JPH0944241A - 移動体のビーム光誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば車体に備えた作業装置等を操作した場
合においても、車体側のビーム光受光手段が地上側に投
射された誘導用ビーム光を確実に受光して誘導経路に対
する位置検出を行うようにする。 【解決手段】 移動体Ｖの誘導経路に沿って誘導用ビー
ム光Ａ１（Ａ２）を投射するビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ
２が、誘導経路の両端側から誘導経路に沿って反対向き
に２つの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ１を投射するように地
上側に設けられ、移動体Ｖに、誘導経路に沿って反対向
きに投射される２つの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ１のうち
の少なくとも１つの誘導用ビーム光を受光するビーム光
受光手段Ｓと、そのビーム光受光手段Ｓの受光情報に基
づいて、移動体Ｖの誘導経路に対する位置を検出して、
その位置検出情報に基づいて移動体Ｖが誘導経路に沿っ
て走行するように操向制御する制御手段とが設けられて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の誘導経路
に沿って誘導用ビーム光を投射するビーム光投射手段が
地上側に設けられ、前記移動体に、前記誘導用ビーム光
を受光するビーム光受光手段と、そのビーム光受光手段
の受光情報に基づいて、前記移動体の前記誘導経路に対
する位置を検出して、その位置検出情報に基づいて前記
移動体が前記誘導経路に沿って走行するように操向制御
する制御手段とが設けられた移動体のビーム光誘導装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移動体のビーム光誘導装置は、例え
ば、矩形状の圃場内に設定した誘導経路としての複数個
の作業行程に沿って誘導用ビーム光を投射するととも
に、移動体としての田植え用の作業車に例えば横方向に
所定の分解能を有する光センサからなるビーム光受光手
段を設け、この光センサが上記誘導用のビーム光を受光
した受光位置情報に基づいて誘導経路に対する作業車の
位置を検出し、その位置検出情報に基づいて誘導経路に
対して適正な位置になるように操向制御しながら、作業
車を各作業行程に沿って誘導走行させるものである。そ
して、従来では、上記誘導用ビーム光は、各作業行程の
一方の端部から他方の端部に向けて一方向に向かう状態
で投射されていた（例えば、特開平７‐５９１４号公報
参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、例えば車体後部に付設した作業装置（植付け装置
等）を上昇させる等して後方側から投射された誘導用ビ
ーム光を遮ると、車体側のビーム光受光手段がビーム光
を受光できなくなるために、その受光情報に基づく誘導
経路に対する車***置の検出、及び、その位置検出情報
を使っての適正な操向制御ができなくなるという不具合
があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消さ
せるべく、例えば車体に備えた作業装置等を操作した場
合においても、車体側のビーム光受光手段が地上側に投
射された誘導用ビーム光を確実に受光できるようにする
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による移動体のビ
ーム光誘導装置の第１の特徴構成は、前記ビーム光投射
手段は、前記誘導経路の両端側から誘導経路に沿って反
対向きに２つの誘導用ビーム光を投射するように構成さ
れ、前記ビーム光受光手段は、前記誘導経路に沿って反
対向きに投射される２つの誘導用ビーム光のうちの少な
くとも１つを受光するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、上記第１の特徴構
成において、前記ビーム光受光手段は、前記移動体の進
行方向前後両端部に設けた２つの受光部にて構成され、
前記制御手段は、前記２つの受光部のうちのいずれか１
つ又は両方の受光情報に基づいて前記移動体の前記誘導
経路に対する位置検出を行うように構成されている点に
ある。

【０００７】又、第３の特徴構成は、上記第２の特徴構
成において、前記ビーム光投射手段は、前記２つの誘導
用ビーム光を前記移動体の走行路面に接近させた状態で
投射し、前記２つの受光部は、前記移動体の走行路面に
接近した位置に設置されている点にある。

