JPH07281743A - 対地作業用作業車の走行方法及び走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業車が作業地内での作業後、出入口に向か
って直進状態で走行し、その直進走行状態のままで出入
口からスムーズに退出できるようにする。 【構成】 基準辺Ｍ１に隣接する辺Ｍ２，Ｍ３の長手方
向において矩形状の作業地Ｋの両端側夫々を枕地部分Ｋ
１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対象部分Ｋｓとした
状態で、隣接辺長手方向に沿って作業車Ｖが進入及び退
出するように基準辺Ｍ１の一端部に設けた出入口Ｍｉに
連なる最終作業地部分Ｒ１ａを残して、隣接辺長手方向
に沿って作業車Ｖを往復走行させながら作業対象部分Ｋ
ｓに対して作業する往復作業を行い、その後、作業車Ｖ
を基準辺Ｍ１の長手方向に沿って往復走行させながら第
一枕地部分Ｋ１及び第二枕地部分Ｋ１を作業する枕地作
業を行い、最後に、基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に
隣接する第二枕地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて最終
作業地部分Ｒ１ａを走行させながら作業する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、矩形状の作業地を囲む
複数辺のうちの一つの基準辺の一端部に、その基準辺に
隣接する隣接辺の長手方向に沿って走行して作業車が進
入及び退出する出入口を設け、前記隣接辺の長手方向に
おいて、前記作業地の両端側夫々を枕地部分とし且つ中
央側部分を作業対象部分とした状態で、前記隣接辺の長
手方向に沿って前記作業車を往復走行させながら前記作
業対象部分に対して作業する往復作業を行い、その後、
前記両枕地部分において、前記作業車を前記基準辺の長
手方向に沿って往復走行させながら前記枕地部分に対し
て作業する枕地作業を行う対地作業用作業車の走行方法
及び走行制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記対地作業用作業車の走行方法及び走
行制御設備においては、従来、例えば、田植え用の作業
車Ｖの場合について図２７に示すように、作業車Ｖは、
矩形状の圃場からなる作業地Ｋを囲む複数辺（畦）のう
ちの一つの基準辺Ｍ１の一端部に設けた出入口Ｍｉか
ら、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に沿って走行して作業地Ｋに進入した後、作業地Ｋ
の隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向における中央側部分であ
る作業対象部分Ｋｓのうちの上記出入口Ｍｉに連なる作
業地部分Ｋｓ１（図の一番上の作業行程）を最初に走行
して植付け作業を行い、続けて、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長
手方向における両端側夫々の枕地部分Ｋ１，Ｋ２にて旋
回して隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って往復走行し
ながら残りの作業対象部分Ｋｓに対して植付け作業す
る。その後、上記両枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうちの基準辺
Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する枕地部分Ｋ２、上
記一対の隣接辺Ｍ２，Ｍ３のうちの出入口Ｍｉから離れ
て位置する隣接辺Ｍ３に隣接して上記両枕地部分Ｋ１，
Ｋ２を中継する作業地部分Ｋ３、及び基準辺Ｍ１に隣接
する枕地部分Ｋ１をその順序で、且つ各部分Ｋ１，Ｋ
２，Ｋ３の作業行程夫々を後進状態で非作業走行すると
ともに前進状態で作業走行することを繰り返し、最後
に、基準辺Ｍ１に隣接する枕地部分Ｋ１の最終作業行程
Ｋ１ａの終端部（図の上端）から９０度左方向に急旋回
して、出入口Ｍｉから作業地Ｋの外に退出するようにし
ていた（例えば、特開平２‐１６６０７号公報参照）。

【０００３】又、上記図２７の例では、枕地部分等で後
進状態と前進状態の２回同じ作業地を走行させているた
めに、地面の荒れや作業能率の低下等の不利があり、そ
れを改良するために、図２８に示すものが提案されてい
る。この例では、作業車Ｖは、基準辺Ｍ１の一端部に設
けた出入口Ｍｉから、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺
Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って走行して作業地Ｋに進入
した後、上記図２７の場合と同様に、最初に作業地中央
側の作業対象部分Ｋｓのうちの出入口Ｍｉに連なる作業
地部分Ｋｓ１（図の一番上の作業行程）を走行して植付
け作業を行い、続けて、両枕地部分Ｋ１，Ｋ２にて旋回
して隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って往復走行しな
がら残りの作業対象部分Ｋｓについて作業を行う。その
後、基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する枕地部
分Ｋ２の２つの行程、上記作業対象部分Ｋｓに対する作
業で残しておいた上記一対の隣接辺Ｍ２，Ｍ３のうちの
出入口Ｍｉから離れて位置する隣接辺Ｍ３に隣接する図
の一番下の１つの作業行程部分Ｋ３、及び基準辺Ｍ１に
隣接する枕地部分Ｋ１の２つの行程をその順序で、且つ
各部分Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３の作業行程夫々を、１つの行程
の終端部から次の行程の始端部に旋回移動しながら前進
状態で作業走行することを繰り返し、最後に、上記図２
７の場合と同様に、基準辺Ｍ１に隣接する枕地部分Ｋ１
の最終作業行程Ｋ１ａの終端部（図の上端）から９０度
左方向に急旋回して、出入口Ｍｉから作業地Ｋの外に退
出する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば圃場
等の作業地Ｋの地面は、それを囲む畦等の周辺部に比べ
て低くなっているので、通常、出入口Ｍｉからその進入
及び退出方向に沿って傾斜状の走行部分を設けて作業車
Ｖを前記出入口Ｍｉから作業地Ｋに対して進入及び退出
させるようにしている。しかし、上記両従来技術（図２
７及び図２８）では、作業地Ｋから退出させる際に、出
入口Ｍｉの直前位置即ち上記傾斜状の部分において作業
車Ｖを急旋回させながら退出させているために、その旋
回動作時に車輪等の走行装置がスリップして退出動作が
円滑に行えないという不具合があり、又、湿田等の地面
状態が極端に悪い条件では、スリップが大きくなって退
出動作が困難になるおそれもあった。

【０００５】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべ
く、作業車が作業地内での作業を終えた後、出入口から
作業地外に退出する場合に、出入口に向かって直進状態
で走行し、その直進走行状態のままで円滑に出入口から
退出できるようにすることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による対地作業用
作業車の走行方法及び走行制御設備は、矩形状の作業地
を囲む複数辺のうちの一つの基準辺の一端部に、その基
準辺に隣接する隣接辺の長手方向に沿って走行して作業
車が進入及び退出する出入口を設け、前記隣接辺の長手
方向において、前記作業地の両端側夫々を枕地部分とし
且つ中央側部分を作業対象部分とした状態で、前記隣接
辺の長手方向に沿って前記作業車を往復走行させながら
前記作業対象部分に対して作業する往復作業を行い、そ
の後、前記両枕地部分において、前記作業車を前記基準
辺の長手方向に沿って往復走行させながら前記枕地部分
に対して作業する枕地作業を行う対地作業用作業車の走
行方法及び走行制御設備であって、その走行方法の第１
の特徴構成は、前記隣接辺の長手方向に沿って前記出入
口に連なる作業地部分を最終作業地部分として、その最
終作業地部分を残して前記往復作業を行い、その後、前
記一対の枕地部分のうちの前記基準辺に隣接する第一枕
地部分、及び、前記基準辺に対向する対向辺に隣接する
第二枕地部分を作業する前記枕地作業を行い、最後に、
前記第二枕地部分から前記出入口に向けて前記最終作業
地部分を走行させながら前記最終作業地部分を作業する
点にある。

【０００７】又、上記走行方法の第２の特徴構成は、前
記基準辺に隣接する一対の隣接辺のうちの、前記出入口
から離れて位置する隣接辺に隣接する作業地部分を中継
用作業地部分として、その中継用作業地部分を残して前
記往復作業を行い、前記枕地作業において、前記第一枕
地部分から前記第二枕地部分への移行の際に前記中継用
作業地部分を走行させながらその中継用作業地部分を作
業する点にある。

【０００８】又、上記走行方法の第３の特徴構成は、前
記往復作業及び前記枕地作業における各作業行程の夫々
を前進状態で行わせるように、前記作業車を一行程分前
進走行させたのち、向き変更させながら隣接する行程に
移動させる旋回を行って、前記往復作業及び前記枕地作
業を行う点にある。

【０００９】又、上記走行制御設備の第１の特徴構成
は、前記作業対象部分において前記基準辺の長手方向に
並ぶ複数の作業行程の夫々に沿って前記作業車を誘導す
べく、誘導用ビーム光を作業行程の長手方向に沿って投
射する第１ビーム光投射手段と、前記一対の枕地部分の
うちの前記基準辺に隣接する第一枕地部分及び前記基準
辺に対向する対向辺に隣接する第二枕地部分の夫々にお
いて、前記隣接辺の長手方向に並ぶ複数の作業行程の夫
々に沿って前記作業車を誘導すべく、誘導用ビーム光を
作業行程の長手方向に沿って投射する第２ビーム光投射
手段とを、地上側に設け、前記第１ビーム光投射手段及
び前記第２ビーム光投射手段にて投射されるビーム光に
対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、ビーム光を
受光する操向制御用光センサと、前記作業車の操向を司
る操向手段と、対地作業状態と非作業状態とに切換自在
な対地作業部と、前記操向制御用光センサの検出情報及
び予め設定された作業予定情報に基づいて、前記操向手
段及び前記対地作業部の作動を制御する制御手段とを、
前記作業車に設け、前記制御手段は、前記隣接辺の長手
方向に沿って前記出入口に連なる作業地部分を最終作業
地部分として、その最終作業地部分を残して前記往復作
業を行い、その後、前記一対の枕地部分のうちの前記基
準辺に隣接する第一枕地部分、及び、前記基準辺に対向
する対向辺に隣接する第二枕地部分を作業する前記枕地
作業を行い、最後に、前記第二枕地部分から前記出入り
口に向けて前記最終作業地部分を走行させながら前記最
終作業地部分を作業する順序を、前記作業予定情報とし
て、前記前記操向手段及び前記対地作業部の作動を制御
するように構成されている点にある。

【００１０】又、上記走行制御設備の第２の特徴構成
は、前記作業車に、前記作業車が前記第１ビーム光投射
手段又は前記第２ビーム光投射手段からの誘導用ビーム
光に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム
光に交差する状態で投射される前記第２ビーム光投射手
段又は前記第１ビーム光投射手段からの誘導用ビーム光
を受光するトリガー用光センサが設けられ、前記制御手
段は、前記トリガー用光センサの受光情報に基づいて、
前記各行程の終端部からそれに隣接する次の行程の始端
部に向けての旋回動作の開始位置を設定するように構成
されている点にある。

