JPH07276282A - 傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド - Google Patents
傷つき易い塊状体を搬送するためのハンドInfo
- Publication number
- JPH07276282A JPH07276282A JP6222696A JP22269694A JPH07276282A JP H07276282 A JPH07276282 A JP H07276282A JP 6222696 A JP6222696 A JP 6222696A JP 22269694 A JP22269694 A JP 22269694A JP H07276282 A JPH07276282 A JP H07276282A
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- Japan
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- lump
- hand
- base material
- cushion body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 傷つき易い塊状体を傷つけることなく搬送す
るためのハンドを提供する。 【構成】 塊状体5を下方から支持して持ち上げるハン
ド1であって、塊状体5の下部周辺に近接して配置され
る基材2に、流体の供給及び排出により膨脹及び収縮自
在であるクッション体3が設けられており、クッション
体3が膨脹されたとき、塊状体5の受け面4が形成され
る。
るためのハンドを提供する。 【構成】 塊状体5を下方から支持して持ち上げるハン
ド1であって、塊状体5の下部周辺に近接して配置され
る基材2に、流体の供給及び排出により膨脹及び収縮自
在であるクッション体3が設けられており、クッション
体3が膨脹されたとき、塊状体5の受け面4が形成され
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、桃やトマトあるいはそ
の他一般に表面が傷つき易い塊状体を搬送するためのハ
ンドに関する。塊状体は果物や野菜に限らない。
の他一般に表面が傷つき易い塊状体を搬送するためのハ
ンドに関する。塊状体は果物や野菜に限らない。
【0002】
【従来の技術】桃やトマトは表面が柔らかく傷つき易い
塊状体の例である。これらの流通過程では、搬送路上に
載置されている塊状体を別の搬送路に移し変えたり、あ
るいは容器等に搬入する工程が存在する。この工程で
は、塊状体の表面に損傷をつけずに、載置されている搬
送路上から搬送用の容器等に搬入することが重要な課題
である。
塊状体の例である。これらの流通過程では、搬送路上に
載置されている塊状体を別の搬送路に移し変えたり、あ
るいは容器等に搬入する工程が存在する。この工程で
は、塊状体の表面に損傷をつけずに、載置されている搬
送路上から搬送用の容器等に搬入することが重要な課題
である。
【0003】従来、傷つき易い塊状体の搬送において、
例えば、コンプレッサに接続された吸盤を取付けた支持
アームを使用し、塊状体を吸盤に吸い付けて支持し、搬
送するものがある。しかしながら、吸盤に吸い付けるも
のは、塊状体が柔らかく薄皮である場合には、吸引によ
り表層が破壊されて中身が吸い出されてしまうことがあ
った。
例えば、コンプレッサに接続された吸盤を取付けた支持
アームを使用し、塊状体を吸盤に吸い付けて支持し、搬
送するものがある。しかしながら、吸盤に吸い付けるも
のは、塊状体が柔らかく薄皮である場合には、吸引によ
り表層が破壊されて中身が吸い出されてしまうことがあ
った。
【0004】また、互いに対向して近接し離間される挟
持板を備え、挟持板の間に塊状体を挟むものでは、塊状
体を挟みつける力で塊状体を傷つけてしまうことがあ
る。これは、挟持板の挟持面にスポンジ等のクッション
を着設したハンドを使用することでかなり改善される
が、径寸法が一定でないことが多い塊状体を両側から挟
んで支持する構造であるため、挟持位置における挟持板
の間隔の設定及び挟持力の設定が困難である。また、塊
状体との接触面積を常に十分に得ることが困難である。
このため挟持板の方式においても、塊状体の形状によっ
ては、クッションで塊状体を傷つけてしまうことがあっ
た。
持板を備え、挟持板の間に塊状体を挟むものでは、塊状
体を挟みつける力で塊状体を傷つけてしまうことがあ
る。これは、挟持板の挟持面にスポンジ等のクッション
を着設したハンドを使用することでかなり改善される
が、径寸法が一定でないことが多い塊状体を両側から挟
んで支持する構造であるため、挟持位置における挟持板
の間隔の設定及び挟持力の設定が困難である。また、塊
状体との接触面積を常に十分に得ることが困難である。
このため挟持板の方式においても、塊状体の形状によっ
ては、クッションで塊状体を傷つけてしまうことがあっ
た。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、傷つ
き易い塊状体を傷つけることなく搬送するためのハンド
を提供することにある。なお、塊状体とは、桃やトマト
のように、底部から中間部に次第にその径寸法が大とな
る形態を備えた立体物一般である。
き易い塊状体を傷つけることなく搬送するためのハンド
を提供することにある。なお、塊状体とは、桃やトマト
のように、底部から中間部に次第にその径寸法が大とな