【０００８】

【作用】本発明による移動体のビーム光誘導装置の第１
の特徴構成によれば、地上側のビーム光投射手段にて誘
導経路の両端側から誘導経路に沿って反対向きに、つま
り車体前方側及び後方側の両方向から、２つの誘導用ビ
ーム光が投射されているので、例えば車体前部側又は後
部側に設けた装置によって２つの誘導用ビーム光のうち
の１つが遮られても、２つの誘導用ビーム光のうちの少
なくとも１つが、移動体側のビーム光受光手段にて受光
される。そして、そのビーム光受光手段の受光情報に基
づいて移動体の誘導経路に対する位置が検出され、その
位置検出情報に基づいて移動体が誘導経路に沿って走行
するように操向制御される。

【０００９】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成において、上記２つの誘導用ビーム光のうちの
移動体の前方側から投射されているものが、移動体の進
行方向前端部に設けた受光部にて受光され、移動体の後
方側から投射されているものが、移動体の進行方向後端
部に設けた受光部にて受光され、その進行方向前後両端
部の２つの受光部のうちのいずれか１つ又は両方の受光
情報に基づいて移動体の誘導経路に対する位置が検出さ
れ、その位置検出情報に基づいて、移動体が誘導経路に
沿って走行するように操向制御される。

【００１０】又、第３の特徴構成によれば、上記第２の
特徴構成において、移動体の走行路面に接近させた状態
で誘導経路に沿って反対向きに投射されている２つの誘
導用ビーム光の１つが、移動体の進行方向前端部に移動
体の走行路面に接近させた状態で設けた受光部にて受光
され、他の１つが、移動体の進行方向後端部に移動体の
走行路面に接近させた状態で設けた受光部にて受光され
る。

【００１１】

【発明の効果】従って、本発明による移動体のビーム光
誘導装置の第１の特徴構成によれば、例えば車体に備え
た作業装置等を操作した場合においても、車体側のビー
ム光受光手段が地上側の誘導経路に沿って投射された２
つの誘導用ビーム光のうちの少なくとも１つを確実に受
光して、その誘導用ビーム光の受光情報に基づいて検出
した移動体の誘導経路に対する位置情報を用いて、移動
体を誘導経路に沿って適切な操向状態で走行させること
ができるに至った。

【００１２】又、第２の特徴構成によれば、移動体の進
行方向前後両端部に設けた２つの受光部が夫々進行方向
前方側又は後方側からの誘導用ビーム光を受光した受光
情報のうちで、例えば車体に搭載した各種装置によって
光路が遮られないビーム光についての受光情報を選んで
その受光情報に基づいて移動体の誘導経路に対する位置
を検出することができるので、より確実な状態でさらに
両方の受光情報を使う場合にはより高精度に位置検出を
行うことができ、もって、上記第１の特徴構成の好適な
手段が得られる。

【００１３】又、第３の特徴構成によれば、移動体の走
行路面に接近させて投射された誘導用ビーム光を、移動
体の進行方向前後端部の走行路面に接近した低い位置に
設けた受光部にて受光するので、例えば移動体の走行路
面から離れた高い位置に設けた受光部で誘導用ビーム光
を受光するのに比べて、車体のローリングによる受光位
置のずれの影響を小さくして位置検出精度の低下を極力
回避でき、もって、上記第２の特徴構成の好適な手段が
得られる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を移動体としての田
植え用の作業車Ｖに適用した場合の実施の形態を図面に
基づいて説明する。

【００１５】図１に示すように、矩形状の作業地（圃
場）Ｋを囲む複数辺のうちの一つの基準辺Ｍ１の上端部
に、その基準辺Ｍ１に隣接する隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手
方向に沿って走行して作業車Ｖが進入及び退出する出入
口Ｍｉを設け、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向において、
作業地Ｋの両端側夫々を枕地部分Ｋ１，Ｋ２とし且つ中
央側部分を作業対象部分Ｋｓとした状態で、隣接辺Ｍ
２，Ｍ３の長手方向に沿って作業車Ｖを往復走行させな
がら作業対象部分Ｋｓに対して作業する往復作業を行
い、その後、両枕地部分Ｋ１，Ｋ２において、作業車Ｖ
を基準辺Ｍ１の長手方向に沿って往復走行させながら枕
地部分Ｋ１，Ｋ２に対して作業する枕地作業を行う。
尚、作業対象部分Ｋｓと両枕地部分Ｋ１，Ｋ２とは、隣
接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向における作業対象部分Ｋｓの
両端位置に基準辺Ｍ１に沿う状態で設けた右側及び左側
の２本の境界線Ｙ，Ｙで区分けされている。

