JPH07194198A - ベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及び誘導電動機のベクトル制御装置 - Google Patents
ベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及び誘導電動機のベクトル制御装置Info
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- JPH07194198A JPH07194198A JP5338386A JP33838693A JPH07194198A JP H07194198 A JPH07194198 A JP H07194198A JP 5338386 A JP5338386 A JP 5338386A JP 33838693 A JP33838693 A JP 33838693A JP H07194198 A JPH07194198 A JP H07194198A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 負荷の急変や急加減速等に対して速度追従制
御の応答性を高く保持する。 【構成】 電流急変の影響を受けない内部誘起電圧の
ｄ，ｑ軸成分の推定値ｅｄ’及びｅｑ’を、電流急変の
影響を受けるインピーダンス降下分（−ｒ1・ｉｄ＋ω
（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ）、（ｒ1・ｉｑ＋ω（ｌ1＋
ｌ2’）ｉｄ）と分離して求める。そして、ｄ，ｑ軸成
分の電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊は分離して求めた推定値
ｅｄ’、ｅｑ’にインピーダンス降下分を加算して求め
る。一方、分離して求めたｑ軸成分誘起電圧ｅｄ’に基
づいて速度推定値ωｒ’を求めるとともに、ｄ軸成分誘
起電圧ｅｄ’を０にするようにすべり補正値ｄωｓを求
めて、一次周波数指令値ω1*を補正する。
御の応答性を高く保持する。 【構成】 電流急変の影響を受けない内部誘起電圧の
ｄ，ｑ軸成分の推定値ｅｄ’及びｅｑ’を、電流急変の
影響を受けるインピーダンス降下分（−ｒ1・ｉｄ＋ω
（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ）、（ｒ1・ｉｑ＋ω（ｌ1＋
ｌ2’）ｉｄ）と分離して求める。そして、ｄ，ｑ軸成
分の電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊は分離して求めた推定値
ｅｄ’、ｅｑ’にインピーダンス降下分を加算して求め
る。一方、分離して求めたｑ軸成分誘起電圧ｅｄ’に基
づいて速度推定値ωｒ’を求めるとともに、ｄ軸成分誘
起電圧ｅｄ’を０にするようにすべり補正値ｄωｓを求
めて、一次周波数指令値ω1*を補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ベクトル制御誘導電動
機の速度制御方法及び誘導電動機のベクトル制御装置に
関する。具体的には誘導電動機の速度を検出する速度検
出器及び電圧検出器を用いず、誘導電動機の一次電流検
出値及び速度指令値等に基づいて速度を推定し、この速
度推定値を用いて速度を制御するいわゆるセンサレスの
速度制御に関する。
機の速度制御方法及び誘導電動機のベクトル制御装置に
関する。具体的には誘導電動機の速度を検出する速度検
出器及び電圧検出器を用いず、誘導電動機の一次電流検
出値及び速度指令値等に基づいて速度を推定し、この速
度推定値を用いて速度を制御するいわゆるセンサレスの
