JPH0720388A

JPH0720388A - 立体内視鏡装置

Info

Publication number: JPH0720388A
Application number: JP5165405A
Authority: JP
Inventors: Masao Jinbo; 昌夫神保; Kazumasa Sato; 一雅佐藤; Masahiro Kusakabe; 正宏日下部; Tsuneo Fukuyo; 恒雄福与
Original assignee: SHINKO KOKI SEISAKUSHO KK; Sony Corp
Current assignee: SHINKO KOKI SEISAKUSHO KK; Sony Corp
Priority date: 1993-07-05
Filing date: 1993-07-05
Publication date: 1995-01-24

Abstract

(57)【要約】【構成】立体撮像ユニット１０は、被写体を所定の視
差角で撮影する。カメラ制御ユニット４３は、立体撮像
ユニット１０からの映像信号に生体情報収集ユニット４
２からの生体情報を重畳すると共に、この映像信号をフ
ィールド順次でパーソナル表示装置４１に供給する。パ
ーソナル表示装置４１は、映像信号に基づいた２つの像
を術者の両目にそれぞれ独立して表示する。保持装置６
０は、多関節機構により多自由度を有し、パーソナル表
示装置４１を保持する。【効果】被写体を立体視することができると共に、術
者の視線と作業線を一致させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、立体内視鏡装置に関
し、例えば立体内視鏡下外科手術等に用いられる立体内
視鏡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の内視鏡装置では、内視鏡を用いて
撮影した画像を頭部搭載型の表示装置である所謂アイピ
ースやモニター受像機に表示し、表示された画像を観察
することにより疾患部の診断を行っていた。さらに、近
年、アイピースやモニター受像機に表示された画像を観
察しながら外科手術を行う所謂内視鏡下外科手術が臨床
の場で急速に普及しつつある。

【０００３】このアイピースを用いた内視鏡下外科手術
では、疾患部を立体視できないために手術の作業効率が
極めて悪いという問題があった。一方、モニター受像機
を用いる内視鏡下外科手術では、被写体を所定の視差角
で撮像する立体視画像収集装置を用い、この立体視画像
収集装置からの２つの映像信号に基づいた画像を２つの
モニター受像機にそれぞれ表示する。そして、手術を行
う術者が、例えば液晶によるシャッタ機能を有する眼鏡
や、偏向眼鏡を介してモニター受像機を見ることにより
得られる立体画像を観察しながら手術を行っていた。

【０００４】具体的には、立体視画像収集装置は、例え
ば図１４に示すように、２本の内視鏡ユニット１０１
ａ、１０１ｂと、該内視鏡ユニット１０１ａ、１０１ｂ
間の視差角を調節する角度調節機構１０２と、上記内視
鏡ユニット１０１ａ、１０１ｂで結像される像をそれぞ
れ撮像するための電荷結合素子を用いたビデオカメラ
（以下ＣＣＤカメラという）１０３ａ、１０３ｂとから
構成され、被写体を所定の視差角で撮影して得られる２
つの映像信号を出力するようになっている。

【０００５】また、立体視画像収集装置は、例えば図１
５に示すように、所定の視差角を有する１対の結像用レ
ンズ系を備えた光学管１１０と、該光学管１１０で結像
される像をそれぞれ撮像するＣＣＤカメラ１１１ａ、１
１１ｂとから構成され、被写体を所定の視差角で撮影し
て得られる２つの映像信号を出力するようになってい
る。

【０００６】これらの立体視画像収集装置とモニター受
像機を用いた場合、術者の視線と作業線が一致せず、視
覚と例えば触覚や力覚等の感覚との対応が不自然となる
ため、手術の安全性が大きく損なわれるという問題があ
った。すなわち、高度な熟練と安全性確保に対する配慮
が求められていた。また、術者に無理な姿勢を長時間強
いることになり、術者の労力が計りしれいないという問
題があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の内
視鏡装置では、例えば疾患部を立体視することができな
い、立体視することはできるが、視線と作業線が一致し
ないという問題があった。