る形態を備えた立体物一般である。
【0006】
【課題を解決するための手段】ハンドを塊状体を下方か
ら支持して持ち上げるためのものとする。塊状体の下部
周辺に近接して配置される基材を備える。基材には、流
体の供給及び排出により膨脹及び収縮自在であるクッシ
ョン体(バルーン)が設けられる。該クッション体が膨
脹されたとき、塊状体を支持するための受け面が形成さ
れる。
ら支持して持ち上げるためのものとする。塊状体の下部
周辺に近接して配置される基材を備える。基材には、流
体の供給及び排出により膨脹及び収縮自在であるクッシ
ョン体(バルーン)が設けられる。該クッション体が膨
脹されたとき、塊状体を支持するための受け面が形成さ
れる。
【0007】次の構成を採用することは好ましい。基材
を塊状体に対してほぼ水平に配置すること。基材を平面
視においてほぼU字形もしくはほぼ円形をなした一体の
ものとすること。塊状体の両側に配置された基材を、こ
れらの間隔を調整可能とすること。基材を塊状体に対し
てほぼ垂直に配置すること。複数本の基材を塊状体の周
囲を取り囲める配置として垂直に設け、各基材をこれら
の配置の中心に対して遠近に位置を調整可能とするこ
と。
を塊状体に対してほぼ水平に配置すること。基材を平面
視においてほぼU字形もしくはほぼ円形をなした一体の
ものとすること。塊状体の両側に配置された基材を、こ
れらの間隔を調整可能とすること。基材を塊状体に対し
てほぼ垂直に配置すること。複数本の基材を塊状体の周
囲を取り囲める配置として垂直に設け、各基材をこれら
の配置の中心に対して遠近に位置を調整可能とするこ
と。
【0008】
【作用】基材は、クッション体を支持する支持部材であ
り、クッション体で塊状体の受け面が形成される。塊状
体の下部周辺に近接して配置される基材に設けられた膨
脹及び収縮自在であるクッション体に流体が供給される
と、クッション体が膨脹する。膨脹したクッション体に
塊状体の受け面が形成され、この受け面は、傷つき易い
塊状体の下部側周面に当接する。この状態においてハン
ドを上方へ移動させると、塊状体はクッション体に形成
された受け面に下方から支持されてすくい上げられる。
り、クッション体で塊状体の受け面が形成される。塊状
体の下部周辺に近接して配置される基材に設けられた膨
脹及び収縮自在であるクッション体に流体が供給される
と、クッション体が膨脹する。膨脹したクッション体に
塊状体の受け面が形成され、この受け面は、傷つき易い
塊状体の下部側周面に当接する。この状態においてハン
ドを上方へ移動させると、塊状体はクッション体に形成
された受け面に下方から支持されてすくい上げられる。
【0009】
【実施例】傷つき易い塊状体を搬送するためのハンドが
使用される個所として、選果場の末端作業部分における
第1のローダー11a及び第2のローダー11bを取り
上げる(図5)。この箇所では桃5aが傷つき易い塊状
体を搬送するためのハンドで取り扱われる。
使用される個所として、選果場の末端作業部分における
第1のローダー11a及び第2のローダー11bを取り
上げる(図5)。この箇所では桃5aが傷つき易い塊状
体を搬送するためのハンドで取り扱われる。
【0010】図5は、これらのローダー11a,11b
を含む箱詰めシステムを示しており、図5における左側
から色艶や形状等の質的な区分けである等級と重量や大
きさ(径)等の量的な区分けである階級で分類され、そ
れぞれのコンベアに整列された桃5aが移送コンベア1
2で移送され、第1のローダー11aに到達する。第1
のローダー11aは、移送コンベア12の前端から桃5
aを一列ずつピックアップし、ワークベルトコンベア1
3上に移し変える。
を含む箱詰めシステムを示しており、図5における左側
から色艶や形状等の質的な区分けである等級と重量や大
きさ(径)等の量的な区分けである階級で分類され、そ
れぞれのコンベアに整列された桃5aが移送コンベア1
2で移送され、第1のローダー11aに到達する。第1
のローダー11aは、移送コンベア12の前端から桃5
aを一列ずつピックアップし、ワークベルトコンベア1
3上に移し変える。
【0011】すると桃5aは、カーブコンベア14、ワ
ークベルトコンベア15、間隔を一定にするための切り
離しベルトコンベア16、整列供給コンベア17を経て
第2のローダー11bに到達する。第2のローダー11
bには、空箱供給コンベア18によって空の収納箱19
が供給され、第2のローダー11bは整列供給コンベア
17から桃5aをピックアップして収納箱19に一列ず
つ収納する。一つの収納箱19に所要数の桃5aが収納
されると、収納箱19は排出コンベア20、方向変換コ
ンベア21及び送り出しコンベア22を経て梱包などの
次工程に移送される。
ークベルトコンベア15、間隔を一定にするための切り
離しベルトコンベア16、整列供給コンベア17を経て
第2のローダー11bに到達する。第2のローダー11
bには、空箱供給コンベア18によって空の収納箱19
が供給され、第2のローダー11bは整列供給コンベア
17から桃5aをピックアップして収納箱19に一列ず
つ収納する。一つの収納箱19に所要数の桃5aが収納
されると、収納箱19は排出コンベア20、方向変換コ
ンベア21及び送り出しコンベア22を経て梱包などの
次工程に移送される。
【0012】図6及び図7に示すように、第1のローダ
ー11aは、移送コンベア12の末端に対して前後に移
動する水平移動体23と、これの下部に取り付けられた
上下移動体24を備える。上下移動体24は、下部にハ
