JPH0731291U - Manipulator device - Google Patents
Manipulator deviceInfo
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- JPH0731291U JPH0731291U JP6342993U JP6342993U JPH0731291U JP H0731291 U JPH0731291 U JP H0731291U JP 6342993 U JP6342993 U JP 6342993U JP 6342993 U JP6342993 U JP 6342993U JP H0731291 U JPH0731291 U JP H0731291U
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 フォースフィードバック機能を設けたマニピ
ュレータ装置において、マスターコントロールアームの
一部の関節にかかる負荷が変化しても操作性が低下する
ことを防止することのできるマニピュレータ装置を得
る。
【構成】 スレーブアーム６の各関節に実負荷検出手段
３０、３２、３４、３６、３８を設けると共に、マスタ
ーコントロールアーム９の各関節にフィードバック負荷
付与手段２０、２２、２４、２６、２８を設け、実負荷
に対するフィードバック負荷の比率を各関節毎に可変調
節可能なように構成している。これにより、作業内容に
応じてあるいは、実負荷検出手段が故障した場合には、
マスターコントロールアーム９に作用する負荷を各関節
毎に変えることができるためマスターコントロールアー
ム９の操作性が著しく低下することがない。
(57) [Abstract] [Purpose] To provide a manipulator device having a force feedback function, which is capable of preventing a decrease in operability even if a load applied to a part of joints of a master control arm is changed. obtain. [Structure] Actual load detecting means 30, 32, 34, 36, 38 are provided at each joint of the slave arm 6, and feedback load applying means 20, 22, 24, 26, 28 are provided at each joint of the master control arm 9. The ratio of the feedback load to the actual load is variably adjustable for each joint. As a result, depending on the work content or when the actual load detection means fails,
Since the load acting on the master control arm 9 can be changed for each joint, the operability of the master control arm 9 does not significantly deteriorate.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、マスターコントロールアームの操作に応じてスレーブアームが作動 するように構成されたマニピュレータ装置に関し、さらにはスレーブアームに作 用する実負荷に応じてマスターコントロールアームへフィードバック負荷を付与 することのできるフォースフィードバック機能を備えたマニピュレータ装置に関 する。 The present invention relates to a manipulator device configured such that a slave arm operates in response to an operation of a master control arm, and further, a feedback load is applied to the master control arm according to an actual load applied to the slave arm. The present invention relates to a manipulator device having a force feedback function that can be performed.
【０００２】[0002]
マニピュレータ装置においては、実際に作業を行うスレーブアームと、スレー ブアームに作動を支持すべく操作されるマスターコントロールアームとから構成 され、スレーブアームがマスターコントロールアームの操作に対応して作動する ようにそのスレーブアームの駆動制御を行う駆動制御手段を設けているものが用 いられることがある。 The manipulator device consists of a slave arm that actually performs the work and a master control arm that is operated to support the operation of the slave arm, and that slave arm operates in response to the operation of the master control arm. A device provided with drive control means for controlling the drive of the slave arm may be used.
【０００３】 上記のように構成されたマニピュレータ装置においては、作業時における安全 の確保および作業効率の向上を図ることを目的として、スレーブアームによる作 業時にこのスレーブアームに作用する負荷を検出し、その負荷に応じてマスター コントロールアームに負荷を与えるフォースフィードバック機構が設けられると 共に、マスターコントロールアームとスレーブアームの相対位置関係を合わせる ためのマスターコントロールアーム自動軸合わせ機構が設けられている。In the manipulator device configured as described above, the load acting on the slave arm during operation by the slave arm is detected for the purpose of ensuring safety during operation and improving work efficiency. A force feedback mechanism that applies a load to the master control arm according to the load is provided, and a master control arm automatic axis alignment mechanism that adjusts the relative positional relationship between the master control arm and the slave arm is provided.
