JPH0726026U - 板材搬送装置 - Google Patents
板材搬送装置Info
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- JPH0726026U JPH0726026U JP6025893U JP6025893U JPH0726026U JP H0726026 U JPH0726026 U JP H0726026U JP 6025893 U JP6025893 U JP 6025893U JP 6025893 U JP6025893 U JP 6025893U JP H0726026 U JPH0726026 U JP H0726026U
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- traveling
- plate
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ローダとアンローダとの区別なしに、簡単な
構成で板材加工機に対する板材の搬入および搬出を行え
るようにする。また、板材加工機上での位置決め機能を
板材搬送装置に持たせ、かつその位置決め手段を利用し
て、搬出板材の落下による積載時の流れ防止を実現す
る。 【構成】 板材加工機1のテーブル2の上方に無端の案
内軌道6を設ける。案内軌道6は、テーブル幅よりも長
く設置されて往路および帰路が互いに下,上に位置する
ものとする。この案内軌道6に沿って走行する走行搬送
機7に、板材W1,W2を把持するグリッパ8および吸
着パッド9を設ける。吸着パッド9は、走行方向に対し
て斜め方向にシリンダで進退可能とする。走行搬送機7
は2台設け、交互に搬入および搬出に使用する。
構成で板材加工機に対する板材の搬入および搬出を行え
るようにする。また、板材加工機上での位置決め機能を
板材搬送装置に持たせ、かつその位置決め手段を利用し
て、搬出板材の落下による積載時の流れ防止を実現す
る。 【構成】 板材加工機1のテーブル2の上方に無端の案
内軌道6を設ける。案内軌道6は、テーブル幅よりも長
く設置されて往路および帰路が互いに下,上に位置する
ものとする。この案内軌道6に沿って走行する走行搬送
機7に、板材W1,W2を把持するグリッパ8および吸
着パッド9を設ける。吸着パッド9は、走行方向に対し
て斜め方向にシリンダで進退可能とする。走行搬送機7
は2台設け、交互に搬入および搬出に使用する。
Description
【0001】
この考案は、パンチプレスやシャーリング機等の板材加工機における板材の搬 入・搬出に使用される板材搬送装置に関するものである。
【0002】
従来、パンチプレス等の板材加工機への材料板材の搬入、および板材加工機か らの製品板材の搬出には、搬入専用のローダと搬出専用のアンローダとを併用し ている。 また、アンローダで搬出した板材は、ストックコンベヤから落下させて製品台 車上に積載している。
【0003】
しかし、このように搬入専用のローダと搬出専用のアンローダとを併用するの では構成が複雑になり、コストが増大するという問題点がある。 また、従来のアンローダは板材端部を挟持するグリッパしか有していないため 、ボンデ材等の低摩擦係数の板材の場合、ストックコンベヤから板材を落下させ て前記グリッパを開いたときに、落下する板材が積載済みの板材上で滑りを生じ 、整然と積載できないことがある。
【0004】 この考案の目的は、板材加工機に対する板材の搬入・搬出を簡単な構成で行う ことのできる板材搬送装置を提供することである。 この考案の他の目的は、位置決め機能を備え、かつ搬出した板材を積載すると きの板材の流れ防止が実現できる板材搬送装置を提供することである。
【0005】
この考案の板材搬送装置は、板材加工機のテーブルの上方に無端の案内軌道を 設け、この案内軌道に沿って走行する走行搬送機に、板材を把持する把持具を設 けたものである。前記案内軌道は、テーブル幅よりも長く設置されて往路および 帰路が互いに下,上に位置するものとする。
【0006】 前記把持具には、板材端部を把持するグリッパおよび板材の真空吸着を行う吸 着パッドを用い、走行搬送機には、その吸着パッドを走行搬送機に対して走行方 向の斜め方向に進退させる位置決め機構が設けてある。
【0007】
この板材搬送装置によると、案内軌道に沿ってその往路を走行搬送機が走行す るときに、板材加工機のテーブルに向かう走行区間ではその走行搬送機を搬入用 に使用し、板材加工機のテーブル上方から退避する走行区間では搬出用に使用す ることにより、一種類の走行搬送機を搬入・搬出に共用することができる。また 、搬出用として使用した走行搬送機は、案内軌道の帰路に沿って搬入側に復帰す ることにより、再度、搬入用・搬出用として繰り返し使用される。
