JPH07205082A - 電動多軸ロボットのケーブル支持装置 - Google Patents
電動多軸ロボットのケーブル支持装置Info
- Publication number
- JPH07205082A JPH07205082A JP757694A JP757694A JPH07205082A JP H07205082 A JPH07205082 A JP H07205082A JP 757694 A JP757694 A JP 757694A JP 757694 A JP757694 A JP 757694A JP H07205082 A JPH07205082 A JP H07205082A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- holder
- adapter
- take
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Of Connecting Devices For Male And Female Coupling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット本体又は移動軸からのケーブル取出
し方向の変更が小型・軽量化した構造で任意に変更でき
る支持装置を提供する。 【構成】 ケーブル取出しケース11のケーブル取出し
穴12にホルダー20を固定し、ホルダー20の長手方
向端面の溝21にエルボ状アダプタ30の嵌合部32を
嵌合して、ホルダー20の長手方向中心線の周りに回転
自在に接合し、ビス23により固定する。アダプタ30
に螺着したケーブル保持具40により支持されたケーブ
ル50は、ホルダー20側のコネクタ13aとケーブル
取出しケース11側のコネクタ13bとによりモータ1
4と接続される。ケーブル50の取出し方向はホルダー
20のアダプタ30との接合面を含む平面内でホルダー
30の長手方向中心線の周りで変更し、その位置でビス
23により固定する。ホルダー20からアダプタ30を
取外して使用することもできる。
し方向の変更が小型・軽量化した構造で任意に変更でき
る支持装置を提供する。 【構成】 ケーブル取出しケース11のケーブル取出し
穴12にホルダー20を固定し、ホルダー20の長手方
向端面の溝21にエルボ状アダプタ30の嵌合部32を
嵌合して、ホルダー20の長手方向中心線の周りに回転
自在に接合し、ビス23により固定する。アダプタ30
に螺着したケーブル保持具40により支持されたケーブ
ル50は、ホルダー20側のコネクタ13aとケーブル
取出しケース11側のコネクタ13bとによりモータ1
4と接続される。ケーブル50の取出し方向はホルダー
20のアダプタ30との接合面を含む平面内でホルダー
30の長手方向中心線の周りで変更し、その位置でビス
23により固定する。ホルダー20からアダプタ30を
取外して使用することもできる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、電動多軸ロボットの
移動軸からのケーブル取出し方向を任意に変更すること
ができるケーブル支持装置に関する。
移動軸からのケーブル取出し方向を任意に変更すること
ができるケーブル支持装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、電動多軸ロボットのロボット本体
と移動軸との間に配線されるケーブルの接続部の構造と
して、例えば図6に示すものが知られている。ロボット
本体又は移動軸のケーブル取出しケース1のケーブル取
出し穴2に設けた雌ねじ部3に、ケーブル保持具4がニ
ップル5の螺合により固定され、ケーブル保持具4に挿
通して支持されたケーブル6は、ケーブル取出しカバー
1の内部に設置されたモータ7の配線とコネクタ8を介
して接続されている。このようにしてロボット本体又は
移動軸に接続されるケーブル6の取出し位置と取出し方
向とをケーブル保持具4によって規制することにより、
移動軸が移動した場合でも、コネクタ8にその力が加え
られるのを防止し、ケーブル6とモータ7との電気的接
続に支障が生じることのない構造になっている。
と移動軸との間に配線されるケーブルの接続部の構造と
して、例えば図6に示すものが知られている。ロボット
本体又は移動軸のケーブル取出しケース1のケーブル取
出し穴2に設けた雌ねじ部3に、ケーブル保持具4がニ
ップル5の螺合により固定され、ケーブル保持具4に挿
通して支持されたケーブル6は、ケーブル取出しカバー
1の内部に設置されたモータ7の配線とコネクタ8を介
