JPH07242112A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- JPH07242112A JPH07242112A JP3590994A JP3590994A JPH07242112A JP H07242112 A JPH07242112 A JP H07242112A JP 3590994 A JP3590994 A JP 3590994A JP 3590994 A JP3590994 A JP 3590994A JP H07242112 A JPH07242112 A JP H07242112A
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Abstract
し、加速度センサ1信号による的確な車両制御が確実に
実行できる車両制御装置を提供することに有る。 【構成】 車両の絶対加速度の大きさを検出する加速度
センサからの出力信号を用いて車両制御を実行する車両
制御装置において、前記加速度センサの出力信号におけ
る0点補正を行う際の、車両制御モード内に設定される
専用のモードを有している。または車両制御装置の制御
モードを専用のモードに変更する変更手段を有してい
る。この変更手段によって専用モードに設定変更された
後、0点補正を実行する。、このように0点補正が実行
された後の加速度センサからの出力信号を用いて車両制
御を行う。
Description
加速度検出する加速度センサの出力信号に応じて、各種
制御を行う車両制御装置に関し、特に加速度センサの出
力を高精度に0点補正することが可能な車両制御装置に
関する。
て、ブレーキによる制動力の制御をするアンチスキッド
制御、あるいは、駆動力を制御するトラクションコント
ロール制御、さらに、サスペンションの減衰力制御等を
行う場合がある。このような制御を実行する場合には、
自動車の車体に作用する前後方向さらには左右方向に作
用する加速度を検出する必要がある。この加速度を検出
する手段としては、種々多様なものが考えられている。
例えば、車輪速度の変化から相対的な加速度を算出する
方法が知られている、しかし、小型に構成されるととも
に、精度の高い加速度検出動作が実行されるものとし
て、半導体による加速度検出センサが多く使用されるよ
うになっている。
ン等の単結晶で構成される半導体基盤から単結晶シリコ
ンによる振動片を形成し、この振動片に加速度が作用し
たときにこの加速度の大きさに対応して曲がるように構
成される。この振動片にはピエゾ抵抗素子を添着し、こ
のピエゾ抵抗素子から上記振動片の曲がりの大きさに対
応した電気的信号が検出されるようにしている。すなわ
ち、このような加速度センサから得られる、車体に作用
する加速度の大きさに対応した電気的な信号を用いて上
記のような車両制御を実行する。
あっては、センサ取付の誤差、加速度センサ自体の0点
のオフセットがGセンサの出力誤差となり、車両制御の
性能を低下させるという問題があった。また、加速度セ
ンサ本体およびブラケット等の要求精度が厳しくなりコ
ストが上がるという問題もあった。このため、従来では
加速度センサによって車体の加速度が検出されないと推
定される車体停止時および車両の一定速度走行時におい
て、加速度センサの0点補正を行っている。
ける0点補正では、車両が坂路を一定速度走行している
際および坂路に停止している際等においても0点補正が
実行される。この場合、坂路に伴う車体の傾きによっ
て、補正中の加速度センサの出力に重力加速度が含まれ
ていることとなる。また、車両の走行中における0点補
正では、車体の振動成分が補正時の加速度センサ出力に
加わっている可能性もある。このように車両下の路面状
態および車体の振動等の車両状態による外乱が存在する
時の加速度センサの補正は、正確な0点補正を実行する
ことは不可能である。
0点補正を可能とし、この正確に0点補正された加速度
センサからの出力信号によって、的確な車両制御が確実
に実行される車両制御装置を提供することに有る。
に、本発明による車両制御装置は、車両の絶対加速度の
大きさを検出する加速度センサからの出力信号を用いて
車両制御を実行する車両制御装置において、前記加速度
センサの出力信号の0点補正を行うための専用のモード
と、前記車両制御装置の制御モードを前記専用のモード
にするための作動スイッチとを備え、前記作動スイッチ
を手動にて作動させた場合には前記車両制御装置の制御
モードが前記専用のモードに変更され、この専用のモー
ドにおいて0点補正が実行された後の加速度センサから
の出力信号を用いて車両制御を行うことを特徴とする。