【００１１】

【作用】本発明による対地作業用作業車の走行方法の第
１の特徴構成によれば、作業車は、矩形状の作業地を囲
む複数辺のうちの一つの基準辺の一端部に設けた出入口
からその基準辺に隣接する隣接辺の長手方向に沿って作
業地に進入した後、その隣接辺長手方向に沿って出入口
に連なる最終作業地部分を残して、作業地の隣接辺長手
方向における両端側夫々を枕地部分として隣接辺長手方
向に沿って往復走行しながら作業地の隣接辺長手方向に
おける中央側部分である作業対象部分に対して往復作業
を行い、その後、基準辺の長手方向に沿って往復走行し
ながら、一対の枕地部分のうちの基準辺に隣接する第一
枕地部分、及び、基準辺に対向する対向辺に隣接する第
二枕地部分に対して枕地作業を行い、最後に、第二枕地
部分から出入口に向けて最終作業地部分を走行しながら
その最終作業地部分を作業する。

【００１２】又、上記走行方法の第２の特徴構成によれ
ば、作業車は、前記出入口から前記隣接辺の長手方向に
沿って作業地に進入した後、前記最終作業地部分、及び
前記一対の隣接辺のうちの出入口から離れて位置する隣
接辺に隣接する中継用作業地部分を残して、作業地の隣
接辺長手方向における両端側夫々を枕地部分として隣接
辺長手方向に沿って往復走行しながら作業地の隣接辺長
手方向における中央側部分である作業対象部分に対して
往復作業を行い、その後、基準辺の長手方向に沿って往
復走行しながら、一対の枕地部分のうちの基準辺に隣接
する第一枕地部分、及び、基準辺に対向する対向辺に隣
接する第二枕地部分に対して枕地作業を行い、且つ、そ
の枕地作業において、第一枕地部分から第二枕地部分へ
の移行の際に中継用作業地部分を走行させながらその中
継用作業地部分を作業し、最後に、第二枕地部分から出
入口に向けて最終作業地部分を走行しながらその最終作
業地部分を作業する。

【００１３】又、上記走行方法の第３の特徴構成によれ
ば、作業車は、前記往復作業及び前記枕地作業における
各作業行程の作業を前進状態で行って、その各作業行程
を一行程分前進走行したのち、向き変更しながら隣接す
る次の前記往復作業及び前記枕地作業における各作業行
程に移動するように旋回する。

【００１４】又、本発明による対地作業用作業車の走行
制御設備の第１の特徴構成によれば、作業車は、予め設
定された作業予定情報に基づいて、前記出入口から前記
隣接辺の長手方向に沿って作業地に進入した後、作業地
の隣接辺長手方向における中央側の作業対象部分におい
て、前記隣接辺の長手方向に沿って出入口に連なる最終
作業地部分を残して、前記基準辺の長手方向に並ぶ複数
の作業行程の長手方向に沿って第１ビーム光投射手段か
ら投射される誘導用ビーム光を操向制御用光センサにて
受光した情報から検出される車体横幅方向でのずれ情報
に基づいて操向手段を作動させて作業行程の夫々に沿っ
て誘導される状態で、対地作業部を対地作業状態に作動
させて隣接辺長手方向に沿って往復走行し、且つ、作業
地の隣接辺長手方向における両端側夫々の枕地部分では
対地作業部を非作業状態に切り換えながら旋回走行させ
るようにして往復作業を行い、その後、前記隣接辺の長
手方向に並ぶ複数の作業行程の長手方向に沿って第２ビ
ーム光投射手段から投射される誘導用ビーム光を操向制
御用光センサにて受光した情報から検出される車体横幅
方向でのずれ情報に基づいて操向手段を作動させて、作
業行程の夫々に沿って誘導される状態で隣接辺の長手方
向に沿って往復走行しながら、一対の枕地部分のうちの
基準辺に隣接する第一枕地部分、及び、基準辺に対向す
る対向辺に隣接する第二枕地部分に対して対地作業部を
対地作業状態に作動させて枕地作業を行い、最後に、前
記最終作業地部分の長手方向に沿って第１ビーム光投射
手段から投射される誘導用ビーム光を操向制御用光セン
サにて受光した情報から検出される車体横幅方向でのず
れ情報に基づいて操向手段を作動させて、最終作業地部
分に沿って誘導される状態で第二枕地部分から出入口に
向けて最終作業地部分を走行しながら、対地作業部を対
地作業状態に作動させてその最終作業地部分を作業す
る。

【００１５】ここで、上記走行制御設備において、前記
走行方法の第２特徴構成に対応すべく、前記制御手段
を、前記最終作業地部分とともに前記中継用作業地部分
をも残して、作業車を前記第１ビーム光投射手段からの
誘導用ビーム光にて誘導走行させながら前記作業対象部
分に対する往復作業を行い、且つ、前記枕地作業におい
て、前記第一枕地部分から前記第二枕地部分への移行の
際に前記中継用作業地部分の長手方向に沿って投射され
る前記第１ビーム光投射手段からの誘導用ビーム光にて
誘導された状態で中継用作業地部分に沿って走行させな
がら、対地作業部を対地作業状態に作動させてその中継
用作業地部分を作業するように構成することができる。
又、前記走行方法の第３特徴構成に対応すべく、前記制
御手段を、前記往復作業及び前記枕地作業における各作
業行程の長手方向に沿って第１ビーム光投射手段又は第
２ビーム光投射手段から投射される誘導用ビーム光を操
向制御用光センサにて受光した情報から検出される車体
横幅方向でのずれ情報に基づいて操向手段を作動させて
各作業行程に沿って誘導走行させながら、前記往復作業
及び前記枕地作業の各作業行程の夫々を前進状態で行っ
て作業車を各作業行程の一行程分前進走行させたのち、
操向手段を旋回作動させて作業車を向き変更させながら
隣接する行程に移動させる旋回を行うように構成するこ
とができる。

【００１６】又、上記走行制御設備の第２の特徴構成に
よれば、前記作業車は、前記第１ビーム光投射手段又は
前記第２ビーム光投射手段からの誘導用ビーム光に沿っ
て誘導された状態で前記往復作業又は前記枕地作業にお
ける各作業行程を自動走行しているときに、その誘導用
ビーム光に交差する状態で投射される前記第２ビーム光
投射手段又は前記第１ビーム光投射手段からの誘導用ビ
ーム光をトリガー用光センサにて受光すると、その受光
情報に基づいてその各作業行程の終端部からそれに隣接
する次の行程の始端部に向けての旋回動作の開始位置を
設定し、前記作業車は上記設定した旋回動作の開始位置
において次の行程の始端部に向けての旋回動作を開始す
る。

【００１７】

【発明の効果】従って、本発明による対地作業用作業車
の走行方法の第１の特徴構成によれば、作業車は、矩形
状の作業地を囲む複数辺のうちの一つの基準辺の一端部
に設けた出入口からその基準辺に隣接する隣接辺の長手
方向に沿って作業地に進入した後、その隣接辺の長手方
向に沿って出入口に連なる最終作業地部分を残して、作
業地の隣接辺長手方向における中央側部分である作業対
象部分に対する往復作業を行ってから、作業地の隣接辺
長手方向における両端側夫々の枕地部分である第一枕地
部分及び第二枕地部分に対する枕地作業を行い、最後
に、基準辺に対向する対向辺に隣接する第二枕地部分か
ら出入口に向けて最終作業地部分を走行しながらその最
終作業地部分を作業するようにしたので、作業車が作業
地内での作業を終えた後、出入口から作業地外に退出す
る場合に、出入口に向かって直進状態で走行し、その直
進走行状態のままで出入口から退出することができ、も
って、従来、出入口の直前位置即ち通常傾斜状に形成さ
れた部分において作業車を急旋回させながら退出させて
いるために、旋回動作時に車輪等の走行装置がスリップ
して退出動作が円滑に行えないという不具合や、湿田等
の地面状態が極端に悪い条件ではスリップが大きくなっ
て退出動作が困難になるという不具合が解消されるに至
った。

【００１８】又、上記走行方法の第２の特徴構成によれ
ば、作業車は、前記出入口から作業地に進入した後、前
記出入口に連なる最終作業地部分に加えて、前記出入口
から離れて位置する隣接辺に隣接する中継用作業地部分
も残して、作業地の隣接辺長手方向における中央側部分
である作業対象部分に対する往復作業を行ってから、作
業地の隣接辺長手方向における両端側夫々の枕地部分で
ある第一枕地部分及び第二枕地部分に対する枕地作業を
行い、且つ、その枕地作業における第一枕地部分から第
二枕地部分への移行の際に中継用作業地部分を走行させ
ながらその中継用作業地部分を作業し、最後に、基準辺
に対向する対向辺に隣接する第二枕地部分から出入口に
向けて最終作業地部分を走行しながらその最終作業地部
分を作業するようにしたので、上記第１の特徴構成にお
いては中継用作業地部分がないために、上記枕地作業に
おける第一枕地部分から第二枕地部分への移行は、最終
作業地部分を非作業状態で走行する必要があり、その最
終作業地部分の最終作業走行前にその地面状態が荒れて
いて植付け等の作業に支障をきたすおそれがあるという
第２の特徴構成の不利が解消され、もって、第１の特徴
構成による効果を実現する際の好適な手段が得られる。

【００１９】又、上記走行方法の第３の特徴構成によれ
ば、作業車は、前記往復作業及び前記枕地作業の各作業
行程を前進状態で作業するようにしたので、例えば、枕
地作業における各作業行程を後進状態で非作業走行して
から同じ行程を前進状態で走行する場合に、同じ地面を
２回走行するために、地面が荒れたり、あるいは、作業
能率が低下する等の不利を回避することができ、もっ
て、第１及び第２の特徴構成の効果を実現する際の一層
好適な手段が得られる。

【００２０】又、本発明による対地作業用作業車の走行
制御設備の第１の特徴構成によれば、作業車は、前記出
入口から前記隣接辺の長手方向に沿って作業地に進入し
た後、前記往復走行においては前記基準辺の長手方向に
並ぶ複数の作業行程の長手方向に沿って、又、前記枕地
走行においては前記隣接辺の長手方向に並ぶ複数の作業
行程の長手方向に沿って、夫々投射される誘導用ビーム
光に沿って誘導された状態で自動走行し、同時に、前記
往復走行においては前記隣接辺の長手方向に沿って出入
口に連なる最終作業地部分を残して作業するとともに、
最後に、その最終作業地部分をその長手方向に沿って誘
導用ビーム光にて誘導された状態で自動走行しながら作
業して出入口から作業地外に退出するようにしたので、
前記各作業行程をビーム光誘導方式によって良好な走行
追随性能で且つ自動的に走行させることができ、もっ
て、上記第１の特徴構成による対地作業用作業車の走行
方法を実施するための好適な走行制御設備が得られる。