して接続されている。このようにしてロボット本体又は
移動軸に接続されるケーブル6の取出し位置と取出し方
向とをケーブル保持具4によって規制することにより、
移動軸が移動した場合でも、コネクタ8にその力が加え
られるのを防止し、ケーブル6とモータ7との電気的接
続に支障が生じることのない構造になっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電動多
軸ロボットは使用される対象機種、あるいは使用場所等
の操作条件に応じて固定軸と移動軸との組み合わせ方が
異なるため、固定軸の軸方向に移動軸が移動したとき、
移動軸に接続されているケーブルの固定軸からの取出し
方向が移動の前後において異なった方向となり、移動軸
の移動方向によってはケーブルに無理な張力又は曲げモ
ーメントが加えられて捩れたりするので、固定軸に対す
る移動軸の移動可能距離が制限されることになる。
軸ロボットは使用される対象機種、あるいは使用場所等
の操作条件に応じて固定軸と移動軸との組み合わせ方が
異なるため、固定軸の軸方向に移動軸が移動したとき、
移動軸に接続されているケーブルの固定軸からの取出し
方向が移動の前後において異なった方向となり、移動軸
の移動方向によってはケーブルに無理な張力又は曲げモ
ーメントが加えられて捩れたりするので、固定軸に対す
る移動軸の移動可能距離が制限されることになる。
【0004】このような不具合を除去するため、前記図
6に示した従来の例では、ケーブル取出し穴2の取付け
位置あるいはケーブル取出し方向の異なる数種類のケー
ブル取出しカバー1を別に予備品として用意する必要が
生じるという不都合があった。一方、こうした不都合を
除去する対策として、ケーブル取出し方向の異なる複数
のケーブル取出し穴をあらかじめ数箇所に設けた1種類
のケーブル取出しカバー1を用いて、実際に必要とする
取出し方向以外のケーブル取出し穴には盲蓋を施すこと
も考えられるが、このようにすると取出し方向を異にす
るケーブル取出し穴にケーブルを接続する際、ケーブル
取出し穴からコネクタを外部に引き出してケーブルを接
続した後、引き出されたコネクタを再度ケーブル取出し
カバー内に収容する必要があり、コネクタを外部に引き
出す分だけ余裕のある配線を必要とするため、ケーブル
取出し穴の位置におけるケーブル取出しカバー内部に大
きな空間を設けなければならず、ケーブル取出しカバー
が大型のものになるという新たな不都合が生じる。
6に示した従来の例では、ケーブル取出し穴2の取付け
位置あるいはケーブル取出し方向の異なる数種類のケー
ブル取出しカバー1を別に予備品として用意する必要が
生じるという不都合があった。一方、こうした不都合を
除去する対策として、ケーブル取出し方向の異なる複数
のケーブル取出し穴をあらかじめ数箇所に設けた1種類
のケーブル取出しカバー1を用いて、実際に必要とする
取出し方向以外のケーブル取出し穴には盲蓋を施すこと
も考えられるが、このようにすると取出し方向を異にす
るケーブル取出し穴にケーブルを接続する際、ケーブル
取出し穴からコネクタを外部に引き出してケーブルを接
続した後、引き出されたコネクタを再度ケーブル取出し
カバー内に収容する必要があり、コネクタを外部に引き
出す分だけ余裕のある配線を必要とするため、ケーブル
取出し穴の位置におけるケーブル取出しカバー内部に大
きな空間を設けなければならず、ケーブル取出しカバー
が大型のものになるという新たな不都合が生じる。
【0005】この発明は、上記のような問題を解決し
て、数種類のケーブル取出しカバー、あるいは大型化さ
れたケーブル取出しカバーを用いることなく、ロボット
本体または移動軸からのケーブル取出し方向を必要に応
じて任意に変更することのできる電動多軸ロボットのケ
ーブル支持装置を提供することを目的とする。
て、数種類のケーブル取出しカバー、あるいは大型化さ
れたケーブル取出しカバーを用いることなく、ロボット
本体または移動軸からのケーブル取出し方向を必要に応
じて任意に変更することのできる電動多軸ロボットのケ
ーブル支持装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明は、電動多軸ロボットのロボット本体とロ
ボット本体の長手方向と直交する軸を有してロボット本
体の長手方向に移動可能な移動軸との間に配線され、そ
れぞれの端部がコネクタを介して駆動部に接続されるケ
ーブルの支持装置において、少なくとも移動軸のケーブ
ル取出し穴に被せて固定される長手方向側面を有し、該
長手方向側面と直交する端面の開口端内周にケーブルを