【０００４】 フォースフィードバック機構は、スレーブアームの各関節部にフォースフィー ドバック用センサ（実負荷検出手段）を設けると共に、マスターコントロールア ームの各関節部にフォースフィードバック用モータ（フィードバック負荷付与手 段）を設けている。そして、コントローラによりフォースフィードバック用セン サからの検出信号に応じてフォースフィードバック用モータへ作動信号の送信を 行い、マスターコントロールアームへの操作時における負荷の付与を行う。 また、マスターコントロールアーム自動軸合わせ機構は、各軸の角度センサか らの検出信号に基づいて、フォースフィードバック用モータを作動させ、スレー ブアームとマスターコントロールアームの位置合わせ（スレーブアームの作動形 態とマスターコントロールアームの作動形態を同一にする作動）を行う。In the force feedback mechanism, a force feedback sensor (actual load detection means) is provided at each joint of the slave arm, and a force feedback motor (feedback load applying procedure) is provided at each joint of the master control arm. ) Is provided. Then, the controller sends an operation signal to the force feedback motor according to the detection signal from the force feedback sensor, and applies a load to the master control arm during operation. In addition, the master control arm automatic axis alignment mechanism activates the force feedback motor based on the detection signal from the angle sensor of each axis to align the slave arm and the master control arm (the operation mode of the slave arm and Perform the same operation as the master control arm.
【０００５】 このような構成のマニピュレータ装置においては、フォースフィードバック用 センサによる検出値に対するフォースフィードバック用モータの負荷量（以下「 フィードバック率」と称する）は、マスターコントロールアームを操作する作業 に応じて変化させることが可能であり、フォースフィードバック機構を切ってマ スターコントロールアームへの負荷を与えなくすることも可能であるが、これら の操作は各関節部毎ではなくマスターコントロールアームの全関節に対して一律 に行うことができるのみであった。In the manipulator device having such a configuration, the load amount of the force feedback motor (hereinafter referred to as “feedback ratio”) with respect to the value detected by the force feedback sensor changes in accordance with the operation of operating the master control arm. Although it is possible to turn off the force feedback mechanism and not apply a load to the master control arm, these operations are performed not for each joint but for all joints of the master control arm. It could only be done uniformly.
【０００６】 ここで、各関節に設けられたフォースフィードバック用センサの内、１個のセ ンサが故障した場合、その故障したセンサからは一方方向に力が働き続けている ときと同様の信号が送信されるため、マスターコントロールアームにおいてセン サが故障した関節部に相当する部分の操作が非常に重くなる。また、スレーブア ームによって重量物の上げ下げを行う場合には、マスターコントロールアームに おいて上下方向の操作が他の方向の操作に比して重くなる。 このため、作業者はフィードバック率を小さくしたり、フォースフィードバッ クを切ることによりマスターコントロールアームの操作を軽く行うことができる ようにしていた。Here, in the case where one of the force feedback sensors provided in each joint fails, a signal similar to that when the force continues to work in one direction is output from the failed sensor. Since it is transmitted, the operation of the part of the master control arm corresponding to the joint part where the sensor has failed becomes very heavy. In addition, when the heavy arm is lifted and lowered by the slave arm, the vertical operation of the master control arm becomes heavier than the other operations. For this reason, the operator has been able to lightly operate the master control arm by reducing the feedback rate and turning off the force feedback.
【０００７】[0007]
しかしながら、一律でフィードバック率を小さくしたり、フォースフィードバ ックを切ることとすると、マスターコントロールアーム全体の関節の動きが軽く なりすぎ、微妙な操作を行うことが困難になるという問題があった。 また、フォースフィードバックを切るとマスターコントロールアーム自動軸合 わせ機構が作動しなくなり、スレーブアームとマスターコントロールアームの相 対位置が合わなくなり、操作が煩雑になるという問題もあった。 However, if the feedback ratio is uniformly reduced or the force feedback is turned off, the joint movement of the entire master control arm becomes too light, which makes it difficult to perform delicate operations. In addition, when the force feedback is turned off, the master control arm automatic axis alignment mechanism does not work, and the slave arm and master control arm do not align with each other, which makes the operation complicated.