【００２１】さらに、上記対地作業用作業車の走行制御
設備において、前記往復走行で、前記最終作業地部分に
加えて前記中継用作業地部分を残して作業し、且つ、前
記枕地作業で、前記第一枕地部分から前記第二枕地部分
への移行の際に前記中継用作業地部分の長手方向に沿っ
て投射される前記第１ビーム光投射手段からの誘導用ビ
ーム光にて誘導された状態で中継用作業地部分に沿って
走行させながら、対地作業部を対地作業状態に作動させ
てその中継用作業地部分を作業するように構成すること
により、上記対地作業用作業車の走行制御設備におい
て、前記走行方法の第２特徴構成を実施するための好適
な走行制御設備が得られる。又、上記対地作業用作業車
の走行制御設備において、前記往復作業及び前記枕地作
業の各作業行程の夫々を、その各作業行程の長手方向に
沿って第１ビーム光投射手段又は第２ビーム光投射手段
から投射される誘導用ビーム光に沿って誘導された状態
で前進状態で自動走行して各作業行程の一行程分前進走
行したのち、操向手段を作動させて作業車を向き変更さ
せて隣接する行程に旋回移動させるように構成すること
により、上記対地作業用作業車の走行制御設備におい
て、前記走行方法の第３特徴構成を実施するための好適
な走行制御設備が得られる。

【００２２】又、上記走行制御設備の第２の特徴構成に
よれば、作業車は、前記往復作業又は前記枕地作業にお
ける各作業行程を誘導用ビーム光に沿って良好な走行追
随性能で且つ自動的に走行できるとともに、車体横方向
から投射される誘導用光ビームを受光するトリガー用光
センサを作業車に追加するだけの比較的簡単な手段によ
って設備構成の複雑化を極力避けながら、各作業行程の
終端部における次の行程の始端部に向けての旋回動作開
始位置を正確に設定して作業車を隣接する各作業行程間
においてより良好な走行追随性能で旋回移動させること
ができ、もって、前記対地作業用作業車の走行制御設備
の一層好適な手段が得られる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明を対地作業用作業車としての田
植え用の作業車について、その走行方法及び走行制御設
備に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。

【００２４】図１に示すように、矩形状の作業地Ｋを囲
む複数辺のうちの一つの基準辺Ｍ１の一端（図の左上
端）部に、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向に沿って走行して作業車Ｖが進入及び退出す
る出入口Ｍｉを設け、そして、前記隣接辺Ｍ２，Ｍ３の
長手方向において、作業地Ｋの両端側夫々を枕地部分Ｋ
１，Ｋ２とし且つ中央側部分を作業対象部分Ｋｓとした
状態で、前記隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に沿って作業
車Ｖを往復走行させながら前記作業対象部分Ｋｓに対し
て作業する往復作業を行い、その後、両枕地部分Ｋ１，
Ｋ２において、作業車Ｖを基準辺Ｍ１の長手方向に沿っ
て往復走行させながら枕地部分Ｋ１，Ｋ２に対して作業
する枕地作業を行うようになっている。尚、前記作業対
象部分Ｋｓと両枕地部分Ｋ１，Ｋ２とは、隣接辺Ｍ２，
Ｍ３の長手方向における作業対象部分Ｋｓの両端位置に
基準辺Ｍ１に沿う状態で設けた右側及び左側の２本の境
界線Ｙ，Ｙで区分けされている。

【００２５】地上側に、前記作業対象部分Ｋｓにおいて
基準辺Ｍ１の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１の夫々
に沿って作業車Ｖを誘導すべく、誘導用ビーム光Ａ１を
作業行程Ｒ１の長手方向に沿って投射する第１ビーム光
投射手段としての第１ビーム光投射装置Ｂ１が設けら
れ、又、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうちの基準辺Ｍ１
に隣接する第一枕地部分Ｋ１及び基準辺Ｍ１に対向する
対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ２の夫々におい
て、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に並ぶ複数の作業行程
Ｒ２の夫々に沿って作業車Ｖを誘導すべく、誘導用ビー
ム光Ａ２を作業行程の長手方向に沿って投射する第２ビ
ーム光投射手段としての第２ビーム光投射装置Ｂ２が設
けられている。

【００２６】上記第１ビーム光投射装置Ｂ１は、基本的
に前記複数の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業
行程に対して１個の割合でその両作業行程の境界位置に
設置されるが、図は作業行程Ｒ１の数が奇数の場合を示
しており、最上端の作業行程Ｒ１（Ｒ１ａ）に対しての
み１個の第１ビーム光投射装置Ｂ１が配置されている。
又、第２ビーム光投射装置Ｂ２は、前記複数の作業行程
Ｒ２が２個であるのでその作業行程の境界位置に設置さ
れる。又、図には、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向におい
て第２ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ２
の投射位置よりも内側に、その誘導用ビーム光Ａ２と平
行にビーム光Ａ３を投射する第３ビーム光投射装置Ｂ３
が設けられている。尚、前記基準辺Ｍ１の長手方向に並
ぶ複数の作業行程Ｒ１の数が偶数の場合は、図２に示す
ように、第１ビーム光投射装置Ｂ１は、複数の作業行程
Ｒ１が並ぶ方向に隣接する２個の作業行程に対して１個
の割合でその両作業行程の境界位置に設置される。又、
詳述はしないが、各ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３
はレーザー装置等にて構成され、各ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３は垂直方向の所定角度範囲に走査される（図３
参照）。

【００２７】次に、図１の場合における作業車Ｖの走行
方法について説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に沿って出入口Ｍｉに連なる作業地部分を最終作業
地部分Ｒ１ａとし、又、前記一対の隣接辺Ｍ２，Ｍ３の
うちの、出入口Ｍｉから離れて位置する隣接辺Ｍ３に隣
接する作業地部分を中継用作業地部分Ｒ１ｂとして、そ
の最終作業地部分Ｒ１ａ及び中継用作業地部分Ｒ１ｂを
残して前記往復作業を行う。ここで、上記最終作業地部
分Ｒ１ａは、基準辺Ｍ１の長手方向に並ぶ複数の作業行
程Ｒ１のうちの最上端の１つの作業行程に対応する作業
地部分であり、中継用作業地部分Ｒ１ｂは、上記複数の
作業行程Ｒ１のうちの下端側の２つの作業行程に対応す
る作業地部分である。その後、前記一対の枕地部分Ｋ
１，Ｋ２のうちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ
１、及び、基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する
第二枕地部分Ｋ２を作業する前記枕地作業を行い、且
つ、その枕地作業において、第一枕地部分Ｋ１から第二
枕地部分Ｋ２への移行の際に前記中継用作業地部分Ｒ１
ｂを走行させながらその中継用作業地部分Ｒ１ｂを作業
し、最後に、第二枕地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて
最終作業地部分Ｒ１ａを走行させながら最終作業地部分
Ｒ１ａを作業するように設定されている。

【００２８】又、前記往復作業及び前記枕地作業におけ
る各作業行程の夫々を前進状態で行わせるように、作業
車Ｖを一行程分前進走行させたのち、１８０度又は９０
度向き変更させながら隣接する行程に移動させる旋回を
行わせている。即ち、前記往復作業における各作業行程
Ｒ１間及び前記枕地作業における各作業行程Ｒ２間の移
動のための旋回では、１８０度向き変更され、前記往復
作業の作業行程Ｒ１（最終作業地部分用及び中継用作業
地部分用の行程Ｒ１ａ，Ｒ１ｂも含む）と前記枕地作業
の作業行程Ｒ２との間の移動のための旋回では、９０度
向き変更される。以上のように作業車Ｖを走行させるこ
とにより、所定範囲の作業地Ｋにおける作業（この場合
は植付け作業）を連続して行えるようにしている。

【００２９】前記作業車Ｖの構成について説明すれば、
図３及び図４に示すように、左右一対の前輪３及び後輪
４を備えた車体５の後部に、対地作業状態と非作業状態
とに切換自在な対地作業部としての苗植え付け装置６
が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられている。つ
まり、下降状態で駆動されているときが対地作業状態で
あり、これ以外の状態は非作業状態となる。又、図５に
示すように、前後輪３，４は、左右を一対とし各別に操
向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ７，８
と、それらに対する電磁操作式の制御弁９，１０とが設
けられている。つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを
操向する２輪ステアリング形式、前後輪３，４を逆位相
で且つ同角度に操向する４輪ステアリング形式、前後輪
３，４を同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリン
グ形式の３種類のステアリング形式を選択使用できるよ
うになっている。以上より、両油圧シリンダ７，８及び
両制御弁９，１０によって、作業車Ｖの操向を司る操向
手段７〜１０が構成される。

【００３０】図５中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。

【００３１】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図５に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｒ１，Ｒ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＲ３と、変速装置１１の出力軸の回転数
を計数して走行距離を検出するためのエンコーダＳ３
と、車体方位を検出するための地磁気利用の方位センサ
Ｓ４と、植え付け装置６に設置されてその車体横幅方向
での傾斜角を検出する傾斜センサＳ６と、植え付け装置
６の車体５への接続箇所に設置される後述のポテンショ
メータＳ５とが設けられている。

【００３２】又、図３及び図４にも示すように、作業車
Ｖには、第１ビーム光投射装置Ｂ１及び第２ビーム光投
射装置Ｂ２にて投射される誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に
対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、そのビーム
光Ａ１，Ａ２を受光する操向制御用光センサＳ１と、作
業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は第２ビーム光投
射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に沿って自
動走行しているときに、その誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
に交差する状態で投射される第２ビーム光投射装置Ｂ２
又は第１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導用ビーム光Ａ
２，Ａ１並びに第３ビーム光投射装置Ｂ３からのビーム
光Ａ３を受光するトリガー用光センサＳ２とが設けられ
ている。尚、上記操向制御用光センサＳ１は、車体左右
何れの側の誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２も受光できるよう
に、車体前部の左右両側部に、平面視において前輪３の
両軸芯を結ぶ線上に位置させて左右一対設けられ、トリ
ガー用光センサＳ２は、平面視における車体左右中央の
上部に位置する前後一対のセンサＳ２ａ，Ｓ２ｂからな
り、その前方側センサＳ２ａは前輪３の両軸芯を結ぶ線
上よりも所定距離前方に位置し、後方側センサＳ２ｂは
後輪４の両軸芯を結ぶ線上に位置している。尚、トリガ
ー用光センサＳ２は、車体左右両側からのビーム光Ａ
１，Ａ２，Ａ３に対する受光の有無のみを検出し、受光
位置は検出できないようになっている。