ンド支持体25を備えており、ハンド1がハンド支持体
25の下端部に取り付けられている。水平移動体23
は、機枠26の上部に設けられたレール27上に配置さ
れた前後駆動装置28のチェーン28aで前後に移動さ
れる。また、上下移動体24は、水平移動体23に設け
られた昇降用シリンダ29で昇降される。ハンド1は、
ハンド支持体25に横方向に配置されたレール6にスラ
イド可能に取り付けられており、レール6がすくい上げ
用エアシリンダ30によって昇降されることにより、上
下に少し移動される。また、図9に示すように、ハンド
支持体25には開閉用エアシリンダ31が配設されてお
り、これによりハンド1が開閉される構造となってい
る。第2のローダー11bは、第1のローダー11aと
ほぼ同様の構造なので、具体的な説明を省略する。
ー11aは、移送コンベア12の末端に対して前後に移
動する水平移動体23と、これの下部に取り付けられた
上下移動体24を備える。上下移動体24は、下部にハ
ンド支持体25を備えており、ハンド1がハンド支持体
25の下端部に取り付けられている。水平移動体23
は、機枠26の上部に設けられたレール27上に配置さ
れた前後駆動装置28のチェーン28aで前後に移動さ
れる。また、上下移動体24は、水平移動体23に設け
られた昇降用シリンダ29で昇降される。ハンド1は、
ハンド支持体25に横方向に配置されたレール6にスラ
イド可能に取り付けられており、レール6がすくい上げ
用エアシリンダ30によって昇降されることにより、上
下に少し移動される。また、図9に示すように、ハンド
支持体25には開閉用エアシリンダ31が配設されてお
り、これによりハンド1が開閉される構造となってい
る。第2のローダー11bは、第1のローダー11aと
ほぼ同様の構造なので、具体的な説明を省略する。
【0013】図1乃至図3は、ハンド1の第1の実施例
を示しており、ハンド1は、相対向して配置される一対
のほぼ水平な基材2と、基材2の対向面にそれぞれ配置
され、かつ空気の供給及び排気により膨脹及び収縮自在
であるクッション体3(バルーン)とにより構成され
る。なお、この実施例では、図1に示すように、レール
6に沿って移動自在にハンド1が4個並設されている。
基材2は、図1に示すように、棒状で、先端がレール6
の前方側に向けられ、基部2a側がレール6に摺動移動
自在に装着されている。基材2の基部2a上面には、圧
力空気よりなる流体を導入するためのエア流通口7が設
けられ、図3に示すように、開閉弁を介してエアコンプ
レッサPに接続されている。
を示しており、ハンド1は、相対向して配置される一対
のほぼ水平な基材2と、基材2の対向面にそれぞれ配置
され、かつ空気の供給及び排気により膨脹及び収縮自在
であるクッション体3(バルーン)とにより構成され
る。なお、この実施例では、図1に示すように、レール
6に沿って移動自在にハンド1が4個並設されている。
基材2は、図1に示すように、棒状で、先端がレール6
の前方側に向けられ、基部2a側がレール6に摺動移動
自在に装着されている。基材2の基部2a上面には、圧
力空気よりなる流体を導入するためのエア流通口7が設
けられ、図3に示すように、開閉弁を介してエアコンプ
レッサPに接続されている。
【0014】基材2は、アルミ合金等の押出し型材を切
断して形成されており、図4に示すように、その長手方
向に直交する断面において、内側面に形成された蟻形の
溝8及びこれに連通して形成されたエア流通孔9を備え
ており、蟻形の溝8にクッション体3の基部側3aが嵌
設されている。クッション体3は、ブチルゴム等強靭な
弾性体よりなり、エア流通孔9を通してエアの供給がな
されることにより、図4において二点鎖線で示されるよ
うに基材2の内側に向けて膨脹するようチューブ状に形
成されている。なお、クッション体3は、図1において
は、膨脹されておらず、したがって桃5aを支持できる
状態となっておらず、また、図2においては、クッショ
ン体3は膨脹されており、桃5aを支持可能な状態とな
っている。
断して形成されており、図4に示すように、その長手方
向に直交する断面において、内側面に形成された蟻形の
溝8及びこれに連通して形成されたエア流通孔9を備え
ており、蟻形の溝8にクッション体3の基部側3aが嵌
設されている。クッション体3は、ブチルゴム等強靭な
弾性体よりなり、エア流通孔9を通してエアの供給がな
されることにより、図4において二点鎖線で示されるよ
うに基材2の内側に向けて膨脹するようチューブ状に形
成されている。なお、クッション体3は、図1において
は、膨脹されておらず、したがって桃5aを支持できる
状態となっておらず、また、図2においては、クッショ
ン体3は膨脹されており、桃5aを支持可能な状態とな
っている。
【0015】第1のローダー11aにおいて、ハンド1
は次のように作用する。移送コンベア12上の桃5aに
対し、前後駆動装置28の作動により水平移動体23が
前進されてハンド1が桃5aの上部に配置される。昇降
用シリンダ29及びすくい上げ用エアシリンダ30によ
り、図2において矢印Aに示すようにハンド1を桃5a
の上方から載置面10まで下降させ、各ハンド1におけ
る一対の基材2を桃5aの下部両側に近接して配置させ
る。なお、ハンド1の相対向する基材2,2の間隔は、
桃5aに対し隙間を以て挿通できる程度としておく。次
いで、矢印Bに示すように、開閉用シリンダ31により
相対向する基材2,2が近接するように移動され、互い
の間隔が狭められる。ただし、ハンド1が桃5aに接触
