JP3252695B2 - 電動機制御装置 - Google Patents
電動機制御装置Info
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- JP3252695B2 JP3252695B2 JP04451996A JP4451996A JP3252695B2 JP 3252695 B2 JP3252695 B2 JP 3252695B2 JP 04451996 A JP04451996 A JP 04451996A JP 4451996 A JP4451996 A JP 4451996A JP 3252695 B2 JP3252695 B2 JP 3252695B2
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Description
持つ工作機械を安定に制御する電動機制御装置に関する
ものである。
ク図を示す。負荷9が付加されている電動機1の制御
は、位置制御手段7でエンコーダ(位置検出手段)8で
検出される実位置と、位置指令との位置偏差より積分器
71で積分し、ゲインKPを増幅器72で掛けて速度指
令を算出する。
4で検出され、速度指令との速度偏差により、速度制御
手段2で電流指令を算出する。このとき速度制御手段2
では、速度偏差を速度比例ゲインKSPを持つ比例項2
1、速度積分ゲインKSIを持つ積分項22、速度微分
ゲインKSDを持つ微分項23の加算することにより電
流指令を算出している。さらに、この電流指令と電流検
出手段5により検出される電動機電流より、電動機1の
トルクを電流制御器3で制御している。
力系にギアが含まれ、歯車と歯車との間に遊びがある。
このため、電動機1が回転しているときは、歯車が噛み
合っているために、負荷の慣性モーメントが電動機1の
軸端に発生する。しかし、電動機1がほぼ停止している
ときは、無負荷、負荷のいずれの慣性モーメントが電動
機1の軸端に発生するかわからないため、電動機1の軸
端に発生する慣性モーメントが大きく変化する。
は、負荷9の慣性モーメントJL、電動機1の慣性モー
メントJM、速度比例ゲインKSP、速度積分ゲインK
SI、速度微分ゲインKSD、比例定数g、P1、P2
とすると、経験的に数式(1)の関係
な速度ゲインを設定しても、ギアに遊びがあるために、
慣性モーメントJLが小さくなることがあり、そのとき
速度制御系の応答周波数が高くなり、電動機1のハンチ
ングの原因となっていた。
めに、従来の電動機制御装置では、あらかじめ電動機1
と負荷9との慣性モーメント(JM+JL)に最適な速
度ゲインよりも低い速度ゲインを設定して、速度制御系
の応答周波数を下げたり、電動機1の慣性モーメントJ
Mを大きくし、負荷の慣性モーメントJLと電動機1の
慣性モーメントJMとの比率を小さくして慣性モーメン
ト変動を抑えたり、あるいは、小さな慣性モーメント変
動の場合であれば、特開昭63−214372号公報に
記載のとおり、位置偏差値の基準値以下のとき速度積分
ゲインKSIを調節することでハンチングを防止してい
た。
す従来の電動機制御装置では、あらかじめ電動機1と負
荷9との慣性モーメント(JM+JL)に最適な速度ゲ
インよりも低い速度ゲインを設定して、速度制御系の応
答周波数fcを下げているため、高精度な位置制御を実
現することはできなかった。また、電動機1の慣性モー
メントJMを大きくし、負荷の慣性モーメントJLと電
動機1の慣性モーメントJMとの比率を小さくすること
で慣性モーメント変動を抑えるために、加減速時間が長
くなりタクトタイムに悪影響を及ぼしていた。さらに、
位置偏差値が基準値以下のときに、速度積分ゲインKS
Iを調節するのみでは、対応できる慣性モーメントの変
動に限界があり、加えて位置偏差値で判定しているため
に、電動機1の回転時にも、速度積分ゲインKSIを変
化させることがあり、制御性能に悪影響を及ぼしてい
た。
で、歯車の遊びを持つことで、電動機1の軸端に発生す
る慣性モーメントが大きく変化する工作機械でも、加減
速時間を長くすることなく、電動機1の軸端に発生する
慣性モーメントに最適な速度ゲインよりも小さな速度ゲ
インを設定することなく、常に速度制御系の応答周波数
を一定に保つことで高精度な位置制御を実現することを
目的とする。
に、請求項1に関わる発明においては、電動機と、前記