【０００８】本発明は、このような実情に鑑みてなされ
たものであり、立体視が可能であると共に、視線と作業
線を一致させることができる立体内視鏡装置の提供を目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る第１の立体内視鏡装置は、被写体を所
定の視差角で撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像され
た２つの画像を使用者の両目にそれぞれ独立して表示す
るパーソナル表示手段とを備えることを特徴とする。

【００１０】本発明に係る第２の立体内視鏡装置は、第
１の立体内視鏡装置において、撮像手段が、被写体から
の反射光を所定の視差角で取得する２つの光学手段と、
２つの光学手段で取得された反射光をそれぞれ導く２つ
の導光路と、２つの導光路にそれぞれ配設され、被写体
を撮像する２つのビデオカメラとからなり、２つの光学
手段及び２つの導光路が１本の光学管の管内に配設され
ていることを特徴とする。

【００１１】本発明に係る第３の立体内視鏡装置は、第
２の立体内視鏡装置において、２つの光学手段はそれぞ
れ、対物レンズと、対物レンズの前方に配設されたプリ
ズムとを備え、２つのプリズムにより所定の視差角を得
ることを特徴とする。

【００１２】本発明に係る第４の立体内視鏡装置は、第
３の立体内視鏡装置において、プリズムを回転する回転
手段を備え、回転手段によりプリズムを回転させて視差
角を調節することを特徴とする。

【００１３】本発明に係る第５の立体内視鏡装置は、第
１の立体内視鏡装置において、パーソナル表示手段の輻
輳角が撮像手段の視差角に略々等しいことを特徴とす
る。

【００１４】本発明に係る第６の立体内視鏡装置は、第
５の立体内視鏡装置において、パーソナル表示手段が頭
部搭載型からなることを特徴とする。

【００１５】本発明に係る第７の立体内視鏡装置は、第
１の立体内視鏡装置において、パーソナル表示手段が、
多関節機構により多自由度を有する保持手段に保持され
ることを特徴とする。

【００１６】

【作用】本発明に係る第１の立体内視鏡装置では、撮像
手段により所定の視差角で被写体を撮像して得られる２
つの画像を、パーソナル表示手段により使用者の両目に
それぞれ独立して表示する。

【００１７】本発明に係る第２の立体内視鏡装置では、
第１の立体内視鏡装置において、１本の光学管の管内に
配設された２つの光学手段により所定の視差角で取得し
た被写体からの反射光を、光学管の管内に配設された２
つの導光路により２つのビデオカメラにそれぞれ導き、
被写体を撮像する。

【００１８】本発明に係る第３の立体内視鏡装置では、
第２の立体内視鏡装置において、２つのプリズムにより
所定の視差角を得る。

【００１９】本発明に係る第４の立体内視鏡装置は、回
転手段によりプリズムを回転させて視差角を調節する。

【００２０】本発明に係る第５の立体内視鏡装置では、
第１の立体内視鏡装置において、撮像手段により所定の
視差角で被写体を撮像して得られる２つの画像を、撮像
手段の視差角に略々等しい輻輳角を有するパーソナル表
示手段により使用者の両目にそれぞれ独立して表示す
る。

【００２１】本発明に係る第６の立体内視鏡装置では、
第５の立体内視鏡装置において、撮像手段により所定の
視差角で被写体を撮像して得られる２つの画像を、頭部
搭載型のパーソナル表示手段により使用者の両目にそれ
ぞれ独立して表示する。

【００２２】本発明に係る第７の立体内視鏡装置では、
第１の立体内視鏡装置において、多関節機構により多自
由度を有する保持手段によりパーソナル表示手段を保持
する。

