JP2018121538A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
4 制御部
7 前輪(車輪)
Claims (5)
- 予め定められた走行経路に沿って自律走行する作業車両において、
車輪と、
前記走行経路に沿って、前記車輪の回転方向、及び、前記車輪の切れ角である舵角を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、舵角が非中立角度である場合に、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能であることを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両であって、
前記制御部は、基準角度に対する舵角である判定角度が第1角度以下である場合、前記車輪の回転の停止中に舵角を変更することなく、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させることが可能であることを特徴とする作業車両。 - 請求項2に記載の作業車両であって、
前記制御部は、前記判定角度が前記第1角度を超える場合に、前記車輪の回転を停止し、前記判定角度が第1角度又は第1角度よりも小さい第2角度になるように舵角を変更した後に、前記車輪が前進方向に回転していた場合は後進方向へ変更し、前記車輪が後進方向に回転していた場合は前進方向に変更させることを特徴とする作業車両。 - 請求項3に記載の作業車両であって、
第2角度は非中立角度であることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記制御部は、前記車輪の回転方向を前進方向から後進方向、又は、後進方向から前進方向へ変更させた後に、舵角と目標角度に差異がある場合は舵角を目標角度まで変更することを特徴とする作業車両。
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