【００３３】前記操向制御用光センサＳ１について説明
を加えれば、図６にも示すように、車体前後方向に間隔
ｄを隔て且つ上下方向にも間隔を隔てる状態で並置され
た前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂから構成され、誘
導用ビーム光Ａ１，Ａ２が車体前後の何れの方向から入
射される場合でも差のない状態で受光できるようにする
ために、車体前後の各方向からの入射光を両光センサＳ
１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光面に向けて反射する反射鏡１８
を備えている。前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫
々は、複数個の受光素子Ｄを車体横幅方向に並設したも
のであって、横幅方向でのセンサ中心に位置する受光素
子Ｄ０の位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２
を受光した前後夫々の受光素子Ｄの位置Ｘ１，Ｘ２を検
出できるように構成されている。

【００３４】前記制御装置１６を利用して、操向制御用
光センサＳ１の検出情報及び予め設定された作業予定情
報に基づいて、前記操向手段７〜１０及び前記植え付け
部６の作動を制御する制御手段１００が構成され、その
制御手段１００は、最終作業地部分Ｒ１ａ及び中継用作
業地部分Ｒ１ｂを残して前記往復作業を行い、その後、
第一枕地部分Ｋ１及び第二枕地部分Ｋ２を作業する前記
枕地作業を行い、且つ、その枕地作業において、第一枕
地部分Ｋ１から第二枕地部分Ｋ２への移行の際に中継用
作業地部分Ｒ１ｂを走行させながらその中継用作業地部
分Ｒ１ｂを作業し、最後に、第二枕地部分Ｋ２から出入
口Ｍｉに向けて最終作業地部分Ｒ１ａを走行させながら
最終作業地部分Ｒ１ａを作業する順序を、前記作業予定
情報として、前記操向手段７〜１０及び前記植え付け部
６の作動を制御するように構成されている。

【００３５】又、前記制御手段１００は、前記往復作業
及び前記枕地作業における各作業行程の夫々を前進状態
で行わせるように、作業車Ｖを一行程分前進走行させた
のち、前記作業車Ｖが第１ビーム光投射装置Ｂ１又は第
２ビーム光投射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２に沿って自動走行している状態で、その誘導用ビーム
光Ａ１，Ａ２に交差する状態で投射される第２ビーム光
投射装置Ｂ２又は第１ビーム光投射装置Ｂ１からの誘導
用ビーム光Ａ２，Ａ１を受光するトリガー用光センサＳ
２の受光情報に基づいて、前記各行程の終端部からそれ
に隣接する次の行程の始端部に向けての前記１８０度又
は９０度の旋回動作の開始位置を設定するように構成さ
れている。

【００３６】作業車Ｖを誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に沿
って自動走行させるための、前記制御手段１００による
操向制御について説明すれば、操向制御用光センサＳ１
の前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの夫々の受光素子
の位置Ｘ１，Ｘ２とその車体前後方向での間隔ｄとに基
づいて、下式から、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の投射方
向に対する車体５の傾きφと横幅方向における位置の偏
位ｘとを求める。

【００３７】

【数１】φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００３８】但し、車体が傾いている場合には、その傾
きによる誤差を除く必要がある。以下、この誤差除去に
ついて説明すると、図３に示すように、植え付け装置６
は、車体５に対する接続箇所において車体前後方向に沿
う軸芯周りに回転自在な状態で接続され、その接続箇所
に、植え付け装置６と車体５の上記軸芯周りの回動角を
検出するポテンショメータＳ５が設置されるとともに、
植え付け装置６が車体横幅方向に水平姿勢になるよう
に、前記制御装置１６が、前記傾斜センサＳ６の検出情
報に基づいて図示しないリンク機構や駆動用の電動モー
タ等からなる傾斜手段Ｍを作動させている（図５参
照）。従って、前記ポテンショメータＳ５及び傾斜セン
サＳ６の両検出角を加減算することによって車体５のロ
ーリング角が求められる。そして、図７に示すように、
上記接続箇所と操向制御用光センサＳ１の車体上での高
さの差がＬ１、上記接続箇所（車体左右中央）から操向
制御用光センサＳ１の受光部中央までの車体上での横方
向の距離がＬ２で、車体のローリング角をθとして、車
体が傾いている状態における上記接続箇所から操向制御
用光センサＳ１の受光部中央までの横方向の距離Ｌ３が
求まり、このＬ３から車体５が傾いていないときの横方
向の距離Ｌ２を引いた量ΔＬが補正量になる。従って、
傾斜補正後の偏位ｘ’は、上記偏位ｘに補正量ΔＬを加
えた値ｘ’として求められる。因みに、θ＝０のときは
ΔＬ＝Ｌ２−Ｌ２＝０であって、ｘ’＝ｘとなる。

【００３９】

【数２】Ｌ３＝Ｌ１×ｓｉｎθ＋Ｌ２×ｃｏｓθ ΔＬ＝（Ｌ３−Ｌ２） ｘ’＝ｘ＋ΔＬ

【００４０】尚、この例では、前記横幅方向における位
置の偏位ｘは、前記一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一
方（Ｓ１ａ）の受光位置としているが、前記傾きφによ
る誤差が生じないようにするために、前記一対の光セン
サＳ１ａ，Ｓ１ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を
用いるようにしてもよい。そして、前記作業車Ｖは、前
記傾きφと前記偏位ｘ’とが共に零となるように、目標
操向角を設定して操向制御されることになる。但し、本
実施例では、各作業行程における直進走行時には、前輪
３のみを操向する２輪ステアリング形式で操向制御す
る。

【００４１】次に、作業車Ｖの走行方法について、図１
に基づいて更に具体的に説明すれば、植え付け作業は、
作業対象部分Ｋｓの各作業行程Ｒ１のうちで２つの作業
行程Ｒ１からなる前記中継用作業地部分Ｒ１ｂを除いて
出入口Ｍｉから一番遠い位置の作業行程Ｒ１を、その始
端部の作業開始位置を示す右側の境界線Ｙ上のＰｓｔ点
から図の左方向に向かって開始される。そのため、先
ず、Ｐｓｔ点まで非作業状態で前走行させる。その経路
は、左側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づい
て誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、出入口Ｍｉか
ら辺Ｍ２に沿って前進した後、横から投射される誘導用
ビーム光Ａ２をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受光
した情報に基づいて９０度右旋回し、今度は、右側の操
向制御用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビー
ム光Ａ２に誘導されながら基準辺Ｍ１に沿って図の下方
向に前進する。そして、横から投射される誘導用ビーム
光Ａ１をトリガー用センサＳ２が受光する回数を計数し
ながら、一番下の誘導用ビーム光Ａ１を後方側センサＳ
２ｂが受光した情報に基づいて１８０度右旋回し、今度
は、図の上方向に向かって、右側の操向制御用光センサ
Ｓ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導さ
れながら前進する。そして、横から投射される一番下か
ら２番目の誘導用ビーム光Ａ１を後方側センサＳ２ｂが
受光した情報に基づいて９０度右旋回してＮｈ点で停止
する。このＮｈ点で第１回の苗補給を行う。尚、図示は
しないが、以後、作業車Ｖが各作業行程Ｒ１，Ｒ２の基
準辺Ｍ１側の始端部に停止したときに苗補給が適宜なさ
れる。苗補給した後、今度は、図の右方向に向かって、
右側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘
導用ビーム光Ａ１に誘導されながら前進する。そして、
横から投射されるビーム光Ａ２，Ａ３をトリガー用セン
サＳ２が受光する回数を計数しながら、図の一番右側の
誘導用ビーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光した情
報に基づいて１８０度右旋回し、この旋回を終了したら
植え付け装置６を下降させ、図の一番右から２番目の誘
導用ビーム光Ａ３をトリガー用の前方側センサＳ２ａが
受光した位置から所定距離に位置する右側境界線Ｙ上の
Ｐｓｔ点まで走行する。

【００４２】Ｐｓｔ点に着いたら、植え付け装置６を駆
動開始させて植え付け作業を開始し、図の左方向に向か
って、右側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づ
いて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら前進する。
尚、作業地Ｋのサイズから植え付け装置６の条数（例え
ば６条）に対して半端な条（５条以下）が発生するとき
は、この最初の作業行程Ｒ１でその半端な条を植え付け
て調整する。そして、横から投射されるビーム光Ａ２，
Ａ３をトリガー用センサＳ２が受光する回数を計数しな
がら、図の一番左側の誘導用ビーム光Ａ２を前方側セン
サＳ２ａが受光した位置から所定距離走行した地点であ
る左側境界線Ｙまで前進する。左側境界線Ｙに着いた
ら、植え付け作業を停止すべく、植え付け装置６を駆動
停止且つ上昇させるとともに、次の作業行程Ｒ１の始端
部に移動すべく１８０度右旋回する。旋回を終了したら
植え付け装置６を下降させるとともに、次の作業行程Ｒ
１では、図の一番左から２番目のビーム光Ａ３をトリガ
ー用の前方側センサＳ２ａが受光した位置から所定距離
走行して、左側境界線Ｙに達すると、植え付け装置６を
駆動開始させて植え付け作業を開始し、図の右方向に向
かって、右側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基
づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら前進する。
以後は、上記と同様に、各作業行程Ｒ１の終端部で１８
０度右又は左旋回しながら、作業対象部分Ｋｓの各作業
行程Ｒ１について植え付け作業を行い、作業対象部分Ｋ
ｓの最終作業行程Ｒ１（図の上から２番目の行程）にお
いて、図の一番右側の誘導用ビーム光Ａ２を前方側セン
サＳ２ａが受光した位置から所定距離走行した地点であ
る右側境界線Ｙ上に位置する終端位置Ｐｅｎまで走行す
る。

【００４３】次に、第二枕地部分Ｋ２の２つの作業行程
Ｒ２のうちの内側の作業行程Ｒ２の始端部に移動すべ
く、先ず、右側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に
基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、上記終
端位置Ｐｅｎから図の一番右側の誘導用ビーム光Ａ２を
前方側センサＳ２ａが受光する位置まで後進した後、前
進状態に切り換えて９０度右旋回し、更に、植え付け装
置６を下降させて、左側の操向制御用光センサＳ１の検
出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されなが
ら、横から投射される誘導用ビーム光Ａ１をトリガー用
の後方側センサＳ２ｂが受光した位置から所定距離の位
置まで後進状態で走行して植付開始位置に至る。その
後、植え付け装置６を駆動させ、その作業行程Ｒ２を、
前進状態で左側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に
基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら、横から
投射される誘導用ビーム光Ａ１をトリガー用センサＳ２
が受光する回数を計数し、一番下側の誘導用ビーム光Ａ
１を前方側センサＳ２ａが受光した位置から所定距離走
行して植付停止位置に至る。

