JPS62198306A - Working height control system in field working machine - Google Patents
Working height control system in field working machineInfo
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明(±、農用トラクタ等の圃場作業機における作業
部高さ制御方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Field of Application] The present invention (±) relates to a working part height control system in a field working machine such as an agricultural tractor.
[従来技術及び発明が解決しようとする問題点]一般に
、この種圃場作業機においては、走行機体に昇降動自在
に設けた作業部の高さを、該作業部高さの検知をする作
業部高さ検知手段と、操作具のセット位置検知をするセ
ット位置検知手段とからの検知結果を入力される制御部
で判断し、操作具のセット位置に応じた高さとなるべく
自動的に制御するようにした作業部高さ制御方式(ポジ
ション制御方式)を採用したものがある。そしてこのも
のにおいては1作業部の昇降動制御をした場合に、作業
部がオーバー作動したりあるいは作動系の遅れ等によつ
°て2作業部位置を操作具のセット対応位置に正確に位
置せしめることが事実上困雅で、この状態で昇降動制御
を行なうようにすると作業部が上下に揺れる所謂ハンチ
ング現象を引き起こしてしまうことになり、そこで高さ
制御の精度を相殺しない程度の狭い範囲で、両検知値の
間に不感域を設定し、この不感域の範囲内となれば両検
知値は一致したとして作業部の昇降動制御を行なうよう
にしている。[Prior Art and Problems to be Solved by the Invention] Generally, in this type of field work machine, the height of a working part that is movable up and down on the traveling machine body is determined by a working part that detects the height of the working part. The control unit inputs the detection results from the height detection means and the set position detection means for detecting the set position of the operating tool, and automatically controls the height according to the set position of the operating tool. Some models employ a working part height control method (position control method). In this case, when controlling the vertical movement of one working part, if the working part over-actuates or there is a delay in the operating system, the position of the second working part is accurately positioned at the position corresponding to the setting of the operating tool. In fact, it is difficult to control the height, and if you try to control the vertical movement in this state, it will cause the so-called hunting phenomenon in which the working part swings up and down. A dead zone is set between the two detected values, and if the detected values fall within this dead zone, it is assumed that the two detected values match and the lifting and lowering movement of the work section is controlled.
一方1作業開始時において操作具のセット位置と作業部
高さが一致していない場合に、キースイッチをON し
たことによって作業部が不意に操作具のセット位置に対
応する高さに変化してしまう危険を避けるため、キース
イッチをON L、た後、操作具を作業部高さ対応位置
に一旦セットしてからでないと作業部の昇降動が成され
ないよう規制しているが、従来、この場合においても不
感域は前述した狭いままなので、作業開始時において操
作具を作業部高さに対応した位置にセットすることが難
しく面倒である詐りでなく、操作具のセットをする際に
、セット位置が行き過ぎてしまうことがしばしばあり、
この場合には、操作具のセット位置が作業部高さに合致
した位置を通過するので、前記昇ILra規制が解除さ
九、このため作業部が通り過ぎた操作具のセット位置に
合せて突然動いてしまうこととなって極めて危険である
という欠点があり問題になっている。On the other hand, if the set position of the operating tool and the height of the working part do not match at the start of work 1, turning on the key switch may cause the working part to suddenly change to the height corresponding to the set position of the operating tool. In order to avoid the risk of causing the workpiece to fall, it is regulated that the workpiece cannot be moved up or down until after the key switch is turned ON and the operating tool is set at a position corresponding to the height of the workpiece. Even in this case, the dead area remains narrow as described above, so it is difficult and troublesome to set the operating tool at a position that corresponds to the height of the work part at the beginning of work, but when setting the operating tool, The set position is often set too far,
In this case, since the set position of the operating tool passes a position that matches the height of the working part, the above-mentioned elevation ILra restriction is released, and therefore the working part suddenly moves to match the set position of the operating tool that has passed. It has become a problem because it has the disadvantage of being extremely dangerous.