【００１６】前記作業対象部分Ｋｓにおいて基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の誘導経路としての作業行程Ｒ１
の夫々に沿って作業車Ｖを誘導すべく、作業行程Ｒ１の
長手方向に沿って誘導用のビーム光Ａ１を上下方向に所
定角度走査する状態で投射するビーム光投射手段として
の第１ビーム光投射装置Ｂ１と、一対の枕地部分Ｋ１，
Ｋ２のうちの基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１及
び基準辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地
部分Ｋ２の夫々において隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方向に
並ぶ複数の誘導経路としての作業行程Ｒ２の夫々に沿っ
て作業車Ｖを誘導すべく、作業行程Ｒ２の長手方向に沿
って誘導用のビーム光Ａ２を上下方向に所定角度走査す
る状態で投射するビーム光投射手段としての第２ビーム
光投射装置Ｂ２とが、地上側に設けられている。

【００１７】上記第１ビーム光投射装置Ｂ１は、基本的
に前記複数の作業行程Ｒ１のうちの隣接する２個の作業
行程に対して１個の割合でその両作業行程の境界位置に
設置されている。又、第２ビーム光投射装置Ｂ２は、前
記複数の作業行程Ｒ２が２個であるのでその作業行程の
境界位置に設置される。又、図には、隣接辺Ｍ２，Ｍ３
の長手方向において第２ビーム光投射装置Ｂ２からのビ
ーム光Ａ２の投射位置よりも内側位置に、そのビーム光
Ａ２と平行なビーム光Ａ３を投射する第３ビーム光投射
装置Ｂ３が設けられている。

【００１８】上記第１及び第２ビーム光投射装置Ｂ１，
Ｂ２は、各作業行程Ｒ１，Ｒ２の両端側から作業行程Ｒ
１，Ｒ２に沿って反対向きに２つの誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２を作業車Ｖの走行路面（圃場面）に接近させた
状態で投射するように、各作業行程Ｒ１，Ｒ２の両端位
置に設けたレーザー装置等にて構成されている。尚、第
３ビーム光投射装置Ｂ３も、レーザー装置等にて構成さ
れている。

【００１９】次に、前記作業車Ｖの構成について説明す
れば、図２及び図３に示すように、左右一対の前輪３及
び後輪４を備えた車体５の後部に、対地作業状態と非作
業状態とに切換自在な苗植え付け装置６が、昇降自在で
且つ駆動停止自在に設けられている。つまり、下降状態
で駆動されているときが対地作業状態であり、これ以外
の状態は非作業状態となる。又、図４に示すように、前
後輪３，４は、左右を一対として各別に操向操作自在に
構成され、操向用の油圧シリンダ７，８と、それらに対
する電磁操作式の制御弁９，１０とが設けられている。
つまり、前輪３又は後輪４の一方のみを操向する２輪ス
テアリング形式、前後輪３，４を逆位相で且つ同角度に
操向する４輪ステアリング形式、前後輪３，４を同位相
で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の３種類
のステアリング形式を選択使用できるようになってい
る。

【００２０】図４中、１１はエンジンＥからの出力を変
速して前後輪３，４の夫々を同時に駆動する油圧式無段
変速装置、１２はその変速操作用の電動モータ、１３は
植え付け装置６の昇降用油圧シリンダ、１４はその制御
弁、１５はエンジンＥによる植え付け装置６の駆動を断
続する電磁操作式の植え付けクラッチ、１６は作業車Ｖ
の走行並びに植え付け装置６の作動を制御するためのマ
イクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各
種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データ
に基づいて、変速用モータ１２、各制御弁９，１０，１
４、及び、植え付けクラッチ１５の夫々を制御するよう
に構成されている。