【００４４】次に、中継用作業地部分Ｒ１ｂの２つの作
業行程Ｒ２のうちの内側の行程Ｒ１ｂの始端部に移動す
べく、先ず、左側の操向制御用光センサＳ１の検出情報
に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら、上記
作業行程Ｒ２の植付停止位置から一番下側の誘導用ビー
ム光Ａ１を前方側センサＳ２ａが受光する位置まで後進
した後、前進状態に切り換えて９０度右旋回し、更に、
後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光センサＳ１
の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されな
がら、横から投射される誘導用ビーム光Ａ２をトリガー
用の後方側センサＳ２ｂが受光した位置から所定距離走
行して植付開始位置に至る。その後、その作業行程Ｒ１
ｂを、前進状態で左側の操向制御用光センサＳ１の検出
情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘導されながら、
横から投射されるビーム光Ａ２及びＡ３をトリガー用セ
ンサＳ２が受光する回数を計数し、一番左側の誘導用ビ
ーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光した位置から所
定距離走行して植付停止位置に至る。

【００４５】次に、第一枕地部分Ｋ１の内側の作業行程
Ｒ２の始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光
センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に
誘導されながら、上記植付停止位置から図の一番左側の
誘導用ビーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光する位
置まで後進した後、前進状態に切り換えて９０度右旋回
し、更に、後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光
センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に
誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光Ａ１
をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受光した位置から
所定距離走行して植付開始位置に至る。その後、その作
業行程Ｒ２を、前進状態で左側の操向制御用光センサＳ
１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導され
ながら、横から投射される誘導用ビーム光Ａ１をトリガ
ー用センサＳ２が受光する回数を計数し、一番上側の誘
導用ビーム光Ａ１を前方側センサＳ２ａが受光した位置
から所定距離走行した地点である作業停止位置まで前進
する。

【００４６】上記作業停止位置に着いたら、植え付け作
業を停止すべく、植え付け装置６を駆動停止且つ上昇さ
せるとともに、第一枕地部分Ｋ１の外側の作業行程Ｒ２
の始端部に移動すべく１８０度左旋回する。旋回を終了
したら植え付け装置６を下降させるとともに、その作業
行程Ｒ２では、図の一番上から２番目の誘導用ビーム光
Ａ１をトリガー用の前方側センサＳ２ａが受光した位置
から所定距離走行して作業開始位置に達すると、植え付
け装置６を駆動開始させて植え付け作業を開始し、図の
下方向に向かって、左側の操向制御用光センサＳ１の検
出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら
前進する。そして、横から投射される誘導用ビーム光Ａ
１をトリガー用センサＳ２が受光する回数を計数し、一
番下側の誘導用ビーム光Ａ１を後方側センサＳ２ｂが受
光した位置から所定距離走行した地点である作業停止位
置まで前進する。

【００４７】次に、中継用作業地部分Ｒ１ｂの外側の行
程Ｒ１ｂの始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御
用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ
２に誘導されながら、上記作業行程Ｒ２の植付停止位置
から一番下側の誘導用ビーム光Ａ１を後方側センサＳ２
ｂが受光する位置まで後進した後、前進状態で９０度左
旋回し、更に、後進状態に切り換えて、左側の操向制御
用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ
１に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光
Ａ２をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受光した位置
から所定距離走行して植付開始位置に至る。その後、そ
の作業行程Ｒ１ｂを、前進状態で左側の操向制御用光セ
ンサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に誘
導されながら、横から投射されるビーム光Ａ２及びＡ３
をトリガー用センサＳ２が受光する回数を計数し、一番
右側の誘導用ビーム光Ａ２を後方側センサＳ２ｂが受光
した位置から所定距離走行して植付停止位置に至る。

【００４８】次に、第二枕地部分Ｋ２の外側の作業行程
Ｒ２の始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光
センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に
誘導されながら、上記中継用作業地部分Ｒ１ｂの外側の
行程Ｒ１ｂの作業停止位置から図の一番右側の誘導用ビ
ーム光Ａ２を後方側センサＳ２ｂが受光する位置まで後
進した後、前進状態で９０度左旋回し、更に、後進状態
に切り換えて、左側の操向制御用光センサＳ１の検出情
報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら、横
から投射される誘導用ビーム光Ａ１をトリガー用の後方
側センサＳ２ｂが受光した位置から所定距離走行して植
付開始位置に至る。その後、その作業行程Ｒ２を、前進
状態で左側の操向制御用光センサＳ１の検出情報に基づ
いて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されながら、横から投射
される誘導用ビーム光Ａ１をトリガー用センサＳ２が受
光する回数を計数し、一番上側の誘導用ビーム光Ａ１を
前方側センサＳ２ａが受光した位置から所定距離走行し
て植付停止位置に至る。

【００４９】次に、上記第二枕地部分Ｋ２の外側の作業
行程Ｒ２の終端部から前記最終作業地部分Ｒ１ａの始端
部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサＳ１
の検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ２に誘導されな
がら、図の一番上側の誘導用ビーム光Ａ１を前方側セン
サＳ２ａが受光する位置まで後進した後、前進状態で９
０度左旋回し、更に、後進状態に切り換えて、右側の操
向制御用光センサＳ１の検出情報に基づいて誘導用ビー
ム光Ａ１に誘導されながら、横から投射されるビーム光
Ａ２及びＡ３をトリガー用センサＳ２が受光する回数を
計数しながら、その最終作業地部分Ｒ１ａを植付作業を
行った後、前進状態で直進走行して出入口Ｍｉから作業
地外に退出する。

【００５０】次に、図８及至図２４に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置１６の動作について説明す
る。全体の処理フローは、図８に示すように、図示しな
いＲＳ２３２Ｃ等の通信部やアクチュエータ類（前記変
速用モータ１２、各制御弁９，１０，１４、及び、植え
付けクラッチ１５等）に対する初期化処理を行った後、
番号にて制御内容が区別された作業プランをセットする
作業プランセット処理を行う。次に、上記作業プランセ
ット処理にてセットされた作業プランに基づいて対応す
る制御データを読み込み、且つ、その制御データに基づ
いて実際に車体制御を実行する車体制御処理を行う。上
記車体制御処理による作業プランの実行状態が、作業プ
ランチェック処理にてチェックされ、１つの作業プラン
の終了が確認されると、地上側等に対する必要な通信処
理を行った後、作業終了の指示があれば終了処理を行
い、それ以外のときは、上記作業プランセット処理から
のフローを繰り返す。

【００５１】作業プランセット処理では、図９に示すよ
うに、新しい作業プランをセットする状態か否かを判断
する。具体的には、後述のプランフラグがリセット状態
のときに、新しい作業プランをセットする状態と判断す
る。新しい作業プランをセットする状態と判断すると、
プランフラグをセットしてから、予め所定順序で入力さ
れているプラン番号を順番に読み込む。そして、そのプ
ラン番号に該当する制御情報が用意されているときは、
それを読み出してコントロール内容としてセットする。
ここで、コントロール内容は、プログラムデータとして
与えられており、そのプログラムの開始位置を設定する
ための開始ステップ（通常は、ステップ０）のデータ及
びプログラムが正常な状態で終了したか否かを確認する
ための終了ステップのデータも、同時にセットする。一
方、入力されたプラン番号に該当する制御情報が存在し
ないときは、異常として処理する。

【００５２】車体制御処理では、図１０に示すように、
先ず、プランフラグがセットされているか否かを調べ、
プランフラグがリセットのときは処理を行わない。プラ
ンフラグがセット状態のときは、上記作業プランセット
処理（図９）でセットしたコントロール内容を読み出
し、それに該当する処理が実際にあるか否かを調べる。
上記コントロール内容に該当する処理としては、図に示
すように、作業車Ｖを停止させる停止処理、作業車Ｖを
前進又は後進状態で前記エンコーダＳ３による距離計測
情報に基づいて設定距離直進させる直進処理（距離計測
で終了）、作業車Ｖを前進又は後進状態でトリガー用セ
ンサＳ２が誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を設定回数検出す
る位置まで直進させる直進処理（光源計測で終了）、各
作業行程Ｒ１，Ｒ２の終端部から次の行程の始端部に旋
回移動させる旋回処理、次の行程の誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を操向制御用センサＳ１が適正に受光する状態
にするための軌道収束処理、及び、苗補給の指示や植付
け装置６の駆動制御を行う苗供給装置処理の各処理が用
意されている。尚、上記旋回処理及び軌道収束処理で
は、車体は４輪ステリングにて操向制御される。

【００５３】作業プランチェック処理では、図１１に示
すように、先ず、プランフラグがセットされているか否
かを調べ、プランフラグがリセットのときは処理を行わ
ない。プランフラグがセット状態のときは、上記車体制
御処理（図１０）にて実行されている作業プランの達成
状況を調べる。具体的には、前記開始ステップに初期設
定され、且つ制御データの実行に伴って数値が増加する
ように設定されたコントロールステップの内容が、前記
終了ステップになっていれば正常な状態で処理が終了し
たと判断され、それ以外のステップであれば処理が未終
了又は異常な状態で処理が終了したと判断される。そし
て、作業プランの達成が確認されると、作業プラン番号
を次のプラン番号に更新した後、プランフラグ及びコン
トロールステップのクリアを行う。