【００２３】

【実施例】以下、本発明に係る立体内視鏡装置の一実施
例を図面を参照しながら説明する。本発明を適用した立
体内視鏡装置は、例えば図１に示すように、被写体を所
定の視差角で撮像する立体撮像ユニット１０と、該立体
撮像ユニット１０で撮像された２つの画像を使用者の両
目にそれぞれ独立して表示するパーソナル表示装置４１
と、生体情報を重畳して上記パーソナル表示装置４１に
表示するための生体情報収集ユニット４２と、該生体情
報収集ユニット４２からの生体情報を上記立体撮像ユニ
ット１０からの映像信号に重畳して、上記パーソナル表
示装置４１等に供給するカメラ制御ユニット４３と、上
記立体撮像ユニット１０からの映像信号に基づいた画像
を表示するモニター受像機４４と、多関節機構により多
自由度を有し、上記パーソナル表示装置４１を保持する
保持装置６０とを備える。

【００２４】そして、立体撮像ユニット１０により所定
の視差角で被写体を撮像して得られる映像信号に基づい
た２つの画像を、パーソナル表示装置４１により、使用
者の両目にそれぞれ独立して表示し、使用者が被写体を
立体視できるようになっている。

【００２５】具体的には、立体撮像ユニット１０は、上
述の図１に示すように、被写体を照明するための光源１
１ａ、１１ｂと、該光源１１ａ、１１ｂからの照明光を
被写体に導くライトガイト１２ａ、１２ｂと、被写体か
らの反射光を所定の視差角で取得する２つの結像用レン
ズ系２０ａ、２０ｂと、該結像用レンズ系２０ａ、２０
ｂで結像された像を映像信号に変換する、例えば電荷結
合素子を用いたビデオカメラ（以下ＣＣＤカメラとい
う）１３ａ、１３ｂと、上記結像用レンズ系２０ａ、２
０ｂの所定の視差角を調節する角度調節機構３０とを備
える。

【００２６】そして、ライトガイト１２ａ、１２ｂは、
光源１１ａ、１１ｂからの照明光を被写体に照射し、結
像用レンズ系２０ａ、２０ｂは、被写体からの反射光を
所定の視差角で取得して、ＣＣＤカメラ１３ａ、１３ｂ
の撮像面に結像する。ＣＣＤカメラ１３ａは、例えば右
目用の映像信号をカメラ制御ユニット４３に供給し、Ｃ
ＣＤカメラ１３ｂは、左目用の映像信号をカメラ制御ユ
ニット４３に供給する。

【００２７】ここで、立体撮像ユニット１０の具体的な
機構について説明する。立体撮像ユニット１０は、例え
ば図２に示すように、対物レンズ２２ａ、２２ｂと、該
対物レンズ２２ａ、２２ｂの前方に配設され、被写体か
らの反射光を所定の視差角で取得するためのプリズム２
１ａ、２１ｂと、該対物レンズ２２ａ、２２ｂからの被
写体の反射光をそれぞれ導く２組のリレーレンズ群２３
ａ、２３ｂと、該リレーレンズ群２３ａ、２３ｂにより
導かれた被写体の反射光の光軸を平行に移動するための
プリズム２４ａ、２４ｂ、２５ａ、２５ｂと、該プリズ
ム２５ａ、２５ｂを介して得られる被写体の反射光を上
記ＣＣＤカメラ１３ａ、１３ｂの撮像面に結像する接眼
レンズ２６ａ、２６ｂと、上記プリズム２１ａ、２１ｂ
〜リレーレンズ群２３ａ、２３ｂ等が管内に配設された
光学管２７と、上記プリズム２４ａ、２４ｂ〜接眼レン
ズ２６ａ、２６ｂが内部に配設された光学管基部２８と
から構成される。