る加速度センサからの出力信号を用いて車両制御を実行
する車両制御装置において、前記加速度センサの出力を
0点補正するための専用のモードと、前記車両制御装置
の制御モードを手動にて前記専用のモードに変更するた
めの変更手段と、前記車両制御装置における車両制御の
モードが前記専用のモードに設定されているか否かを判
断するモード判断手段と、前記モード判断手段によっ
て、車両制御のモードが前記専用のモードに設定されて
いると判断された場合には、前記補正手段によって前記
加速度センサの出力を0点補正し、この0点補正された
加速度センサからの出力信号を用いて車両制御を実行す
ることを特徴とした車両制御装置を採用するようにして
もよい。
間が所定時間継続した場合に、前記車両制御装置内に設
定されることを特徴とする請求項1もしくは2に記載の
車両制御装置を採用するようにしてもよい。また、前記
加速度センサにおいて、0点補正が実行されていない場
合には、警告を発生する警告手段を有することを特徴と
する請求項1もしくは2もしくは3に記載の車両制御装
置を採用するようにしてもよい。
て、前記加速度センサの出力値の0点補正を行うため
に、車両制御装置の制御モードが専用のモードに設定変
更する。この設定変更は、手動にて所定の作動スイッチ
を作動することによって実行される。この際、上記のよ
うに手動にて設定変更することによって、0点補正によ
り適した車両の状態(車両が静止、かつ平坦な路面)を
選択でき、0点補正を正確に実行することが可能とな
る。このように0点補正された加速度センサからの出力
に基づいて車両制御を実行することによって、的確な車
両制御が可能となる。
変更された後、車両の停止時間が所定時間継続したか否
かを判断し、0点補正を実行することによって、より適
切な車両状態において正確に0点補正が行われることと
なる。また、0点補正が実行されていない場合に警告を
発することによって、0点補正を確実に実施でき、的確
な車両制御を実行することが可能となる。
明する。図1には、車両制御装置10内に設置されてい
る加速度センサの0点補正に関する構成を示すものであ
る。加速度センサ1は、例えばピエゾ素子からなる加速
度センサ等を採用する。車体の加減速度に対応した加速
度センサ1からの出力信号は、車両制御手段4に入力さ
れ、車両制御に採用される。車両制御装置10の制御モ
ードを加速度センサの0点補正するための専用のモード
に変更するための作動スイッチをオンすると、所定の信
号が車両制御手段4および0点補正手段2に入力され
る。この信号にともなって、車両制御装置10が0点補
正専用のテストモードに設定される。この後、以下図2
のフローチャートにおいて説明するような所定の条件を
満たすか否かを車両状態等確認手段2aにおいて判断す
る。次に、所定の条件を満たす場合には、0点補正値演
算記憶手段によって、加速度センサのオフセット量であ
る0点補正値GOFが演算される。このオフセットは種々
の原因によって発生することが予想されるが、例えば加
速度センサ1の取り付け状態が悪かったり、加速度セン
サ1自体の性能によるものが考えられる。算出される0
点補正値GOFは記憶され、車両制御が実行される際に
は、0点補正値GOFに応じて加速度センサ1からの出力
信号の補正を行う。
置される加速度センサ1の0点補正に関する構成部によ
る作動を、図2のフローチャートにおいて説明する。0
点補正のフローは、ステップ100からスタートする。
ステップ110において、現在車両制御装置10の制御
モードがテストモードに設定変更されているかを判断す
る。このテストモードとは、例えば工場から出荷する際
の検査またはディーラー等における検査において、専用
のテストモードスイッチをオンした時、またはエンジン
ルーム内のチェック端子をショートさせてイグニッショ
ンスイッチをオンした時に、車両制御装置10の制御モ
ードが設定変更されるモードである。なお、加速度セン
サ1の0点補正は、車両制御装置10の制御モードがテ
ストモードに設定されている場合のみに実行される。こ
こで、車両制御装置10がテストモードに設定変更され
たと判定された場合は、ステップ120に進む。
1の0点補正が完了しているか否かを判断する。ここ
で、加速度センサ1の0点補正が、未だ行われていない
と判断された場合には、ステップ130および140に
おける車両停止状態判断手段において、車両が停止中で
あるか否かを判断する。ステップ130において、車両
が停止中であるかどうかを全輪の車輪速度が0km/hであ
るかどうかによって判断する。車両が停止中である場
合、ステップ140に進み、現在車両に設置されている