【００２１】作業車Ｖに装備されるセンサ類について説
明すれば、図４に示すように、前後輪３，４夫々の操向
角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサ
Ｐ１，Ｐ２と、変速装置１１の変速状態に基づいて間接
的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利
用の車速センサＰ３と、変速装置１１の出力軸の回転数
を計数して走行距離を検出するためのエンコーダＳ３
と、作業車Ｖの車体方位を検出する地磁気利用の方位セ
ンサＳ４とが設けられている。

【００２２】又、図２及び図３にも示すように、作業車
Ｖには、第１ビーム光投射装置Ｂ１及び第２ビーム光投
射装置Ｂ２からの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２を受光する
ビーム光受光手段としての操向制御用受光センサＳと、
作業車Ｖが第１又は第２ビーム光投射装置Ｂ１，Ｂ２か
らの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に沿って自動走行してい
るときに、そのビーム光Ａ１，Ａ２に交差する第２ビー
ム光投射装置Ｂ２又は第１ビーム光投射装置Ｂ１からの
ビーム光Ａ２，Ａ１並びに第３ビーム光投射装置Ｂ３か
らのビーム光Ａ３を受光するトリガー用受光センサＳ２
とが設けられている。

【００２３】上記操向制御用受光センサＳは、車体左横
側方に突き出た状態で作業車Ｖの進行方向前後両端部に
設けた２つの受光部Ｓ１，Ｓ１’にて構成され、その２
つの受光部Ｓ１，Ｓ１’は、ビーム光Ａ１，Ａ２の投射
高さに合わせて、作業車Ｖの走行路面（圃場面）に接近
させた位置に設置されている。これにより、操向制御用
の光センサＳは、各作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って反対向
きに投射される２つの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２のうち
の少なくとも１つを受光するように、即ち、車体進行方
向の前方側からのビーム光Ａ１，Ａ２を車体前端側の受
光部Ｓ１で受光し、後方側からのビーム光Ａ１，Ａ２を
車体後端側の受光部Ｓ１’で受光するように構成してい
る。

【００２４】又、前記トリガー用受光センサＳ２は、平
面視において車体左右中央の上部に位置する前後一対の
センサＳ２ａ，Ｓ２ｂからなり、その前方側センサＳ２
ａは前輪３の両軸芯を結ぶ線上よりも所定距離前方に位
置し、後方側センサＳ２ｂは後輪４の両軸芯を結ぶ線上
に位置している。尚、トリガー用センサＳ２は、車体左
右両側からのビーム光Ａ１，Ａ２，Ａ３に対する受光の
有無のみを検出するようになっている。

【００２５】前記操向制御用受光センサＳについて、受
光部Ｓ１を例にして説明すれば、図５にも示すように、
車体前後方向に所定間隔ｄを置き且つ上下方向にも所定
間隔を置いて並置された前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ
１ｂから構成されている。そして、各光センサＳ１ａ，
Ｓ１ｂは、横方向に所定の分解能の受光位置を備えるべ
く複数個の受光素子Ｄを車体横方向に並置したものであ
って、横方向でのセンサ中心に位置する受光素子Ｄ０の
位置を基準として、誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の車体横
方向での受光位置即ち受光素子Ｄの位置Ｘ１，Ｘ２夫々
を検出できるように構成されている。尚、１８は、横向
きに投射されているビーム光Ａ１，Ａ２を各光センサの
受光面に向けて反射させるためのミラーである。