電動機のトルクを制御するための電流制御手段と、前記
電動機に流れる電流を検出する電流検出手段と、上記電
動機の速度を検出する速度検出手段と、前記電流検出手
段と速度検出手段より得られる電流値と速度値より前記
電動機に付加されている負荷の慣性モーメントを推定す
るための慣性モーメント推定手段と、基準速度以下にな
ると前記慣性モーメント推定手段により推定した慣性モ
ーメントから算出する速度ゲインに変更して速度を制御
する速度制御手段を備えたものである。
は、基準速度以下になると電動機に付加されている負荷
の慣性モーメントを推定し、速度制御手段でその慣性モ
ーメントから算出する速度ゲインに変更して速度を制御
することを有効にする切替判定手段を有する請求項1記
載の電動機制御装置を備えたものである。
電動機の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出
手段により検出された位置と位置指令とから前記電動機
の位置を制御する位置制御手段と、位置指令が基準以下
になると、電動機に付加されている負荷の慣性モーメン
トを推定し、速度制御手段でその慣性モーメントから算
出する速度ゲインに変更して速度を制御することを有効
にする切替判定手段とを有する請求項1記載の電動機制
御装置を備えたものである。
電動機の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出
手段により検出された位置と位置指令とから前記電動機
の位置を制御する位置制御手段と、電動機の位置と位置
指令との偏差の積分値が基準以下になると、電動機に付
加されている負荷の慣性モーメントを推定し、速度制御
手段でその慣性モーメントから算出する速度ゲインに変
更して速度を制御することを有効にする切替判定手段と
を有する請求項1記載の電動機制御装置を備えたもので
ある。
動機の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手
段により検出された位置と位置指令とから前記電動機の
位置を制御する位置制御手段と、電動機の位置と位置指
令との偏差の積分値と位置指令双方が基準以下になる
と、電動機に付加されている負荷の慣性モーメントを推
定し、速度制御手段でその慣性モーメントから算出する
速度ゲインに変更して速度を制御することを有効にする
切替判定手段とを有する請求項1記載の電動機制御装置
を備えたものである。
は、電動機と、前記電動機の位置を検出する位置検出手
段と、前記位置検出手段により検出された位置と位置指
令とから前記電動機の位置を制御する位置制御手段と、
前記電動機の速度を検出する速度検出手段と、前記速度
検出手段により検出された速度と位置制御手段より出力
される速度指令より電動機の速度を制御し、基準位置指
令以下になると、負荷がない状態での慣性モーメントに
適した速度ゲインに変更する速度制御手段を備えた電動
機制御装置を備えたものである。
電動機と、前記電動機の位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段により検出された位置と位置指令
とから前記電動機の位置を制御する位置制御手段と、上
記電動機の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検
出手段により検出された速度と位置制御手段より出力さ
れる速度指令より電動機の速度を制御し、電動機の位置
と位置指令との偏差の積分値が基準以下になると、負荷
がない状態での慣性モーメントに適した速度ゲインに変
更する速度制御手段を備えた電動機制御装置を提供する
ものである。
電動機と、前記電動機の位置を検出する位置検出手段
と、前記位置検出手段により検出された位置と位置指令
とから上記電動機の位置を制御する位置制御手段と、前
記電動機の速度を検出する速度検出手段と、前記速度検
出手段により検出された速度と位置制御手段より出力さ
れる速度指令より電動機の速度を制御し、電動機の位置
と位置指令との偏差の積分値と位置指令双方が基準以下
になると、負荷がない状態での慣性モーメントに適した
速度ゲインに変更する速度制御手段とを備えた電動機制
御装置を提供するものである。
り、電動機と負荷との慣性モーメントを推定することが
でき、その推定した慣性モーメントを用いて、常に一定
の速度制御系の応答周波数が得られる速度ゲインを設定