【０００８】 本考案は、このような問題に鑑みてなされたものであり、フォースフィードバ ック機能を設けたマニピュレータ装置において、マスターコントロールアームの 一部の関節にかかる負荷が変化しても操作性が低下することを防止することので きるマニピュレータ装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of such a problem, and in a manipulator device having a force feedback function, operability is improved even if a load applied to some joints of a master control arm changes. It is an object of the present invention to provide a manipulator device capable of preventing a decrease in power.
【０００９】[0009]
上記の目的を達成するために、本考案のマニピュレータ装置では、マスターコ ントロールアームの関節に対応した同数の関節を有してマスターコントロールア ームの操作に応じた作動を行うスレーブアームを設け、スレーブアームには各関 節に作用する実負荷を検出する実負荷検出手段を設けると共に、マスターコント ロールアームには各関節に前記実負荷に応じたフィードバック負荷を与えるフィ ードバック負荷付与手段を設けている。そして、実負荷に対するフィードバック 負荷の比率を各関節毎に可変調節可能なように構成している。 In order to achieve the above object, in the manipulator device of the present invention, a slave arm having the same number of joints as the joints of the master control arm and operating according to the operation of the master control arm is provided, The slave arm is provided with an actual load detecting means for detecting an actual load acting on each joint, and the master control arm is provided with a feedback load applying means for giving a feedback load according to the actual load to each joint. There is. The ratio of the feedback load to the actual load is variably adjustable for each joint.
【００１０】[0010]
このようなマニピュレータ装置では、スレーブアームに設けられた実負荷検出 手段のうちいずれかの実負荷検出手段が故障したときや、一方方向に大きな実負 荷が作用したとき等、マスターコントロールアームにおける関節の一部のフィー ドバック負荷が大きく変化して操作に支障をきたるおそれがある場合に、個々の 関節においてフィードバック率を調節し、マスターコントロールアームにおける 各関節に作用する負荷を所望の大きさに変えることができる。 このため、実負荷検出手段の故障時においても操作性を著しく低下させること なく、且つ、通常の作業においても作業効率の向上を図ることができる。 In such a manipulator device, when one of the actual load detecting means provided in the slave arm fails, or when a large actual load acts in one direction, the joints in the master control arm are If there is a possibility that a part of the feedback load of the robot will change significantly and interfere with operation, adjust the feedback rate at each joint to change the load acting on each joint in the master control arm to the desired size. be able to. Therefore, even when the actual load detecting means fails, the operability is not significantly deteriorated, and the work efficiency can be improved even in the normal work.
【００１１】[0011]
以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。 まず、図２を参照しながら本考案に係るマニピュレータ装置を備えたマニピュ レータ車（高所作業車）について説明する。 このマニピュレータ車１の車体２の後部には、車体２に対して旋回が自在な旋 回台３が取り付けられ、この旋回台３の上部には、多段伸縮ブーム４が起伏自在 に枢着されている。また、多段伸縮ブーム４の先端には作業キャビン５が取り付 けられており、この作業キャビン５の前方両側部にはスレーブアーム６、６が取 り付けられている。なお、各スレーブアーム６、６は、その外周を保護するため にカバーで覆われている。 また、作業用キャビン５の内部には、各スレーブアーム６、６の作動を支持す べく操作されるマスターコントロールアーム９、９が取り付けられている。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, a manipulator vehicle (aerial work vehicle) equipped with the manipulator device according to the present invention will be described with reference to FIG. At the rear of the vehicle body 2 of the manipulator vehicle 1, a swivel base 3 is mounted which can swivel with respect to the vehicle body 2, and at the upper part of the swivel base 3, a multistage telescopic boom 4 is pivotally mounted so as to be capable of hoisting. There is. A work cabin 5 is attached to the tip of the multi-stage telescopic boom 4, and slave arms 6 are attached to both front portions of the work cabin 5. Each slave arm 6, 6 is covered with a cover in order to protect its outer circumference. Further, inside the working cabin 5, master control arms 9, 9 which are operated to support the operation of the slave arms 6, 6 are attached.