速度制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】速度検出器等を用いずに誘導電動機をベ
クトル制御して速度を制御する、いわゆるセンサレスの
速度制御は、特開昭６０−１８７８２号公報又は特開昭
６１−５２１７６号公報等により広く知られている。
クトル制御して速度を制御する、いわゆるセンサレスの
速度制御は、特開昭６０−１８７８２号公報又は特開昭
６１−５２１７６号公報等により広く知られている。
【０００３】例えば、前者の公報に記載されたものは次
のように速度を制御している。まず、後述するようにし
て求めた誘導電動機の速度推定値ωｒ’を速度指令値ω
ｒ*に一致させるように、比例積分制御などによりトル
ク成分電流（以下、ｑ軸成分電流という。）の指令値ｉ
ｑ*を演算する。
のように速度を制御している。まず、後述するようにし
て求めた誘導電動機の速度推定値ωｒ’を速度指令値ω
ｒ*に一致させるように、比例積分制御などによりトル
ク成分電流（以下、ｑ軸成分電流という。）の指令値ｉ
ｑ*を演算する。
【０００４】一方、誘導電動機の一次電流の検出値から
ｑ軸成分電流の検出値ｉｑと励磁成分電流（以下、ｄ軸
成分電流という。）の検出値ｉｄを演算により求める。
ｑ軸成分電流の検出値ｉｑと励磁成分電流（以下、ｄ軸
成分電流という。）の検出値ｉｄを演算により求める。
【０００５】そして、ｑ軸成分電流の検出値ｉｑをその
指令値ｉｑ*に一致させるように、比例積分制御などに
よりｑ軸成分電流に対応したｑ軸電圧の指令値Ｖｑ*を
演算する。同様に、ｄ軸成分電流の検出値ｉｄを設定さ
れたその指令値ｉｄ*に一致させるように、比例積分制
御などによりｄ軸成分電流に対応したｄ軸電圧の指令値
Ｖｄ*を演算する。
指令値ｉｑ*に一致させるように、比例積分制御などに
よりｑ軸成分電流に対応したｑ軸電圧の指令値Ｖｑ*を
演算する。同様に、ｄ軸成分電流の検出値ｉｄを設定さ
れたその指令値ｉｄ*に一致させるように、比例積分制
御などによりｄ軸成分電流に対応したｄ軸電圧の指令値
Ｖｄ*を演算する。
【０００６】上で求めたｑ軸電圧成分の指令値Ｖｑ*に
基づいて誘導電動機の速度推定値ωｒ’を演算により求
める。また、ｑ軸成分電流の指令値に誘導電動機の二次
抵抗(一次側換算値)を乗じた値（ｒ2’・ｉｑ*）に基づ
いてすべり周波数ωｓを求める。この求めた、すべり周
波数ωｓと速度推定値ωｒ’を加算して、一次周波数指
令値ω1*を作成する。この一次周波数指令値ω1*をｄ軸
電圧の指令値Ｖｄ*によりすべり補正分を加算して補正
する。
基づいて誘導電動機の速度推定値ωｒ’を演算により求
める。また、ｑ軸成分電流の指令値に誘導電動機の二次
抵抗(一次側換算値)を乗じた値（ｒ2’・ｉｑ*）に基づ
いてすべり周波数ωｓを求める。この求めた、すべり周
波数ωｓと速度推定値ωｒ’を加算して、一次周波数指
令値ω1*を作成する。この一次周波数指令値ω1*をｄ軸
電圧の指令値Ｖｄ*によりすべり補正分を加算して補正
する。
【０００７】このようにして得られたｄ軸電圧とｑ軸電
圧の指令値Ｖｄ*，Ｖｑ*及び一次周波数指令値ω1*によ
りＰＷＭインバータを制御して、ベクトル制御による速
度制御を行っている。
圧の指令値Ｖｄ*，Ｖｑ*及び一次周波数指令値ω1*によ
りＰＷＭインバータを制御して、ベクトル制御による速
度制御を行っている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、誘導電動機
の等価回路は図２に示すように表すことができる。図２
において、Ｖ1は一次電圧、ｉ1は一次電流、ｉ0はｄ軸
成分電流（以下ｉｄで表す。）、ｉ2’は一次側換算の
二次電流（ｑ軸成分電流、以下ｉｑで表す。）、Ｅ’は
誘起電圧（以下、ｅ’で表す）、ｒ1は一次抵抗、ｒ2’