【００５４】次に、番号にて指定される前記作業プラン
のコントロール内容について、図１に示した作業車Ｖの
走行経路と対応させて、その具体例を説明する。プラン
番号１は、ｚｅｎｓｈｉｎ−ｌａｓｅｒ−ｌｅｆｔ−ｒ
ｅａｒ−ｎｏｗｏｒｋ（１）と表記され、その内容は、
前進状態で、誘導用ビーム光を左側の操向制御用光セン
サＳ１で検出してそれに誘導されながら、トリガー用の
後方側センサＳ２ｂが横からの誘導用ビーム光を１回受
光する位置まで、非作業状態で直進走行することを意味
する。即ち、出入口Ｍｉから辺Ｍ２に沿って前進状態で
９０度右旋回する地点まで直進走行することに対応す
る。プラン番号２は、ｔｕｒｎ（−９０）と表記され、
その内容は、前進状態で、右旋回することを意味する。
即ち、辺Ｍ２に沿う方向から９０度右旋回して第一枕地
部分Ｋ１の作業行程Ｒ２の方向に向くことに対応する。
ここで、角度の符号は、反時計周りを＋、時計周りを−
とする。プラン番号３は、ｓｅｒｃｈ（ｒｉｇｈｔ）と
表記され、その内容は、右側の操向制御用光センサＳ１
が誘導用ビーム光を受光する状態になるように、車体制
御することを意味する。即ち、上記９０度右旋回後にお
いて、右側の操向制御用光センサＳ１が第一枕地部分Ｋ
１の作業行程Ｒ２に沿う誘導用ビーム光Ａ２を受光する
状態にすることに対応する。プラン番号４は、ｚｅｎｓ
ｈｉｎ−ｌａｓｅｒ−ｒｉｇｈｔ−ｒｅａｒ−ｎｏｗｏ
ｒｋ（８）と表記され、その内容は、前進状態で、誘導
用ビーム光を右側の操向制御用光センサＳ１で検出して
それに誘導されながら、横からの誘導用ビーム光をトリ
ガー用の後方側センサＳ２ｂが８回受光する位置まで、
非作業状態で直進することを意味する。即ち、上記９０
度旋回地点から、第一枕地部分Ｋ１の作業行程Ｒ２に沿
って作業地Ｋの下端部の１８０度旋回地点まで直進走行
することに対応する。又、ｚｅｎｓｈｉｎ−ｐｕｌｓｅ
−ｌｅｆｔ−ｗｏｒｋ（５）は、前進状態で、誘導用ビ
ーム光を左側の操向制御用光センサＳ１で検出してそれ
に誘導されながら、前記エンコーダＳ３から５個のパル
スが出力される位置まで、作業状態で直進する内容を意
味し、ｋｏｕｓｈｉｎ−ｌａｓｅｒ−ｌｅｆｔ−ｆｒｏ
ｎｔ（１）は、後進状態で、誘導用ビーム光を左側の操
向制御用光センサＳ１で検出してそれに誘導されなが
ら、横からの誘導用ビーム光をトリガー用の前方側セン
サＳ２ａが１回受光する位置まで非作業状態で直進する
内容を意味する。以下、詳細は省略するが、同様な表記
を行いながら、図１の走行経路の各部分に対応させて、
作業プラン番号を付して各コントロール内容が設定され
る。

【００５５】次に、車体制御処理の各処理について説明
する。先ず、停止処理では、図１２に示すように、変速
装置１１の中立状態セット（ステップ０）、ブレーキ作
動、クラッチ切り、倍速作動オフ操作のための各ソレノ
イドセット（ステップ１）、ステアリングの中立セット
（ステップ２）を行った後、そのとき使用している左又
は右側の操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込
む（ステップ３）。そして、受光状態であるか否かを調
べ（ステップ４）、受光状態であれば、コントロールス
テップを最終ステップであるステップ５に進め、非受光
状態であれば、コントロールステップをステップ４のま
まとする。これにより、停止処理が正常に実行されたか
否かが判る。以下、説明は省くが、制御フローの実行に
伴って、コントロールステップが該当のステップ数にな
るものとする。

【００５６】直進処理（距離計測で終了）では、図１３
及び図１４に示すように、ブレーキの作動解除、クラッ
チ入りのためのソレノイドのセット（ステップ０）を行
った後、使用中の左又は右側の操向制御用光センサＳ１
の受光データを取り込み（ステップ１）、受光状態であ
るか否かを調べる（ステップ２）。受光状態であれば、
前記エンコーダＳ３からの距離データをリセットしてス
テップ３に進むが、非受光状態であれば、ステップ１に
戻って受光データの取り込みを行う。従って、非受光状
態が続くとステップ１又は２にとどまることになる。ス
テップ３では、変速装置１１を所定変速状態にセット
し、植付け装置６を下降状態で駆動する。ステップ４
で、上記操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込
んだ後、ステップ５で受光状態を調べるが、以下に示す
ように、既に連続して３回非受光状態が検出されている
（受光ミスカウントが３）場合には、異常としてエンジ
ンが停止される。一方、連続する非受光状態が２回以下
の場合で今回非受光状態であれば、受光ミスカウントを
１つ増加してから、又、連続する非受光状態が２回以下
の場合で今回受光状態であれば、その受光データに基づ
いて所定のステアリング制御（図２４参照）を行い且つ
受光ミスカウントをクリアしてから、夫々エンコーダＳ
３からの距離データを要求する（ステップ６）。ステッ
プ７では、目標距離に達したか否かを調べ、目標距離に
達していれば、変速装置１１を中立状態にセットし、植
付け装置６を上昇させて駆動停止し（ステップ７）、さ
らに、ブレーキ作動、クラッチ切りのためのソレノイド
のセット（ステップ８）、及び、ステアリングの中立セ
ット（ステップ９）を行う。ステップ７で、目標距離に
達していなければ、ステップ４からのフローを繰り返
す。このとき、速度制御が必要であれば、その処理を行
った後、ステップ４からのフローを繰り返す。

【００５７】直進処理（光源計測で終了）では、図１５
及び図１６に示すように、ブレーキの作動解除、クラッ
チ入りのためのソレノイドのセット（ステップ０）を行
った後、使用中の左又は右側の操向制御用光センサＳ１
の受光データを取り込み（ステップ１）、受光状態であ
るか否かを調べる（ステップ２）。受光状態であれば、
前記エンコーダＳ３からの距離データをリセットしてス
テップ３に進むが、非受光状態であれば、ステップ１に
戻って受光データの取り込みを行う。従って、非受光状
態が続くとステップ１又は２にとどまることになる。ス
テップ３では、変速装置１１を所定変速状態にセット
し、植付け装置６を下降状態で駆動する。ステップ４
で、上記操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込
んだ後、ステップ５で、受光状態を調べるが、以下に示
すように、既に連続して３回非受光状態が検出されてい
る（受光ミスカウントが３）場合には、異常としてエン
ジンが停止される。一方、連続する非受光状態が２回以
下の場合で今回非受光状態であれば、受光ミスカウント
を１つ増加してから、又、連続する非受光状態が２回以
下の場合で今回受光状態であれば、その受光データに基
づいて所定のステアリング制御（図２４参照）を行い且
つ受光ミスカウントをクリアしてから、夫々エンコーダ
Ｓ３からの距離データを要求する（ステップ６）。

【００５８】ステップ７では、トリガー光を受光できる
トリガーチェック距離に達しているか否かを判断し、こ
のトリガーチェック距離に達していなければ、ステップ
４からのフローを繰り返す。このとき、速度制御が必要
であれば、その処理を行った後、ステップ４からのフロ
ーを繰り返す。一方、このトリガーチェック距離に達し
ている場合には、さらに、オーバーランしたかどうかを
調べ、オーバーランしていれば、異常としてエンジン停
止等の異常処理を行う。トリガーチェック距離に達し且
つオーバーランでない場合には、トリガー光の受光有無
を調べ、トリガー光を受光していなければ、ステップ４
からのフローを繰り返す。このとき、速度制御が必要で
あれば、その処理を行った後、ステップ４からのフロー
を繰り返す。トリガーチェック距離に達し且つオーバー
ランでない場合に、トリガー光を受光していれば、変速
装置１１を中立状態にセットし、植付け装置６を上昇さ
せて駆動停止し（ステップ７）、さらに、ブレーキ作
動、クラッチ切り操作のためのソレノイドのセット（ス
テップ８）及びステアリングの中立セット（ステップ
９）を行う。

【００５９】旋回処理では、図１７〜図２１に示すよう
に、先ず、方位センサＳ４から車体方位データを入手し
てから（ステップ０）、ステップ１で、現在の車体方位
に旋回角度（９０度又は１８０度）を加減算して反転方
位即ち目標方位を算出するとともに、次の行程の誘導用
ビーム光の受光判定を行う受光判定領域（尚、この領域
では車速を減速するので、減速エリアとも呼ぶ）を上記
目標方位を中心として両側の所定角度（４５度）範囲に
設定し、更に、目標方位を超えて旋回することを許容す
る旋回可能領域を上記目標方位に所定角度を加えた角度
として設定し、ブレーキを作動解除させるためのソレノ
イドのセットを行う。そして、エンコーダＳ３からの距
離データのリセット（ステップ２）、ステアリング角
（通常、最大操向角）のセット（ステップ３）を行った
後、変速装置１１を所定変速状態にセットし、植付け装
置６を上昇させて駆動停止する（ステップ４）と共に、
ステアリングの切れ角度情報を入力して（ステップ５）
から、ステップ６に進む。

【００６０】ステップ６では、上記ステアリングの切れ
角度から倍速作動の必要性を判断し、倍速作動の必要が
なければ、車体方位データを入手し、ステップ７にて、
受光判定領域に達したか否かを調べる。ここで、受光判
定領域に達している場合は、変速装置１１を中立状態に
し、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終え
る。受光判定領域に達していなければ、エンコーダＳ３
から距離データを入手し、ステップ８にて、それに基づ
いて旋回移動での限界距離を超えてオーバーランしてい
ると判断されると、異常停止処理を行った後、異常終了
処理を行って（ステップ１６）処理を終えるが、オーバ
ーランしていなければ、植付け装置６を上昇させて駆動
停止しながら、ステップ５からのフローを繰り返す。一
方、ステップ６で倍速作動の必要があれば、倍速作動装
置（図示しない）をオンし、車体方位データを入手（ス
テップ９）してから、ステップ１０に進む。

【００６１】ステップ１０では、車体方位より、減速エ
リア内即ち受光判定領域内であるか否かを判断する。そ
して、減速エリア内でなければ、エンコーダＳ３から距
離データを入手し、それに基づいてステップ１１にてオ
ーバーランしていると判断されると、異常停止処理を行
った後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を
終えるが、オーバーランしていなければ、ステップ９か
らのフローを繰り返す。一方、減速エリア内であれば、
車速を減速させてから、次の行程で使用する左又は右側
の操向制御用光センサＳ１の受光データを取り込み（ス
テップ１２）、ステップ１３にて、次の行程の誘導用ビ
ーム光即ちレーザー軌道の受光状態を調べる。ここで、
非受光状態であれば、車体方位データを入手してから、
ステップ１４にて、旋回可能領域にあるか否かを調べ、
旋回可能領域を超えているときは、異常停止処理を行っ
た後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終
える。旋回可能領域を超えていないときは、距離データ
を入手して、ステップ１５にて、オーバーランの有無を
調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を行った
後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理を終え
るが、オーバーランしていなければ、ステップ１２から
のフローを繰り返す。一方、ステップ１３で受光状態で
あれば、停止処理を行った後、ステップ１７にて、車体
の停止を確認してから、操向制御用光センサＳ１の受光
データを取り込み、ステップ１８に進む。