【００２６】前記制御装置１６は、前記操向制御用受光
センサＳ、トリガー用受光センサＳ２等の各種センサの
検出情報及び予め設定された作業予定情報に基づいて、
前記作業車Ｖを走行制御し又前記植え付け部６等の各種
装置の作動を制御するように構成されている。前記制御
装置１６を利用して、前記操向制御用受光センサＳの受
光情報に基づいて作業車Ｖの作業行程Ｒ１，Ｒ２に対す
る位置を検出して、その位置検出情報に基づいて作業車
Ｖが作業行程Ｒ１，Ｒ２に沿って走行するように操向制
御する制御手段１００が構成されている。そして、制御
手段１００は、前記２つの受光部Ｓ１，Ｓ１’のうちの
いずれか１つ又は両方の受光情報に基づいて作業車Ｖの
作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する位置検出を行うように構成
されている。この田植え用の作業車Ｖでは、植え付け部
６が車体後部側に付設されているので、前端側の受光部
Ｓ１の受光情報を使うが、例えば作業部が車体前部側に
付設されている場合には後端側の受光部Ｓ１’の受光情
報を使ったり、あるいは、車体前後からの両ビーム光が
遮られないような場合には前後両端側の両受光部Ｓ１，
Ｓ１’の受光情報を使うようにすることもできる。

【００２７】前記制御手段１００による作業車Ｖの作業
行程Ｒ１，Ｒ２に対する位置検出について説明すれば、
図５に示すように、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂ
の夫々の受光素子の位置Ｘ１，Ｘ２とその車体前後方向
での間隔ｄとに基づいて、下式から、前記位置検出情報
として、作業車Ｖの誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２の投射方
向即ち作業行程Ｒ１，Ｒ２に対する横方向への偏位ｘ及
び傾きφを求める。

【００２８】

【数１】 φ＝ｔａｎ^-1（｜Ｘ１−Ｘ２｜／ｄ） ｘ＝Ｘ１

【００２９】尚、この例では、横方向への偏位ｘは、前
後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１ｂの一方（Ｓ１ａ）の受
光位置としているが、車体の傾きφによる誤差が生じな
いようにするために、前後一対の光センサＳ１ａ，Ｓ１
ｂ夫々の受光位置Ｘ１，Ｘ２の平均値を用いるようにし
てもよい。そして、前記作業車Ｖは、前記偏位ｘ及び傾
きφが共に零となるように、目標操向角を設定して操向
制御されることになる。但し、本実施例では、各作業行
程における直進走行時には、前輪３のみを操向する２輪
ステアリング形式で操向制御する。

【００３０】又、前記制御装置１６は、前記ビーム光Ａ
１，Ａ２の交差箇所において、作業車Ｖを一方の作業行
程Ｒ１，Ｒ２に沿うビーム光Ａ１，Ａ２に誘導される状
態から他方の誘導経路Ｒ１，Ｒ２に沿うビーム光Ａ１，
Ａ２に誘導される状態に旋回移動させるように構成され
ている。つまり、制御装置１６は、作業車Ｖが前記往復
作業及び前記枕地作業における各作業行程Ｒ１，Ｒ２の
夫々を前進状態で行うように作業車Ｖを一行程分前進走
行させたのち、作業車Ｖが誘導用ビーム光Ａ１，Ａ２に
沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光Ａ
１，Ａ２に交差するビーム光Ａ２，Ａ１を受光するトリ
ガー用センサＳ２の受光情報に基づいて、各行程の終端
部からそれに隣接する次の行程の始端部に向けての１８
０度又は９０度の旋回動作の開始位置を設定するように
構成されている。

【００３１】次に、図１に基づいて、作業車Ｖの走行経
路について説明する。先ず、隣接辺Ｍ２，Ｍ３の長手方
向に沿って出入口Ｍｉに連なる最終作業地部分Ｒ１ａ、
及び、出入口Ｍｉから離れて位置する方の隣接辺Ｍ３に
隣接する中継用作業地部分Ｒ１ｂを残して前記往復作業
を行う。ここで、最終作業地部分Ｒ１ａは、基準辺Ｍ１
の長手方向に並ぶ複数の作業行程Ｒ１のうちの最上端の
作業行程に対応する作業地部分であり、中継用作業地部
分Ｒ１ｂは、上記複数の作業行程Ｒ１のうちの下端側の
２つの作業行程に対応する作業地部分である。

