JPH0740084U - Gripping device - Google Patents
Gripping deviceInfo
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 把持する対象物の径が変化しても、対象物に
悪影響を与えることのない把持力でしっかりと把持する
ことができる把持装置を得る。
【構成】 把持手段により把持された対象物の径を検出
する径検出手段１５と、把持手段１０による対象物４１
の把持力を調節する把持力調節手段と、把持力調節手段
の把持力制御を行うコントローラとを備えている。これ
により、径検出手段１５により検出された対象物である
電柱４１の径が大きくなるほど把持力調節手段の把持力
を大きくすることができるため、電柱４１の径に応じた
把持力で電柱４１を把持することができる。したがっ
て、電柱４１の径が異なる場合でも、安全に効率よく建
柱作業を行うことができる。
(57) [Abstract] [Purpose] To obtain a gripping device capable of firmly gripping a target object with a gripping force that does not adversely affect the target object even if the diameter of the target object changes. A diameter detecting means 15 for detecting a diameter of an object gripped by the gripping means, and an object 41 by the gripping means 10.
And a controller for controlling the gripping force of the gripping force adjusting means. As a result, the gripping force of the gripping force adjusting means can be increased as the diameter of the utility pole 41, which is the object detected by the diameter detecting means 15, increases. Therefore, the gripping force corresponding to the diameter of the utility pole 41 is used to operate the utility pole 41. Can be gripped. Therefore, even if the utility poles 41 have different diameters, it is possible to safely and efficiently perform the construction work.
Description
【０００１】[0001]
本考案は、例えば電柱等の把持対象物を把持して搬送する建柱作業車等に取り 付けられた把持装置に関する。 The present invention relates to a gripping device attached to a construction pole work vehicle or the like that grips and conveys a gripping target such as a utility pole.
【０００２】[0002]
図１に示すような建柱作業車３０は、車体３１上に旋回自在に配設された旋回 台３２上に、起伏、伸縮等自在なブーム３３を取り付け、このブーム３３の先端 に電柱４０等の柱状部材（対象物）の把持を行う把持装置が取り付けられている 。この把持装置は、開閉自在な２個の把持ツメを車体に備えられた油圧ポンプ（ 図示せず）から供給される油圧によって開閉作動することにより電柱４０を把持 するように構成されている。 そして、建柱作業車３０では把持装置において電柱４０を直接把持し、ブーム ３３の起伏、伸縮、旋回等の作動により、持ち上げたり水平移動させたりして自 在に搬送し、電柱４０を効率良く建柱穴４５に建て入れたり建柱穴４５から引き 抜いたりすることができる。 In a construction pole working vehicle 30 as shown in FIG. 1, a boom 33 that can be undulated and expanded and contracted is mounted on a swivel base 32 that is rotatably arranged on a vehicle body 31, and a utility pole 40 or the like is attached to the tip of the boom 33. A gripping device for gripping the columnar member (object) is attached. This gripping device is configured to grip the utility pole 40 by opening and closing two gripping claws that can be opened and closed by hydraulic pressure supplied from a hydraulic pump (not shown) provided in the vehicle body. Then, in the construction pole work vehicle 30, the electric pole 40 is directly grasped by the grasping device, and the boom 33 is lifted, horizontally moved, or conveyed by itself by operations such as ups and downs, expansion and contraction, and turning of the boom 33, so that the electric pole 40 can be efficiently conveyed. It can be built in the building pillar hole 45 or pulled out from the building pillar hole 45.
【０００３】 ここで、電柱４０には、電線と電話線の両方を支持する共架柱と、電話線のみ を支持する単独柱とがあり、共架柱は単独柱に比べて直径が大きく（太く）形成 されることが多い。このため、把持装置において各把持ツメの旋回量（開閉量） を大きく取って把持できる電柱の径の範囲を大きくしたり、共架柱あるいは単独 柱専用に把持ツメが形成されている場合には、他の種類の電柱を把持するための アタッチメントを取り付ける必要があった。The utility pole 40 includes a co-supporting pillar that supports both electric wires and telephone lines, and a stand-alone pillar that supports only telephone wires. The co-supporting pillar has a larger diameter than the stand-alone pillar ( Often formed. For this reason, in the gripping device, if the turning amount (opening and closing amount) of each gripping claw is increased to increase the range of the diameter of the electric pole that can be gripped, or if the gripping claw is formed exclusively for the co-mounting pillar or the single pillar , It was necessary to attach attachments for gripping other types of utility poles.