支持したケーブル保持具との装着部が設けられたホルダ
ーと、該ホルダーのケーブル保持具との接合面に着脱自
在な嵌合部を一方の端部に有し、かつ着装された状態で
ホルダーの長手方向中心線の周りに回転可能及び固定可
能であって、前記一方の端部と交差する軸線をもつ他方
の端部に、ケーブルを支持したケーブル保持具との装着
部が設けられたエルボ状アダプタとを設けたものであ
る。
め、この発明は、電動多軸ロボットのロボット本体とロ
ボット本体の長手方向と直交する軸を有してロボット本
体の長手方向に移動可能な移動軸との間に配線され、そ
れぞれの端部がコネクタを介して駆動部に接続されるケ
ーブルの支持装置において、少なくとも移動軸のケーブ
ル取出し穴に被せて固定される長手方向側面を有し、該
長手方向側面と直交する端面の開口端内周にケーブルを
支持したケーブル保持具との装着部が設けられたホルダ
ーと、該ホルダーのケーブル保持具との接合面に着脱自
在な嵌合部を一方の端部に有し、かつ着装された状態で
ホルダーの長手方向中心線の周りに回転可能及び固定可
能であって、前記一方の端部と交差する軸線をもつ他方
の端部に、ケーブルを支持したケーブル保持具との装着
部が設けられたエルボ状アダプタとを設けたものであ
る。
【0007】
【作用】この発明の電動多軸ロボットのケーブル支持装
置は、ロボット本体と移動軸との少なくとも一方のケー
ブル取出し穴にホルダーを固定し、ホルダーにアダプタ
を接合して使用する場合は、アダプタに装着されたケー
ブル保持具からのケーブルの取出方向は、ホルダーのア
ダプタとの接合面を含む平面内において、ホルダーの長
手方向中心線の周りに任意の角度に変更して固定するこ
とができる。
置は、ロボット本体と移動軸との少なくとも一方のケー
ブル取出し穴にホルダーを固定し、ホルダーにアダプタ
を接合して使用する場合は、アダプタに装着されたケー
ブル保持具からのケーブルの取出方向は、ホルダーのア
ダプタとの接合面を含む平面内において、ホルダーの長
手方向中心線の周りに任意の角度に変更して固定するこ
とができる。
【0008】また、ホルダーからアダプタを取り外して
使用する場合は、アダプタに装着されたケーブル保持具
からのケーブルの取出し方向は、ホルダーの長手方向中
心線と同一方向になり、使用目的に応じてケーブルの取
出し方向を変更する必要のないときの用途に供される。
使用する場合は、アダプタに装着されたケーブル保持具
からのケーブルの取出し方向は、ホルダーの長手方向中
心線と同一方向になり、使用目的に応じてケーブルの取
出し方向を変更する必要のないときの用途に供される。
【0009】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。図1は、この発明の実施例を示す断面図であ
り、ロボット本体又は移動軸のケーブル取出しケース1
1のケーブル取出し穴12にホルダー20の長手方向側
面を被せ、このホルダー20をケーブル取出しケース1
1に2本のボルト25で固定している。ホルダー20は
長手方向に空間部を有する中空体であり、長手方向に直
交する一方の端面には、側縁よりも内側に段付き溝21
が設けてあり、また、この端面に近接した側面には溝2
1に貫通するねじ穴22が設けられている。
明する。図1は、この発明の実施例を示す断面図であ
り、ロボット本体又は移動軸のケーブル取出しケース1
1のケーブル取出し穴12にホルダー20の長手方向側
面を被せ、このホルダー20をケーブル取出しケース1
1に2本のボルト25で固定している。ホルダー20は
長手方向に空間部を有する中空体であり、長手方向に直
交する一方の端面には、側縁よりも内側に段付き溝21
が設けてあり、また、この端面に近接した側面には溝2
1に貫通するねじ穴22が設けられている。
【0010】上記ホルダー20に接合されたアダプタ3
0は、90度の屈折角度の軸線をもって交差する端部に
内部空間の開口部が形成されたエルボ状体をなし、一方
の端部にはフランジ部31を介して該端面と直交する軸
方向外側に延出する嵌合部32を設けている。この嵌合
部32の外周面には環状溝33が形成されている。アダ
プタ30の他方の端部には雌ねじ部34が設けてある。
0は、90度の屈折角度の軸線をもって交差する端部に
内部空間の開口部が形成されたエルボ状体をなし、一方
の端部にはフランジ部31を介して該端面と直交する軸
方向外側に延出する嵌合部32を設けている。この嵌合
部32の外周面には環状溝33が形成されている。アダ
プタ30の他方の端部には雌ねじ部34が設けてある。