【００３２】前記往復作業は、具体的には、中継用作業
地部分Ｒ１ｂを除いて出入口Ｍｉから一番遠い位置の作
業行程Ｒ１を、その始端部の作業開始位置を示す左側の
境界線Ｙ上のＰｓｔ点から図の右方向に向かって開始さ
れる。そのため、途中で停止して最初の苗補給を行いな
がら、Ｐｓｔ点まで非作業状態で前走行させる。尚、こ
の後も、作業車Ｖが各作業行程Ｒ１，Ｒ２の基準辺Ｍ１
側の始端部に停止したときに苗の消費状態に応じて適宜
苗補給がなされる。Ｐｓｔ点に着いたら、植え付け装置
６を駆動して植え付け作業を開始し、以後、左右の枕地
部分Ｋ１，Ｋ２で１８０度旋回しながら各作業行程Ｒ１
を往復走行し、作業対象部分Ｋｓの最終作業行程Ｒ１
（図の上から２番目の行程）において、操向制御用の受
光センサＳの検出情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に
誘導されながら、右側境界線Ｙ上の終端位置Ｐｅｎまで
走行する。

【００３３】この後、一対の枕地部分Ｋ１，Ｋ２のうち
の基準辺Ｍ１に隣接する第一枕地部分Ｋ１、及び、基準
辺Ｍ１に対向する対向辺Ｍ４に隣接する第二枕地部分Ｋ
２を作業する前記枕地作業を行い、且つ、その枕地作業
において、第一枕地部分Ｋ１と第二枕地部分Ｋ２間の移
行の際に前記中継用作業地部分Ｒ１ｂを走行させながら
その中継用作業地部分Ｒ１ｂを作業し、最後に、第二枕
地部分Ｋ２から出入口Ｍｉに向けて最終作業地部分Ｒ１
ａを走行させながら最終作業地部分Ｒ１ａを作業するよ
うに設定されている。

【００３４】具体的には、先ず、上記終端位置Ｐｅｎか
ら第二枕地部分Ｋ２の２つの作業行程Ｒ２のうちの内側
の作業行程Ｒ２の始端部に移動すべく、操向制御用の受
光センサＳの受光情報に基づいて誘導用ビーム光Ａ１に
誘導されながら、上記終端位置Ｐｅｎから図の一番右側
の誘導用ビーム光Ａ２を前方側センサＳ２ａが受光する
位置まで後進した後、前進状態に切り換えて９０度右旋
回し、更に、受光センサＳの受光情報に基づいて誘導用
ビーム光Ａ２に誘導されながら、横から投射される誘導
用ビーム光Ａ１をトリガー用の後方側センサＳ２ｂが受
光した位置から所定距離の位置まで後進状態で走行して
植付開始位置に至る。そして、その作業行程Ｒ２を、前
進状態で受光センサＳの受光情報に基づいて誘導用ビー
ム光Ａ２に誘導されながら自動走行する。

【００３５】以後、第二枕地部分Ｋ２の内側の作業行程
Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの内側の行程Ｒ１ｂ、第
一枕地部分Ｋ１の内側の作業行程Ｒ２、第一枕地部分Ｋ
１の外側の作業行程Ｒ２、中継用作業地部分Ｒ１ｂの外
側の行程Ｒ１ｂ、及び、第二枕地部分Ｋ２の外側の作業
行程Ｒ２をその順序で、各行程の終端部で次の行程の始
端部へ旋回移動しながら自動走行し、最後に、最終作業
地部分Ｒ１ａを前進状態で直進走行して出入口Ｍｉから
作業地外に退出する。