【０００４】[0004]
しかしながら、把持ツメの開閉量を大きくしたり、把持ツメにアタッチメント を装着して、共架柱および単独柱の双方を把持することが可能となった場合であ っても、共架柱は単独柱に比べて重量が重くなるため共架柱を把持する場合は、 把持力が大きく必要となる。しかし、単独柱を把持する場合は把持力は小さくて よい上、共架柱を把持する把持力で単独柱を把持することは、単独柱の強度の観 点から好ましくない。 However, even if it is possible to increase the opening / closing amount of the gripping claws or attach an attachment to the gripping claws to grip both the co-supporting column and the independent column, the co-supporting column is independent. Since the weight is heavier than a column, a large gripping force is required when gripping a co-supporting column. However, when gripping a single column, the gripping force may be small, and it is not preferable to grip the single column with a gripping force that grips the co-supporting column from the viewpoint of strength of the single column.
【０００５】 本考案は、このような状況に鑑みてなされたものであり、把持する対象物の径 が変化しても、対象物に悪影響を与えることのない把持力でしっかりと把持する ことができる把持装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of such a situation, and it is possible to firmly grip an object to be gripped with a gripping force that does not adversely affect the object even if the diameter of the object to be gripped changes. An object of the present invention is to provide a gripping device that can be used.
【０００６】[0006]
上記の目的を達成するために、本考案の把持装置は、把持手段により把持され た対象物の径を検出する径検出手段と、把持手段による対象物の把持力を調節す る把持力調節手段と、把持力調節手段の把持力制御を行うコントローラとを備え ている。 そして、径検出手段により検出された対象物の径が大きくなるほど把持力調節 手段の把持力を大きくする把持力制御をコントローラが行うため、対象物の径に 応じた把持力でしっかり把持することができる。 また、把持手段により把持される対象物の径に応じて把持部の形状を変える把 持部材に着脱自在なアタッチメントと、把持手段による対象物の把持力を調節す る把持力調節手段と、把持力調節手段の把持力制御を行うコントローラとを備え ている。 そして、アタッチメントの着脱に応じて把持力調節手段の把持力を調節する把 持力制御をコントローラが行うため、対象物の径に応じた把持力でしっかり把持 することができる。 In order to achieve the above-mentioned object, a gripping device of the present invention comprises a diameter detecting means for detecting the diameter of an object gripped by the gripping means and a gripping force adjusting means for adjusting the gripping force of the object by the gripping means. And a controller for controlling the gripping force of the gripping force adjusting means. Since the controller controls the gripping force so that the gripping force of the gripping force adjusting means increases as the diameter of the target object detected by the diameter detecting means increases, the gripping force corresponding to the diameter of the target object can be firmly gripped. it can. Also, an attachment that is detachably attached to the holding member that changes the shape of the gripping portion according to the diameter of the object gripped by the gripping means, a gripping force adjusting means that adjusts the gripping force of the object by the gripping means, and a gripping means. And a controller for controlling the gripping force of the force adjusting means. Since the controller controls the gripping force for adjusting the gripping force of the gripping force adjusting means according to the attachment / detachment of the attachment, it is possible to firmly grip the object with the gripping force according to the diameter.