することはない。
は次のように作用する。移送コンベア12上の桃5aに
対し、前後駆動装置28の作動により水平移動体23が
前進されてハンド1が桃5aの上部に配置される。昇降
用シリンダ29及びすくい上げ用エアシリンダ30によ
り、図2において矢印Aに示すようにハンド1を桃5a
の上方から載置面10まで下降させ、各ハンド1におけ
る一対の基材2を桃5aの下部両側に近接して配置させ
る。なお、ハンド1の相対向する基材2,2の間隔は、
桃5aに対し隙間を以て挿通できる程度としておく。次
いで、矢印Bに示すように、開閉用シリンダ31により
相対向する基材2,2が近接するように移動され、互い
の間隔が狭められる。ただし、ハンド1が桃5aに接触
することはない。
【0016】次いで、基材2のエア流通口7を通じてク
ッション体3に高圧エアが供給され、図4に二点鎖線で
示すように、クッション体3が基材2の内側に向けて膨
脹される。これにより、一対の基材2,2間の間隔が縮
小されると共に、膨脹されたクッション体3によって桃
5aの受け面4が形成され、桃5aは、下部側周面に当
接したクッション体3で下側から支持される。
ッション体3に高圧エアが供給され、図4に二点鎖線で
示すように、クッション体3が基材2の内側に向けて膨
脹される。これにより、一対の基材2,2間の間隔が縮
小されると共に、膨脹されたクッション体3によって桃
5aの受け面4が形成され、桃5aは、下部側周面に当
接したクッション体3で下側から支持される。
【0017】この状態ですくい上げ用シリンダ30が作
動され、ハンド1を上方へ移動させるので、桃5aはク
ッション体3の受け面4に下方から支持されてすくい上
げられる。このため、桃5aが圧迫されたり吸い付けら
れたりして、変形することはない。また、クッション体
3は、桃5aの重量で適度に変形するため、桃5aとの
接触面積が十分に得られ、桃5aの支持は確実である。
動され、ハンド1を上方へ移動させるので、桃5aはク
ッション体3の受け面4に下方から支持されてすくい上
げられる。このため、桃5aが圧迫されたり吸い付けら
れたりして、変形することはない。また、クッション体
3は、桃5aの重量で適度に変形するため、桃5aとの
接触面積が十分に得られ、桃5aの支持は確実である。
【0018】ついで、昇降用シリンダ29及び前後駆動
装置28によってハンド1が上方に移動されると共に後
退され、ついで、下降されて桃5aがワークベルトコン
ベア13上に位置決めされる。クッション体3内部の空
気が排気され、クッション体3が収縮される。これによ
り、桃5aは、ワークベルトコンベア13上に載置さ
れ、第2ローダー11bに向けて搬送される。
装置28によってハンド1が上方に移動されると共に後
退され、ついで、下降されて桃5aがワークベルトコン
ベア13上に位置決めされる。クッション体3内部の空
気が排気され、クッション体3が収縮される。これによ
り、桃5aは、ワークベルトコンベア13上に載置さ
れ、第2ローダー11bに向けて搬送される。
【0019】第2ローダー11bにおけるハンド1自体
の作用は、桃5aを整列供給コンベア17上から収納箱
19に移送する点で異なるが、前記第1のローダー11
aにおけるハンド1の場合とほぼ同様である。ただし、
複数のハンド1の作動は多少異なり、整列供給コンベア
17からのピックアップ時には桃5a間に間隔がある
が、箱詰めするときには、図示されていないパンタグラ
フ機構により、ハンド1間の間隔が縮められる。第2ロ
ーダー11bについては図8及び図9にその構造を図示
するにとどめ、詳細な説明を省略する。
の作用は、桃5aを整列供給コンベア17上から収納箱
19に移送する点で異なるが、前記第1のローダー11
aにおけるハンド1の場合とほぼ同様である。ただし、
複数のハンド1の作動は多少異なり、整列供給コンベア
17からのピックアップ時には桃5a間に間隔がある
が、箱詰めするときには、図示されていないパンタグラ
フ機構により、ハンド1間の間隔が縮められる。第2ロ
ーダー11bについては図8及び図9にその構造を図示
するにとどめ、詳細な説明を省略する。
【0020】図10及び図11は、ハンド1の第2の実
施例を示している。図10に示すように、第2の実施例
では、基材2をリング体2′とし、クッション体3をそ
の内周に連続して設けている。なお、リング体2′には
エア流通孔9が設けられ、クッション体3の内部と連通
している。
施例を示している。図10に示すように、第2の実施例
では、基材2をリング体2′とし、クッション体3をそ
の内周に連続して設けている。なお、リング体2′には
エア流通孔9が設けられ、クッション体3の内部と連通
している。
【0021】ハンド1は、第1の実施例と同様に、水平
方向に配設されたレール6に、基材2の先端をレール6
の前方側に向け、基部2a側をレール6に摺動移動自在
に装着されている。基材2の基部2a上面には、図10
に示すようにエア流通口7が設けられており、このエア
流通口7を介してエアの供給及び排気がなされる。な
お、クッション体3とリング体2′との結合関係は、図
4に示した第1の実施例の場合と同様である。
方向に配設されたレール6に、基材2の先端をレール6
の前方側に向け、基部2a側をレール6に摺動移動自在
に装着されている。基材2の基部2a上面には、図10
に示すようにエア流通口7が設けられており、このエア
流通口7を介してエアの供給及び排気がなされる。な
お、クッション体3とリング体2′との結合関係は、図
4に示した第1の実施例の場合と同様である。