【００２８】光学管基部２８は、例えばクロムメッキさ
れた真鍮（例えばJIS H3422)からなり、光源１１ａ、１
１ｂからの照明光をライトガイド１２ａ、１２ｂに入射
するためのライトガイドジョイント部２８ａを備える。
ライトガイド１２ａ、１２ｂは、例えば光学ガラスから
なる太さが２０μｍのファイバを束ねたものからなり、
例えば図３に示すように、光学管２７の管内の後述する
導光路を除いた空間に配設されている。そして、これら
のライトガイドライトガイド１２ａ、１２ｂは、ライト
ガイドジョイント部２８ａを介して入射される照明光を
被写体に照射して、被写体を照明する。

【００２９】角度調節機構３０は、例えば図４に示すよ
うに、上記プリズム２１ａ、２１ｂを回転自在に支持す
る例えばピン３１ａ、３１ｂと、ワイヤ３２とを備え、
例えば光学ガラスからなるプリズム２１ａ、２１ｂは、
ピン３１ａ、３１ｂをそれぞれの支点として光学管２７
に回転自在に取り付けられている。そして、使用者は、
ワイヤ３２の引っ張り量によりプリズム２１ａ、２１ｂ
間の視差角を、例えば２度〜１０度の範囲で調節できる
ようになっている。

【００３０】これらのプリズム２１ａ、２１ｂにより所
定の視差角を有して取得された被写体の２つの反射光
は、すなわち右目用の被写体の反射光は、例えばフリン
トガラスやクラウンガラスからなる対物レンズ２２ａと
リレーレンズ群２３ａから構成される第１の導光路、プ
リズム２４ａ、２５ａ及び接眼レンズ２６ａを介してＣ
ＣＤカメラ１３ａの撮像面に結像され、左目用の被写体
の反射光は対物レンズ２２ｂとリレーレンズ群２３ｂか
ら構成される第２の導光路、プリズム２４ｂ、２５ｂ及
び接眼レンズ２６ｂを介してＣＣＤカメラ１３ｂの撮像
面に結像される。すなわち、これらの導光路は１本の光
学管２７の管内に平行に配設されている。

【００３１】ＣＣＤカメラ１３ａ、１３ｂにより被写体
を撮影して得られる２つの映像信号は、カメラ制御ユニ
ット４３に供給される。カメラ制御ユニット４３は、Ｃ
ＣＤカメラ１３ａ、１３ｂの駆動を時間的に制御して、
例えば図５に示すように、ＣＣＤカメラ１３ａから供給
される右目用の映像信号とＣＣＤカメラ１３ｂから供給
される左目用の映像信号を所謂ＮＴＳＣ方式におけるフ
ィールド毎に切り換え選択し、すなわちフィールド順次
信号としてパーソナル表示装置４１に供給する。また、
このとき、カメラ制御ユニット４３は、生体情報収集ユ
ニット４２から供給される生体情報、例えば心電図等に
より得られる心拍数、呼吸数、血圧等の情報を上述の映
像信号に重畳してパーソナル表示装置４１に供給する。

【００３２】パーソナル表示装置４１は、例えば図６に
示すように、右目用の液晶パネルを用いたモニター受像
機（以下液晶モニタという）４１ａと、左目用の液晶モ
ニタ４１ｂとを備え、これらの液晶モニタ４１ａ、４１
ｂは、所謂輻輳角が上述した立体撮像ユニット１０の視
差角に略々等しくなるように配設されている。そして、
パーソナル表示装置４１は、カメラ制御ユニット４３か
ら供給される右目用の映像信号に基づいた画像を液晶モ
ニタ４１ａに表示し、左目用の映像信号に基づいた画像
を液晶モニタ４１ｂに表示する。この結果、使用者は、
被写体を立体視することができると共に、心拍数等の生
体情報を同時に見ることができる。