は二次抵抗の一次側換算値、ｌ1は一次漏れインダクタ
ンス、ｌ2’は二次漏れインダクタンスの一次側換算
値、Ｍ’は励磁インダクタンス、ｓはすべりを表してい
る。
の等価回路は図２に示すように表すことができる。図２
において、Ｖ1は一次電圧、ｉ1は一次電流、ｉ0はｄ軸
成分電流（以下ｉｄで表す。）、ｉ2’は一次側換算の
二次電流（ｑ軸成分電流、以下ｉｑで表す。）、Ｅ’は
誘起電圧（以下、ｅ’で表す）、ｒ1は一次抵抗、ｒ2’
は二次抵抗の一次側換算値、ｌ1は一次漏れインダクタ
ンス、ｌ2’は二次漏れインダクタンスの一次側換算
値、Ｍ’は励磁インダクタンス、ｓはすべりを表してい
る。
【０００９】また、電流のベクトル図の例を図３（Ａ）
に示し、これに対応する電圧ベクトルを図３（Ｂ）に示
す。
に示し、これに対応する電圧ベクトルを図３（Ｂ）に示
す。
【００１０】前記した従来の技術では、一次側でみたｄ
軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑはそれぞれ次式（１）、
（２）で表すものとなっている。
軸電圧Ｖｄ、ｑ軸電圧Ｖｑはそれぞれ次式（１）、
（２）で表すものとなっている。
【００１１】 Ｖｄ＝ｒ1・ｉｄ−ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ （１） Ｖｑ＝ｒ1・ｉｑ＋ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｄ＋ｅ1’ （２） これらの演算は、それぞれｄ，ｑ軸成分電流の設定値と
検出値の偏差に基づいてｄ，ｑ軸成分電圧の指令値を生
成するｄ，ｑ軸電流演算手段により行われる。
検出値の偏差に基づいてｄ，ｑ軸成分電圧の指令値を生
成するｄ，ｑ軸電流演算手段により行われる。
【００１２】上記の式は、負荷の増加などにより一次電
流がｉ1’に変化すると、ｑ軸成分電流ｉｑが変化し
て、上記の式はそれぞれ下式（１’），（２’）にな
る。また、ベクトル関係は図３（Ａ），（Ｂ）に示した
ようになる。
流がｉ1’に変化すると、ｑ軸成分電流ｉｑが変化し
て、上記の式はそれぞれ下式（１’），（２’）にな
る。また、ベクトル関係は図３（Ａ），（Ｂ）に示した
ようになる。
【００１３】 Ｖｄ’＝ｒ1・ｉｄ−ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ’ （１’） Ｖｑ’＝ｒ1・ｉｑ’＋ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｄ＋ｅ1’ （２’） 上記式（１）の右辺は誘導電動機におけるインピーダン
ス降下分であり、ｄ軸成分の内部誘起電圧が「０」の場
合である。また、式（２）の右辺は、第１，２項がイン
ピーダンス降下分で、第３項がｑ軸成分の内部誘起電圧
である。
ス降下分であり、ｄ軸成分の内部誘起電圧が「０」の場
合である。また、式（２）の右辺は、第１，２項がイン
ピーダンス降下分で、第３項がｑ軸成分の内部誘起電圧
である。
【００１４】このように、従来の技術はインピーダンス
降下分の補償が加味されているが、負荷の急変あるいは
急加減速等により生ずる電流の急変に対して配慮されて
いない。
降下分の補償が加味されているが、負荷の急変あるいは
急加減速等により生ずる電流の急変に対して配慮されて
いない。
【００１５】すなわち、電流が過渡的に変化すると、上
記（１’），（２’）式から明らかなように、各軸成分
電圧の指令値が変化し、これらに基づいて推定している
速度推定値、すべり補正値等が過渡的に変化するととも
に、ｄ，ｑ軸成分の相互間の干渉作用により各軸成分電
圧の指令値が変化するから、速度追従制御の応答性が低
下するという問題があった。