する作用を有する。
り、速度指令の判定で慣性モーメントの推定を有効また
は無効に切り替え、その推定した慣性モーメントを用い
ることで、常に一定の速度制御系の応答周波数が得られ
る速度ゲインを設定する作用を有する。
り、位置指令の判定で慣性モーメントの推定を有効また
は無効に切替え、その推定した慣性モーメントを用いる
ことで、常に一定の速度制御系の応答周波数が得られる
速度ゲインを設定する作用を有する。
り、位置偏差値の積分値の判定で慣性モーメントの推定
を有効または無効に切替え、その推定した慣性モーメン
トを用いることで、常に一定の速度制御系の応答周波数
が得られる速度ゲインを設定する作用を有する。
り、位置偏差値の積分値と位置指令双方の判定で慣性モ
ーメントの推定を有効または無効に切替え、その推定し
た慣性モーメントを用いることで、常に一定の速度制御
系の応答周波数が得られる速度ゲインを設定する作用を
有する。
り、位置指令の判定により速度ゲインを切替えること
で、一定の速度制御系の応答周波数が得られる速度ゲイ
ンを設定する作用を有する。
り、位置偏差値の積分値の判定により速度ゲインを切替
えることで、一定の速度制御系の応答周波数が得られる
速度ゲインを設定する作用を有する。
り、位置偏差値の積分値と位置指令双方の判定により速
度ゲインを切替えることで、一定の速度制御系の応答周
波数が得られる速度ゲインを設定する作用を有する。
態1につき、図1に沿って説明する。
御は、電動機1の実速度を、速度検出手段4で検出し、
速度指令との速度偏差により、速度制御手段2で電流指
令を算出する。このとき速度制御手段2では、速度偏差
を速度比例ゲインKSPを持つ比例項21、速度積分ゲ
インKSIを持つ積分項22、速度微分ゲインKSDを
持つ微分項23の加算することにより電流指令を算出し
ている。さらに、この電流指令と電流検出手段5により
検出される電動機電流より、電動機1のトルクを電流制
御手段3で制御している。
力系にギアが含まれ、歯車と歯車との間に遊びがある。
このため、電動機1が回転しているときは、歯車が噛み
合っているために、負荷の慣性モーメントが電動機1の
軸端に発生する。しかし、電動機1がほぼ停止している
ときは、無負荷、負荷のいずれの慣性モーメントが電動
機1の軸端に発生したかわからないため、電動機1の軸
端に発生する慣性モーメントが大きく変化する。
は、負荷9の慣性モーメントJL、電動機1の慣性モー
メントJM、速度比例ゲインKSP、速度積分ゲインK
SI、速度微分ゲインKSD、比例定数g、P1、P2
とすると、経験的に前記数式(1)に示す関係がある。
モーメントは、慣性モーメント推定手段6で推定し、常
に電動機1と負荷9を含めて速度制御系の応答周波数f
cを一定に保つような速度比例ゲイン、速度積分ゲイ
ン、速度微分ゲインを設定する。
等価ブロック図を示すように、電動機1に流れる電流
I、電動機1の実速度V、外乱トルクTL、負荷9の慣
性モーメントJL、電動機1の慣性モーメントJMとす
ると、数式(2)の関係がある。
に発生する慣性モーメントJは、数式(3)
ルクTLを無視することにより、慣性モーメント推定手
段6で電流検出手段5より得られる電動機1に流れる電
流と、速度検出手段4より得られる電動機1の実速度と
から推定を行うことができる。つぎに、速度制御手段2
は、慣性モーメントJがdj変化しても、数式(1)に
示すように、速度比例ゲインKSP、速度積分ゲインK
SI、速度微分ゲインKSDをそれぞれ(J+dj)/
J倍にすることで、速度制御系の応答周波数fcを一定
に保つことができる。
形態2につき、図3に沿って説明する。上記で説明した
慣性モーメント推定手段6を備えた電動機制御装置に、
切替判定手段10を加えて、速度ゲイン切替えを有効ま
たは無効にしている。
乱トルクTLを無視することで慣性モーメントJを推定
している。このため、外乱トルクTLが発生するとき
は、正確な慣性モーメントJが推定できない。また、外
乱トルクTLは、電動機1が回転しているときに発生す
る。
一定方向に回転しているときは、歯車が噛み合うために
負荷の慣性モーメントが電動機1の軸端に発生し、電動
機1がほぼ停止しているときに、無負荷と負荷のいずれ
の慣性モーメントが電動機1の軸端に発生しているかわ
からない。
指令が基準値以下のときは、慣性モーメント推定手段6