【００１２】 次に図１を加えて、本考案に係るマニピュレータ装置について説明する。なお 、各スレーブアーム６、６およびマスターコントロールアーム９、９は各々同一 の構成であるため、１組のスレーブアーム６およびマスターコントロールアーム ９について説明する。また、便宜上スレーブアーム６におけるカバー等は外した 状態を表して説明する。Next, referring to FIG. 1, a manipulator device according to the present invention will be described. Since the slave arms 6 and 6 and the master control arms 9 and 9 have the same structure, only one set of slave arms 6 and master control arm 9 will be described. Further, for the sake of convenience, the state in which the cover and the like of the slave arm 6 are removed will be described.
【００１３】 マスターコントロールアーム９は、ショルダー部１７ａおよびエルボ部１７ｂ において上下方向に揺動自在に構成されたアーム１７と、このアーム１７の手首 部１７ｃに、アーム１７の長手軸に直交する軸を中心に旋回自在に取り付けられ たグリップ１８とから構成されている。なお、手首部１７ｃは上下、左右方向に 揺動自在に構成されている。また、グリップ１８の上部には、ハンド８の開閉作 動を行わせるためのハンド操作スイッチ３０とから構成されている。The master control arm 9 includes an arm 17 that is vertically swingable in a shoulder portion 17a and an elbow portion 17b, and a wrist portion 17c of the arm 17 that has an axis orthogonal to the longitudinal axis of the arm 17. It is composed of a grip 18 which is pivotally attached to the center. The wrist portion 17c is configured to be swingable vertically and horizontally. Further, the grip 18 has an upper portion with a hand operation switch 30 for opening and closing the hand 8.
【００１４】 このショルダー部１７ａ、エルボ部１７ｂ等の各関節には、各関節部の揺動量 を検出するポテンショメータ２１、２３、２５、２７が取り付けられている。 このような構成のマスターコントロールアーム９では、グリップ１８を手で握 った作業者がそのグリップ１８を任意の方向に移動させると、アーム１７に対す るグリップ１８の動きやグリップ１８の移動に伴うアーム１７の揺動量が各ポテ ンショメータ２１、２３、２５、２７、２９によって検出される。Potentiometers 21, 23, 25 and 27 for detecting the amount of swing of each joint are attached to each joint such as the shoulder 17a and the elbow 17b. In the master control arm 9 having such a configuration, when an operator holding the grip 18 moves the grip 18 in an arbitrary direction, the grip 18 moves with respect to the arm 17 and the grip 18 moves. The amount of swing of the arm 17 is detected by each potentiometer 21, 23, 25, 27, 29.
【００１５】 これらの検出信号は、スレーブアーム６を作動させるための指令信号としてコ ントローラ５０に送信され、コントローラ５０は、各ポテンショメータ２１、２ ３、２５、２７からの検出信号に基づいて、スレーブアーム６の作動制御を行う 。この時、本マニピュレータ装置においては、マスターコントロールアーム９と スレーブアーム６の相対位置関係を合わせるためのマスターコントロールアーム 自動軸合わせ機構が設けられているため、センサからの検出信号に基づいて、各 フォースフィードバック用モータを作動させ、スレーブアーム６とマスターコン トロールアーム９の位置合わせを行う。These detection signals are transmitted to the controller 50 as command signals for operating the slave arm 6, and the controller 50 detects the slave arms 6 based on the detection signals from the potentiometers 21, 23, 25, 27. The operation control of the arm 6 is performed. At this time, in this manipulator device, since the master control arm automatic axis alignment mechanism for adjusting the relative positional relationship between the master control arm 9 and the slave arm 6 is provided, each force is detected based on the detection signal from the sensor. The feedback motor is operated to align the slave arm 6 and the master control arm 9.