【００６２】ステップ１８では、操向制御用光センサＳ
１の受光位置が中心位置Ｄ０であるか否かを調べ、受光
位置が中心位置であれば、ステアリングの中立セット
（ステップ２３）、ブレーキ作動のためのソレノイドの
セット（ステップ２４）、及び、クラッチ切り操作のた
めのソレノイドのセット（ステップ２５）を行って、処
理を終了する。一方、受光位置が中心位置にないとき
は、さらに受光位置がどちらにずれているかどうかを調
べ、手前側つまり旋回前の行程側に寄っているときはそ
のままの旋回方向で、又、手前側でないつまり旋回後の
行程側に寄っているときは旋回方向を逆にして、夫々低
速で旋回走行を行う。そして、距離データをリセットす
るとともに、上記旋回走行での移動距離の限界値（例え
ば１ｍ）をセットし（ステップ１９）、操向制御用光セ
ンサＳ１の受光データを取り込んで（ステップ２０）、
ステップ２１で、その受光位置が中心位置Ｄ０であるか
否かを調べる。ここで、受光位置が中心位置でなけれ
ば、距離データを入手してから、ステップ２２にて、上
記移動距離の限界値を超えてオーバーランしているかど
うかを調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を
行った後、異常終了処理を行って（ステップ１６）処理
を終えるが、オーバーランしていなければ、操向制御用
光センサＳ１の受光データを取り込んでから、ステップ
２１からのフローを繰り返す。ステップ２１で、受光位
置が中心位置であれば、停止処理を行った後、ステップ
２３からのフローを行って処理を終える。

【００６３】軌道収束処理では、図２２に示すように、
ブレーキの作動解除、クラッチ入りのためのソレノイド
のセット（ステップ０）、及び、ステアリングの中立セ
ット（ステップ１）を行った後、次の行程で使用する左
側又は右側の操向制御用光センサＳ１の受光データを取
り込み（ステップ２）、ステップ３にて、次の行程の誘
導用ビーム光を受光しているか否かを調べる。ここで、
非受光状態であれば、停止処理を行ってステップ２に戻
る。一方、受光状態であれば、変速装置１１を低速状態
で作動させ、且つ、植付け装置１６を上昇状態に駆動し
ながら、距離データの入手（ステップ４）、及び、受光
データの取り込み（ステップ５）を行い、ステップ６に
進む。

【００６４】ステップ６では、次の行程の誘導用ビーム
光を受光しているか否かを調べ、非受光状態であれば、
受光ミスカウントを１つ増加した後、その受光ミスカウ
ントが３である即ち連続して３回非受光状態である場合
には、異常停止処理を行うが、受光ミスカウントが２以
下の場合は、誘導用ビーム光に車体を接近させる軌道接
近処理を行う。一方、受光状態であれば、受光ミスカウ
ントをクリアしてから、受光位置がセンサ中心位置であ
るかどうかを調べる。ここで、中心位置でないときは中
心になるように所定のステアリング制御（図２４）を行
ってから、距離データを入手し（ステップ７）、ステッ
プ８で、その距離データに基づいて、予め設定されてい
る軌道収束処理における限界走行距離を超えてオーバー
ランしたか否かを判断し、オーバーランのときは異常停
止処理を行い処理を終了するが、オーバーランでないと
きは、所定の速度制御を行って、ステップ５からのフロ
ーを繰り返す。中心位置であるときは、変速装置１１を
中立状態に作動させ、且つ、植付け装置１６を下降させ
てから、停止処理を行い（ステップ９）処理を終了す
る。

【００６５】ステアリング制御では、図２４に示すよう
に、先ず、４輪ステアリング（４ＷＳ）状態か否かを判
断し、４輪ステアリングの場合は、操向制御用光センサ
Ｓ１の受光データに基づいて前述のように検出した車体
５の傾きφと横幅方向の偏位ｘ’（傾斜補正後の偏位）
とから後輪４及び前輪３の切れ角を計算して、その切れ
角になるように後輪４及び前輪３をセットするが、４輪
ステアリングでない即ち２輪ステアリングの場合は、上
記傾きφと横幅方向の偏位ｘ’とから前輪３の切れ角を
計算してその切れ角になるように前輪４をセットし、後
輪４は中立状態にセットする。

【００６６】〔別実施例〕上記実施例では、各作業行程
Ｒ１，Ｒ２における作業の開始位置と終了位置、及び、
１つの作業行程の終端部から次の行程の始端部への旋回
移動の開始位置等は、横から投射されるビーム光Ａ１，
Ａ２，Ａ３をトリガー用光センサＳ２が受光した情報に
基づいて設定しているが、ここで、ビーム光Ａ１，Ａ
２，Ａ３の受光をミスすると、作業の開始及び終了が適
正にできないとともに、作業車Ｖがオーバーランして作
業地Ｋの周辺部に衝突したり作業地外に飛び出す等の不
具合のおそれがあるので、上記制御においては、車輪
３，４への駆動軸の回転数を検出するエンコーダＳ３の
出力パルス数を距離情報に変換して、上記トリガー用光
センサＳ２の受光可能領域や走行限界距離を超えて作業
車Ｖがオーバーランすることのないようにチェックして
いる。しかし、車輪のスリップ等によって駆動軸の回転
数と実走行距離との間には誤差が生じやすく、上記チェ
ックが適正にできないおそれがある。特に、前記往復作
業の行程Ｒ１の長さは、例えば１００ｍ位と比較的長い
ので、その行程走行中における距離情報の誤差は大きく
なり易い。

【００６７】そこで、例えば、図１に示すように、上記
行程Ｒ１の長手方向中間位置に、上記ビーム光Ａ２，Ａ
３と平行な状態でビーム光Ａ４を投射する第４ビーム光
投射装置Ｂ４を設置し、行程両端部側のビーム光Ａ２又
はＡ３を受光してから中央のビーム光Ａ４を受光するま
でのエンコーダＳ３の出力パルス数、あるいは、中央の
ビーム光Ａ４を受光してから行程両端側のビーム光Ａ２
又はＡ３を受光するまでのエンコーダＳ３の出力パルス
数を、行程両端側のビーム光Ａ２又はＡ３の投射位置か
ら中央のビーム光Ａ４の投射位置までの予め判っている
距離に対応させて補正するようにしてもよい。これによ
り、例えば車輪のスリップが大であるような走行条件で
あっても、その条件に合わせて上記エンコーダＳ３の出
力パルス数に基づく走行距離の検出を正しく行うことが
でき、上記作業車Ｖのオーバーランに対するチェックが
適正にできるものになる。

【００６８】又、上記実施例では、枕地部分Ｋ１，Ｋ２
を２つの作業行程Ｒ２で構成したものを示したが、この
枕地部分Ｋ１，Ｋ２の行程数やその作業幅等の具体的条
件は種々設定できる。例えば、対地作業部６（植え付け
部）の作業幅を６条ではなく１２条等にように広幅に設
定して、枕地部分Ｋ１，Ｋ２を１つの作業行程Ｒ２で構
成した例を図２５に例示する。この場合の作業車Ｖの走
行方法は、例えば、作業地中央側の作業対象部分Ｋｓの
作業終了位置を第１枕地部分Ｋ１の上端部とし、この位
置から第１枕地部分Ｋ１を図の下側に向けて作業走行
し、次に、第１枕地部分Ｋ１の下端部で９０度左旋回し
てから中継用作業地部分Ｒ１ｂ（この行程も１つの行
程）を図の右側に向けて作業走行し、次に、中継用作業
地部分Ｒ１ｂの右端部で９０度左旋回してから第２枕地
部分Ｋ２を図の上側に向けて作業走行し、最後に、第２
枕地部分Ｋ２の上端部で９０度左旋回してから最終作業
地部分Ｒ１ａを直進状態で作業走行して出入口Ｍｉから
作業地外に退出する。

【００６９】又、上記実施例では、出入口Ｍｉから遠い
方の隣接辺Ｍ３に隣接して中継用作業地部分Ｒ１ｂを設
けたものを示したが、これに限るものではなく、例え
ば、図２６に例示するように、この中継用作業地部分Ｒ
１ｂは設けないものでもよい。この場合の作業車Ｖの走
行方法は、例えば、作業地中央側の作業対象部分Ｋｓの
作業終了位置を第１枕地部分Ｋ１の上端部とし、この位
置から第１枕地部分Ｋ１の２つの作業行程Ｒ２のうちの
外側の行程Ｒ２を図の下側に向けて作業走行した後、そ
の行程Ｒ２の下端部で１８０度左旋回して反転してから
内側の行程Ｒ２を図の上側に向けて作業走行し、次に、
その内側の行程Ｒ２の上端部で９０度右旋回して最終作
業地部分Ｒ１ａを非作業状態で図の右側に向けて走行
し、次に、その最終作業地部分Ｒ１ａの右端部で９０度
右旋回してから第２枕地部分Ｋ２の内側の行程Ｒ２を図
のしたに向けて作業走行した後、その行程Ｒ２の下端部
で１８０度左旋回して反転してから外側の行程Ｒ２を図
の上側に向けて作業走行し、最後に、その外側の行程Ｒ
２の上端部で９０度左旋回してから最終作業地部分Ｒ１
ａを直進状態で作業走行して出入口Ｍｉから作業地外に
退出する。

【００７０】又、上記実施例では、作業車Ｖを各作業行
程Ｒ１，Ｒ２において前進状態で走行させる場合につい
て説明したが、すべての行程Ｒ１，Ｒ２を前進状態で走
行させる必要はなく、一部の行程を後進状態で走行させ
るようにしてもよい。

【００７１】又、上記実施例では、誘導用の各ビーム光
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４を投射する各ビーム光投射手段
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４をレーザー光発生装置で構成し
たが、レーザー光発生装置以外のビーム光発生装置でも
よい。

【００７２】又、上記実施例では、操向制御用光センサ
Ｓ１を車体５の前方側左右側方に一対設けたものを示し
たが、これに限るものではなく、例えば、車体５の左右
いずれかの側方や、車体左右中央に１個設けるものでも
よい。尚、この場合には、上記誘導用ビーム光Ａ１，Ａ
２は、各作業行程Ｒ１，Ｒ２に対して１個づつ設けられ
る。又、操向制御用光センサＳ１の光検出部の構成も、
上記実施例のように、複数個の受光素子に分割構成した
ものに限らず、種々変更できる。