で慣性モーメントJを推定して、それぞれの速度ゲイン
(KSP+KSI+KSD)は慣性モーメントに適した
速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に変更し、速度
指令が基準値以上つまり回転時のときは、あらかじめ設
定していた速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に設
定する。このことで、速度制御系の応答周波数fcを一
定に保つことができる。
形態3を、図4に沿って説明する。実施の形態3では、
エンコーダ(位置検出手段)8で検出される実位置と位
置指令との位置偏差より積分器71で積分し、ゲインK
Pを増幅器72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出
する。この位置制御手段7より算出された速度指令によ
り、上記で説明した慣性モーメント推定手段6を備えた
電動機制御装置に入力する。
により速度ゲインの切替えを行う。具体的には、位置指
令が基準値以下のときは、電動機1を停止させようとし
ている状態であることを知ることができ、慣性モーメン
ト推定手段6で慣性モーメントJLを推定して、それぞ
れの速度ゲインは慣性モーメントに適した速度ゲインに
変更する。つぎに、位置指令が基準値以上のときは、回
転しようとする状態であることを知ることができ、あら
かじめ設定していた負荷慣性モーメントJに適した速度
ゲインに設定する。このことで、速度制御系の応答周波
数fcを一定に保つことができる。
形態4を、図5に沿って説明する。実施の形態4では、
エンコーダ(位置検出手段)8で検出される実位置と位
置指令との位置偏差より積分器71で積分し、ゲインK
Pを増幅器72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出
する。この位置制御手段7より算出された速度指令によ
り、上記で説明した慣性モーメント推定手段6を備えた
電動機制御装置に入力する。
の積分値により速度ゲインの切替えを行う。具体的に
は、位置偏差の積分値が基準値以下のときは、追従性よ
く電動機1の位置制御の行われている状態であることを
知ることができ、慣性モーメント推定手段6で慣性モー
メントJLを推定して、それぞれの速度ゲインは慣性モ
ーメントに適した速度ゲイン(KSP+KSI+KS
D)に変更する。つぎに、位置偏差値の積分値が基準値
以上のときは、電動機1の位置制御の追従性が遅れてい
る状態であることを知ることができ、あらかじめ設定し
ていた負荷慣性モーメントJに適した速度ゲインに設定
する。このことで、速度制御系の応答周波数fcを一定
に保つことができる。
形態5を、図6に沿って説明する。実施の形態5では、
エンコーダ(位置検出手段)8で検出される実位置と位
置指令との位置偏差より積分器71で積分し、ゲインK
Pを増幅器72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出
する。この位置制御手段7より算出された速度指令によ
り、上記で説明した慣性モーメント推定手段6を備えた
電動機制御装置に入力する。
の積分値と位置指令双方により速度ゲイン(KSP+K
SI+KSD)の切替えを行う。具体的には、位置偏差
の積分値が基準値以下のときは、工作機械がほぼ停止中
であることを知ることができ、慣性モーメント推定手段
6で慣性モーメントJLを推定して、それぞれの速度ゲ
イン(KSP+KSI+KSD)は慣性モーメントに適
した速度ゲインに変更する。つぎに、位置偏差の積分値
が基準値以上のときは、工作機械が運転中であることを
知ることができ、あらかじめ設定していた負荷慣性モー
メントJに適した速度ゲイン(KSP+KSI+KS
D)に設定する。このことで、速度制御系の応答周波数
fcを一定に保つことができる。
形態6を、図7に沿って説明する。実施の形態6では、
負荷9が付加されている電動機1の制御は、エンコーダ
(位置検出手段)8で検出される実位置と位置指令との
位置偏差より積分器71で積分し、ゲインKPを増幅器
72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出する。
4で検出され、速度指令との速度偏差により、速度制御
手段2で電流指令を算出する。このとき速度制御手段2