【0022】第2の実施例に示すものは、第1の実施例
と異なり、ハンド1が一体形であるため、ローダー11
a,11b側にハンド1の開閉用シリンダ31を必要と
しないが、塊状体5の外形に合わせてリング体2′の内
径を変更することはできない。このため、リング体2′
の内径は、搬送するべき塊状体5を隙間を以て挿通でき
る程度に塊状体5の外形よりやや大きく形成される。
と異なり、ハンド1が一体形であるため、ローダー11
a,11b側にハンド1の開閉用シリンダ31を必要と
しないが、塊状体5の外形に合わせてリング体2′の内
径を変更することはできない。このため、リング体2′
の内径は、搬送するべき塊状体5を隙間を以て挿通でき
る程度に塊状体5の外形よりやや大きく形成される。
【0023】第2の実施例におけるハンド1は、図11
に示すように、リング体2′のリング中心が塊状体5の
中心と一致するようにハンド1を塊状体5の上方でレー
ル6に沿って水平移動し位置決めする。次いで、ハンド
1を塊状体5の上方から載置面10まで下降させてリン
グ体2′の内側に塊状体5を位置させる。これにより、
基材2は塊状体5の下部周辺に近接して配置される。基
材2に設けられたクッション体3に空気を供給し、クッ
ション体3を基材2の内側に向けて膨脹させて、クッシ
ョン体3に形成される受け面4に塊状体5の下部側周面
を当接させる。これにより、塊状体5は、下方から柔軟
に支持され、傷付けられることがない。
に示すように、リング体2′のリング中心が塊状体5の
中心と一致するようにハンド1を塊状体5の上方でレー
ル6に沿って水平移動し位置決めする。次いで、ハンド
1を塊状体5の上方から載置面10まで下降させてリン
グ体2′の内側に塊状体5を位置させる。これにより、
基材2は塊状体5の下部周辺に近接して配置される。基
材2に設けられたクッション体3に空気を供給し、クッ
ション体3を基材2の内側に向けて膨脹させて、クッシ
ョン体3に形成される受け面4に塊状体5の下部側周面
を当接させる。これにより、塊状体5は、下方から柔軟
に支持され、傷付けられることがない。
【0024】さらに、第3の実施例として、基材2を先
端が開放されたU字形をした一体のものとし、その内側
にクッション体3を配置してもよい。この場合には、塊
状体5が載置されている載置面上をハンド1を水平移動
させ、U字形の開である側を塊状体5の下部側方より介
装させることにより、基材2を下部周辺に近接して配置
させることができる。すなわち、塊状体5を支持する当
初にハンド1を上方から移動させる必要がない。
端が開放されたU字形をした一体のものとし、その内側
にクッション体3を配置してもよい。この場合には、塊
状体5が載置されている載置面上をハンド1を水平移動
させ、U字形の開である側を塊状体5の下部側方より介
装させることにより、基材2を下部周辺に近接して配置
させることができる。すなわち、塊状体5を支持する当
初にハンド1を上方から移動させる必要がない。
【0025】図12、図13は第4の実施例を示したも
ので、ハンド1において基材2は塊状体5の周囲に垂直
に配置され、その配置の中心に対して各基材2が位置調
整可能に設けられている点に特徴を有する。ハンド1は
基材2、水平に配置された円盤状の基盤32、駆動盤3
3、リンクロッド34および位置決め用サーボモータ3
5で構成され、基盤32がレール6に取付けられてい
る。基盤32は周縁の4箇所から中心に向かってスリッ
ト36が形成され、この部分に基材2の上端部がスライ
ド自在に、また、下方へ抜け落ちないようにして装着さ
れている。駆動盤33は基盤32の中心に回転可能に軸
支され、カバー37に取付けられた位置決め用サーボモ
ータ35の駆動軸に減速機構を介して接続されている。
位置決め用サーボモータ35は制御装置に接続される。
駆動盤33と各基材2の頂部とはそれぞれの軸支点で回
動可能にリンクロッド34で結合される。リンクロッド
34の駆動盤33側は、駆動盤33の周縁部に、それぞ
れの基材2で同じ側へ少しシフトするようにして回転可
能に結合される。なお、図12において、一つの基材2
に関してはリンクロッド34を省略し、かつ、基材2を
断面で示している。
ので、ハンド1において基材2は塊状体5の周囲に垂直
に配置され、その配置の中心に対して各基材2が位置調
整可能に設けられている点に特徴を有する。ハンド1は
基材2、水平に配置された円盤状の基盤32、駆動盤3
3、リンクロッド34および位置決め用サーボモータ3
5で構成され、基盤32がレール6に取付けられてい
る。基盤32は周縁の4箇所から中心に向かってスリッ
ト36が形成され、この部分に基材2の上端部がスライ
ド自在に、また、下方へ抜け落ちないようにして装着さ
れている。駆動盤33は基盤32の中心に回転可能に軸
支され、カバー37に取付けられた位置決め用サーボモ
ータ35の駆動軸に減速機構を介して接続されている。
位置決め用サーボモータ35は制御装置に接続される。
駆動盤33と各基材2の頂部とはそれぞれの軸支点で回
動可能にリンクロッド34で結合される。リンクロッド
34の駆動盤33側は、駆動盤33の周縁部に、それぞ
れの基材2で同じ側へ少しシフトするようにして回転可
能に結合される。なお、図12において、一つの基材2
に関してはリンクロッド34を省略し、かつ、基材2を
断面で示している。
【0026】各基材2の下端部には基盤32の中心へ向
く面にクッション体3が取付けられ、コンプレッサPと
バルブを介して接続されている。したがって、位置決め