【０００７】[0007]
以下、本考案の第一の実施例について図面を参照しながら説明する。まず、本 考案に係る把持装置を備えた建柱作業車について、図１を用いて説明する。 この建柱作業車３０の車体３１の中央部には、この車体３１に対して旋回自在 な旋回台３２が取り付けられ、この旋回台３２の上部には、伸縮自在なブーム３ ３が起伏自在に取り付けられている。さらに、このブーム３３の先端には、電柱 ４０を把持できる把持装置１０がブーム３３に対して上下左右に首振自在、旋回 自在に取り付けられている。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. First, a construction pole working vehicle equipped with a gripping device according to the present invention will be described with reference to FIG. A swivel base 32, which is rotatable with respect to the vehicle body 31, is attached to a central portion of a car body 31 of the construction pole work vehicle 30, and an expandable and retractable boom 33 is erected above and below the swivel base 32. It is installed. Further, a gripping device 10 capable of gripping the electric pole 40 is attached to the tip of the boom 33 so that the boom 33 can be swung vertically and horizontally and swung.
【０００８】 把持装置１０は、図２、図３に詳しく説明するように、互いに対向して設けら れた２個で一対の把持ツメ１１、１１と、これら把持ツメ１１、１１の開閉駆動 を行う伸縮シリンダ１６と、伸縮シリンダ１６の駆動を把持ツメ１１、１１に伝 達するリンク機構からなる。 リンク機構は把持ツメ１１、１１、支持プレート１２、連接板１４とから構成 されている。一対の把持ツメ１１、１１は、その先端部内周（把持面）１１ａ、 １１ａにおいて電柱４０を把持し、把持ツメ１１、１１の後端部１１ｂ、１１ｂ は、ケース１７から突出して設けられた支持プレート１２の左右に揺動自在に設 けられた把持ツメ枢支ピン１２ａ、１２ａに取り付けられている。これにより、 把持ツメ１１、１１は支持プレート１２に対して揺動自在に枢支されることとな る。また、把持ツメ１１、１１の中間部１１ｃ、１１ｃには、連接板１４、１４ の一端が枢支ピン１４ａ、１４ａによって枢支されている。そして、連接板１４ 、１４の他端は、伸縮シリンダ１６のロッド先端部に枢支ピン１６ａによって枢 支されている。As will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3, the gripping device 10 includes a pair of gripping claws 11 and 11 provided to face each other, and an opening / closing drive of these gripping claws 11 and 11. It is composed of a telescopic cylinder 16 for performing, and a link mechanism for transmitting the drive of the telescopic cylinder 16 to the grip claws 11, 11. The link mechanism is composed of gripping claws 11, 11, a supporting plate 12, and a connecting plate 14. The pair of grip claws 11 and 11 grip the utility pole 40 at the inner circumferences (grip surfaces) 11a and 11a of the tip parts thereof, and the rear end parts 11b and 11b of the grip claws 11 and 11 are provided so as to project from the case 17. It is attached to the gripping claw pivot pins 12a, 12a that are swingably provided on the left and right sides of the plate 12. As a result, the grip claws 11, 11 are pivotally supported on the support plate 12 so as to be swingable. Further, one ends of the connecting plates 14 and 14 are pivotally supported by the pivot pins 14a and 14a on the intermediate portions 11c and 11c of the grip claws 11 and 11, respectively. The other ends of the connecting plates 14, 14 are pivotally supported by the pivot pin 16a at the rod tip of the telescopic cylinder 16.
【０００９】 このように構成されたリンク機構により、伸縮リンダ１６が伸長作動したとき は、把持ツメ１１、１１が開作動し、伸縮シリンダ１６が縮小作動したときは把 持ツメ１１、１１は閉作動（把持作動）する。 ここで、一方の把持ツメ枢支ピン１２ａにはカムプレート１３が取り付けられ ており、支持ツメ１１の揺動に伴ってカムプレート１３も旋回する。支持プレー ト１２には、図３に示すように単独柱（直径が細い電柱）４２を把持した状態で 、リミットスイッチ（径検出手段）１５のアクチュエータ１５ａがこのカムプレ ート１３と当接接触することによりオン信号を送信するようにリミットスイッチ １５が取り付けられている。With the link mechanism configured as described above, the gripping claws 11 and 11 are opened when the expansion / contraction ring 16 is extended, and the gripping claws 11 and 11 are closed when the expansion / contraction cylinder 16 is contracted. Operate (grasping). Here, a cam plate 13 is attached to one of the gripping claw pivot pins 12a, and the cam plate 13 also turns as the supporting claw 11 swings. As shown in FIG. 3, an actuator 15a of a limit switch (diameter detecting means) 15 comes into contact with the cam plate 13 while holding a single pole (electric pole having a small diameter) 42 on the support plate 12. The limit switch 15 is attached so as to transmit the ON signal.