【0008】 把持具として、グリッパと吸着パッドを用い、その吸着パッドを位置決め機構 により斜め方向に進退させるようにした場合は、板材加工機のテーブル上に搬入 した板材を吸着パッドで吸着した状態で、位置決め機構により吸着パッドを斜め 方向に移動させることにより、板材の板材加工機に対する位置決めが行える。 また、板材加工機から搬出した板材を落下積載するときに、前記の位置決め用 の吸着パッドを利用し、このパッドで板材を積載済みの板材上に押し付けた状態 でグリッパを離すことができる。これにより、落下する板材が積載済み板材上で 流れることが防止され、整然と積載することができる。
【0009】
この考案の一実施例を図1ないし図10に基づいて説明する。 図1はこの実施例の板材搬送装置が使用される板材加工ラインの正面図、図2 はその平面図である。この板材加工ラインでは、板材加工機であるタレットパン チプレス1のワークテーブル2の一側方に板材搬入ステーション3が設けられ、 他側方に板材搬出ステーション4が設けられる。
【0010】 パンチプレス1のワークテーブル2の上方には、板材搬入ステーション4の一 部から板材搬出ステーション4に跨がって、この実施例の板材搬送装置5を構成 する無端の案内軌道6が設けられている。この案内軌道6にはこれに沿って走行 する2台の走行搬送機7が設けられ、各走行搬送機7には板材W1,W2を把持 する把持具としてグリッパ8および吸着パッド9がそれぞれ設けられる。
【0011】 板材搬入ステーション3では、本体フレーム10の上方に、その本体フレーム 10の下方に配置される材料台車11上の材料板材W1を一枚ずつ持ち上げる一 枚分離装置12が設けられている。この一枚分離装置12は、例えば昇降駆動さ れる昇降台13の下部に複数の吸着パッド14を設けて構成される。
【0012】 パンチプレス1は、前後(Y方向)に移動するキャリッジ15を備え、複数の ワークホルダ16を有するクロススライド(図示せず)が上記キャリッジ15に 横方向(X方向)に移動自在に搭載されている。これにより板材W1,W2をワ ークホルダ16で把持してワークテーブル2上を前後左右に移動させることがで きる。また、ワークテーブル2上には搬入されてきた材料板材W1をワークホル ダ16とで位置決めするためのエンドロケータ17が設けられている。
【0013】 板材搬出ステーション4では、本体フレーム18にストックコンベヤ19が設 けられている。ストックコンベヤ19は、板材搬送装置5で搬出された製品板材 W2を製品台車22に対して受け渡すものである。ストックコンベヤ19の搬送 面部は多数の回転自在なコンベヤローラ20からなり、これらコンベヤローラ2 0は一対の無端チェーン21に両端が連結されてすだれ状に構成されている。無 端チェーン21を駆動して各コンベヤローラ20を搬送面位置から退避させるこ とにより、ストックコンベヤ19上の製品板材W2は下方の製品台車22上に落 下して積載される。
【0014】 板材搬送装置5の無端の案内軌道6は、左右一対の溝形レール6a,6aから なり、走行搬送機7は両側に設けられたガイドローラ23で懸架されている。各 溝形レール6aにはラック24が設けてあり、ラック24に噛み合う駆動ピニオ ン25と、その駆動用の走行モータ26とからなる自走装置27が各走行搬送機 7に搭載されている。したがって、2台の走行搬送機7は各々独立して走行し、 板材W1,W2の搬入搬出が行える。なお、ラック24の代わりに固定チェーン を設け、これに噛み合うスプロケットをピニオン25の代わりに設けても良い。 グリッパ8は走行搬送機7の下部に設けられ、開閉用シリンダ30によって開 閉駆動される。吸着パッド9は、縦シリンダ31および横シリンダ32からなる 位置決め機構33を介して水平支持アーム34に取り付けられており、その水平 支持アーム34は垂直回転支軸35を介して走行搬送機7の前部に水平回動自在 に支持されている。上記縦シリンダ31は吸着パッド9を昇降駆動するシリンダ であり、横シリンダ32は走行搬送機7の走行方向に対して斜め方向に縦シリン ダ31を進退させるものである。横シンリダ32は、アーム34に水平揺動自在 に支持され、かつ復帰ばね(図示せず)で所定の斜め角度となる中立位置に弾性 的に保持される。水平支持アーム34は、走行搬送機7上に設けられた格納用シ リンダ36の進退ロッド36aに連結されている。
【0015】 この板材搬送装置5による板材W1,W2の搬入・搬出動作を説明する。 まず、概略動作を説明すると、一枚分離装置12によって分離された材料板材 W1を、走行搬送機7によってパンチプレス1へ搬入し、搬入完了した走行搬送 機7は搬出側で待機し、加工された製品板材W2を搬出する。その後、走行搬送 機7は、案内軌道6の帰路を搬入側へ移動する。このような動作を、2台の走行 搬送機7で互いに入れ替わりながら並行して行う。
【0016】 上記動作の詳細を説明する。1台の走行搬送機7が板材搬入ステーション3の 上方に位置するとき、もう1台の走行搬送機7は板材搬出ステーション4の後部 上方に位置する。この状態で、板材搬出ステーション3では、一枚分離装置12 によって材料台車11上の材料板材W1の一枚分離が行われ、その材料板材W1 の端部が板材搬入ステーション3の上方に待機する走行搬送機7のグリッパ8に よって把持される。