【0011】このアダプタ30は、一方の端部の嵌合部
32を前記ホルダー20の段付き溝21に嵌合すること
によりホルダー20に対して着脱自在に接合される。ホ
ルダー20に接合されたアダプタ30は、ホルダー20
の長手方向中心線の周りに360度回転させることがで
きる。また、任意の回転位置でホルダー20のねじ穴2
2に固定ビス23をねじ込み、アダプタ30の嵌合部3
2の環状溝33に固定ビス23の先端部を押圧すること
によりホルダー20に固定した状態とすることができ
る。
32を前記ホルダー20の段付き溝21に嵌合すること
によりホルダー20に対して着脱自在に接合される。ホ
ルダー20に接合されたアダプタ30は、ホルダー20
の長手方向中心線の周りに360度回転させることがで
きる。また、任意の回転位置でホルダー20のねじ穴2
2に固定ビス23をねじ込み、アダプタ30の嵌合部3
2の環状溝33に固定ビス23の先端部を押圧すること
によりホルダー20に固定した状態とすることができ
る。
【0012】アダプタ20の他方の端部の雌ねじ部34
には、ケーブル外被(ケーブル)50を挿通したケーブ
ル保持具40がニップル41の螺合により装着されてい
る。上記のように支持されたケーブル50の取出し方向
は、ホルダー20のアダプタ30との接合面を含む平面
内において、ホルダー20の長手方向中心線の周りに任
意の角度で変更し、かつその位置で固定することができ
る。
には、ケーブル外被(ケーブル)50を挿通したケーブ
ル保持具40がニップル41の螺合により装着されてい
る。上記のように支持されたケーブル50の取出し方向
は、ホルダー20のアダプタ30との接合面を含む平面
内において、ホルダー20の長手方向中心線の周りに任
意の角度で変更し、かつその位置で固定することができ
る。
【0013】アダプタ30に装着されたケーブル保持具
40によって直立状態に支持されたケーブル50がケー
ブル保持具40から延出してアダプタ30及びホルダー
20の内部空間に収容された部分は、ホルダー20のケ
ーブル取出しケース11のケーブル取出し穴12と対応
する位置に設けられている片方のコネクタ13aに接続
される。ケーブル取出しケース11のケーブル取出し穴
12には前記片方のコネクタ13aと対をなす他方のコ
ネクタ13bが固定されており、このコネクタ13bは
ケーブル取出しケース11の内部に設置されているモー
タ14のケーブル15と接続してある。
40によって直立状態に支持されたケーブル50がケー
ブル保持具40から延出してアダプタ30及びホルダー
20の内部空間に収容された部分は、ホルダー20のケ
ーブル取出しケース11のケーブル取出し穴12と対応
する位置に設けられている片方のコネクタ13aに接続
される。ケーブル取出しケース11のケーブル取出し穴
12には前記片方のコネクタ13aと対をなす他方のコ
ネクタ13bが固定されており、このコネクタ13bは
ケーブル取出しケース11の内部に設置されているモー
タ14のケーブル15と接続してある。
【0014】なお、上記ホルダー20のアダプタ30と
の接合面側の内周面に設けられている雌ねじ部24につ
いては、次の図2の実施例において説明する。また、上
記実施例のホルダー20の長手方向の他方の端面にはエ
ア継手26が設けてある。このエア継手26はケーブル
保持具40内のケーブル50と一体成形されたエアチュ
ーブ27に接続され、エアを駆動源とする用途にも供す
ることができるようになっている。
の接合面側の内周面に設けられている雌ねじ部24につ
いては、次の図2の実施例において説明する。また、上
記実施例のホルダー20の長手方向の他方の端面にはエ
ア継手26が設けてある。このエア継手26はケーブル
保持具40内のケーブル50と一体成形されたエアチュ
ーブ27に接続され、エアを駆動源とする用途にも供す
ることができるようになっている。
【0015】図2は、この発明の他の実施例を示す断面
図である、この実施例は、図1の実施例におけるアダプ
タ30を取り外し、ホルダー20の長手方向側面と直交
する一方の端面(アダプタ30との接合面)の開口端内
周に設けてある雌ねじ部24に、ケーブル保持具40を
ニップル41を介して螺着する場合を示している。この
実施例によると、ケーブル保持具40から直立するケー
ブル50の取出し方向は、ホルダー30の長手方向中心
線と同一方向となり、図1の実施例のようにホルダー2
0の長手方向中心線の周りに回転させる必要のない場合
に使用される。
図である、この実施例は、図1の実施例におけるアダプ
タ30を取り外し、ホルダー20の長手方向側面と直交