【００１０】 次に、このように構成された把持装置１０を作動させるための油圧回路につい て図４を参照しながら説明する。この油圧回路は、油圧ポンプＰから伸縮シリン ダ１６のロッド側油室１６ｂに繋がれるメイン油圧配管３４と、このメイン油圧 配管３４とタンクＴとを繋ぐ第２油圧配管３５と、メイン油圧配管３４において 第２油圧配管が繋がれた場所とロッド側油室１６ｂが繋がれた場所との間でタン クＴと繋がれる第３油圧配管３６とから構成されている。 第２油圧配管３５には第１リリーフ弁Ｒ１が設けられており、第３油圧配管３ ６には制御弁（コントローラ）３７が設けられ、この制御弁３７とタンクＴとの 間には第２リリーフ弁Ｒ２が設けられている。Next, a hydraulic circuit for actuating the gripping device 10 thus configured will be described with reference to FIG. This hydraulic circuit includes a main hydraulic pipe 34 connected from the hydraulic pump P to the rod side oil chamber 16b of the expandable cylinder 16, a second hydraulic pipe 35 connecting the main hydraulic pipe 34 and the tank T, and a main hydraulic pipe 34. The third hydraulic pipe 36 is connected to the tank T between the place where the second hydraulic pipe is connected and the place where the rod side oil chamber 16b is connected. The second hydraulic pipe 35 is provided with a first relief valve R1, the third hydraulic pipe 36 is provided with a control valve (controller) 37, and a second valve is provided between the control valve 37 and the tank T. A relief valve R2 is provided.
【００１１】 この第１リリーフ弁Ｒ１のリリーフ圧は、第２リリーフ弁Ｒ２のリリーフ圧よ りも高く設定されている。これらの第１リリーフ弁Ｒ１および、第２リリーフ弁 Ｒ２により把持力調節手段が構成され、各リリーフ弁のリリーフ圧を調節するこ とにより電柱をしっかり把持することのできると共に、電柱に悪影響を与えるこ とのない把持力を得ることができる。なお、ここで「しっかり把持」とは、電柱 を把持した状態で持ち上げ、保持できる程度の把持力で把持していることをいう 。 また、制御弁３７はリミットスイッチ（ＬＳ）１５のオン信号により左動し、 第３油圧配管３６が連通するように構成されている。The relief pressure of the first relief valve R1 is set higher than the relief pressure of the second relief valve R2. The first relief valve R1 and the second relief valve R2 constitute a gripping force adjusting means. By adjusting the relief pressure of each relief valve, the electric pole can be firmly gripped, and the electric pole is adversely affected. It is possible to obtain a firm gripping force. Here, “firmly grip” means that the utility pole is lifted in a gripped state and gripped with a gripping force such that it can be held. Further, the control valve 37 is configured to move to the left by the ON signal of the limit switch (LS) 15 so that the third hydraulic pipe 36 is in communication.
【００１２】 そして、これらの油圧ポンプＰの作動制御および伸縮シリンダ１６の作動制御 は、車体３１に設けられた操作装置３９に配設された操作レバー３９ａの操作に よって行われる。また、ブーム３３の起伏、伸縮、旋回作動等もこの操作レバー ３９ａの操作によって行われる。The operation control of the hydraulic pump P and the operation control of the telescopic cylinder 16 are performed by operating the operation lever 39a provided on the operation device 39 provided on the vehicle body 31. The boom 33 is also lifted, extended and retracted, swung, and the like by operating the operation lever 39a.