用サーボモータ35が所定量駆動されると駆動盤32が
左右いずれかの方向に回転され、その方向と回転量に応
じて基材2がスリット36中を前後する。すなわち、各
基材2は配置されている中心(この場合、基盤32の中
心)に対して位置が遠近に調整され、塊状体5に関して
最大間隔d1 から最小間隔d2 まで任意の間隔に調整す
ることができる。
く面にクッション体3が取付けられ、コンプレッサPと
バルブを介して接続されている。したがって、位置決め
用サーボモータ35が所定量駆動されると駆動盤32が
左右いずれかの方向に回転され、その方向と回転量に応
じて基材2がスリット36中を前後する。すなわち、各
基材2は配置されている中心(この場合、基盤32の中
心)に対して位置が遠近に調整され、塊状体5に関して
最大間隔d1 から最小間隔d2 まで任意の間隔に調整す
ることができる。
【0027】この実施例のハンド1を用いた作業では、
まず、制御装置にハンド1における基材2の配置が塊状
体5に予想される最大の径よりも少し余裕を持つ程度に
開いた調整位置とするデータを入力し、設定しておく。
そして、把持作動では、基材2の配置を最も大きな径と
してハンド1を下降させ、塊状体5の回りに上方から基
材2を配置する。所定の下降位置に到達したことをタッ
チスイッチ等が検出すると制御装置は基材2を調整位置
とし、ついで、クッション体3を膨らませて受け面を形
成し、塊状体5を下方から支持して持ち上げ、搬送す
る。基材2の調整位置はあらかじめ塊状体5の大きさに
関するデータを入力して設定されるが、各ハンド1にイ
メージカメラを取付けておき、制御部における画像処理
によって各塊状体5ごとに基材2をその塊状体5の大き
さに見合った調整位置とするようにしても良い。
まず、制御装置にハンド1における基材2の配置が塊状
体5に予想される最大の径よりも少し余裕を持つ程度に
開いた調整位置とするデータを入力し、設定しておく。
そして、把持作動では、基材2の配置を最も大きな径と
してハンド1を下降させ、塊状体5の回りに上方から基
材2を配置する。所定の下降位置に到達したことをタッ
チスイッチ等が検出すると制御装置は基材2を調整位置
とし、ついで、クッション体3を膨らませて受け面を形
成し、塊状体5を下方から支持して持ち上げ、搬送す
る。基材2の調整位置はあらかじめ塊状体5の大きさに
関するデータを入力して設定されるが、各ハンド1にイ
メージカメラを取付けておき、制御部における画像処理
によって各塊状体5ごとに基材2をその塊状体5の大き
さに見合った調整位置とするようにしても良い。
【0028】このように基材2が竪方向に配置されたハ
ンド1は、下降する際は最大の配置間隔に開いているの
で、塊状体5を突き刺したりして傷付けることがなく、
また、塊状体5の周囲に基材2が取り囲んで籠状となっ
ているので、塊状体5を持ち上げた際に姿勢が不安定に
なりやすいものでも、搬送中に塊状体5がハンド1から
落下してしまう危険を回避することができる。なお、制
御装置によって各塊状体5の大きさに応じてその都度、
基材2の調整位置を適切なものとするようにすれば、最
大のの配置間隔から所定の調整位置に移動させる場合よ
りも、把持に要する時間を短縮することができ、また、
より適切な把持を行わせることができる。
ンド1は、下降する際は最大の配置間隔に開いているの
で、塊状体5を突き刺したりして傷付けることがなく、
また、塊状体5の周囲に基材2が取り囲んで籠状となっ
ているので、塊状体5を持ち上げた際に姿勢が不安定に
なりやすいものでも、搬送中に塊状体5がハンド1から
落下してしまう危険を回避することができる。なお、制
御装置によって各塊状体5の大きさに応じてその都度、
基材2の調整位置を適切なものとするようにすれば、最
大のの配置間隔から所定の調整位置に移動させる場合よ
りも、把持に要する時間を短縮することができ、また、
より適切な把持を行わせることができる。
【0029】図14は、第5の実施例を示しており、ク
ッション体3の他の断面形態を示している。図14のよ
うに、クッション体3は収縮されたとき比較的厚い上面
側が下方へ鉤状に屈曲されると共に、比較的薄い下面側
が折り畳まれるように記憶成形されており、鎖線で示す
ように膨脹時には屈曲されていた下面側が伸張し、基材
2の内側に向け膨出する。他の構成は、第1実施例の場
合と同様なので詳細な説明を省略する。この実施例のク
ッション体3は、折り畳まれていたものが伸び出る構造
なので、クッション体3の張り出し方向を特定しやすい
利点がある。
ッション体3の他の断面形態を示している。図14のよ
うに、クッション体3は収縮されたとき比較的厚い上面
側が下方へ鉤状に屈曲されると共に、比較的薄い下面側
が折り畳まれるように記憶成形されており、鎖線で示す
ように膨脹時には屈曲されていた下面側が伸張し、基材
2の内側に向け膨出する。他の構成は、第1実施例の場
合と同様なので詳細な説明を省略する。この実施例のク
ッション体3は、折り畳まれていたものが伸び出る構造
なので、クッション体3の張り出し方向を特定しやすい
利点がある。
【0030】以上、実施例について説明したが、本発明
は図示した具体的構成のものに限定されない。クッショ
ン体3の断面形状はほぼ任意である。また、クッション
体3の断面形状において下面側を比較的厚く形成して支
持力を増強するなどのこともできる。さらに、クッショ
ン体3を膨脹させるための流体は、空気に限らず、水、
油等その他の流体も使用できる。
は図示した具体的構成のものに限定されない。クッショ