記（１’），（２’）式から明らかなように、各軸成分
電圧の指令値が変化し、これらに基づいて推定している
速度推定値、すべり補正値等が過渡的に変化するととも
に、ｄ，ｑ軸成分の相互間の干渉作用により各軸成分電
圧の指令値が変化するから、速度追従制御の応答性が低
下するという問題があった。
【００１６】本発明の目的は、負荷の急変や急加減速等
に伴い電流が急変しても、速度追従制御の応答性を有す
るベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及び誘導電動
機のベクトル制御装置を提供することにある。
に伴い電流が急変しても、速度追従制御の応答性を有す
るベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及び誘導電動
機のベクトル制御装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及
び誘導電動機のベクトル制御装置は、ｄ軸成分電圧の指
令値を内部誘起電圧のｄ軸成分とインピーダンス降下分
とに分離して求めた後に合成するとともに、ｑ軸成分電
圧の指令値を内部誘起電圧のｑ軸成分とｑ軸成分電流の
変化に伴うインダクタンス降下分とインピーダンス降下
分とに分離して求めた後に合成し、分離して求めた内部
誘起電圧のｑ軸成分に基づいて速度推定値を求めるとと
もに、分離して求めた内部誘起電圧のｄ軸成分に基づい
てすべり補正値を求めるようにしたのである。
め、本発明のベクトル制御誘導電動機の速度制御方法及
び誘導電動機のベクトル制御装置は、ｄ軸成分電圧の指
令値を内部誘起電圧のｄ軸成分とインピーダンス降下分
とに分離して求めた後に合成するとともに、ｑ軸成分電
圧の指令値を内部誘起電圧のｑ軸成分とｑ軸成分電流の
変化に伴うインダクタンス降下分とインピーダンス降下
分とに分離して求めた後に合成し、分離して求めた内部
誘起電圧のｑ軸成分に基づいて速度推定値を求めるとと
もに、分離して求めた内部誘起電圧のｄ軸成分に基づい
てすべり補正値を求めるようにしたのである。
【００１８】この場合において、すべり補正値の極性を
誘導電動機の回転方向に応じて変えることが好ましい。
これにより、正転／逆転に拘らず速度追従制御の応答性
を有するものにできる。
誘導電動機の回転方向に応じて変えることが好ましい。
これにより、正転／逆転に拘らず速度追従制御の応答性
を有するものにできる。
【００１９】
【作用】このように構成することにより、本発明によれ
ば次の作用により上記目的が達成される。
ば次の作用により上記目的が達成される。
【００２０】本来、ベクトル制御が完全に行われている
状態では、制御装置における基準軸であるｄ軸と誘導電
動機の二次磁束軸φ2は一致する。しかし、負荷の急変
や急加減速により電流が急変すると、図４（Ａ），
（Ｂ）に示すように、二次磁束軸φ2はｄ軸から位相ず
れ（進み又は遅れ角度δ）が起こる。これにより、ｄ，
ｑ軸成分電流の指令値ｉｄ*，ｉｑ*に対応する一次電流
i1は、実際の誘導電動機内部ではｉｍ，ｉｔに相当す
る。また、二次磁束軸φ2のずれに応じて位相がずれる
ことによりｄ軸成分ｅｄが生じ、内部誘起電圧ｅ1はｑ
軸成分ｅｑとｄ軸成分ｅｄのベクトル和となる。
状態では、制御装置における基準軸であるｄ軸と誘導電
動機の二次磁束軸φ2は一致する。しかし、負荷の急変
や急加減速により電流が急変すると、図４（Ａ），
（Ｂ）に示すように、二次磁束軸φ2はｄ軸から位相ず
れ（進み又は遅れ角度δ）が起こる。これにより、ｄ，
ｑ軸成分電流の指令値ｉｄ*，ｉｑ*に対応する一次電流
i1は、実際の誘導電動機内部ではｉｍ，ｉｔに相当す
る。また、二次磁束軸φ2のずれに応じて位相がずれる
