JPH0731795U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 床面から走行センサまでの高さが大きく変動
しない無人搬送車を提供する。 【構成】 フォーク２５に長さが等しく相互に平行な一
対のリンク５０を介して水平部材５３を取り付け、両端
に後輪３４を有するブラケット３５の中央をピン５２を
介して水平部材５３に回動自在に取り付け、後進用の走
行センサ４４を水平部材５３の後端部に取り付け、リン
ク５０のうちの一方をロッド３９を介して駆動手段に連
動連結する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し、後進用の走行センサの取付構造を改良したもので ある。

【０００２】

【従来の技術】

図２は従来のローリフト型無人搬送車の一部を透視して内部を示した斜視図、 図３はそのフォークのリフト機構を表わす側面図である。

【０００３】 ローリフト型無人搬送車は、本体フレーム１１の後部に積載用のフォーク２５ を昇降自在に連結したものである。本体フレーム１１に回動自在にステアリング 軸１４が支持されると共に、ステアリング軸１４の下部にステアリング軸１４に 対して軸回りに回動不能且つ軸方向に移動自在に支持台１５が取付けられ、この 支持台１５の下部に操舵駆動輪である前輪１３が支持されている。また、ステア リング軸１４に突設されたばね受１６と支持台１５との間に圧縮コイルばね１７ が介装されることで支持台１５は下方へ付勢されており、これにより前輪１３が 床面に押付けられている。

【０００４】 支持台１５上には走行用のドライブモータ１８及び減速機１９が搭載され、前 輪１３はドライブモータ１８によって正逆方向に回転駆動される、一方、ステア リング軸１４にはギヤ２０が固定されると共に、本体フレーム１１に支持された ステアリングモータ２１のピニオン２２がこのギヤ２０と噛み合っている。前輪 １３を挟んで左右両側にはそれぞれキャスター機能を有する補助輪２３が本体フ レーム１１に取付けられている。さらに、本体フレーム１１には後述する油圧シ リンダ３１を作動させる電動油圧パワーユニット２４及びこの電動油圧パワーユ ニット２４によって前記フォーク２５の昇降を制御する図示しない制御装置が搭 載されている。

【０００５】 図２に示すように、荷物を載せるための２本のフォーク２５は、フォーク２５ の前方に位置して鉛直方向へ伸びる取付部２６に結合されている。そして、図３ に示すように取付部２６は左右一対の支持リンク２７を介して本体フレーム１１ の上部に枢着され、本体フレーム１１の下面に突設された左右一対の支持突片２ ８がピン４５，３０により連結される駆動リンク２９を介してフォーク２５の下 部に結合される。これにより構成される四節リンク機構によって図３に示すフォ ーク２５の左端は本体フレーム１１に対して昇降自在となっている。

【０００６】 支持リンク２７と駆動リンク２９との間には左右一対のフォーク昇降用の駆動 手段としての油圧シリンダ３１が位置しており、そのシリンダとロッドが各々本 体フレーム１１に突設された支持突片３２と取付部２６に突設された支持突片３ ３とに連結されている。

【０００７】 一方、フォーク２５の先端部（後端部）の下面には各々後輪３４が配設されて いる。これらの後輪３４は従動輪であり、各フォーク２５ごとにそれぞれ一対ず つ設けられている。一対の後輪３４はブラケット３５の両端に軸支され、このブ ラケット３５に枢着された従動リンク３６がフォーク２５の下面にピン３７によ って枢着される。従動リンク３６にはピン３８を介してロッド３９の一端が枢着 され、ロッド３９の他端はピン４０によって前記駆動リンク２９に枢着されてい る。

【０００８】 フォーク２５には前述のドライブモータ１８，ステアリングモータ２１，油圧 パワーユニット２４等を駆動するバッテリー４１が搭載されている。

【０００９】 図２に示すように、前輪１３を支持する支持台１５には取付板４２が取付けら れており、取付板４２に前輪１３に関して左右対称の位置に前進走行用センサ４ ３がそれぞれ固定されている。一方、２本のフォーク２５の先端部（後端部）の 下面にそれぞれ後進用の走行センサ４４が配設されている。これらの走行センサ ４３，４４は床面に予め敷設された誘導路を検知するものであり、これらの走行 センサ４３，４４の出力信号に応じてステアリングモータ２１を制御する図示し ない制御装置が本体フレーム１１に搭載されている。