【００１６】 スレーブアーム６はショルダー部７ａおよびエルボ部７ｂにおいて上下方向に 揺動自在に構成されたアーム７と、このアーム７の手首部７ｃに旋回が自在に取 り付けられると共に、開閉作動して対象物の開放および把持が可能なハンド８と から構成されている。なお、手首部７ｃは上下、左右方向に揺動自在に構成され ている。また、アーム７の各作動は、そのアーム７のショルダー部７ａ、エルボ 部７ｂおよび手首部７ｃ付近に内蔵された油圧モータ１０等の作動により行われ 、また、ハンド８の開閉作動は手首部７ｃ付近に内蔵された油圧開閉シリンダ（ 図示せず）の作動により行われる。 そして、このショルダー部７ａ、エルボ部７ｂ等の各関節には、各関節に作用 する実負荷を検出するフォースフィードバック用センサ（実負荷検出手段）３０ 、３２、３４、３６、３８が取り付けられている。The slave arm 6 is swingably attached to an arm 7 that is vertically swingable in a shoulder portion 7a and an elbow portion 7b and a wrist portion 7c of the arm 7 and is opened and closed. And a hand 8 capable of opening and grasping the object. The wrist portion 7c is configured to be swingable vertically and horizontally. Further, each operation of the arm 7 is performed by the operation of the hydraulic motor 10 and the like built in the vicinity of the shoulder portion 7a, the elbow portion 7b and the wrist portion 7c of the arm 7, and the opening / closing operation of the hand 8 is performed by the wrist portion 7c. This is performed by operating a hydraulic opening / closing cylinder (not shown) built in the vicinity. Then, force feedback sensors (actual load detecting means) 30, 32, 34, 36, 38 for detecting an actual load acting on each joint are attached to each joint such as the shoulder portion 7a and the elbow portion 7b. There is.
【００１７】 これらのフォースフィードバック用センサとしてはロードセル等が用いられ、 各フォースフィードバック用センサが検出した実負荷は、コントローラ５０に送 信される。 信号を受信したコントローラ５０は、マスターコントロールアーム９に設けら れたフォースフィードバック用モータ（フィードバック負荷付与手段）２０、２ ２、２４、２６、２８へ作動信号の送信を行う。これにより、作業者がマスター コントロールアーム９の操作を行う場合にマスターコントロールアーム９にスレ ーブアーム６が受けた負荷に対応する適度な負荷を与えることにより、作業者が スレーブアーム６にかかった負荷を実感することができると共に、マニピュレー タ装置の微妙な操作も行うことができる。A load cell or the like is used as the force feedback sensor, and the actual load detected by each force feedback sensor is transmitted to the controller 50. The controller 50 that receives the signal transmits an operation signal to the force feedback motors (feedback load applying means) 20, 22 24, 26, 28 provided in the master control arm 9. As a result, when a worker operates the master control arm 9, the master control arm 9 is given an appropriate load corresponding to the load received by the slave arm 6, so that the worker can reduce the load applied to the slave arm 6. You can feel it and you can also perform delicate operation of the manipulator device.
【００１８】 マスターコントロールアーム９におけるスレーブアーム６からのフォースフィ ードバック率（マスターコントロールアームにかかる力の大きさ）は、コントロ ーラ２０に内蔵されたフィードバック率調節手段５１によって、各々のフォース フィードバックモータ毎の調節が可能である。 このフィードバック率の調節は、コントローラ５０に接続されたターミナル５ ５の操作によって行うことが可能である。The force feedback ratio (magnitude of the force applied to the master control arm) from the slave arm 6 in the master control arm 9 is adjusted by the feedback ratio adjusting means 51 built in the controller 20 for each force feedback motor. Each adjustment is possible. The feedback rate can be adjusted by operating the terminal 55 connected to the controller 50.