【００３３】すなわち、後述する立体内視鏡下外科手術
を行う術者は、患者の容体変化を時間の経過と共に知る
ことができ、安心且つ集中して手術に専任することがで
きる。換言すると、手術時間の大幅な短縮と正確さを向
上させることができると共に、患者の安全性を確保する
ことができる。なお、上述の生体情報以外に、例えば腹
腔内に炭酸ガスを吹き込んで臓器と腹壁の間に隙間を設
けて手術を行う所謂腹腔鏡下外科手術における炭酸ガス
圧等の手術中に重要とされる情報を、被写体の立体画像
に重畳して表示するようにしてもよい。

【００３４】また、カメラ制御ユニット４３は、ＣＣＤ
カメラ１３ａ、１３ｂの一方（例えばＣＣＤカメラ１３
ａ）が不調なときは、ＣＣＤカメラ１３ｂからの映像信
号に基づいた画像を両方の液晶モニタ４１ａ、４１ｂに
表示するように制御する。この結果、術者は疾患部を立
体視することはできないが、手術を中断することなく遂
行することができる。

【００３５】また、カメラ制御ユニット４３は、例えば
ＣＣＤカメラ１３ａからの映像信号をモニター受像機４
４に供給し、モニター受像機４４は、この映像信号に基
づいた画像を表示する。この結果、術者以外の補助者
は、手術の経過を観察することができる。またモニター
受像機を２台設け、それぞれのモニター受像機にＣＣＤ
カメラ１３ａ、１３ｂからの映像信号を供給し、補助者
が例えば液晶によるシャッタ機能を有する眼鏡を介して
これらのモニター受像機を見ることにより、立体視でき
るようにしてもよい。

【００３６】つぎに、以上のような構成を有する立体内
視鏡装置の具体的な使用例について説明する。例えば図
７に示すように、使用者例えば立体内視鏡下外科手術を
行う術者（執刀医）は、例えば胆石患者の腹部の数箇所
に開けた小孔から、立体撮像ユニット１０、複数のトラ
カール（案内筒）５１を挿入すると共に、立体撮像ユニ
ット１０、トラカール５１、パーソナル表示装置４１等
の医療器具を保持装置６０で保持し、パーソナル表示装
置４１に立体表示される被写体、例えば疾患部を観察し
ながら、鉗子５２等を用いて立体内視鏡下外科手術を行
う。

【００３７】具体的には、保持装置６０は、上述の図６
に示すように、受動的に動く複数の関節、例えば関節Ｊ
１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７により多自由
度、例えば６以上の自由度（図６に示す具体例では人間
の上肢と同じ７自由度）を有し、その先端部６１には、
例えばパーソナル表示装置４１やトラカール５１等の被
保持物を取り付けるのに適合した形状であって、着脱自
在なハンド６３が取り付けられている。一方、保持装置
６０の基端部６２は、例えば図８に示すように、手術台
７１に対して略々側方又は上方に固定される。例えば図
９、１０に示すように、保持装置６０の基端部６２は、
手術室内天井に配置されたマルチ照明付き天井トラック
プレート７２に、例えば放射状８方向に設けられた溝状
の保持装置固定トラック７３に固定され、保持装置６０
は、ハンド６３に取り付けられた例えばパーソナル表示
装置４１を３次元空間内において所望の位置に所望の姿
勢で保持する。

【００３８】すなわち、保持装置６０の関節Ｊ１〜Ｊ７
には電磁ブレーキ８０が組み込まれており、これらの電
磁ブレーキ８０は、例えば図１１に示すように、コイル
バネ８１によりアーマチュア８２をブレーキディスク８
３に圧着し、その摩擦力で保持トルク（制動トルク）を
発生する構造となっている。そして、励磁コイル８４に
通電すると、ブレーキディスク８３を圧着していたアー
マチュア８２が、コイルバネ８１を圧縮してフィールド
コア８５に吸引され、ブレーキが解放されるようになっ
ている。