パーキングブレーキがオンされているか否かを判定す
る。車両が現在停止中であると判断されると、ステップ
150における加速度センサ出力値比較手段によって、
加速度センサ1の現在の出力値を所定の値と比較する。
なお、ここでは所定値として0.5G(以後Gは重力加
速度を表す)を採用する。これによってGセンサのオフ
セット量が補正可能範囲内にあるか判断する。ここで所
定の条件を満たした場合には、ステップ160で、前回
演算時の加速度センサ1出力値と今回演算の出力値との
差を、所定値と比較することによって、加速度センサ1
の出力が安定しているか否かを判断する。ここでは、所
定値として0.1Gを採用している。加速度センサ1出
力がノイズの環境がなく安定していると判断された場合
には、ステップ170における0点補正値決定手段にお
いて、加速度センサ1の0点補正値GOFを決定する。こ
の際、例えばn回分の加速度センサ1の出力値を平均す
ることによって加速度センサ1のオフセット量を決定す
る。ステップ180では、ステップ170の演算一回毎
に、カウンタnを1アップする。ステップ190では、
カウンタnが所定回数Knに達したか否かを判断し、K
n回以下である場合には、ステップ200において、加
速度センサ1の0点補正中の表示を行う。
達していると判断された場合には、ステップ210に進
み、0点補正値GOFを車両制御装置10内のメモリへ記
憶し、0点補正の完了フラグを設定する。ステップ22
0では、補正完了表示を行う。ステップ130または1
40の少なくとも一方において上記各所定条件を満たな
いと判断された場合には、車両がセンサの0点補正可能
状態にないと判定し、ステップ230に進み、加速度セ
ンサ1が0点補正されていないことを表示し、ウォーニ
ングランプを常灯する。これによって、乗員または作業
員に加速度センサ1の未補正を警告する。
も一方において上記各所定条件を満たさないと判断され
た場合においては、Gセンサ出力にノイズが混入し、0
点の誤補正の可能性ありと判定し、ステップ240に進
み、カウンタmを1アップする。ステップ250では、
カウンタ値mと所定回数値Kmとを比較することによっ
て、Gセンサの0点補正を中止すべきかどうか判断す
る。。カウンタ値mが所定回数値Km以上になった場合
には、ステップ230に進み、補正を中止する。所定回
数値Km未満であればステップ260に進む。ステップ
260では、上記カウンタ値nを0に設定しGセンサの
0を補正値をリセットして、ステップ200に進む。
の0点補正が完了していると判断された場合には、ステ
ップ270に進む。ステップ270では、作業員等から
の、再度加速度センサ1の0点補正が必要であるという
信号が入力されていないかを判定する。0点補正要求が
無い場合にはステップ220に進み、補正の完了を表示
する。0点補正要求が有る場合には、ステップ280お
よび290にて、0点補正完了フラグをクリアーし、カ
ウンタn、mを0に設置する。その後、ステップ130
から同様の処理を実行する。
0の制御モードが加速度センサ1のテストモードに設定
されていないと判断された場合には、ステップ300に
進む。ステップ300では、0点補正が完了しているか
否かを判定する。ここで、補正が完了している場合に
は、ステップ310における0点決定手段において、現
在の加速度センサ1の出力値G1から0点補正値G0Fを
差し引く演算を実行する。これによって、加速度センサ
1の0点補正を行う。ステップ320では、この結果と
しての加速度センサ1からの出力値GH を用いて、アン
チスキッド制御等の車両制御を実行する。ステップ33
0では、加速度センサ1補正状態を表す表示を、通常表
示にセットする。
の0点補正が完了していないと判断された場合には、ス
テップ340に示すように、加速度センサ1を使用しな
い車両制御を実行する。この場合には、ステップ350
において、加速度センサ1が0点補正されていないこと
を表示し、ウォーニングランプを常灯する。これによっ
て、乗員または作業員に加速度センサ1の未補正を警告
する。
制御装置10における効果を説明する。上記の如く、車
両制御装置10の制御モードを加速度センサ1の0点補
正を行うための専用のテストモードに変更する。このテ
ストモードは、工場からの出荷時等において作業員が所
定のスイッチ等をオンすることによって、車両制御装置
10内に設定されるモードである。以上のように作動す
る専用のテストモードのよって、車体の振動等の外乱に
左右されることなく、加速度センサ1の0点補正が正確
に実行される。また、車両に加速度センサ1取り付け
後、正確な0点補正が可能であるため、加速度センサ1