【００１９】 したがって、スレーブアーム６において重量物を取り扱う場合に、上下方向の に作用するフォースフィードバック用モータ２０、２２、２４へのフィードバッ ク率を小さくすることにより、左右方向の負荷はそのままで、マスターコントロ ールアーム９の操作を行う作業者の疲労を軽減させることができる。Therefore, when handling heavy objects in the slave arm 6, the load in the left-right direction remains unchanged by reducing the feed back ratio to the force feedback motors 20, 22, 24 that act in the up-down direction. The fatigue of the operator who operates the master control arm 9 can be reduced.
【００２０】 さらに、上記のマニピュレータ装置におけるコントローラ５０においては、ス レーブアーム６の各関節部に設けられたフォースフィードバック用センサの故障 を検出する故障検出手段５２が設けられている。この故障検出手段５２は、各ポ テンショメータにおける検出値の上限と下限をあらかじめ定めておき、その範囲 を超える検出信号がコントローラ５０に送信されたとき、その信号を送信したフ ォースフィードバック用センサが故障であると判断するものである。Further, the controller 50 in the manipulator device described above is provided with a failure detection means 52 for detecting a failure of the force feedback sensor provided at each joint of the slave arm 6. The failure detecting means 52 defines the upper and lower limits of the detection value in each potentiometer in advance, and when a detection signal exceeding the range is transmitted to the controller 50, the force feedback sensor that transmitted the signal is It is determined that there is a failure.
【００２１】 ここで、例えばスレーブアーム６におけるエルボ部７ｂに設けられたフォース フィードバック用センサ３２が故障した場合に、故障したフォースフィードバッ ク用センサ３２からは一方方向に力が働き続けているときと同様の信号が送信さ れ、フォースフィードバック用モータ２２の負荷が大きくなり、マスターコント ロールアーム９におけるその部分の操作だけが非常に重くなる。このため、作業 者はターミナル５５を操作することによってフォースフィードバック用センサ３ ２に対するフォースフィードバック用モータ２２のフィードバック率を小さくす る。 これにより、故障したフォースフィードバック用センサ３２が設けられた関節 （エルボ部７ｂ）に対応するマスターコントロールアーム９の関節（エルボ部１ ７ｂ）の作動だけが極端に重くなることを防止することができるため、故障中の 作業効率を極端に低下させることなくマニピュレータ装置を使用することができ る。Here, for example, when the force feedback sensor 32 provided in the elbow portion 7b of the slave arm 6 fails, when the force continues to work in one direction from the failed force feedback sensor 32. A signal similar to is transmitted, the load of the force feedback motor 22 is increased, and the operation of that part of the master control arm 9 becomes very heavy. Therefore, the operator operates the terminal 55 to reduce the feedback ratio of the force feedback motor 22 to the force feedback sensor 32. As a result, it is possible to prevent the operation of only the joint (elbow portion 17b) of the master control arm 9 corresponding to the joint (elbow portion 7b) provided with the broken force feedback sensor 32 from becoming extremely heavy. Therefore, the manipulator device can be used without significantly lowering the work efficiency during failure.
【００２２】 なお、上記の実施例においては、フォースフィードバック用センサに故障が生 じた場合、故障の生じたフォースフィードバック用センサと、そのフォースフィ ードバック用センサに対応するフォースフィードバック用モータのフィードバッ ク率を小さくすることとしているが、本考案はこれに限られるものではなく、各 フォースフィードバック用モータへのフィードバック信号のオン−オフ操作を行 うスイッチを設け、故障したフォースフィードバック用センサに対応するフォー スフィードバック用モータを作動させなくすることにより、マスターコントロー ルアームの操作が極端に重くなることを防止することができる。In the above embodiment, when a failure occurs in the force feedback sensor, the failed force feedback sensor and the force feedback motor feed back corresponding to the force feedback sensor. However, the present invention is not limited to this, and a switch for performing on / off operation of the feedback signal to each force feedback motor is provided to respond to the failed force feedback sensor. It is possible to prevent the operation of the master control arm from becoming extremely heavy by deactivating the force feedback motor.