【００１３】 上記のように構成された把持装置１０によって、直径がＤ１の共架柱（直径が 太い電柱）４１を把持する場合、作業者は操作レバー３９ａを操作することによ り伸縮シリンダ１６の縮小作動を行う。そして、把持ツメ１１、１１の把持面１ １ａ、１１ａが共架柱４１の外周と当接接触すると、伸縮シリンダ１６はそれ以 上縮小作動することができなくなる。このとき、リミットスイッチ１５のアクチ ュエータ１５ａとカムプレート１３とは当接接触しておらず、制御弁３７は閉状 態であるため、油圧ポンプＰからの作動油は第１リリーフ弁Ｒ１からタンクＴに リリーフされる。 したがって、把持装置１０における共架柱４１を把持する場合の把持力は、こ の第１リリーフ弁Ｒ１のリリーフ圧を調節することによって得られた把持力とな る。When the holding device 10 configured as described above is used to hold the co-supporting pole 41 (electric pole having a large diameter) having a diameter of D1, the operator operates the operation lever 39a to operate the telescopic cylinder 16 The reduction operation of is performed. Then, when the gripping surfaces 11a, 11a of the gripping claws 11, 11 come into contact with the outer circumference of the co-supporting column 41, the telescopic cylinder 16 cannot be further contracted. At this time, the actuator 15a of the limit switch 15 and the cam plate 13 are not in abutting contact with each other, and the control valve 37 is in the closed state. Therefore, the hydraulic oil from the hydraulic pump P flows from the first relief valve R1 to the tank T. Is relieved. Therefore, the gripping force of the gripping device 10 when gripping the supporting post 41 is the gripping force obtained by adjusting the relief pressure of the first relief valve R1.
【００１４】 次に、直径がＤ２の単独柱４２を把持する場合、作業者は同様に伸縮シリンダ １６の縮小作動を行う。そして、把持ツメ１１、１１の把持面１１ａ、１１ａが 単独柱４２の外周と当接接触した位置においては、リミットスイッチ１５のアク チュエータ１５ａとカムプレート１３とが当接接触し、制御弁３７は左動し開状 態となるため、油圧ポンプＰからの作動油は第２リリーフ弁Ｒ２からタンクＴに リリーフされる。 したがって、把持装置１０における単独柱４２を把持する場合の把持力は、こ の第２リリーフ弁Ｒ２のリリーフ圧を調節することによって得られた把持力とな る。Next, when gripping the single column 42 having the diameter D2, the operator similarly performs the contraction operation of the telescopic cylinder 16. Then, at the position where the gripping surfaces 11a, 11a of the gripping claws 11, 11 come into contact with the outer circumference of the individual column 42, the actuator 15a of the limit switch 15 comes into contact with the cam plate 13, and the control valve 37 becomes Since it moves to the left to be in the open state, the hydraulic oil from the hydraulic pump P is relieved from the second relief valve R2 to the tank T. Therefore, the gripping force when gripping the single column 42 in the gripping device 10 is the gripping force obtained by adjusting the relief pressure of the second relief valve R2.
【００１５】 上記のような把持装置１０によれば、第１、第２リリーフ弁Ｒ１、Ｒ２のリリ ーフ圧を、共架柱４１あるいは単独柱４２をしっかりと把持することができると 共に、それぞれの電柱に悪影響を与えることのない把持力となるように調節する ことにより、安全に効率よく電柱を把持して作業を行うことができる。According to the gripping device 10 as described above, the relief pressure of the first and second relief valves R1 and R2 can firmly grip the co-supporting column 41 or the single column 42, and at the same time, By adjusting so that the gripping force does not adversely affect each utility pole, the utility pole can be safely and efficiently gripped and work can be performed.
【００１６】 尚、上記の実施例においては、リミットスイッチおよびカムプレートを１個取 り付け、把持力を２段階に調節することとしているが、本考案はこれに限られる ものではなく、複数のリミットスイッチおよびカムプレートを取り付けて多段階 に把持力を調節するように構成してもよい。 また、把持ツメの旋回角度を連続的に検出することにより、把持力を連続的に 調節するように構成してもよい。In the above embodiment, one limit switch and one cam plate are mounted and the gripping force is adjusted in two steps, but the present invention is not limited to this, and a plurality of gripping forces are used. A limit switch and a cam plate may be attached to adjust the gripping force in multiple stages. Alternatively, the gripping force may be continuously adjusted by continuously detecting the turning angle of the gripping claw.