ことによりｄ軸成分ｅｄが生じ、内部誘起電圧ｅ1はｑ
軸成分ｅｑとｄ軸成分ｅｄのベクトル和となる。
【００２１】したがって、一次電圧Ｖ1のｄ軸成分Ｖｄ
は、内部誘起電圧のｄ軸成分ｅｄとインピーダンス降下
分（−ｒ1・ｉｄ＋ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ）との和にな
る。また、ｑ軸成分Ｖｑは内部誘起電圧のｑ軸成分ｅｑ
とインピーダンス降下分（ｒ1・ｉｑ＋ω1（ｌ1＋
ｌ2’）ｉｄ）との和になる。
は、内部誘起電圧のｄ軸成分ｅｄとインピーダンス降下
分（−ｒ1・ｉｄ＋ω1（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ）との和にな
る。また、ｑ軸成分Ｖｑは内部誘起電圧のｑ軸成分ｅｑ
とインピーダンス降下分（ｒ1・ｉｑ＋ω1（ｌ1＋
ｌ2’）ｉｄ）との和になる。
【００２２】そこで、本発明は、電流急変の影響を受け
ない内部誘起電圧のｄ，ｑ軸成分の推定値ｅｄ’及びｅ
ｑ’を、電流急変の影響を受けるインピーダンス降下分
と分離して求めたのである。そして、ｅｑ’に基づいて
速度推定値を求めるとともに、ｅｄ’を零にするよう
に、つまり二次磁束のずれ角δを「０」に制御するため
のすべり補正値を求めるようにしたのである。その結
果、速度推定値及びすべり補正値を電流急変に干渉され
ることなく演算できるから、負荷の急変や急加減速等に
伴う電流急変に対しても、速度追従制御の応答性を高く
保持できる。
ない内部誘起電圧のｄ，ｑ軸成分の推定値ｅｄ’及びｅ
ｑ’を、電流急変の影響を受けるインピーダンス降下分
と分離して求めたのである。そして、ｅｑ’に基づいて
速度推定値を求めるとともに、ｅｄ’を零にするよう
に、つまり二次磁束のずれ角δを「０」に制御するため
のすべり補正値を求めるようにしたのである。その結
果、速度推定値及びすべり補正値を電流急変に干渉され
ることなく演算できるから、負荷の急変や急加減速等に
伴う電流急変に対しても、速度追従制御の応答性を高く
保持できる。
【００２３】
【実施例】以下、本発明の実施例に基づいて説明する。
図１に本発明の速度制御方法を適用してなる誘導電動機
のベクトル制御装置の全体構成図を示す。
図１に本発明の速度制御方法を適用してなる誘導電動機
のベクトル制御装置の全体構成図を示す。
【００２４】図１に示すように、ＰＷＭインバータ１は
ＰＷＭパルス発生手段１０から与えられるインバータス
イッチ素子のゲート信号に合わせて駆動され、直流電源
４から供給される直流電力を所望の周波数及び電圧を有
する交流に変換して、誘導電動機２の一次電圧、電流と
して供給するようになっている。
ＰＷＭパルス発生手段１０から与えられるインバータス
イッチ素子のゲート信号に合わせて駆動され、直流電源
４から供給される直流電力を所望の周波数及び電圧を有
する交流に変換して、誘導電動機２の一次電圧、電流と
して供給するようになっている。
【００２５】誘導電動機２の一次電流は電流検出器３に
より検出される。検出された一次電流は３相／２相変換
手段１１により周知の直交２相電流ｉα，ｉβに変換さ
れる。変換されたｉα，ｉβは直交２軸（ｄ，ｑ軸）の
電流成分を検出する電流検出手段１２に入力され、次式
（３），（４）の演算によりｄ軸成分電流の検出値ｉ
ｄ、ｑ軸成分電流の検出値ｉｑがそれぞれ求められる。
より検出される。検出された一次電流は３相／２相変換
手段１１により周知の直交２相電流ｉα，ｉβに変換さ
れる。変換されたｉα，ｉβは直交２軸（ｄ，ｑ軸）の
電流成分を検出する電流検出手段１２に入力され、次式
（３），（４）の演算によりｄ軸成分電流の検出値ｉ
ｄ、ｑ軸成分電流の検出値ｉｑがそれぞれ求められる。