する一方の端面(アダプタ30との接合面)の開口端内
周に設けてある雌ねじ部24に、ケーブル保持具40を
ニップル41を介して螺着する場合を示している。この
実施例によると、ケーブル保持具40から直立するケー
ブル50の取出し方向は、ホルダー30の長手方向中心
線と同一方向となり、図1の実施例のようにホルダー2
0の長手方向中心線の周りに回転させる必要のない場合
に使用される。
【0016】上記以外の構成については、図1の構成と
変わりがないので説明を省略し、図1の主要部と同一部
分に同一符号を付すに止める。上記各実施例による直交
2軸ロボットの移動軸の移動限界距離を夫々図3及び図
4に示す。図3は、ロボット本体(固定軸)10aの長
手方向端面は図2の実施例によるホルダー20のみを用
いる方式により、また、移動軸10bのケーブル取出し
ケース11の長手方向端面には図1の実施例によるホル
ダー20にアダプタ30を接合して用いる方式により、
夫々ケーブル50の両端部を接続した場合である。図3
によれば、移動軸10bが同図面の左側の位置から右側
に向かってロボット本体10aの長手方向に移動し得る
限界距離Dは、移動軸10b側のケーブル50の取出し
方向が直立方向に対して大きな角度まで変更されるか
ら、ケーブル長さLの80%程度までは可能となり、こ
のように取出し方向が変わってもケーブル50に加えら
れる張力は小さなものとなる。
変わりがないので説明を省略し、図1の主要部と同一部
分に同一符号を付すに止める。上記各実施例による直交
2軸ロボットの移動軸の移動限界距離を夫々図3及び図
4に示す。図3は、ロボット本体(固定軸)10aの長
手方向端面は図2の実施例によるホルダー20のみを用
いる方式により、また、移動軸10bのケーブル取出し
ケース11の長手方向端面には図1の実施例によるホル
ダー20にアダプタ30を接合して用いる方式により、
夫々ケーブル50の両端部を接続した場合である。図3
によれば、移動軸10bが同図面の左側の位置から右側
に向かってロボット本体10aの長手方向に移動し得る
限界距離Dは、移動軸10b側のケーブル50の取出し
方向が直立方向に対して大きな角度まで変更されるか
ら、ケーブル長さLの80%程度までは可能となり、こ
のように取出し方向が変わってもケーブル50に加えら
れる張力は小さなものとなる。
【0017】図4は、図3と同一のロボット本体10a
と移動軸10bを用いて、ロボット本体10aの長手方
向端面と移動軸10bのケーブル取出しケース11の長
手方向端面との間を、図2の実施例によるホルダー20
のみを用いる方式によってケーブル50の両端部を接続
した場合である。図4によると、移動軸10bが移動し
得る限界距離Dは、固定軸10aと移動軸10bとの双
方ともケーブル50の取出し方向が直立方向に支持され
るため、ケーブル50の直立部分に対する曲げ半径が小
さくならず、ケーブル長さLの70%程度までは可能で
あるが、ケーブル50に加えられる張力は図3の場合よ
りも大きくなる。
と移動軸10bを用いて、ロボット本体10aの長手方
向端面と移動軸10bのケーブル取出しケース11の長
手方向端面との間を、図2の実施例によるホルダー20
のみを用いる方式によってケーブル50の両端部を接続
した場合である。図4によると、移動軸10bが移動し
得る限界距離Dは、固定軸10aと移動軸10bとの双
方ともケーブル50の取出し方向が直立方向に支持され
るため、ケーブル50の直立部分に対する曲げ半径が小
さくならず、ケーブル長さLの70%程度までは可能で
あるが、ケーブル50に加えられる張力は図3の場合よ
りも大きくなる。
【0018】次に、この発明のケーブル支持装置を直交
2軸ロボットに適用した他の例を図5に一部を分解して
示す。ロボット本体10aの上面に長手方向に移動自在
に装着されたカバー16にブラケット17がロボット本
体10aと直交して取り付けられ、ブラケット17には
移動軸10bが固定される。ロボット本体10aの長手
方向端面と側面とに固定されたホルダー20a,20b
に直接ケーブル保持具40a,40bを介して夫々ケー
ブル50a,50bの一端を接続し、移動軸10bの上
面にはアダプタ30を取り付けたホルダー20を固定
し、移動軸10bの側面にはホルダー20のみを固定
し、これらアダプタ30とホルダー20とに夫々ケーブ
ル50a,50bの他端を接続してある。
2軸ロボットに適用した他の例を図5に一部を分解して
示す。ロボット本体10aの上面に長手方向に移動自在
に装着されたカバー16にブラケット17がロボット本
体10aと直交して取り付けられ、ブラケット17には