[問題を解決するための手段]
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる圃場作業機における作業部高さ制御方式
を提供することを目的として創案されたものであって、
走行機体に昇降動自在に設けた作業部の高さ検知をする
作業部高さ検知手段と、操作具のセット位置検知をする
セット位置検知手段とからの検知結果を判断し、キース
イッチが倒された始動時には、前記両検知値の間の不感
域を広い第一の不感域を有するように設定して操作具を
作業部高さに対応する位置にセラ1〜し、操作具が第一
不感域内にセットされた後は、広い第一不感域に変り狭
い第二不感域によって操作具のセット位置に応じた作業
部高さ制御を行なうように構成したことを特徴とするも
のである。[Means for Solving the Problems] In view of the above-mentioned circumstances, the present invention was devised for the purpose of providing a working part height control method for a field work machine that can eliminate these drawbacks. There it is,
The detection results from the working part height detection means that detects the height of the working part that can be freely moved up and down on the traveling machine and the set position detection means that detects the set position of the operating tool are judged, and the key switch is tilted. At the time of start-up, the dead area between the two detection values is set to have a wide first dead area, and the operating tool is moved to a position corresponding to the height of the working part. After the operating tool is set within the dead area, the height of the working part is controlled in accordance with the set position of the operating tool by changing to the wide first dead area and then to the narrow second dead area.
そして本発明は、この構成によって9通常の昇降動制御
の場合の精度は何ら損うことがないものでありながら、
キースイッチをON した後の操作具のセット位置合せ
が容易にできるうえに、この場合にセット位置の行き過
ぎを確実に防止し得て、安全性の向上を計ることができ
る様にしたものである。According to the present invention, although this configuration does not impair the accuracy of ordinary vertical movement control,
This makes it easy to align the set position of the operating tool after turning on the key switch, and in this case, it is possible to reliably prevent the set position from going too far, thereby improving safety. .
[実施例]
次に1本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図面
において、1は農用トラクタの走行機体であって、該走
行機体1には昇降リンク機4!j2を介して作業部(ロ
ータリ耕耘部)3が連結されている。そして、油圧ケー
ス4から延びるリフトアーム5はリフトロッド6を介し
て昇降リンク機構2のロアリンク2aに連動連結されて
おり、リフトアーム5が油圧作動によって上下揺動する
ことで作業部3が昇降動するようになっていること等は
何れも従来通りである。ここで、7は前輪、8は後輪、
9は後輪8を覆うフェンダ−である。[Example] Next, an example of the present invention will be described based on the drawings. In the drawings, reference numeral 1 denotes a traveling body of an agricultural tractor, and the traveling body 1 has an elevating link machine 4! A working section (rotary tilling section) 3 is connected via j2. A lift arm 5 extending from the hydraulic case 4 is interlocked and connected to a lower link 2a of the lifting link mechanism 2 via a lift rod 6, and when the lift arm 5 swings up and down by hydraulic operation, the working part 3 is raised and lowered. Everything about the device, including its movement, remains the same as before. Here, 7 is the front wheel, 8 is the rear wheel,
9 is a fender that covers the rear wheel 8.
10は前記一方のフェンダ−9(実施例では左側のもの
)に設けられるポジションレバーであって。10 is a position lever provided on one of the fenders 9 (the left one in the embodiment).