【００３６】〔別実施形態〕上記実施の形態では、ビー
ム光受光手段Ｓを、移動体（作業車Ｖ）の進行方向前後
両端部に設けた２つの受光部Ｓ１，Ｓ１’で構成した
が、これに限るものではなく、例えば、前後方向の中央
位置に設けた１つの受光部で構成してもよい。又、進行
方向前後両端部に２つの受光部Ｓ１，Ｓ１’を設ける場
合も、その位置を走行路面に接近させた状態に設置する
ことは必ずしも必要ではなく、例えば走行路面からの泥
等の付着が激しいような条件に対しては、誘導用ビーム
光の投射位置及び受光部の設置位置を走行路面から離れ
た少し高い位置に設定してもよい。

【００３７】又、上記実施の形態では、誘導用ビーム光
Ａ１，Ａ２を投射するビーム光投射手段Ｂ１，Ｂ２をレ
ーザー光発生器等で構成したが、レーザー光以外のビー
ム光を発生する装置でもよい。

【００３８】上記実施の形態では、誘導経路を作業車Ｖ
が田植え作業等の作業をしながら走行する作業行程Ｒ
１，Ｒ２に構成したものを示したが、作業しないで単に
移動する移動体を誘導する誘導経路でもよい。

【００３９】又、上記実施の形態では、本発明を移動体
としての田植え用の作業車Ｖに適用したものを例示した
が、田植え用以外の農作業用作業車及び農作業用以外の
各種作業車等にも適用できるものであって、その際の各
部の具体構成は、作業車の目的や作業条件等に合わせて
適宜変更される。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置
を示す平面図

【図２】作業車及びビーム光投射手段の概略側面図

【図３】作業車及びビーム光受光手段を示す概略平面図

【図４】作業車側の制御構成のブロック図

【図５】ビーム光受光手段の受光位置及び車***置の検
出を説明する平面図

【符号の説明】

Ｖ 移動体 Ｂ１，Ｂ２ ビーム光投射手段 Ｓ ビーム光受光手段 １００ 制御手段 Ｓ１，Ｓ１’ 受光部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体（Ｖ）の誘導経路に沿って誘導用
   ビーム光を投射するビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２）
   が、地上側に設けられ、 前記移動体（Ｖ）に、前記誘導用ビーム光を受光するビ
   ーム光受光手段（Ｓ）と、そのビーム光受光手段（Ｓ）
   の受光情報に基づいて、前記移動体（Ｖ）の前記誘導経
   路に対する位置を検出して、その位置検出情報に基づい
   て前記移動体（Ｖ）が前記誘導経路に沿って走行するよ
   うに操向制御する制御手段（１００）とが設けられた移
   動体のビーム光誘導装置であって、 前記ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２）は、前記誘導経路
   の両端側から誘導経路に沿って反対向きに２つの誘導用
   ビーム光を投射するように構成され、 前記ビーム光受光手段（Ｓ）は、前記誘導経路に沿って
   反対向きに投射される２つの誘導用ビーム光のうちの少
   なくとも１つを受光するように構成されている移動体の
   ビーム光誘導装置。
2. 【請求項２】 前記ビーム光受光手段（Ｓ）は、前記移
   動体（Ｖ）の進行方向前後両端部に設けた２つの受光部
   （Ｓ１，Ｓ１’）にて構成され、 前記制御手段（１００）は、前記２つの受光部（Ｓ１，
   Ｓ１’）のうちのいずれか１つ又は両方の受光情報に基
   づいて前記移動体（Ｖ）の前記誘導経路に対する位置検
   出を行うように構成されている請求項１記載の移動体の
   ビーム光誘導装置。
3. 【請求項３】 前記ビーム光投射手段（Ｂ１，Ｂ２）
   は、前記２つの誘導用ビーム光を前記移動体（Ｖ）の走
   行路面に接近させた状態で投射し、 前記２つの受光部（Ｓ１，Ｓ１’）は、前記移動体
   （Ｖ）の走行路面に接近した位置に設置されている請求
   項２記載の移動体のビーム光誘導装置。