【0017】 この材料板材W1を把持した走行搬送機7が、案内軌道6の下側の往路をパン チプレス1に向って走行し、これによりグリッパ8で把持された材料板材W1が 材料台車11上からパンチプレス1のワークテーブル2上へ搬入される。この走 行途中で、縦シリンダ31の駆動により吸着パッド9を図5に鎖線で示すように 降下させ、吸着パッド9で材料板材W1の一部を真空吸着させる。
【0018】 材料板材W1がワークテーブル2上に搬入されると、グリッパ8による材料板 材W1の把持を解除し、横シリンダ32で吸着パッド9を図6に矢印Fで示すよ うに斜め方向に前進させる。これにより材料板材W1の1辺がワークホルダ16 に、他の1辺がワークテーブル2上のエンドロケータ17に押し当てられて、材 料板材W1がワークテーブル2上の所定位置に位置決めされる。この位置決め状 態で、ワークホルダ16による材料板材W1の把持が行われる。
【0019】 材料板材W1の搬入を完了した走行搬送機7は、図7のようにワークテーブル 2の板材搬出ステーション4側の端部まで移動して待機する。このように、搬入 の完了した走行搬送機7を板材搬出ステーション4側へ移動させるので、搬入側 へ戻す場合に比べて、パンチプレス1の加工開始のタイミングを早めることがで きる。そのため、サイクルタイムを短縮できる。
【0020】 加工の完了した製品板材W2は、図8のようにワークテーブル2の端部で待機 する走行搬送機7のグリッパ8で把持され、走行搬送機7の走行によりストック コンベヤ19上に引き込まれる(図9)。この引き込み動作の後、ストックコン ベヤ19のコンベヤローラ20が退避し、グリッパ8が開かれて、製品板材W2 は製品台車22上に落下して積載される。積載動作については後に詳述する。
【0021】 この製品板材W2の搬出動作に伴い、先に案内軌道6の上側の帰路を走行して いたもう1台の走行搬送機7は、板材搬入ステーション3の上方まで復帰する。 以上の動作を繰り返すことにより、パンチプレス1のワークテーブル2上への材 料板材W1の搬入と、ワークテーブル2上からの製品板材W2の搬出とが順次繰 り返される。このように、従来のようなローダとアンローダとの区別なしに、2 台の同じ構成の走行搬送機7で搬入と搬出が行える。 また、この板材搬送装置によると、次のように位置決め用の吸着パッド9を利 用して製品板材W2の積載時の流れ防止が行える。すなわち、前記のストックコ ンベヤ19での積載過程において、グリッパ8で端部を把持した状態の板材W2 が、コンベヤローラ20の退避により製品台車22の積載済み板材W2上に落下 しても、グリッパ8は直ぐには開かず、その板材Wを吸着パッド9で積載済み板 材W2上へ吸着状態で押し付けた後に開く。その後、吸着パッド9を吸引解除し て上昇させる。このように、板材W2を押し付けた状態でグリッパ8を開くこと により、板材W2のグリッパ8で把持されていた部分が落下するときに、板材W 2が積載済み板材W2上で滑って流れることが防止され、整然と積載することが できる。
【0022】 なお、吸着パッド9を吊持する水平支持アーム34は、板材搬出ステーション 3の上方において案内軌道6の下側往路から上側帰路に走行搬送機7が周回移動 するときに、周辺設備等と干渉することがないように、図10のように格納用シ リンダ36の駆動によって走行搬送機7の背面に沿うように格納される。なお、 水平支持アーム34は、ワークテーブル2上で材料板材W1を位置決めする場合 の他は、常に格納状態としてもよい。
【0023】
この考案の板材搬送装置は、板材加工機のテーブルの上方にテーブル幅よりも 長く設置されて往路および帰路が互いに下,上に位置する無端の案内軌道と、こ の案内軌道に沿って走行する走行搬送機と、この走行搬送機に設けられて板材を 把持する把持具とを設けたため、板材加工機に対する板材の搬入・搬出を簡単な 構成で行うことができる。
【0024】 また、請求項2記載の板材搬送装置によると、前記把持具として、板材端部を 把持するグリッパおよび板材の真空吸着を行う吸着パッドを用い、その吸着パッ ドを走行搬送機に対して走行方向の斜め方向に進退させる位置決め機構を設けた ため、搬入した板材を板材加工機のテーブル上に位置決めすることができる。 しかも、搬出した板材の積載時の流れ防止を、位置決め用の吸着パッドを利用 して実現することができる。
【図1】この考案の板材搬送装置を使用した板材加工ラ
インの正面図である。
インの正面図である。
【図2】同板材加工ラインの正面図である。
【図3】この考案の板材搬送装置の一実施例の要部を示
す正面図である。
す正面図である。
【図4】同板材搬送装置の平面図である。