【００７３】又、上記実施例では、作業車Ｖのステアリ
ングを４輪ステアリング可能に構成して、操向手段７〜
１０を、前輪３及び後輪４を各別に操向操作するための
油圧シリンダ及びその制御弁で構成したが、操向手段７
〜１０はこれに限るものではなく、種々の手段が可能で
ある。

【００７４】又、上記実施例では、トリガー用光センサ
Ｓ２を、車体左右中央の所定位置に前後一対設けるもの
を示したが、これに限るものではなく、例えば、車体左
右及び前後の中央位置に設けるようにしてもよい。

【００７５】又、上記実施例では、作業車Ｖを制御装置
１６によって自動走行させる場合を示したが、自動走行
させるのではなく、例えば、作業者が搭乗して手動操作
でステアリング及び変速操作して走行させるようにして
もよい。

【００７６】又、上記実施例では、本発明を対地作業用
作業車としての田植え用の作業車に適用したものを例示
したが、田植え用以外の農作業用及び農作業用以外の各
種対地作業車等にも適用できるものであって、その際、
対地作業部６等の各部の具体構成は、作業車の目的や作
業条件等に合わせて種々変更される。

【００７７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００７８】

【図面の簡単な説明】

【図１】走行経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置
を示す平面図

【図２】誘導用ビーム光の投射位置の他の例を示す平面
図

【図３】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面
図

【図４】作業車及び誘導用ビーム光検出センサを示す概
略平面図

【図５】制御構成のブロック図

【図６】操向制御用光センサの受光位置の説明図

【図７】車体横方向での偏位検出値を傾斜補正する説明
図

【図８】制御作動のフローチャート

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】制御作動のフローチャート

【図１２】制御作動のフローチャート

【図１３】制御作動のフローチャート

【図１４】制御作動のフローチャート

【図１５】制御作動のフローチャート

【図１６】制御作動のフローチャート

【図１７】制御作動のフローチャート

【図１８】制御作動のフローチャート

【図１９】制御作動のフローチャート

【図２０】制御作動のフローチャート

【図２１】制御作動のフローチャート

【図２２】制御作動のフローチャート

【図２３】制御作動のフローチャート

【図２４】制御作動のフローチャート

【図２５】別実施例の走行方法を説明する平面図

【図２６】他の別実施例の走行方法を説明する平面図

【図２７】従来例の走行方法を説明する平面図

【図２８】他の従来例の走行方法を説明する平面図

【符号の説明】

Ｋ 作業地 Ｍ１ 基準辺 Ｍ２ 隣接辺 Ｍ３ 隣接辺 Ｍ４ 対向辺 Ｖ 作業車 Ｍｉ 出入口 Ｋ１，Ｋ２ 枕地部分 Ｋ１ 第１枕地部分 Ｋ２ 第２枕地部分 Ｋｓ 作業対象部分 Ｒ１ａ 最終作業地部分 Ｒ１ｂ 中継用作業地部分 Ｂ１ 第１ビーム光投射手段 Ｂ２ 第２ビーム光投射手段 Ｓ１ 操向制御用光センサ ７〜１０ 操向手段 ６ 対地作業部 １００ 制御手段 Ｓ２ トリガー用光センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 矩形状の作業地（Ｋ）を囲む複数辺のう
   ちの一つの基準辺（Ｍ１）の一端部に、その基準辺（Ｍ
   １）に隣接する隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向に沿っ
   て走行して作業車（Ｖ）が進入及び退出する出入口（Ｍ
   ｉ）を設け、前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向にお
   いて、前記作業地（Ｋ）の両端側夫々を枕地部分（Ｋ
   １），（Ｋ２）とし且つ中央側部分を作業対象部分（Ｋ
   ｓ）とした状態で、前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方
   向に沿って前記作業車（Ｖ）を往復走行させながら前記
   作業対象部分（Ｋｓ）に対して作業する往復作業を行
   い、その後、 前記両枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）において、前記作業
   車（Ｖ）を前記基準辺（Ｍ１）の長手方向に沿って往復
   走行させながら前記枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）に対し
   て作業する枕地作業を行う対地作業用作業車の走行方法
   であって、 前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向に沿って前記出入
   口（Ｍｉ）に連なる作業地部分を最終作業地部分（Ｒ１
   ａ）として、その最終作業地部分（Ｒ１ａ）を残して前
   記往復作業を行い、その後、 前記一対の枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）のうちの前記基
   準辺（Ｍ１）に隣接する第一枕地部分（Ｋ１）、及び、
   前記基準辺（Ｍ１）に対向する対向辺（Ｍ４）に隣接す
   る第二枕地部分（Ｋ２）を作業する前記枕地作業を行
   い、最後に、前記第二枕地部分（Ｋ２）から前記出入口
   （Ｍｉ）に向けて前記最終作業地部分（Ｒ１ａ）を走行
   させながら前記最終作業地部分（Ｒ１ａ）を作業する対
   地作業用作業車の走行方法。
2. 【請求項２】 前記基準辺（Ｍ１）に隣接する一対の隣
   接辺（Ｍ２），（Ｍ３）のうちの、前記出入口（Ｍｉ）
   から離れて位置する隣接辺（Ｍ３）に隣接する作業地部
   分を中継用作業地部分（Ｒ１ｂ）として、その中継用作
   業地部分（Ｒ１ｂ）を残して前記往復作業を行い、 前記枕地作業において、前記第一枕地部分（Ｋ１）から
   前記第二枕地部分（Ｋ２）への移行の際に前記中継用作
   業地部分（Ｒ１ｂ）を走行させながらその中継用作業地
   部分（Ｒ１ｂ）を作業する請求項１記載の対地作業用作
   業車の走行方法。
3. 【請求項３】 前記往復作業及び前記枕地作業における
   各作業行程の夫々を前進状態で行わせるように、前記作
   業車（Ｖ）を一行程分前進走行させたのち、向き変更さ
   せながら隣接する行程に移動させる旋回を行って、前記
   往復作業及び前記枕地作業を行う請求項１又は２記載の
   対地作業用作業車の走行方法。
4. 【請求項４】 矩形状の作業地（Ｋ）を囲む複数辺のう
   ちの一つの基準辺（Ｍ１）の一端部に、その基準辺（Ｍ
   １）に隣接する隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向に沿っ
   て走行して作業車（Ｖ）が進入及び退出する出入口（Ｍ
   ｉ）を設け、前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向にお
   いて、前記作業地（Ｋ）の両端側夫々を枕地部分（Ｋ
   １），（Ｋ２）とし且つ中央側部分を作業対象部分（Ｋ
   ｓ）とした状態で、前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方
   向に沿って前記作業車（Ｖ）を往復走行させながら前記
   作業対象部分（Ｋｓ）に対して作業する往復作業を行
   い、その後、 前記両枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）において、前記作業
   車（Ｖ）を前記基準辺（Ｍ１）の長手方向に沿って往復
   走行させながら前記枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）に対し
   て作業する枕地作業を行う対地作業用作業車の走行制御
   設備であって、 前記作業対象部分（Ｋｓ）において前記基準辺（Ｍ１）
   の長手方向に並ぶ複数の作業行程の夫々に沿って前記作
   業車（Ｖ）を誘導すべく、誘導用ビーム光を作業行程の
   長手方向に沿って投射する第１ビーム光投射手段（Ｂ
   １）と、 前記一対の枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）のうちの前記基
   準辺（Ｍ１）に隣接する第一枕地部分（Ｋ１）及び前記
   基準辺（Ｍ１）に対向する対向辺（Ｍ４）に隣接する第
   二枕地部分（Ｋ２）の夫々において、前記隣接辺（Ｍ
   ２，Ｍ３）の長手方向に並ぶ複数の作業行程の夫々に沿
   って前記作業車（Ｖ）を誘導すべく、誘導用ビーム光を
   作業行程の長手方向に沿って投射する第２ビーム光投射
   手段（Ｂ２）とを、地上側に設け、 前記第１ビーム光投射手段（Ｂ１）及び前記第２ビーム
   光投射手段（Ｂ２）にて投射されるビーム光に対する車
   体横幅方向でのずれを検出すべく、ビーム光を受光する
   操向制御用光センサ（Ｓ１）と、 前記作業車（Ｖ）の操向を司る操向手段（７〜１０）
   と、 対地作業状態と非作業状態とに切換自在な対地作業部
   （６）と、 前記操向制御用光センサ（Ｓ１）の検出情報及び予め設
   定された作業予定情報に基づいて、前記操向手段（７〜
   １０）及び前記対地作業部（６）の作動を制御する制御
   手段（１００）とを、前記作業車（Ｖ）に設け、 前記制御手段（１００）は、 前記隣接辺（Ｍ２，Ｍ３）の長手方向に沿って前記出入
   口（Ｍｉ）に連なる作業地部分を最終作業地部分（Ｒ１
   ａ）として、その最終作業地部分（Ｒ１ａ）を残して前
   記往復作業を行い、その後、 前記一対の枕地部分（Ｋ１），（Ｋ２）のうちの前記基
   準辺（Ｍ１）に隣接する第一枕地部分（Ｋ１）、及び、
   前記基準辺（Ｍ１）に対向する対向辺（Ｍ４）に隣接す
   る第二枕地部分（Ｋ２）を作業する前記枕地作業を行
   い、最後に、 前記第二枕地部分（Ｋ２）から前記出入口（Ｍｉ）に向
   けて前記最終作業地部分（Ｒ１ａ）を走行させながら前
   記最終作業地部分（Ｒ１ａ）を作業する順序を、前記作
   業予定情報として、 前記操向手段（７〜１０）及び前記対地作業部（６）の
   作動を制御するように構成されている対地作業用作業車
   の走行制御設備。
5. 【請求項５】 前記作業車（Ｖ）に、前記作業車（Ｖ）
   が前記第１ビーム光投射手段（Ｂ１）又は前記第２ビー
   ム光投射手段（Ｂ２）からの誘導用ビーム光に沿って自
   動走行しているときに、その誘導用ビーム光に交差する
   状態で投射される前記第２ビーム光投射手段（Ｂ２）又
   は前記第１ビーム光投射手段（Ｂ１）からの誘導用ビー
   ム光を受光するトリガー用光センサ（Ｓ２）が設けら
   れ、 前記制御手段（１００）は、前記トリガー用光センサ
   （Ｓ２）の受光情報に基づいて、前記各行程の終端部か
   らそれに隣接する次の行程の始端部に向けての旋回動作
   の開始位置を設定するように構成されている請求項４記
   載の対地作業用作業車の走行制御設備。