では、速度偏差を速度比例ゲインKSPを持つ速度制御
比例項21、速度積分ゲインKSIを持つ速度制御積分
項22、速度微分ゲインKSDを持つ速度制御微分項2
3を加算することにより電流指令を算出している。さら
に、この電流指令と電流検出手段5により検出される電
動機電流より、電動機のトルクを電流制御器3で制御し
ている。
Jの変動は、電動機1が一定方向に回転しているとき
は、歯車が噛み合うために負荷の慣性モーメントが電動
機1の軸端に発生している。しかし、電動機1が停止し
ているときに、無負荷と負荷のいずれの慣性モーメント
が電動機1の軸端に発生しているかわからない。また、
停止時は高い速度制御の応答性は必要ない。
回転させようとしているときは、負荷慣性モーメントに
適した速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に設定
し、停止させようとしているときは、無負荷時の速度ゲ
イン(KSP+KSI+KSD)を設定するための切替
えを行う。具体的には、位置指令が基準値以下のとき
は、速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)を負荷がな
い状態での慣性モーメントに適した速度ゲイン(KSP
+KSI+KSD)に変更し、位置指令が基準値以上の
ときは、負荷がある状態での慣性モーメントに適した速
度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に設定する。
KSD)は、負荷時と無負荷時での電動機1の速度制御
応答周波数fcが変わらないように設定している。この
ような切替え設定により、速度制御系の応答周波数fc
を一定に保つことができる。
形態7を、図8に沿って説明する。実施の形態7では、
負荷9が付加されている電動機1の制御は、エンコーダ
(位置検出手段)8で検出される実位置と位置指令との
位置偏差より積分器71で積分し、ゲインKPを増幅器
72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出する。ま
た、電動機1の実速度は、速度検出手段4で検出され、
速度指令との速度偏差により、速度制御手段2で電流指
令を算出する。このとき速度制御手段2では、速度偏差
を速度比例ゲインKSPを持つ比例項21、速度積分ゲ
インKSIを持つ積分項22、速度微分ゲインKSDを
持つ微分項23を加算することにより電流指令を算出し
ている。さらに、この電流指令と電流検出手段5により
検出される電動機電流より、電動機のトルクを電流制御
手段3で制御している。
が位置指令に対し遅れが大きいときは、負荷慣性モーメ
ントに適した速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に
設定し、位置指令に対し追従しているときは、無負荷時
の速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)を設定するた
めの切替えを行う。具体的には、位置偏差の積分値が基
準値以下のときは、速度ゲイン(KSP+KSI+KS
D)を負荷がない状態での慣性モーメントに適した速度
ゲイン(KSP+KSI+KSD)に変更し、位置偏差
の積分値が基準値以上のときは、負荷がある状態での慣
性モーメントに適した速度ゲイン(KSP+KSI+K
SD)に設定する。
KSD)は、負荷時は無負荷時での電動機1の速度制御
系の応答周波数fcが変わらないように設定している。
このような切替設定により、速度制御系の応答周波数f
cを一定に保つことができる。
形態8を、図9に沿って説明する。実施の形態8では、
負荷9が付加されている電動機1の制御は、エンコーダ
(位置検出手段)8で検出される実位置と位置指令との
位置偏差より積分器71で積分し、ゲインKPを増幅器
72で掛け速度指令を位置制御手段7で算出する。ま
た、電動機1の実速度は、速度検出手段4で検出され、
速度指令との速度偏差により、速度制御手段2で電流指
令を算出する。このとき速度制御手段2では、速度偏差
を速度比例ゲインKSPを持つ速度制御比例項21、速
度積分ゲインKSIを持つ速度制御積分項22、速度微
分ゲインKSDを持つ速度制御微分項23を加算するこ
とにより電流指令を算出している。さらに、この電流指
令と電流検出手段5により検出される電動機電流より、
