JP2018147421A - 経路生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記作業車両の車両情報を設定する作業車両設定部と、
前記経路が生成される特定領域に、第1領域と、第1領域の周囲に設定される領域であって第1領域での作業用旋回経路が生成される第2領域と、第1領域の周囲に設定される領域であって第1領域での作業用旋回経路が生成されない第3領域と、を設定する領域設定部と、
第2領域及び第3領域の幅を設定する幅設定部と、
第2領域及び第3領域に亘って作業経路を生成する作業経路生成部とを備え、
前記幅設定部は、第2領域及び第3領域の幅を共通の幅に設定可能であり、
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が共通の幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、第2領域と第3領域に亘って周回する周回作業経路を生成することを特徴とする点にある。
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が異なる幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、領域ごとに個別作業経路を生成することを特徴とする点にある。
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が異なる幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、第2領域と第3領域に亘って周回する周回作業経路と、その周回作業経路が生成されずに残る領域に対する残り領域作業経路とを生成することを特徴とする点にある。
この自律走行システムは、図1に示すように、予め定められた経路に沿って自律走行する作業車両としてのトラクタ1と、そのトラクタ1に対して各種の情報を指示可能な無線通信端末2とが備えられている。そして、この実施形態では、トラクタ1の位置情報を取得する際に、測位補正情報をトラクタ1に送信可能な基準局4が備えられている。
この経路生成システムは、無線通信端末2の表示部(タッチパネル)に各種の画面を表示させながら、ユーザが無線通信端末2を操作することで、圃場Hにおいて、トラクタ1により自律走行される経路を生成している。そこで、無線通信端末2には、図2に示すように、作業車両設定部22、領域設定部23、幅設定部24、作業経路生成部25等が備えられている。
22 作業車両設定部
23 領域設定部
24 幅設定部
25 作業経路生成部
H 圃場(特定領域)
J 残り領域作業経路
K 個別作業経路
K1 前進路
K2 後進路
K4 進路切替路
K5 前進路
P1 作業経路
P2 作業用旋回経路
Q 周回作業経路
Q1 前進路
Q2 接続路
R1 第1領域
R2 第2領域
R3 第3領域
Claims (6)
- 作業車両により自律走行される経路を生成する経路生成システムであって、
前記作業車両の車両情報を設定する作業車両設定部と、
前記経路が生成される特定領域に、第1領域と、第1領域の周囲に設定される領域であって第1領域での作業用旋回経路が生成される第2領域と、第1領域の周囲に設定される領域であって第1領域での作業用旋回経路が生成されない第3領域と、を設定する領域設定部と、
第2領域及び第3領域の幅を設定する幅設定部と、
第2領域及び第3領域に亘って作業経路を生成する作業経路生成部とを備え、
前記幅設定部は、第2領域及び第3領域の幅を共通の幅に設定可能であり、
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が共通の幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、第2領域と第3領域に亘って周回する周回作業経路を生成することを特徴とする経路生成システム。 - 前記作業経路生成部は、複数の前進路と各前進路を接続する複数の接続路を含む前記周回作業経路を生成し、前記接続路は、前記作業車両が作業を行わずに自律走行される旋回路及び後進路が含まれ、前記後進路の後に前記作業車両が作業を行いながら自律走行する特定の前進路は前記後進路に重複する位置に生成されることを特徴とする請求項1に記載の経路生成システム。
- 前記幅設定部は第2領域及び第3領域の幅を異なる幅に設定可能であり、
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が異なる幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、領域ごとに個別作業経路を生成することを特徴とする請求項1に記載の経路生成システム。 - 前記作業経路生成部は、複数の前進路と各前進路を接続する複数の後進路を含む前記個別作業経路を生成し、前記後進路は、前記作業車両が作業を行わずに自律走行する経路であり、前記前進路は、前記作業車両が作業を行いながら自律走行する経路であることを特徴とする請求項3に記載の経路生成システム。
- 前記作業経路生成部は、前記複数の後進路の内、特定の後進路の経路長が所定経路長以上である場合に、前記特定の後進路に代えて、前記作業車両の進行方向を転換する進路切替路及び前記特定の後進路における後進方向に向かって前進する特定の前進路を生成することを特徴とする請求項4に記載の経路生成システム。
- 前記幅設定部は第2領域及び第3領域の幅を異なる幅に設定可能であり、
前記幅設定部により第2領域及び第3領域の幅が異なる幅に設定された場合に、前記作業経路生成部は、前記作業経路として、第2領域と第3領域に亘って周回する周回作業経路と、その周回作業経路が生成されずに残る領域に対する残り領域作業経路とを生成することを特徴とする請求項1に記載の経路生成システム。
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