【００１７】 次に、本考案の他の実施例に係る把持装置について図５、図６を加えて説明す る。 この把持装置２０は、共架柱４１を把持する場合は、リミットスイッチ２５の 形状および取り付け位置が異なると共に、カムプレート１３が取り付けられてい ない点を除けば、前記の把持装置１０と同一の構成であるため、把持ツメ１１、 伸縮シリンダ１６、リンク機構等については同一の符号を付して説明を省略する 。Next, a gripping device according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This gripping device 20 has the same configuration as that of the gripping device 10 described above except that the shape and the mounting position of the limit switch 25 are different and the cam plate 13 is not mounted when gripping the supporting post 41. Therefore, the grip claws 11, the telescopic cylinder 16, the link mechanism and the like are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
【００１８】 把持装置２０によって単独柱４２を把持する場合は、把持ツメ１１、１１にア タッチメント２１、２１を取り付ける。このアタッチメント２１は、把持ツメ１ １の把持面１１ａにその外周２１ａが当接接触するように形成され、アタッチメ ント２１の後端部２１ｂには、枢支ピン１４ａに嵌入される取付孔２１ｃが形成 されている。アタッチメント２１の内周２１ｄは、把持ツメ１１の把持面１１ａ よりも小さい円弧に形成され、単独柱４２を把持するのに適した形状に形成され ている。 枢支ピン１４ａ、１４ａに嵌入されることにより把持ツメ１１、１１に取り付 けられたアタッチメント２１、２１は、取付ネジ（図示せず）によって把持ツメ １１、１１に固定される。When the single pillar 42 is gripped by the gripping device 20, the attachments 21 and 21 are attached to the grip claws 11 and 11. The attachment 21 is formed so that the outer periphery 21a thereof comes into contact with the gripping surface 11a of the gripping claw 11 and a mounting hole 21c fitted into the pivot pin 14a is formed in the rear end portion 21b of the attachment 21. Has been formed. The inner circumference 21d of the attachment 21 is formed in an arc smaller than the grip surface 11a of the grip claw 11, and is formed in a shape suitable for gripping the single column 42. The attachments 21, 21 attached to the grip claws 11, 11 by being fitted into the pivot pins 14a, 14a are fixed to the grip claws 11, 11 by mounting screws (not shown).
【００１９】 ここで、いずれか一方の把持ツメ１１の枢支ピン１４ａによる枢支部付近には 、リミットスイッチ（着脱検出手段）２５が取り付けられている。このリミット スイッチ２５は、アタッチメント２１が取り付けられた状態で、アタッチメント ２１の後端部外周２１ｅとリミットスイッチ２５のアクチュエータ２５ａとが当 接接触することによりオン信号を送信する。これにより、把持ツメ１１にアタッ チメント２１が取り付けられ、単独柱４２を把持するのに適した状態にあること を検出することができる。Here, a limit switch (attachment / detachment detecting means) 25 is attached near the pivotal support portion of the pivoting pin 14a of one of the gripping claws 11. The limit switch 25 transmits an ON signal when the rear end outer circumference 21e of the attachment 21 and the actuator 25a of the limit switch 25 are in contact with each other while the attachment 21 is attached. As a result, it is possible to detect that the attachment 21 is attached to the grip claw 11 and is in a state suitable for gripping the single column 42.
【００２０】 このように構成された把持装置２０は、第一の実施例に係る把持装置１０の作 動を行わせる油圧回路と同様の油圧回路によって伸縮シリンダ１６の縮小作動を 行い、共架柱４１あるいは単独柱４２を把持するのに適した把持力により電柱を 把持することができる。The gripping device 20 configured as described above performs the contraction operation of the telescopic cylinder 16 by a hydraulic circuit similar to the hydraulic circuit that causes the operation of the gripping device 10 according to the first embodiment, and the co-mounting column. The utility pole can be gripped by a gripping force suitable for gripping 41 or the single pole 42.