ン体3の断面形状はほぼ任意である。また、クッション
体3の断面形状において下面側を比較的厚く形成して支
持力を増強するなどのこともできる。さらに、クッショ
ン体3を膨脹させるための流体は、空気に限らず、水、
油等その他の流体も使用できる。
【0031】
【発明の効果】請求項1の構成によれば、ハンドは、塊
状体の下部周辺に近接して配置される基材を備え、基材
に流体の供給及び排出により膨脹及び収縮自在であるク
ッション体を設け、クッション体が膨脹されたとき塊状
体の受け面が形成されることにより、流体の供給により
膨脹するクッション体で塊状体の下部を受けて支持する
ようにしたため、塊状体に対するハンドの接触が柔軟で
あり、かつこの状態においてハンドを上方へ移動させて
塊状体をすくい上げることができる。これにより、傷つ
き易い塊状体を変形させるような力が一切加わらず、し
たがって、表面が比較的薄くかつ柔らかであっても、こ
れを傷つけることなく搬送することができる。
状体の下部周辺に近接して配置される基材を備え、基材
に流体の供給及び排出により膨脹及び収縮自在であるク
ッション体を設け、クッション体が膨脹されたとき塊状
体の受け面が形成されることにより、流体の供給により
膨脹するクッション体で塊状体の下部を受けて支持する
ようにしたため、塊状体に対するハンドの接触が柔軟で
あり、かつこの状態においてハンドを上方へ移動させて
塊状体をすくい上げることができる。これにより、傷つ
き易い塊状体を変形させるような力が一切加わらず、し
たがって、表面が比較的薄くかつ柔らかであっても、こ
れを傷つけることなく搬送することができる。
【0032】また、クッション体を流体の供給及び排出
により膨脹及び収縮自在の構成としたため、スポンジ等
の緩衝部材とは異なり、クッション体を収縮させること
によって、塊状体に接触したり、傷をつけることがな
く、容易に基材を塊状体の下部周辺に近接して配置する
ことができる。請求項2の構成によれば、塊状体を下方
から広い範囲にわたって支持できるので、支持、搬送を
安定に行い易い。請求項3の構成によれば、ハンドの基
材を塊状体の側面側から塊状体の下部に配置させること
ができ、ハンドの上下移動を必須としない。請求項4の
構成によれば、塊状体の下部に一巡して形成されるクッ
ション体の受け面によって、塊状体の支持が安定する。
特に塊状体が球状の場合に安定する。
により膨脹及び収縮自在の構成としたため、スポンジ等
の緩衝部材とは異なり、クッション体を収縮させること
によって、塊状体に接触したり、傷をつけることがな
く、容易に基材を塊状体の下部周辺に近接して配置する
ことができる。請求項2の構成によれば、塊状体を下方
から広い範囲にわたって支持できるので、支持、搬送を
安定に行い易い。請求項3の構成によれば、ハンドの基
材を塊状体の側面側から塊状体の下部に配置させること
ができ、ハンドの上下移動を必須としない。請求項4の
構成によれば、塊状体の下部に一巡して形成されるクッ
ション体の受け面によって、塊状体の支持が安定する。
特に塊状体が球状の場合に安定する。
【0033】請求項5の構成によれば、塊状体の大きさ
(径)が異なっても、塊状体を安定して支持することが
できる。請求項6の構成によれば、塊状体を支持したハ
ンドは籠状となるので、塊状体の支持、搬送がより安定
する。請求項7の構成によれば、塊状体の支持、搬送が
より安定すると共に、塊状体の大きさ(径)が異なって
も、塊状体を安定して支持することができる。
(径)が異なっても、塊状体を安定して支持することが
できる。請求項6の構成によれば、塊状体を支持したハ
ンドは籠状となるので、塊状体の支持、搬送がより安定
する。請求項7の構成によれば、塊状体の支持、搬送が
より安定すると共に、塊状体の大きさ(径)が異なって
も、塊状体を安定して支持することができる。
【図1】傷つき易い塊状体を搬送するためのハンドの第
1実施例を示す平面図。
1実施例を示す平面図。
【図2】第1実施例のハンドにおける動作を示す概略の
正面図。
正面図。
【図3】第1実施例のハンドの側面図。
【図4】基材及びクッション体を破断して示す斜視図。
【図5】ハンドを適用したローダー装置が配設された搬
送経路を示す平面図。
送経路を示す平面図。
【図6】図5の要部拡大図。
【図7】ローダー装置の側面図。
【図8】図5の要部拡大図。
【図9】図8に示すローダー装置を矢視a方向から示す
正面図。
正面図。
【図10】傷つき易い塊状体を搬送するためのハンドの
第2実施例を示す平面図。
第2実施例を示す平面図。
【図11】第2実施例のハンドにおける動作を示す概略
の正面図。
の正面図。
【図12】第4の実施例を示す平面図。
【図13】第4の実施例におけるハンドの正面図。
【図14】傷つき易い塊状体を搬送するためのハンドの
第5実施例を示す断面図。
第5実施例を示す断面図。
1 ハンド 2 基材 3 クッション体 4 受け面 5 塊状体 5a 桃 6 レール 7 エア流通口 8 蟻形の溝 9 エア流通孔 10 載置面 11a 第1のローダー 11b 第2のローダー 12 移送コンベア 13 ワークベルトコンベア 14 カーブコンベア 15 ワークベルトコンベア 16 切り離しベルトコンベア 17 整列供給コンベア 18 空箱供給コンベア 19 収納箱 20 排出コンベア 21 方向変換コンベア 22 送り出しコンベア 23 水平移動体 24 上下移動体 25 ハンド支持体 26 機枠 27 レール 28 前後駆動装置 28a チェーン 29 昇降用エアシリンダ 30 すくい上げ用エアシリンダ 31 開閉用エアシリンダ 32 基盤 33 駆動盤 36 スリット 37 カバー