【００２６】 ｉｄ＝ｉα・cos（ω1*・ｔ＋θ*）＋ｉβ・sin（ω1*・ｔ＋θ*） （３） ｉｑ＝−ｉα・sin（ω1*・ｔ＋θ*）＋ｉβ・cos（ω1*・ｔ＋θ*） （４） ここで、ω1*は後述する一次周波数指令値であり、θ*
は位相演算手段９により次式（５）により求められる角
度指令値である。
は位相演算手段９により次式（５）により求められる角
度指令値である。
【００２７】 θ*＝tan~ 1(Ｖｄ*／Ｖｑ*) （５） ｄ軸成分誘起電圧演算手段６は、ｄ軸成分電流の検出値
ｉｑと設定値ｉｄ*を入力し、それらの偏差に基づいて
誘導電動機のｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’を演算し
て出力する。
ｉｑと設定値ｉｄ*を入力し、それらの偏差に基づいて
誘導電動機のｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’を演算し
て出力する。
【００２８】速度制御手段（ＡＳＲ）５は、速度指令値
ωr*と後述する速度推定手段17から出力される速度推定
値ωr'を入力し、それらの偏差を減少させるようにｑ軸
成分電流の指令値ｉｑ*を生成して出力する。
ωr*と後述する速度推定手段17から出力される速度推定
値ωr'を入力し、それらの偏差を減少させるようにｑ軸
成分電流の指令値ｉｑ*を生成して出力する。
【００２９】ｑ軸成分電流演算手段７は、特徴部分に係
るものであり、ｑ軸成分電流の指令値ｉｑ*とその検出
値ｉｑとを入力し、それらの偏差に基づいて誘導電動機
のｑ軸成分電圧の基本指令値を演算して出力する。この
基本指令値はとｑ軸成分電流の変化に伴うインダクタン
ス降下分(ｐ（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ*)との和になってい
る。
るものであり、ｑ軸成分電流の指令値ｉｑ*とその検出
値ｉｑとを入力し、それらの偏差に基づいて誘導電動機
のｑ軸成分電圧の基本指令値を演算して出力する。この
基本指令値はとｑ軸成分電流の変化に伴うインダクタン
ス降下分(ｐ（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ*)との和になってい
る。
【００３０】ｑ軸電流変化分補正手段１６と減算手段３
３は特徴部分に係るものであり、ｑ軸電流変化分補正手
段１６は、特徴部分に係るものであり、ｑ軸成分電流の
指令値ｉｑ*に基づいてｑ軸成分電流の変化に伴うイン
ダクタンス降下分(ｐ（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ*)を求める。
減算手段３３は、ｑ軸成分電流演算手段７の出力からｑ
軸電流変化分補正手段１６の出力を減算して、ｑ軸成分
誘起電圧の推定値ｅｑ’を求める。
３は特徴部分に係るものであり、ｑ軸電流変化分補正手
段１６は、特徴部分に係るものであり、ｑ軸成分電流の
指令値ｉｑ*に基づいてｑ軸成分電流の変化に伴うイン
ダクタンス降下分(ｐ（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ*)を求める。
減算手段３３は、ｑ軸成分電流演算手段７の出力からｑ
軸電流変化分補正手段１６の出力を減算して、ｑ軸成分
誘起電圧の推定値ｅｑ’を求める。
【００３１】速度推定手段１７は、減算手段３３から出
力されるｑ軸成分誘起電圧の推定値ｅｑ’に基づいて誘
導電動機の速度推定値ωr'を演算する。すべり変換手段
１４は、ｑ軸成分電流の指令値ｉｑ*に基づいてすべり
速度ωｓ*を求める。加算手段３４はすべり速度ωｓ*を
速度推定値ωr'に加算して、誘導電動機の一次周波数指
令値ω1*を得る。
力されるｑ軸成分誘起電圧の推定値ｅｑ’に基づいて誘