電動機のトルクを電流制御器3で制御している。
より偏差の積分値が0でなく、電動機1が回転すること
もあり、逆に、反転動作などのように偏差の積分値が0
でも、位置指令は0でなく、電動機1が回転することも
ある。このため、電動機1が確実に停止状態であること
を判断するのは、位置指令と位置偏差の積分値双方が0
のときである。
が運転をしているときは、負荷慣性モーメントに適した
速度ゲイン(KSP+KSI+KSD)に設定し、工作
機械が停止しているときは、無負荷時の速度ゲイン(K
SP+KSI+KSD)を設定するための切替えを行
う。具体的には、位置偏差の積分値と位置指令双方が基
準以下のときは、速度ゲイン(KSP+KSI+KS
D)を負荷がない状態での慣性モーメントに適した速度
ゲイン(KSP+KSI+KSD)に変更し、位置偏差
の積分値と位置指令双方が基準値以上のときは、負荷が
ある状態での慣性モーメントに適した速度ゲイン(KS
P+KSI+KSD)に設定する。
KSD)は、負荷時は無負荷時での電動機1の速度制御
系の応答周波数fcが変わらないように設定している。
このような切替設定により、速度制御系の応答周波数f
cを一定に保つことができるものである。
の電動機制御装置は、歯車に遊びのある機械でも、加減
速時間を長くすることなく、電動機に付加されている負
荷の慣性モーメントの変動にも速度制御系の応答周波数
を常に一定に制御でき、安定に駆動できるものである。
御装置は、歯車に遊びのある機械でも、電動機に付加さ
れている負荷の慣性モーメントの変動にも速度制御系の
応答周波数を常に一定に制御でき、外乱が発生しても安
定に駆動できるものである。
御装置は、歯車に遊びのある機械でも、加減速時間を長
くすることなく、電動機に付加されている負荷の慣性モ
ーメントの変動にも速度制御の応答周波数を常に一定に
制御でき、外乱が発生しても安定に駆動でき、かつ高精
度な位置制御を実現できるものである。
御装置は、歯車に遊びのある機械でも、加減速時間を長
くすることなく、電動機に付加されている負荷の慣性モ
ーメントの変動にも速度制御の応答周波数を常に一定に
制御でき、外乱が発生しても安定に駆動でき、かつ高精
度な位置制御を実現できるものである。
御装置は、歯車に遊びのある機械でも、加減速時間を長
くすることなく、電動機に付加されている負荷の慣性モ
ーメントの変動にも速度制御の応答周波数を常に一定に
制御でき、外乱が発生しても安定に駆動でき、精度な位
置制御を実現できるものである。
御装置は、簡単な構成で、歯車に遊びのある機械でも、
電動機に付加されている負荷の慣性モーメントの変動に
も速度制御系の応答周波数を常に一定に制御でき、外乱
が発生しても安定に駆動でき、かつ高精度な位置制御を
実現できるものである。
御装置は、簡単な構成で、歯車に遊びのある機械でも、
加減速時間を長くすることなく、電動機に付加されてい
る負荷の慣性モーメントの変動にも速度制御の応答周波
数を常に一定に制御でき、外乱が発生しても安定に駆動
でき、かつ高精度な位置制御を実現できるものである。
御装置は、簡単な構成で、歯車に遊びのある機械でも加
減速時間を長くすることなく、電動機に付加されている
負荷の慣性モーメントの変動にも速度制御系の応答周波
数を常に一定に制御でき、外乱が発生しても安定に駆動
でき、かつ高精度な位置制御を実現できるものである。
を示すブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
ブロック図
Claims (8)
- 【請求項1】電動機と、前記電動機のトルクを制御する
ための電流制御手段と、前記電動機に流れる電流を検出
する電流検出手段と、上記電動機の速度を検出する速度
検出手段と、前記電流検出手段と速度検出手段より得ら
れる電流値と速度値より前記電動機に付加されている負
荷の慣性モーメントを推定するための慣性モーメント推
定手段と、基準速度以下になると前記慣性モーメント推
定手段により推定した慣性モーメントから算出する速度
ゲインに変更して速度を制御する速度制御手段を備えた
電動機制御装置。 - 【請求項2】基準速度以下になると電動機に付加されて
いる負荷の慣性モーメントを推定し、速度制御手段でそ
の慣性モーメントから算出する速度ゲインに変更して速
度を制御することを有効にする切替判定手段を有する請