該ポジションレバー10の基端部には、そのレバーセッ
ト角度を検知するレバー角度検知センサ11が設けられ
ており、本発明の操作具に相当するポジションレバー1
0のセット位置検知手段が構成されている。一方、前述
したリフトアーム5の基端部には、該リフトアーム5の
揺動角度、即ち作業部3の高さを検知するアーム角度検
知センサ12が設けられていて1本発明の作業部高さ検
知手段が構成されているが、これら各センサ11.12
は例えばポテンショメータ等によって構成され、実施例
では、その対応する角度変化率が等しくなるよう1対1
の関係で角度検知をするように設定されている。そして
、これら両角度検知センサ11.12からの検知信号が
マイクロコンピュータ等によって構成される制御部13
に入力し、制御部13では、これら入力した検知48号
に基づいた演算をし、その結果に基づいてリフトアーム
S伸縮用のソレノイド14、148に対して制御指令を
出すことになるが、その制御手順を以下フローチャート
図にノルづいて説明する。A lever angle detection sensor 11 for detecting the lever set angle is provided at the base end of the position lever 10, and the position lever 1 corresponds to the operating tool of the present invention.
0 set position detection means is configured. On the other hand, an arm angle detection sensor 12 is provided at the base end of the lift arm 5, which detects the swing angle of the lift arm 5, that is, the height of the working part 3. Each of these sensors 11.12
are configured by, for example, a potentiometer, and in the embodiment, they are arranged one to one so that the corresponding angle change rates are equal.
It is set to detect angles due to the following. The detection signals from both angle detection sensors 11 and 12 are transmitted to a control unit 13 configured by a microcomputer or the like.
The control unit 13 performs calculations based on these input detection signals 48 and issues control commands to the solenoids 14 and 148 for extending and retracting the lift arm S based on the results. The control procedure will be explained below with reference to a flowchart.
先ず、エンジンのキースイッチをONにして制御部13
をスタート(始動セット状態に)すると、制御部13で
は、アーム角度検知センサ12からの検知値乙に対して
その不感域を広い「第一不感域F」とする(即ち第一不
感域Fは、リフトアーム5の揺動角度がθ、第一・−不
感角度がαであるとすると、その場合に角度O±αの範
囲となり、実施例の場合にはこの不感角度αは略10度
に設定されている)ように設定すると共に、前記ソレノ
イド14.14aは何れも呼となるように制御される。First, turn on the engine key switch and turn on the control unit 13.
When the controller 13 starts the detection value B from the arm angle detection sensor 12, the controller 13 sets the dead zone to a wide "first dead zone F" (that is, the first dead zone F is , the swing angle of the lift arm 5 is θ, and the first dead angle is α, then the angle is in the range O±α, and in the case of the embodiment, this dead angle α is approximately 10 degrees. The solenoid 14, 14a is controlled so that both of the solenoids 14 and 14a are set to call.
そして制御部13では、レバー角度検知センサ11から
の検知値Pがアーム角度検知センサ12からの検知値り
よりも小さい(P<L)か否かを判断し、ポジションレ
バーlOが作業部3の高さ対応位置よりも低位置に位置
していて小さい(冨)と判断される場合には、さらに、
アーム側検知値りから第一不感角度αを引いた値(L−
α)よりもレバー側検知値Pの方が大きい(L−α<P
)か否かが判断され。Then, the control unit 13 determines whether the detection value P from the lever angle detection sensor 11 is smaller than the detection value from the arm angle detection sensor 12 (P<L), and the position lever lO is If it is located at a lower position than the height corresponding position and is judged to be small (tight), further,
The value obtained by subtracting the first dead angle α from the arm side detection value (L-
The lever side detection value P is larger than α) (L−α<P
) is determined.
レバー側検知値Pの方が小さいか等しい(No)と判断
される場合、即ちポジションレバーlOが第一不感域F
の低角度側で含まれていない場合には。If it is determined that the lever side detection value P is smaller or equal (No), that is, the position lever lO is in the first dead area F.
If not included on the low angle side of.