移動軸10bが固定される。ロボット本体10aの長手
方向端面と側面とに固定されたホルダー20a,20b
に直接ケーブル保持具40a,40bを介して夫々ケー
ブル50a,50bの一端を接続し、移動軸10bの上
面にはアダプタ30を取り付けたホルダー20を固定
し、移動軸10bの側面にはホルダー20のみを固定
し、これらアダプタ30とホルダー20とに夫々ケーブ
ル50a,50bの他端を接続してある。
【0019】移動軸10bの移動操作は、ティーチング
ボックス18によって教示し記憶させた内容に基づい
て、コントローラー19からの指令により制御される。
ボックス18によって教示し記憶させた内容に基づい
て、コントローラー19からの指令により制御される。
【0020】
【発明の効果】以上説明したように、この発明は電動多
軸ロボットの少なくとも移動軸のケーブル取出し穴に被
せて固定されたホルダーの長手方向端面の開口端に、ホ
ルダーの長手方向中心線の周りに回転可能、かつ固定可
能のエルボ状アダプタの一方の端部を着脱自在に接合
し、該アダプタの他方の端部に装着したケーブル保持具
によりケーブルを取り出して支持する構成としているた
め、移動軸からのケーブル取出し方向をホルダーの長手
方向中心線の周りに任意に変更することができ、ケーブ
ル取出し方向の異なるものを予備品として別に用意する
必要がなくなるだけでなく、数箇所にケーブル取出し穴
を設けたものを用いて、取出し方向を変更する毎にコネ
クタとの接続替えをする必要もなくなるから、ケーブル
取出し穴とその接続部の構造が1種類で良く、また小型
・軽量化が可能となり、さらに、固定軸に対して移動軸
が移動してもケーブルに大きな張力がかかることがな
く、移動限界距離を長くとれるという効果が得られる。
軸ロボットの少なくとも移動軸のケーブル取出し穴に被
せて固定されたホルダーの長手方向端面の開口端に、ホ
ルダーの長手方向中心線の周りに回転可能、かつ固定可
能のエルボ状アダプタの一方の端部を着脱自在に接合
し、該アダプタの他方の端部に装着したケーブル保持具
によりケーブルを取り出して支持する構成としているた
め、移動軸からのケーブル取出し方向をホルダーの長手
方向中心線の周りに任意に変更することができ、ケーブ
ル取出し方向の異なるものを予備品として別に用意する
必要がなくなるだけでなく、数箇所にケーブル取出し穴
を設けたものを用いて、取出し方向を変更する毎にコネ
クタとの接続替えをする必要もなくなるから、ケーブル
取出し穴とその接続部の構造が1種類で良く、また小型
・軽量化が可能となり、さらに、固定軸に対して移動軸
が移動してもケーブルに大きな張力がかかることがな
く、移動限界距離を長くとれるという効果が得られる。
【0021】さらにまた、この発明によれば、ホルダー
に対するアダプタの接合が着脱自在であり、ホルダー単
独でもケーブルを支持してアダプタによる場合とは異な
る方向に取り出すことができる構造になっているから、
ケーブルの取出し方向を多様に変更することができると
いう効果が併せて得られる。
に対するアダプタの接合が着脱自在であり、ホルダー単
独でもケーブルを支持してアダプタによる場合とは異な
る方向に取り出すことができる構造になっているから、
ケーブルの取出し方向を多様に変更することができると
いう効果が併せて得られる。
【図1】この発明の実施例を示す断面図である。
【図2】この発明の他の実施例を示す断面図である。
【図3】図1の実施例による移動軸の移動限界距離を示
す正面図である。
す正面図である。
【図4】図2の実施例による移動軸の移動限界距離を示
す正面図である。
す正面図である。
【図5】この発明を直交2軸ロボットに適用した例を示
す一部分解斜視図である。
す一部分解斜視図である。
【図6】従来のロボットケーブルの両端接続部構造を示
す断面図である。
す断面図である。
10a ロボット本体(固定軸) 10b 移動軸 12 ケーブル取出し穴 13a,13b コネクタ 20 ホルダー 21 溝 23 固定ビス 24 雌ねじ部 30 アダプタ 32 嵌合部 33 環状溝 34 雌ねじ部 40 ケーブル保持具 50 ケーブル
Claims (1)
- 【請求項1】 電動多軸ロボットのロボット本体とロボ
ット本体の長手方向と直交する軸を有してロボット本体
の長手方向に移動する移動軸との間に配線され、それぞ
れの端部がコネクタを介して駆動部に接続されるケーブ
ルの支持装置において、少なくとも移動軸のケーブル取
出し穴に被せて固定される長手方向側面を有し、該長手
方向側面と直交する端面の開口端内周に、ケーブルを支