の取り付け精度をラフにしても、検出精度が低下するこ
とがなく、車両制御が確実に行われる。また、加速度セ
ンサ1自体の出力精度が、従来のものより劣るものを採
用することができる。このため、従来の装置に比較し
て、低コストを実現することが可能である。
はなく、以下のように種々変形可能である。例えば、上
記実施例においては、加速度センサ1の0点補正が未だ
完了していない場合にウォーニングランプを点灯してい
た。これに代わって警告ブザー等の音によって、警告を
発するようにしてもよい。
制御装置によれば、正確な加速度センサの0点補正が可
能であり、この0点補正された加速度センサからの出力
信号による的確な車両制御が確実に実行できるようにな
る。
る。
ある。
Claims (4)
- 【請求項1】 車両の絶対加速度の大きさを検出する加
速度センサからの出力信号を用いて車両制御を実行する
車両制御装置において、 前記加速度センサの出力信号の0点補正を行うための専
用のモードと、 前記車両制御装置の制御モードを前記専用のモードにす
るための作動スイッチとを備え、 前記作動スイッチを手動にて作動させた場合には前記車
両制御装置の制御モードが前記専用のモードに変更さ
れ、この専用のモードにおいて0点補正が実行された後
の加速度センサからの出力信号を用いて車両制御を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項2】 車両の絶対加速度の大きさを検出する加
速度センサからの出力信号を用いて車両制御を実行する
車両制御装置において、 前記加速度センサの出力を0点補正するための専用のモ
ードと、 前記車両制御装置の制御モードを、手動にて前記専用の
モードに変更するための変更手段と、 前記車両制御装置における車両制御のモードが前記専用
のモードに設定されているか否かを判断するモード判断
手段と、 前記モード判断手段によって、車両制御のモードが前記
専用のモードに設定されていると判断された場合には、
前記補正手段によって前記加速度センサの出力を0点補
正し、この0点補正された加速度センサからの出力信号
を用いて車両制御を実行することを特徴とした車両制御
装置。 - 【請求項3】 前記専用のモードは、車両の停止時間が
所定時間継続した場合に、前記車両制御装置内に設定さ
れることを特徴とする請求項1もしくは2に記載の車両
制御装置。 - 【請求項4】 前記加速度センサにおいて、0点補正が
実行されていない場合には、警告を発生する警告手段を
有することを特徴とする請求項1もしくは2もしくは3
に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03590994A JP3874810B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03590994A JP3874810B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07242112A true JPH07242112A (ja) | 1995-09-19 |
JP3874810B2 JP3874810B2 (ja) | 2007-01-31 |
Family
ID=12455164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03590994A Expired - Lifetime JP3874810B2 (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3874810B2 (ja) |
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-
1994
- 1994-03-07 JP JP03590994A patent/JP3874810B2/ja not_active Expired - Lifetime
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CN116086498B (zh) * | 2023-04-12 | 2023-08-08 | 盛瑞传动股份有限公司 | 坡度传感器校零方法、装置、计算机设备及存储介质 |
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---|---|
JP3874810B2 (ja) | 2007-01-31 |
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