ポジションレバー10のレバー操作によってレバー角度
検知センサ11からの検知値Pが前記値(L−α)より
も大きくなるまでこのままの状態で待機することになり
、この状態では、他のアクチュエータの作動も出来ない
ように設定されている。一方、ポジションレバー10が
作業部3の高さ位置よりも高位置に位置していて、レバ
ー側検知値Pがアーム側検知値りよりも小さい(P<L
)が否かの判断で、そうでない(NO)と判断される場
合には、今度はレバー側検知値Pがら不感角度αを引い
た値(P−α)よりもアーム側検知値りの方が大きい(
P−α<L)か否かが判断され、アーム側検知値りが小
さいと判断される場合、即ちポジションレバーlOが第
一不感域Fの高角度側で含まれていない場合(NO)に
は、ポジションレバー1゜のレバー操作によってレバー
角度検知センサ11からの検知値りが前記値(P−α)
よりも大きくなるまでこのままの状態で待機することに
なり、この状態では、前記同様他のアクチュエータの作
動も出来ないように設定されている。By operating the position lever 10, the state will remain in standby until the detection value P from the lever angle detection sensor 11 becomes larger than the value (L-α), and in this state, the operation of other actuators is also disabled. It is set so that it is not possible. On the other hand, the position lever 10 is located at a higher position than the height position of the working part 3, and the lever side detection value P is smaller than the arm side detection value (P<L
), and if it is determined that it is not (NO), then the arm side detection value is greater than the value obtained by subtracting the dead angle α from the lever side detection value P (P - α). is large (
P-α<L), and if it is determined that the arm side detection value is small, that is, if the position lever lO is not included in the high angle side of the first dead area F (NO) , the detection value from the lever angle detection sensor 11 due to the lever operation of the position lever 1° is the above value (P-α)
It will remain in this state until it becomes larger than the current value, and in this state, it is set so that other actuators cannot operate, as described above.
そして、レバー操作によってレバー角度検知センサ11
からの検知値Pが第一不感域Fに入ったと判断された場
1合には、次の段階に移行する。そしてここでは、再び
レバー側検知値Pがアーム側検知値r、よりも小さい(
P<L)が否がか判断され、小さい(IFs)と判断さ
れる場合の場合には、さらにレバー側検知値Pに不感角
度を加えた値よりも小さい(P十不感角度<L)が否が
が判断されることになるが、ここで前述したスタート時
がらの継続の場合には、不感角度はそのまま大きい第一
不感角度αで判断されることとなり、この場合には前述
した様に検知値り、Pはポジションレバー10のセット
操作によってL−αくPとなっているので、必ずL<P
+αとなり、このため前記レバー側検知値Pに第一不感
角度αを加えた値よりも小さいか否かの判断は否(NO
)の判断となる。このためソレノイド14.14aは耳
状前に維持制御されることになる。そしてこの様な制御
状態で、ポジションレバー10を操作し、ポジションレ
バー10が第一不感域Fから外れた場合について検討す
るに、いま、ポジションレバー10を下動し、下側で第
一不感域【パから外れる操作をしたとすると、前記レバ
ー側検知値Pがアーム側検知値りよりも小さいか否かは
小さ°いとして旧の判断がなされ、次いで検知値り、P
は、P+α〈Lか否がの判断で窓となり、従って制御部
13は、下降用ソレノイド14に対して開作動するよう
制御指令を出し、これによってリフトアーム5が下動す
ることになる。一方、ポジションレバー10を上動せし
め、上側で第一不感域Fから外れる操作をした場合には
、レバー側検知値Pがアーム側検知値りよりも小さいが
否かは否としてNOの判断がなされ、次いで検知値値し
。Then, by operating the lever, the lever angle detection sensor 11
If it is determined that the detected value P from 1 falls within the first dead zone F, the process moves to the next step. And here, the lever side detection value P is smaller than the arm side detection value r, again (
If P<L) is determined to be small (IFs), it is further determined that (P + dead angle <L) is smaller than the lever side detection value P plus the dead angle. In this case, if the process continues as described above at the start, the dead angle will be determined based on the large first dead angle α, and in this case, as described above, Since the detected value P becomes L-α minus P by setting the position lever 10, it is sure that L<P.