【図5】同板材搬送装置の板材搬入動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図6】同板材搬送装置の板材位置決め動作を示す説明
図である。
図である。
【図7】同板材搬送装置の板材搬出待機動作を示す説明
図である。
図である。
【図8】同板材搬送装置の板材搬出開始動作を示す説明
図である。
図である。
【図9】同板材搬送装置の板材搬出動作を示す説明図で
ある。
ある。
【図10】同板材搬送装置における吸着パッド格納動作
を示す説明図である。
を示す説明図である。
1…タレットパンチプレス、2…ワークテーブル、3…
板材搬入ステーション、4…板材搬出ステーション、5
…板材搬送装置、6…無端案内軌道、7…走行搬送機、
8…グリッパ(把持具)、9…吸着パッド(把持具)、
23…ガイドローラ、24…ラック、25…ピニオン、
26…走行モータ、31…縦シリンダ、32…横シリン
ダ、33…位置決め機構、W1…材料板材、W2…製品
板材
板材搬入ステーション、4…板材搬出ステーション、5
…板材搬送装置、6…無端案内軌道、7…走行搬送機、
8…グリッパ(把持具)、9…吸着パッド(把持具)、
23…ガイドローラ、24…ラック、25…ピニオン、
26…走行モータ、31…縦シリンダ、32…横シリン
ダ、33…位置決め機構、W1…材料板材、W2…製品
板材
Claims (2)
- 【請求項1】 板材加工機のテーブルの上方にテーブル
幅よりも長く設置されて往路および帰路が互いに下,上
に位置する無端の案内軌道と、この案内軌道に沿って走
行する走行搬送機と、この走行搬送機に設けられて板材
を把持する把持具とを備えた板材搬送装置。 - 【請求項2】 把持具が板材端部の把持および板材の真
空吸着を各々行うグリッパおよび吸着パッドであって、
その吸着パッドを走行搬送機に対して走行方向の斜め方
向に進退させる位置決め機構を設けた請求項1記載の板
材搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6025893U JPH0726026U (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 板材搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6025893U JPH0726026U (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 板材搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0726026U true JPH0726026U (ja) | 1995-05-16 |
Family
ID=13136969
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6025893U Pending JPH0726026U (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | 板材搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0726026U (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015080802A (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-27 | 株式会社アマダ | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
KR101693506B1 (ko) * | 2016-06-03 | 2017-01-06 | 심우영 | 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템 |
-
1993
- 1993-10-13 JP JP6025893U patent/JPH0726026U/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015080802A (ja) * | 2013-10-23 | 2015-04-27 | 株式会社アマダ | ワーク操作用ロボットにおけるワーククランプ装置及びその方法 |
KR101693506B1 (ko) * | 2016-06-03 | 2017-01-06 | 심우영 | 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템 |
WO2017209438A1 (ko) * | 2016-06-03 | 2017-12-07 | 심우영 | 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템 |
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