【００２１】 尚、上記の実施例においては、一個のリミットスイッチ２５を設け、アタッチ メント２１が一種類の場合に付いて説明したが、本考案はこれに限られるもので はなく、電柱の径に対して細かく対応するために複数のアタッチメントを用意し 、それに応じた複数のリミットスイッチを設けるようにして、把持力を数段階に 調節するように構成してもよい。 また、第一の実施例における応用例において説明したように、アタッチメント を取り付けた上で、把持ツメの旋回角度を連続的に検出し、把持力を連続的に調 節するように構成してもよい。In addition, in the above embodiment, one limit switch 25 is provided and the case where the attachment 21 is one kind has been described, but the present invention is not limited to this, and the diameter of the utility pole is not limited to this. It is also possible to provide a plurality of attachments in order to deal with the above, and to provide a plurality of limit switches corresponding to the attachments to adjust the gripping force in several steps. Further, as described in the application example of the first embodiment, after the attachment is attached, the turning angle of the gripping claw is continuously detected, and the gripping force can be continuously adjusted. Good.
【００２２】 さらに、上記第一の実施例および他の実施例において、径検出手段および着脱 検出手段としてリミットスイッチを用いることとしているが、非接触式のセンサ 等を用いるようにしてもよい。 また、把持装置を作動させるための油圧回路において、共架柱を把持する場合 の把持力が油圧ポンプＰの吐出圧力をそのまま利用することができるのであれば 第１リリーフ弁Ｒ１は必ずしも必要ではない。Further, although the limit switch is used as the diameter detecting means and the attachment / detachment detecting means in the first embodiment and other embodiments, a non-contact type sensor or the like may be used. Further, in the hydraulic circuit for operating the gripping device, the first relief valve R1 is not always necessary as long as the gripping force when gripping the joint post can use the discharge pressure of the hydraulic pump P as it is. .
【００２３】[0023]
以上のように、本考案に係る把持装置は、把持手段により把持された対象物の 径を検出する径検出手段と、把持手段による対象物の把持力を調節する把持力調 節手段と、把持力調節手段の把持力制御を行うコントローラとを備えている。 これにより、径検出手段により検出された対象物である電柱の径が大きくなる ほど把持力調節手段の把持力を大きくすることができるため、電柱の径に応じた 把持力で電柱を把持することができる。 また、把持手段により把持される対象物の径に応じて把持部分の形状の変更が 自在で把持部材に着脱自在なアタッチメントと、把持手段による対象物の把持力 を調節する把持力調節手段と、把持力調節手段の把持力制御を行うコントローラ とを備えている。 これにより、アタッチメントの着脱に応じて把持力調節手段の把持力を調節す ることができるため、電柱の径に応じたアタッチメントを取り付けることにより 適切な把持力で電柱を把持することができる。 したがって、電柱の径が異なる場合でも、安全に効率よく建柱作業を行うこと ができる。 As described above, the gripping device according to the present invention includes the diameter detecting means for detecting the diameter of the object gripped by the gripping means, the gripping force adjusting means for adjusting the gripping force of the object by the gripping means, and the gripping means. And a controller for controlling the gripping force of the force adjusting means. As a result, the gripping force of the gripping force adjusting means can be increased as the diameter of the utility pole, which is the object detected by the diameter detecting means, increases. Therefore, the gripping force according to the diameter of the utility pole should be used to grip the utility pole. You can Also, an attachment that can change the shape of the grip portion according to the diameter of the object gripped by the grip means and is detachable from the grip member, and a grip force adjustment means that adjusts the grip force of the object by the grip means. And a controller for controlling the gripping force of the gripping force adjusting means. Thus, the gripping force of the gripping force adjusting means can be adjusted according to attachment / detachment of the attachment, so that by attaching the attachment according to the diameter of the electric pole, the electric pole can be gripped with an appropriate gripping force. Therefore, even if the utility poles have different diameters, it is possible to safely and efficiently perform the construction work.