【００３９】そして、上述の図６に示すようにパーソナ
ル表示装置４１の近傍に設けられた電磁ブレーキ８０を
操作する関節固定／解除スイッチ６５を術者が操作する
ことにより、励磁電流が遮断あるいは通電する。例え
ば、術者がこの関節固定／解除スイッチ６５をオンにし
て関節Ｊ１〜Ｊ７に組み込まれている電磁ブレーキ８０
の励磁電流を同時に通電させてブレーキを解放させ、パ
ーソナル表示装置４１を３次元空間内で、上述の図７に
示すように視線と作業線を一致するように移動、回転さ
せた後、関節固定／解除スイッチ６５をオフにしてブレ
ーキを固定する。この結果、視覚と触覚等の感覚を対応
させることができ、手術の安全性を確保することができ
ると共に、パーソナル表示装置４１等を３次元空間内の
所望の位置に所望の姿勢で保持することができ、術者に
無理な姿勢を強いることを防止することができる。すな
わち、術者の労力を軽減することができると共に、手術
の習熟度を早めることができる。

【００４０】ところで、術者は、上述したように執刀中
はパーソナル表示装置４１で表示される立体画像を見る
が、メスや鉗子、あるいは手元の確認のためにこれらの
対象物を直接視する必要があり、保持装置６０は、パー
ソナル表示装置４１を跳ね上げる機構を有する。

【００４１】具体的には、保持装置６０のハンド６３に
は、例えば図１２、１３に示すように、ハンドアタッチ
メント８１を介してパーソナル表示装置４１が取り付け
られている。このパーソナル表示装置４１には、長手方
向の両側面にハンドアタッチメント８１に開孔された貫
通孔を通してプーリ８２が取り付けられ、このプーリ８
２は例えば螺子止めされてパーソナル表示装置４１に固
定されている。

【００４２】プーリ８２には、フットスイッチ９０のプ
ーリ９１に亘ってワイヤ８３が掛けられている。このワ
イヤ８３には、プーリ８２、９１の部分を除いて、ワイ
ヤ８３を例えば保護するための蛇管８４が設けられ、蛇
管８４の基端が、ハンドアタッチメント８１に固定され
たワイヤーガイド８５に取り付けられている。

【００４３】フットスイッチ９０は、ワイヤ８３を引っ
張るためのプーリ９１と、プーリ９１を回転させてワイ
ヤ８３を引っ張るリンク９２と、リンク９２を動かすフ
ット部９３とを備えてなる。そして、術者がフット部９
３を足で踏むことにより、ワイヤ８３が図１３中に示す
矢印方向に引っ張られ、パーソナル表示装置４１が例え
ば９０度回転して跳ね上げられる。ところで、フットス
イッチ９０には、所謂ラッチ機構が設けられており、フ
ット部９３を一度踏むと、ラッチが動作してワイヤ８３
を引っ張った状態で保持するようになっている。そし
て、更にフット部９３を踏むとラッチが解除されて、パ
ーソナル表示装置４１が元の状態に戻るようになってい
る。かくして、術者は、パーソナル表示装置４１に手を
触れることなく、立体撮像ユニット１０の画像と肉眼視
を切り換えて手術を行うことができる。

【００４４】ところで、上述の実施例では保持装置６０
によりパーソナル表示装置４１を保持しているが、この
パーソナル表示装置４１を頭部搭載型とすることによ
り、術者の視線と作業線を一致させることができる。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明で明かなように、本発明で
は、２つの光学手段により所定の視差角で取得した被写
体からの反射光を、２つの導光路により２つの撮像手段
に結像し、これらの撮像手段により所定の視差角で被写
体を撮像して得られる２つの画像を、パーソナル表示手
段により使用者の両目にそれぞれ独立して表示すること
により、使用者、例えば立体内視鏡下外科手術を行う術
者は、被写体である疾患部を立体視することができる。