Claims (7)
- 【請求項1】 塊状体を下方から支持して持ち上げるハ
ンドであって、塊状体の下部周辺に近接して配置される
基材に、流体の供給及び排出により膨脹及び収縮自在で
あるクッション体が設けられており、該クッション体が
膨脹されたとき、塊状体の受け面が形成されることを特
徴とする傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項2】 基材が塊状体に対してほぼ水平に配置さ
れるものであることを特徴とした請求項1に記載の傷つ
き易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項3】 基材が平面視においてほぼU字形をなし
た一体のものであることを特徴とした請求項2に記載の
傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項4】 基材が平面視においてほぼ円形をなした
一体のものであることを特徴とした請求項2に記載の傷
つき易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項5】 塊状体の両側に配置された基材が、その
間隔を調整可能とされていることを特徴とした請求項1
に記載の傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項6】 基材が塊状体に対してほぼ垂直に配置さ
れるものであることを特徴とした請求項1に記載の傷つ
き易い塊状体を搬送するためのハンド。 - 【請求項7】 複数本の基材が塊状体の周囲を取り囲め
る配置として垂直に設けられ、各基材が配置の中心に対
して遠近に位置を調整可能とされていることを特徴とし
た請求項1に記載の傷つき易い塊状体を搬送するための
ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6222696A JPH07276282A (ja) | 1994-02-21 | 1994-08-25 | 傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6-44690 | 1994-02-21 | ||
JP4469094 | 1994-02-21 | ||
JP6222696A JPH07276282A (ja) | 1994-02-21 | 1994-08-25 | 傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07276282A true JPH07276282A (ja) | 1995-10-24 |
Family
ID=26384642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6222696A Withdrawn JPH07276282A (ja) | 1994-02-21 | 1994-08-25 | 傷つき易い塊状体を搬送するためのハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07276282A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028477A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Bridgestone Corp | 把持装置 |
JP2011042503A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
WO2012093932A3 (en) * | 2011-01-07 | 2013-07-25 | Roboxis B.V. | A gripper assembly for handling variable-shaped object |
JP2015098400A (ja) * | 2009-07-22 | 2015-05-28 | 株式会社Sumco | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
-
1994
- 1994-08-25 JP JP6222696A patent/JPH07276282A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028477A (ja) * | 2003-07-09 | 2005-02-03 | Bridgestone Corp | 把持装置 |
JP2011042503A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
JP2015098400A (ja) * | 2009-07-22 | 2015-05-28 | 株式会社Sumco | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
WO2012093932A3 (en) * | 2011-01-07 | 2013-07-25 | Roboxis B.V. | A gripper assembly for handling variable-shaped object |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011106 |