【００２３】 この場合、マスターコントロールアーム自動軸合わせ機構においても、フィー ドバック信号は１箇所のみオフ操作されているだけであるため、スレーブアーム とマスターコントロールアームの相対位置のずれを部分的なずれに抑えることが できる。In this case, even in the master control arm automatic axis alignment mechanism, since the feedback signal is turned off only at one location, the relative position deviation between the slave arm and the master control arm is partially offset. Can be suppressed.
【００２４】[0024]
以上のように、本考案のマニピュレータ装置では、スレーブアームの各関節に 実負荷検出手段を設けると共に、マスターコントロールアームの各関節にフィー ドバック負荷付与手段を設け、実負荷に対するフィードバック負荷の比率を各関 節毎に可変調節可能なように構成している。 これにより、作業内容に応じてマスターコントロールアームに作用する負荷を 各関節毎に変えることができるため作業者の疲労を軽減させることができる。 また、スレーブアームに設けられた実負荷検出手段のうち、いずれかの実負荷 検出手段が故障した場合には、故障した実負荷検出手段の検出値に対するフィー ドバック負荷の比率を調節することにより、故障した実負荷検出手段が取り付け られたスレーブアームの関節に対応するマスターコントロールアームの関節の負 荷を変えることができるため、マスターコントロールアームの操作性が著しく低 下することがない。 As described above, in the manipulator device of the present invention, the actual load detection means is provided at each joint of the slave arm, and the feedback load applying means is provided at each joint of the master control arm to adjust the ratio of the feedback load to the actual load. It is configured so that it can be variably adjusted for each function. As a result, the load acting on the master control arm can be changed for each joint according to the work content, and the fatigue of the worker can be reduced. Further, if any one of the actual load detecting means provided in the slave arm fails, the ratio of the feedback load to the detected value of the actual load detecting means that failed is adjusted to Since the load on the joint of the master control arm corresponding to the joint of the slave arm to which the failed actual load detecting means is attached can be changed, the operability of the master control arm does not deteriorate significantly.
【図１】本考案に係るマニピュレータ装置の構成を表す
模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a manipulator device according to the present invention.
【図２】上記マニピュレータ装置を備えた高所作業車の
斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an aerial work vehicle including the manipulator device.
６ スレーブアーム ８ ハンド ９ マスターコントロールアーム ２０、２２、２４、２６、２８ フォースフィードバッ
ク用モータ ２１、２３、２５、２７、２９ ポテンショメータ ３０、３２、３４、３６、３８ フォースフィードバッ
ク用センサ6 Slave Arm 8 Hand 9 Master Control Arm 20, 22, 24, 26, 28 Force Feedback Motor 21, 23, 25, 27, 29 Potentiometer 30, 32, 34, 36, 38 Force Feedback Sensor
Claims (1)
ーコントロールアームと、 このマスターコントロールアームの関節に対応した同数
の関節を有し、前記マスターコントロールアームの操作
に応じた作動を行うスレーブアームと、 前記スレーブアームの各関節に作用する実負荷を検出す
る実負荷検出手段と、 前記マスターコントロールアームの各関節に前記実負荷
に応じたフィードバック負荷を与えるフィードバック負
荷付与手段とからなり、 前記実負荷に対する前記フィードバック負荷の比率を各
関節毎に可変調節可能なように構成したことを特徴とす
るマニピュレータ装置。1. A master control arm having at least two joints, a slave arm having the same number of joints corresponding to the joints of the master control arm, and operating according to the operation of the master control arm, The actual load detecting means for detecting the actual load acting on each joint of the slave arm, and the feedback load applying means for giving a feedback load according to the actual load to each joint of the master control arm, A manipulator device characterized in that a ratio of a feedback load can be variably adjusted for each joint.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6342993U JPH0731291U (en) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | Manipulator device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6342993U JPH0731291U (en) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | Manipulator device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0731291U true JPH0731291U (en) | 1995-06-13 |
Family
ID=13229031
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6342993U Pending JPH0731291U (en) | 1993-11-01 | 1993-11-01 | Manipulator device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731291U (en) |
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