+α, therefore, it is not possible to determine whether or not it is smaller than the value obtained by adding the first dead angle α to the lever side detection value P (NO).
) will be determined. Therefore, the solenoid 14.14a is controlled to maintain the position before the ear. In this control state, when operating the position lever 10 and considering the case where the position lever 10 moves out of the first dead area F, let's move the position lever 10 downward and move it downward to the first dead area F. [If an operation is performed to remove the lever side, the old judgment is made that the lever side detection value P is smaller than the arm side detection value, and then the detection value P is smaller than the arm side detection value.
is a window depending on whether P+α<L, and therefore, the control unit 13 issues a control command to the lowering solenoid 14 to open, thereby causing the lift arm 5 to move downward. On the other hand, if the position lever 10 is moved upward and the upper side is operated out of the first dead area F, the lever side detection value P is smaller than the arm side detection value, but the judgment is NO. and then the detection value is determined.
Pは、L+αくPであるとして窓の判断が成され、これ
によって制御部13は、上昇用ソレノイド14aに対し
て開作動するよう制御指令をだし、これによってリフト
アーム5が上動することになる。そしてこの様に、ソレ
ノイド14.14aがON作動すると、制御部13では
、不感角度を第一不感角度αよりも小さい第二不感角度
β(α〉β)に変換設定し、以降はこの小さい第二不感
角度βをもって設定される狭い第二不感域f(第二不感
域fは、リフトアーム5の揺動角度が0であるとすると
、その場合に該角度θ±βの範囲となり、実施例の場合
には第二不感角度βは1〜2度程度の値に設定されてい
る)を用いて演算し、比較判断が成され、この結果に基
づいてリフトアーム5の上下揺動制御が成され、以降は
狭い第二不感域fによる精度の高い作業部3の昇降動制
御が成されるように設定されている。The window determines that P is L+α minus P, and as a result, the control unit 13 issues a control command to the lift solenoid 14a to open, thereby causing the lift arm 5 to move upward. Become. In this way, when the solenoid 14.14a is turned ON, the control unit 13 converts and sets the dead angle to the second dead angle β (α>β) smaller than the first dead angle α, and thereafter sets the dead angle to the second dead angle β (α>β). A narrow second dead area f set with two dead angles β (the second dead area f is a range of the angle θ±β if the swing angle of the lift arm 5 is 0; In this case, the second dead angle β is set to a value of about 1 to 2 degrees), a comparative judgment is made, and the vertical swing control of the lift arm 5 is performed based on this result. Thereafter, the setting is such that the vertical movement of the working part 3 is controlled with high precision using the narrow second dead zone f.
叙述の如く構成された本発明の実施例において、制御部
13のスタート、これに続くエンジン始動を行うべくキ
ースイッチを開にした後、ポジションレバー10を作業
部3の高さ位置に対応した位置にセットする必要がある
が1本発明では、このレバーセットが広い第一不感域F
によって極めて容易に行なわれることになる。即ち、キ
ースイッチをONにすると、制御部13は、不感角度を
大きい第一不感角度αで設定される広い第一不感域F内
にポジションレバー10がセットされているか否かが判
断され、゛セットされていない場合には、レバー操作に
よってポジションレバー10が第一不感域F内にセット
されるまでアクチュエータを作動できない状態のままで
待機し、セットされると、今度はその状態が解除されて
アクチュエータの作動が可能となる。そしてこの状態で
ポジションレバー10のレバー操作をして第一不感域F
から外れると、それに伴ってソレノイド14.14aの
何れかがONになってリフトアーム5が上下揺動が成さ
れ、作業部3はポジションレバー10のセット位置に合
せて上下動変位することになるが、このようにしてポジ
ションセット後ソレノイド14.14aが作動すると、
制御部13は、小さい第二不感角度βで設定される狭い
第二不感域fを用いてリフ1−アーム5の上下揺動制御
を行なうことになる。In the embodiment of the present invention configured as described above, after opening the key switch to start the control section 13 and subsequently start the engine, the position lever 10 is moved to a position corresponding to the height position of the working section 3. However, in the present invention, this lever set has a wide first dead area F.