【００１０】 このような構成において、床面の誘導路を走行センサ４３，４４で検知して無 人走行を行う場合、前進時には前進用の走行センサ４３が用いられる。走行セン サ４３は前輪１３の操舵動作に伴ってそれと一緒に動くので、走行センサ４３は 常に走行方向における前方の誘導路を検知することとなり、それによって迅速且 つ確実な誘導走行を行うことができる。一方、後進時は後進用の走行センサ４４ が用いられる。

【００１１】 ここで、ローリフト型搬送車では、フォーク２５に搬送物が載置されていない ときは、図４（ａ）に示すように、フォーク２５を下降位置に下げて走行する一 方、搬送物を載せて搬送するときは、図４（ｂ）に示すように、フォーク２５を 上昇位置に上げて走行する。

【００１２】 フォーク２５の上昇，下降は以下のようにして行なわれる。

【００１３】 油圧シリンダ３１を伸長駆動するとフォーク２５の左端は本体フレーム１１に 対して上昇する一方、短縮させると図３の状態のようにフォーク２５の左端は本 体フレーム１１に対して下降する。

【００１４】 図４（ａ）に示すようにフォーク２５が下降位置にあるときは、従動リンク３ ６は倒れた状態にある。一方、油圧シリンダ３１によってフォーク２５の左端が 上昇位置まで持ち上げられると、図３中の駆動リンク２９がピン４５を中心とし て反時計方向に回動してロッド３９を左方へ引っ張り、これによって従動リンク ３６がピン３７を中心として時計方向に回動して図４（ｂ）に示すように斜めに 起立した状態となる。すると、後輪３４とフォーク２５の上面との距離が拡がり 、フォーク２５の右端が上昇する。以上のようにしてフォーク２５の全体が昇降 する。

【００１５】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、走行センサが電磁誘導式のものである場合は問題ないが、磁気誘導 式のものでは走行センサを床面から３０ｍｍの高さに保持しなければならないた めに図４（ａ），（ｂ）に示すようにフォークを上昇させたときと下降させたと きの床面から走行センサ４４までの高さＨが大きく異なると誘導路が検出できな いこととなって支障が生じる。

【００１６】 一方、図５に示すようにブラケット３５を後方へ延長してその先端に走行セン サ４４を取り付けることも考えられるが、床面４７の凸部４６に車輪３４の一方 が乗り上げると床面４７に対するブラケット３５の角度θが変化するためにセン サー入力が変動して安定した精度の高い走行ができず、また走行センサ４４がフ ォーク２５と干渉する。

【００１７】 そこで本考案は、斯る課題を解決した無人搬送車を提供することを目的とする 。

【００１８】

【課題を解決するための手段】

斯る目的を達成するための本考案の構成は、本体フレームと、本体フレームに 取り付けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪と、本体フレームの後部 に昇降自在に取り付けられたフォークと、フォークの後部に昇降可能に設けられ て従動回転する後輪とからなる無人搬送車において、相互に平行でかつ長さの等 しい一対のリンクを介してフォークの下方に水平方向へ伸びる水平部材を設け、 両端に後輪を有する揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合し、床面に敷 設された誘導路を検知するための後進用の走行センサを水平部材に取り付け、一 対のリンクのうちの一方を駆動手段に連動連結したことを特徴とする。

【００１９】

【作用】

駆動手段により一対のリンクを回動させると、フォークと水平部材との距離が 大きくなってフォークが上昇し、あるいは小さくなってフォークが降下する。走 行センサは水平部材に取り付けられているので、床面との距離はフォークの上昇 ，降下に拘らず変化しない。車輪が床面の凸部へ乗り上げても、水平部材は床面 と略平行な状態を維持し、走行センサの高さは僅かに大きくなるだけで支障は生 じない。