導電動機の速度推定値ωr'を演算する。すべり変換手段
１４は、ｑ軸成分電流の指令値ｉｑ*に基づいてすべり
速度ωｓ*を求める。加算手段３４はすべり速度ωｓ*を
速度推定値ωr'に加算して、誘導電動機の一次周波数指
令値ω1*を得る。
【００３２】すべり補正手段１５も特徴部分に係り、ｄ
軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’を入力し、これと「０」
との偏差を比例積分処理してすべり補正値ｄωｓを生成
し、これを加算手段３５にて一次周波数指令値ω1*に加
算することによりすべり補正を行う。
軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’を入力し、これと「０」
との偏差を比例積分処理してすべり補正値ｄωｓを生成
し、これを加算手段３５にて一次周波数指令値ω1*に加
算することによりすべり補正を行う。
【００３３】ここで、特徴部分の１つである電流急変の
干渉を避けるために、インピーダンス降下を分離して求
めてインピーダンス降下補償を行わせるようにしたｄ・
ｑ軸インピーダンス非干渉補正手段１３を説明する。
干渉を避けるために、インピーダンス降下を分離して求
めてインピーダンス降下補償を行わせるようにしたｄ・
ｑ軸インピーダンス非干渉補正手段１３を説明する。
【００３４】第１の演算手段２０は係数乗算手段であ
り、ｄ軸成分電流の設定値ｉｄ*に一次抵抗ｒ1を乗算し
て、ｉｄ*に対応する誘導電動機のｄ軸成分電圧の抵抗
降下分を求める。第２の演算手段は係数乗算手段２１と
乗算手段２４からなり、ｑ軸電流の指令値ｉｑ*にイン
ダクタンス（ｌ1＋ｌ2’）を乗算し、これに補正された
一次周波数指令値ωｓ*を乗算して、ｑ軸成分電流に対
応する誘導電動機のｄ軸成分電圧のインダクタンス降下
分を求める。これら第１と第２の演算手段２０，２１，
２４の出力は加算手段３１に入力される。この加算手段
３１においてｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’に極性を
加味して加算され、その加算値がｄ軸成分電圧の指令値
Ｖｄ*として振幅演算手段８と位相演算手段９に入力さ
れる。
り、ｄ軸成分電流の設定値ｉｄ*に一次抵抗ｒ1を乗算し
て、ｉｄ*に対応する誘導電動機のｄ軸成分電圧の抵抗
降下分を求める。第２の演算手段は係数乗算手段２１と
乗算手段２４からなり、ｑ軸電流の指令値ｉｑ*にイン
ダクタンス（ｌ1＋ｌ2’）を乗算し、これに補正された
一次周波数指令値ωｓ*を乗算して、ｑ軸成分電流に対
応する誘導電動機のｄ軸成分電圧のインダクタンス降下
分を求める。これら第１と第２の演算手段２０，２１，
２４の出力は加算手段３１に入力される。この加算手段
３１においてｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’に極性を
加味して加算され、その加算値がｄ軸成分電圧の指令値
Ｖｄ*として振幅演算手段８と位相演算手段９に入力さ
れる。
【００３５】第３の演算手段２３は係数乗算手段であ
り、ｑ軸電流の指令値ｉｑ*に一次・二次抵抗ｒ12（＝
ｒ1＋ｒ2’）を乗じ、ｑ軸電流の指令値に対応する誘導
電動機のｑ軸成分電圧の抵抗降下分を求める。第４の演
算手段は係数乗算手段２２と乗算手段２５からなり、ｄ
軸電流の指令値ｉｄ*にインダクタンス（ｌ1＋ｌ2’）
を乗算し、これに補正された一次周波数指令値ω1*を乗
算して、ｄ軸成分電流に対応する誘導電動機のｑ軸成分
電圧のインダクタンス降下分を求める。これらの和を加
算手段３２にてｑ軸成分電圧の指令値Ｖｑ*に加算して
これを補正する。
り、ｑ軸電流の指令値ｉｑ*に一次・二次抵抗ｒ12（＝