持したケーブル保持具との装着部が設けられたホルダー
と、該ホルダーのケーブル支持具との接合面に着脱自在
な嵌合部を一方の端部に有し、かつ着装された状態でホ
ルダーの長手方向中心線の周りに回転可能及び固定可能
であって、前記一方の端部と交差する軸線をもつ他方の
端部に、ケーブルを支持したケーブル保持具との装着部
が設けられたエルボ状アダプタとを設けたことを特徴と
する電動多軸ロボットのケーブル支持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP757694A JPH07205082A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 電動多軸ロボットのケーブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP757694A JPH07205082A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 電動多軸ロボットのケーブル支持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07205082A true JPH07205082A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=11669643
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP757694A Pending JPH07205082A (ja) | 1994-01-27 | 1994-01-27 | 電動多軸ロボットのケーブル支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07205082A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003045554A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 電線カバー付きコネクタ |
JP2005324327A (ja) * | 2005-05-27 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | 遠隔移動ロボット |
JP2005347243A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-12-15 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 電気機器 |
JP2006344571A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-12-21 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 電気機器 |
US7922526B2 (en) | 2005-04-28 | 2011-04-12 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Electrical equipment |
JP5667685B1 (ja) * | 2013-11-11 | 2015-02-12 | 日本航空電子工業株式会社 | コネクタ |
CN107864689A (zh) * | 2015-03-17 | 2018-03-30 | 雷诺股份公司 | 用于电缆的存储 |
-
1994
- 1994-01-27 JP JP757694A patent/JPH07205082A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003045554A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Sumitomo Wiring Syst Ltd | 電線カバー付きコネクタ |
JP2005347243A (ja) * | 2004-05-07 | 2005-12-15 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 電気機器 |
JP4601485B2 (ja) * | 2004-05-07 | 2010-12-22 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 電気機器 |