【００４６】また、パーソナル表示手段を頭部搭載型、
又は多関節機構により多自由度を有する保持手段で保持
することにより、術者の視線と作業線を一致させること
ができ、手術時間の大幅な短縮と正確さの向上を図るこ
とができる。また、手術の安全性を確保することができ
ると共に、術者に無理な姿勢を強いることを防止するこ
とができる。すなわち、術者の労力を軽減することがで
きると共に、手術の習熟度を早めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した立体内視鏡装置の具体的は回
路構成を示すブロック図である。

【図２】上記立体内視鏡装置を構成する立体撮像ユニッ
トの具体的な機構を示す断面図である。

【図３】上記立体撮像ユニットの具体的な機構を示す断
面図である。

【図４】上記立体撮像ユニットの角度調節機構の具体例
を示す断面図である。

【図５】上記立体内視鏡装置を構成するカメラ制御ユニ
ットの動作を説明するためのタイムチャートである。

【図６】上記立体内視鏡装置を構成する保持装置の外観
を示す斜視図である。

【図７】上記立体内視鏡装置の具体的な使用例を示す図
である。

【図８】上記立体内視鏡装置の具体的な使用例を示す図
である。

【図９】マルチ照明付き天井トラックプレートの平面図
である。

【図１０】マルチ照明付き天井トラックプレートに設け
られた保持装置固定トラックの側面図である。

【図１１】上記保持装置の跳ね上げる機構を説明するた
めの図である。

【図１２】上記跳ね上げる機構を説明するための図であ
る。

【図１３】上記跳ね上げる機構を説明するための図であ
る。

【図１４】従来の立体視画像収集装置の構成を示す図で
ある。

【図１５】従来の立体視画像収集装置の構成を示す図で
ある。

【符号の説明】

１０・・・立体撮像ユニット１３ａ、１３ｂ・・・ＣＣＤカメラ２０ａ、２０ｂ・・・結像用レンズ系２１ａ、２１ｂ・・・プリズム２２ａ、２２ｂ・・・対物レンズ２３ａ、２３ｂ・・・リレーレンズ群２６ａ、２６ｂ・・・接眼レンズ２７・・・光学管３０・・・角度調節機構３１ａ、３１ｂ・・・ピン３２・・・ワイヤ４１・・・パーソナル表示装置６０・・・保持装置Ｊ１〜Ｊ７・・・関節８０・・・電磁ブレーキ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者日下部正宏東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー株式会社内 (72)発明者福与恒雄東京都文京区本郷２−12−２有限会社新興光器製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被写体を所定の視差角で撮像する撮像手
段と、該撮像手段で撮像された２つの画像を使用者の両目にそ
れぞれ独立して表示するパーソナル表示手段とを備える
ことを特徴とする立体内視鏡装置。
【請求項２】前記撮像手段は、被写体からの反射光を所定の視差角で取得する２つの光
学手段と、該２つの光学手段で取得された反射光をそれぞれ導く２
つの導光路と、該２つの導光路にそれぞれ配設され、上記被写体を撮像
する２つのビデオカメラとからなり、上記２つの光学手段及び２つの導光路が１本の光学管の
管内に配設されていることを特徴とする請求項１記載の
立体内視鏡装置。
【請求項３】前記２つの光学手段はそれぞれ、対物レンズと、該対物レンズの前方に配設されたプリズムとを備え、上記２つのプリズムにより所定の視差角を得ることを特
徴とする請求項２記載の立体内視鏡装置。
【請求項４】前記プリズムを回転する回転手段を備
え、該回転手段によりプリズムを回転させて視差角を調節す
ることを特徴とする請求項３記載の立体内視鏡装置。
【請求項５】前記パーソナル表示手段の輻輳角が前記
撮像手段の視差角に略々等しいことを特徴とする請求項
１記載の立体内視鏡装置。
【請求項６】前記パーソナル表示手段が頭部搭載型か
らなることを特徴とする請求項５記載の立体内視鏡装
置。
【請求項７】前記パーソナル表示手段が、多関節機構により多自由度を有する保持手段に保持され
ることを特徴とする請求項１記載の立体内視鏡装置。