求項1記載の電動機制御装置。 - 【請求項3】電動機の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置と位置指令とか
ら前記電動機の位置を制御する位置制御手段と、位置指
令が基準以下になると、電動機に付加されている負荷の
慣性モーメントを推定し、速度制御手段でその慣性モー
メントから算出する速度ゲインに変更して速度を制御す
ることを有効にする切替判定手段とを有する請求項1記
載の電動機制御装置。 - 【請求項4】電動機の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置と位置指令とか
ら前記電動機の位置を制御する位置制御手段と、電動機
の位置と位置指令との偏差の積分値が基準以下になる
と、電動機に付加されている負荷の慣性モーメントを推
定し、速度制御手段でその慣性モーメントから算出する
速度ゲインに変更して速度を制御することを有効にする
切替判定手段とを有する請求項1記載の電動機制御装
置。 - 【請求項5】電動機の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置と位置指令とか
ら前記電動機の位置を制御する位置制御手段と、電動機
の位置と位置指令との偏差の積分値と位置指令双方が基
準以下になると、電動機に付加されている負荷の慣性モ
ーメントを推定し、速度制御手段でその慣性モーメント
から算出する速度ゲインに変更して速度を制御すること
を有効に する切替判定手段とを有する請求項1記載の電
動機制御装置。 - 【請求項6】電動機と、前記電動機の位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置
と位置指令とから前記電動機の位置を制御する位置制御
手段と、前記電動機の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度と位置制御手段
より出力される速度指令より電動機の速度を制御し、基
準位置指令以下になると、負荷がない状態での慣性モー
メントに適した速度ゲインに変更する速度制御手段を備
えた電動機制御装置。 - 【請求項7】電動機と、前記電動機の位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置
と位置指令とから前記電動機の位置を制御する位置制御
手段と、上記電動機の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度と位置制御手段
より出力される速度指令より電動機の速度を制御し、電
動機の位置と位置指令との偏差の積分値が基準以下にな
ると、負荷がない状態での慣性モーメントに適した速度
ゲインに変更する速度制御手段を備えた電動機制御装
置。 - 【請求項8】電動機と、前記電動機の位置を検出する位
置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置
と位置指令とから上記電動機の位置を制御する位置制御
手段と、前記電動機の速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出された速度と位置制御手段
より出力される速度指令より電動機の速度を制御し、電
動機の位置と位置指令との偏差の積分値と位置指令双方
が基準以下になると、負荷がない状態での慣性モーメン
トに適した速度ゲインに変更する速度制御手段とを備え
た電動機制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP04451996A JP3252695B2 (ja) | 1996-03-01 | 1996-03-01 | 電動機制御装置 |
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JPH09238490A JPH09238490A (ja) | 1997-09-09 |
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- 1996-03-01 JP JP04451996A patent/JP3252695B2/ja not_active Expired - Fee Related
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