US7922526B2 (en) | 2005-04-28 | 2011-04-12 | Autonetworks Technologies, Ltd. | Electrical equipment |
JP2006344571A (ja) * | 2005-05-09 | 2006-12-21 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 電気機器 |
JP4549952B2 (ja) * | 2005-05-09 | 2010-09-22 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 電気機器 |
JP2005324327A (ja) * | 2005-05-27 | 2005-11-24 | Hitachi Ltd | 遠隔移動ロボット |
JP5667685B1 (ja) * | 2013-11-11 | 2015-02-12 | 日本航空電子工業株式会社 | コネクタ |
JP2015095324A (ja) * | 2013-11-11 | 2015-05-18 | 日本航空電子工業株式会社 | コネクタ |
CN107864689A (zh) * | 2015-03-17 | 2018-03-30 | 雷诺股份公司 | 用于电缆的存储 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1625920B1 (en) | Managing structure for umbilical member of industrial robot | |
US4407625A (en) | Multi-arm robot | |
US5115690A (en) | Multi-articulated industrial robot with an offset robot arm | |
US4736645A (en) | Gear unit for a manipulator | |
EP2832505A2 (en) | Robot | |
US20140020498A1 (en) | Umbilical member arrangement structure of industrial robot having hollow member | |
EP1531029B1 (en) | Cable distribution and support equipment for sensor in robot system | |
JP2017226031A (ja) | 力覚センサーユニットおよびロボット | |
CN105252112A (zh) | 机器人和机器人*** | |
WO1993022109A1 (en) | Cable handling apparatus for arms of industrial robot | |
US11040454B2 (en) | Robot | |
JP2019063935A (ja) | ロボット | |
US6153828A (en) | Supporting device for wiring and piping of industrial robot | |
JPH07205082A (ja) | 電動多軸ロボットのケーブル支持装置 | |
JP2019084595A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
JP2019063933A (ja) | ロボット | |
JP3929383B2 (ja) | 産業用ロボットのカメラ及び力センサケーブル処理構造 | |
JP3340456B2 (ja) | 産業用多関節ロボット | |
JP2019076985A (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
GB2132981A (en) | Robot arm with split wrist motion | |
JPH11277481A (ja) | 産業用電動ロボット | |
JP2006026748A (ja) | ロボット手首機構およびそれに取り付けられたエンドエフェクタ操作方法 | |
JP3921890B2 (ja) | ハーネス組を有する産業用ロボット | |
EP0232930B1 (en) | Manipulator with rod mechanism | |
JPH07156093A (ja) | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 |