This can be done extremely easily. That is, when the key switch is turned on, the control unit 13 determines whether or not the position lever 10 is set within the wide first dead area F where the dead angle is set to a large first dead angle α. If it is not set, the actuator remains in a state where it cannot be operated until the position lever 10 is set within the first dead zone F by lever operation, and if it is set, the state is released. The actuator can now be operated. Then, in this state, operate the position lever 10 to reach the first dead area F.
When it comes off, one of the solenoids 14 and 14a is turned on, causing the lift arm 5 to swing up and down, and the working part 3 to move up and down in accordance with the set position of the position lever 10. However, when the solenoid 14.14a is activated after setting the position in this way,
The control unit 13 performs vertical swing control of the rift 1-arm 5 using the narrow second dead area f set by the small second dead angle β.
この様に1本発明にあっては、エンジンキーをスイッチ
ON した場合には、広い第一不感域Fでポジションレ
バー10がレバーセットされるのを待機することになり
、従って、キースイッチをONにした際のポジションレ
バー10のレバーセットは広い不感域で合せればよいの
で極めて容易となって。In this way, in one aspect of the present invention, when the engine key is turned on, the position lever 10 waits for the lever set in the wide first dead area F, and therefore, the key switch is turned on. The lever set of the position lever 10 when set to 10 is extremely easy because it only needs to be adjusted in a wide dead area.
操作性の著しい向上を計ることができる詐りでなく、ポ
ジションレバーlOがセット位置から行き過ぎてしまう
ことを確実に防止することができ、従って、不意な作業
部3の昇降動を無くし得て、極めて安全性の優れたもの
にすることができる。しかもこの広い第一・不感域Fに
一旦レバーセットした後においては、ポジションレバー
10の操作で作業部3の31.降動を行わしめるべく、
この第一不感域Fを脱したレバー操作をした場合には、
今度は狭い第二不感域fによる作業部3の昇降動制御が
成されることになる。従って、キースイッチをONにし
た始動時には広い第一不感域Fとなるように設定したに
もかかわらず、一旦ポジションセットされた後における
レバー操作の際には、vCい第二不感域fによる作業部
3の精度の高い昇降動制御が成されることになり、優れ
たポジション制御による作業性を発揮できることになる
。It is not a fraud that can significantly improve the operability, it can reliably prevent the position lever lO from going too far from the set position, and therefore it can eliminate unexpected lifting and lowering movements of the working part 3, It can be made extremely safe. Moreover, once the lever is set in this wide first dead area F, the position lever 10 can be operated to move the working part 3 to 31. In order to carry out the descent,
If you operate the lever outside of this first dead zone F,
This time, the vertical movement of the working part 3 is controlled using the narrow second dead area f. Therefore, even though the setting is made so that the first dead zone F is wide when starting with the key switch turned on, when operating the lever after the position is set, the second dead zone F, which is narrower than VC, is used to operate the lever. Highly accurate lifting and lowering movement control of the section 3 can be achieved, and excellent workability can be achieved through position control.
また、実施例においては、レバー側検知値Pとアーム側
検知値りとが1対1で対応するように設定制御されてい
るので、制御部13において、同一のハードウェアを使
用できるうえに、両者を対応せしめるための演算やソフ
トウェア的な処理も不要になり、理論回路を簡略化でき
る詐りか、処理時間も早くなり、かつ演算上の誤差も生
じることがなくてきめ細かく精度の高い制御が出来、し
かも作業者のレバー操作角度がそのまま作業部3の昇降
動角度に対応するので、感覚的なレバー操作が可能とな
って、作業実感に促した確実なるレバー操作が出来るこ
とになる。In addition, in the embodiment, since the lever side detection value P and the arm side detection value P are set and controlled in a one-to-one correspondence, the same hardware can be used in the control unit 13, and There is no need for calculations or software processing to make the two correspond, and this not only simplifies the theoretical circuit, but also speeds up the processing time, and allows fine and precise control without any calculation errors. Moreover, since the operator's lever operation angle directly corresponds to the elevation movement angle of the working part 3, it becomes possible to operate the lever intuitively, and it is possible to perform the lever operation reliably and with a feeling of actual work.