【００２０】

【実施例】

以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳細に説明する。なお、本実施例 は従来の無人搬送車の一部を改良したものなので、従来と同一部分には同一符号 を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

【００２１】 本考案による無人搬送車の構成を、図１に示す。相互に平行で同一長さの一対 のリンク５０の上端がピン５１を介して回動自在にフォーク２５に取り付けられ 、下端どうしがピン５２を介して回動自在に結合した水平部材５３により連結さ れている。つまり、平行リンク機構により、水平部材５３は常にフォーク２５と 平行な状態を維持する。そして、両端に後輪３４を有する揺動部材としてのブラ ケット３５の中間部が一方のピン５２を介して回動自在に水平部材５３に取り付 けられている。リンク５０のうちの一方の上端であってピン５１とは離れた位置 にロッド３９の一端が結合されている。そして、後進走行用の走行センサ４４は 水平部材５３の後端部に固着されている。

【００２２】 次に、斯る無人搬送車の作用を説明する。図１（ａ）に示すようにロッド３９ が左方へ引かれずフォーク２５が上昇しない状態では走行センサ４４の高さＨは 車輪３４の半径寸法によって決まる。次にロッド３９が左方へ引かれると、図１ （ｂ）に示すように一対のリンク５０が夫々ピン５１を中心として時計方向へ回 動し、水平部材５３とフォーク２５との距離が大きくなることから、フォーク２ ５が上昇する。このとき、走行センサ４４は水平部材５３に取り付けられている ことから、走行センサ４４の床面４７からの高さＨは図１（ａ）の状態のときと 同じである。

【００２３】 次に、図１（ｃ）に示すように一方の車輪３４が床面４７の凸部４６上に乗り 上げた場合は、ピン５２の高さが一対の車輪３４の高さの中間の高さになって床 面４７から走行センサ４４までの高さＨは大きくなるものの、その大きさは僅か である。従って、走行センサ４４が誘導路を検出するのに支障が生じるようなこ とはない。

【００２４】

【考案の効果】

以上の説明からわかるように、本考案による無人搬送車によれば平行リンク機 構を介して水平部材をフォークに取り付けるとともに両端に車輪を有する揺動部 材の中間部を回動自在に水平部材に取り付け、水平部材に後進用の走行センサを 取り付けたので、フォークを上昇させたりあるいは車輪が床面の凸部へ乗り上げ ても走行センサが床面から大きく離れたり床面に対して傾いたりすることなく、 床面と走行センサとの距離を略一定に保つことができる。従って、電磁誘導方式 の走行センサだけでなく、磁気誘導方式の走行センサであっても支障なく走行セ ンサとして用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案による無人搬送車の要部を示す構成図と
作用説明図。

【図２】従来の無人搬送車の斜視図。

【図３】従来の無人搬送車の側面図。

【図４】従来の無人搬送車の作用説明図。

【図５】無人搬送車の改良案を示す説明図。

【符号の説明】

１１…本体フレーム １３…前輪 １８…ドライブモータ ２１…ステアリングモータ ２５…フォーク ３１…油圧シリンダ ３４…後輪 ３５…ブラケット ４４…走行センサ ５０…リンク ５３…水平部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体フレームと、本体フレームに取り付
   けられるとともに回転駆動及び操舵を行なう前輪と、本
   体フレームの後部に昇降自在に取り付けられたフォーク
   と、フォークの後部に昇降可能に設けられて従動回転す
   る後輪とからなる無人搬送車において、相互に平行でか
   つ長さの等しい一対のリンクを介してフォークの下方に
   水平方向へ伸びる水平部材を設け、両端に後輪を有する
   揺動部材の略中央を回動自在に水平部材に結合し、床面
   に敷設された誘導路を検知するための後進用の走行セン
   サを水平部材に取り付け、一対のリンクのうちの一方を
   駆動手段に連動連結したことを特徴とする無人搬送車。