【図１】本考案に係る把持装置のを備えた建柱作業車の
側面図である。FIG. 1 is a side view of a construction pole working vehicle equipped with a gripping device according to the present invention.
【図２】上記把持装置の共架柱を把持した状態の平面図
である。FIG. 2 is a plan view of a state in which a holding pillar of the holding device is held.
【図３】上記把持装置の単独柱を把持した状態の平面図
である。FIG. 3 is a plan view of a state where a single column of the grip device is gripped.
【図４】上記把持装置の油圧、電気回路図である。FIG. 4 is a hydraulic and electric circuit diagram of the gripping device.
【図５】他の実施例に係る把持装置において共架柱を把
持した状態の平面図である。FIG. 5 is a plan view of a holding device according to another embodiment of the present invention in a state where the joint post is held.
【図６】他の実施例に係る把持装置において単独柱を把
持した状態の平面図である。FIG. 6 is a plan view showing a state where a single column is held by a holding device according to another embodiment.
１０、２０ 把持装置 １１ 把持ツメ １５、２５ リミットスイッチ １６ 伸縮シリンダ ２１ アタッチメント ４１ 共架柱 ４２ 単独柱 10, 20 Gripping device 11 Gripping claw 15, 25 Limit switch 16 Telescopic cylinder 21 Attachment 41 Co-mounting column 42 Single column
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 城戸 博之 埼玉県上尾市大字領家字山下1152番地の10 株式会社アイチコーポレーション上尾工 場内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Hiroyuki Kido, 1015 1152 Yamashita, Ryoke, Ageo City, Saitama Prefecture Aichi Corporation Ageo Factory
Claims (2)
る径検出手段と、 前記把持手段による前記対象物の把持力を調節する把持
力調節手段と、 前記径検出手段により検出された前記対象物の径が大き
くなるほど前記把持力調節手段の把持力を大きくする把
持力制御を行わせるコントローラとを有することを特徴
とする把持装置。1. A gripping means for gripping an object, a diameter detecting means for detecting a diameter of the object gripped by the gripping means, and a gripping force for adjusting gripping force of the object by the gripping means. A gripping device comprising: an adjusting unit; and a controller for performing a gripping force control that increases the gripping force of the gripping force adjusting unit as the diameter of the object detected by the diameter detecting unit increases.
て前記把持手段における把持部分の形状を変えることの
できる前記把持手段に着脱自在なアタッチメントと、 前記把持手段による前記対象物の把持力を調節する把持
力調節手段と、 前記アタッチメントの着脱を検出する着脱検出手段と、 この着脱検出手段からの検出信号に基づいて前記把持力
調節手段の把持力を調節する把持力制御を行わせるコン
トローラとを有することを特徴とする把持装置。2. A gripping means for gripping an object, and a gripping means capable of changing the shape of a gripping portion of the gripping means according to the diameter of the object gripped by the gripping means. Attachment, gripping force adjusting means for adjusting the gripping force of the object by the gripping means, attachment / detachment detecting means for detecting attachment / detachment of the attachment, and the gripping force adjusting means based on a detection signal from the attachment / detachment detecting means And a controller for performing gripping force control for adjusting the gripping force of the gripping device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7424893U JPH0740084U (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Gripping device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7424893U JPH0740084U (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Gripping device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740084U true JPH0740084U (en) | 1995-07-18 |
Family
ID=13541676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7424893U Pending JPH0740084U (en) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | Gripping device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740084U (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011177862A (en) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Ihi Corp | Gripping device |
| JP2012006132A (en) * | 2010-06-28 | 2012-01-12 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Double-arm working machine |
| JP2018158815A (en) * | 2017-03-23 | 2018-10-11 | 株式会社タダノ | Holding device |
| CN109648594A (en) * | 2018-12-29 | 2019-04-19 | 宁波开浦智能科技有限公司 | A kind of adjustable mechanical paw of width |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP7424893U patent/JPH0740084U/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109648594B (en) * | 2018-12-29 | 2024-03-12 | 宁波开浦智能科技有限公司 | Mechanical gripper with adjustable width |
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