さらに、広い第一不感域Fから狭い第二不感域fへの変
換は、キースイッチ開後にポジションセットされたポジ
ションレバー10を操作して作業部3の昇降動を行なわ
しめることによって自動的に成されるので、切換え手順
がごく自然で、しかもいちいち作業者が切換え操作をす
る必要もなく。Further, the conversion from the wide first dead zone F to the narrow second dead zone f is automatically achieved by operating the position lever 10 whose position is set after opening the key switch to move the working part 3 up and down. As a result, the switching procedure is very natural, and there is no need for the operator to perform switching operations each time.
もって操作性は勿論1作業性、安全性に極めて優れたも
のとなる。This results in extremely excellent operability, workability, and safety.
尚、本発明は前記実施例に限定されるものでないことは
勿論であり、要は、走行機体に昇降動自在に設けた作業
部の高さ検知をする作業部高さ検知手段と、操作具のセ
ット位置検知をするセット位置検知手段とからの検知結
果を判断し、キースイッチが開された始動時には、広い
第一の不感域で操作具が作業部高さに対応する位置にセ
ットされるのを待機し、操作具が第一不感域内にセット
された後は、広い第一不感域に変り狭い第二不感域によ
って操作具のセット位置に応じた作業部高さ制御を行な
うように構成したものであればよく、例えば操作具とし
ては、レバ一方式でなく、ダイヤル方式等の種々のもの
を採用でき、また作業部高さ検知は、リフトアームの揺
動角検知によらないで検知できるものを随意に採用でき
るものである。It should be noted that the present invention is of course not limited to the above-mentioned embodiments, and the essential points are a working part height detection means for detecting the height of a working part provided on the traveling machine body so as to be movable up and down, and an operating tool. The operating tool is set at a position corresponding to the height of the working part in a wide first dead area at the time of starting when the key switch is opened. After the operating tool is set within the first dead area, the working part height is controlled according to the setting position of the operating tool using the wide first dead area and the narrow second dead area. For example, the operating tool can be a dial type instead of a lever type, and the height of the working part can be detected without relying on the detection of the swing angle of the lift arm. You can adopt whatever you can.
[作用効果]
以上型するに、本発明は叙述の如く構成したものである
から、キースイッチをONにした際には、広い第一不感
域で、操作具が作業部高さ対応位ににセットされるのを
待機することになり、このため、該操作具のセット操作
が容易で、かつ行き過ぎたりすることを防止することが
できて、安全性が著しく向上する。しかも広い第一不感
域でのセット後は、今度はこの広い第一不感域に変えて
狭い第二不感域による精度の高い作業部の昇降動制御が
成されることになり、従って、キースイッチON時にお
いては合せやすい広い不感域を設定したにもかかわらず
、それ以降は狭い不感域による精度の高い作業部の昇降
動制御ができ、もって従来にない理想的な作業部の昇降
動制御が成されることになる。[Operation and Effect] In summary, since the present invention is configured as described above, when the key switch is turned on, the operating tool is positioned at a position corresponding to the height of the working part in the wide first dead area. This means that the operating tool can be easily set and can be prevented from going too far, significantly improving safety. Moreover, after setting in the wide first dead area, the narrow second dead area is used instead of the wide first dead area to control the lifting and lowering of the working part with high precision.Therefore, the key switch Even though a wide dead area is set that is easy to match when ON, from then on, the narrow dead area allows for highly accurate lifting and lowering control of the working part, resulting in ideal lifting and lowering control of the working part that has never been possible before. It will be done.
図面は1本発明に係るl1lll場作業機における作業
部高さ制御方式の一実施例を示すものであって、第1図
は農用トラクタの一部を切欠いた全体側面図、第2図は
制御機構のブロック図、第3図は制御状態を示すタイミ
ングチャート図、第4図は制御手順を示すフローチャー
ト図である。
図中、1は走行機体、3は作業部、10はポジションレ
バー、11はレバー角度検知センサ、12はアーム角度
検知センサ、13は制御部である。The drawings show an embodiment of the working part height control method for a field work machine according to the present invention, in which Fig. 1 is an overall side view with a part cut away of an agricultural tractor, and Fig. 2 is a control system. FIG. 3 is a block diagram of the mechanism, FIG. 3 is a timing chart showing the control state, and FIG. 4 is a flow chart showing the control procedure. In the figure, 1 is a traveling machine body, 3 is a working part, 10 is a position lever, 11 is a lever angle detection sensor, 12 is an arm angle detection sensor, and 13 is a control part.
Claims (1)
する作業部高さ検知手段と、操作具のセット位置検知を
するセット位置検知手段とからの検知結果を判断し、キ
ースイッチが開された始動時には、前記両検知値の間の
不感域を広い第一の不感域を有するように設定して操作
具を作業部高さに対応する位置にセットし、操作具が第
一不感域内にセットされた後は、広い第一不感域に変り
狭い第二不感域によつて操作具のセット位置に応じた作
業部高さ制御を行なうように構成したことを特徴とする
圃場作業機における作業部高さ制御方式。 2)前記第一不感域から第二不感域への変換は、操作具
が第一不感域内にセットされた後、第一不感域から脱す
る操作があつたことによつて成されるようにしたことを
特徴とする特許請求の範囲第1項記載の圃場作業機にお
ける作業部高さ制御方式。[Scope of Claims] 1) Detection results from a working part height detecting means for detecting the height of a working part provided on the traveling machine so as to be movable up and down, and a set position detecting means for detecting the set position of the operating tool. At startup when the key switch is opened, the dead area between the two detection values is set to have a wide first dead area, and the operating tool is set at a position corresponding to the height of the working part. After the operating tool is set within the first dead area, the working part height is controlled according to the set position of the operating tool by changing to the wide first dead area and using the narrow second dead area. A working part height control system for field work equipment characterized by: 2) The conversion from the first dead area to the second dead area is achieved by an operation to escape from the first dead area after the operating tool is set within the first dead area. A working part height control system in a field working machine according to claim 1, characterized in that:
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3981186A JPS62198306A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Working height control system in field working machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3981186A JPS62198306A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Working height control system in field working machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62198306A true JPS62198306A (en) | 1987-09-02 |
JPH0521523B2 JPH0521523B2 (en) | 1993-03-24 |
Family
ID=12563349
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3981186A Granted JPS62198306A (en) | 1986-02-25 | 1986-02-25 | Working height control system in field working machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62198306A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63160502A (en) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | 株式会社クボタ | Rising and falling control apparatus |
JPH0191702A (en) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Honda Motor Co Ltd | Positioning controller to the ground for working machine |
JP2010051188A (en) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Kubota Corp | Lift arm-lifting or lowering structure of working vehicle |
-
1986
- 1986-02-25 JP JP3981186A patent/JPS62198306A/en active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63160502A (en) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | 株式会社クボタ | Rising and falling control apparatus |
JPH0191702A (en) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Honda Motor Co Ltd | Positioning controller to the ground for working machine |
JP2010051188A (en) * | 2008-08-26 | 2010-03-11 | Kubota Corp | Lift arm-lifting or lowering structure of working vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0521523B2 (en) | 1993-03-24 |
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