ｒ1＋ｒ2’）を乗じ、ｑ軸電流の指令値に対応する誘導
電動機のｑ軸成分電圧の抵抗降下分を求める。第４の演
算手段は係数乗算手段２２と乗算手段２５からなり、ｄ
軸電流の指令値ｉｄ*にインダクタンス（ｌ1＋ｌ2’）
を乗算し、これに補正された一次周波数指令値ω1*を乗
算して、ｄ軸成分電流に対応する誘導電動機のｑ軸成分
電圧のインダクタンス降下分を求める。これらの和を加
算手段３２にてｑ軸成分電圧の指令値Ｖｑ*に加算して
これを補正する。
【００３６】この補正されたｑ軸成分電圧の指令値Ｖｑ
*は、振幅演算手段８と位相演算手段９に入力される。
振幅演算手段８は、ｄ，ｑ軸成分電圧の指令値Ｖｄ*，
Ｖｑ*に基づいて、一次電圧指令値Ｖ1*＝√（Ｖｄ*2＋
Ｖｑ*2）を求めて、ＰＷＭパルス発生手段１０に出力す
る。同様に、位相演算手段９はｄ，ｑ軸成分電圧の指令
値Ｖｄ*，Ｖｑ*に基づいて、前記式（５）の演算を実行
して角度指令値θ*を求めＰＷＭパルス発生手段１０と
電流検出手段１２に出力する。
*は、振幅演算手段８と位相演算手段９に入力される。
振幅演算手段８は、ｄ，ｑ軸成分電圧の指令値Ｖｄ*，
Ｖｑ*に基づいて、一次電圧指令値Ｖ1*＝√（Ｖｄ*2＋
Ｖｑ*2）を求めて、ＰＷＭパルス発生手段１０に出力す
る。同様に、位相演算手段９はｄ，ｑ軸成分電圧の指令
値Ｖｄ*，Ｖｑ*に基づいて、前記式（５）の演算を実行
して角度指令値θ*を求めＰＷＭパルス発生手段１０と
電流検出手段１２に出力する。
【００３７】ＰＷＭパルス発生手段１０は、入力される
一次電圧指令値Ｖ1*と角度指令値θ*と補正された一次
周波数指令値ω1*に基づいてＰＷＭパルスを発生し、こ
れによりＰＷＭインバータを駆動制御することにより、
速度指令値に追従して誘導電動機の速度を制御するよう
になっている。
一次電圧指令値Ｖ1*と角度指令値θ*と補正された一次
周波数指令値ω1*に基づいてＰＷＭパルスを発生し、こ
れによりＰＷＭインバータを駆動制御することにより、
速度指令値に追従して誘導電動機の速度を制御するよう
になっている。
【００３８】次に、図１実施例の特徴に係る動作を説明
する。誘導電動機のｄ，ｑ軸成分電圧Ｖｄ，Ｖｑは公知
のように、次式（６）〜（９）で表せる。それらの式
で、ｐは演算子（ｄ／ｄｔ）、Ｌ2＝ｌ2’＋Ｍ’であ
る。
する。誘導電動機のｄ，ｑ軸成分電圧Ｖｄ，Ｖｑは公知
のように、次式（６）〜（９）で表せる。それらの式
で、ｐは演算子（ｄ／ｄｔ）、Ｌ2＝ｌ2’＋Ｍ’であ
る。
【００３９】 Vd=r1・id+p(l1+l2')id-ω1(l1+l2')iq+p・M'・φ2d/L2-ω1・M'・φ2q/L2 （６） =r1・id-ω1(l1+l2')iq-ed+p(l1+l2')id-ω1(l1+l2')iq+p・M'・φ2d/L2（７） Vq=r1・iq+p(l1+l2')iq+ω1(l1+l2')id+ω1・M'・φ2d/L2+p・M'・φ2q/L2 （８） =(r1+r2)・iq+ω1(l1+l2')id+eq+p(l1+l2')iq+p・M'・φ2q/L2 （９） ここで、eq=ω1・M'・φ2d/L2である。
【００４０】上記実施例では、まず励磁電流であるｄ軸
成分電流ｉｄを一定に制御するのであるから、二次磁束
のｄ軸成分φ2dも一定に保たれる。また、すべり補正手
段１５により二次磁束のｑ軸成分φ2qは「０」に保持制
御される。したがって、（７）式右辺の第３，４項は
「０」とみなせるから、また同様に（９）式の右辺第５
項は「０」とみなせるから、それらの式はそれぞれ次の
式（１０），（１１）に近似できる。
成分電流ｉｄを一定に制御するのであるから、二次磁束
のｄ軸成分φ2dも一定に保たれる。また、すべり補正手
段１５により二次磁束のｑ軸成分φ2qは「０」に保持制
御される。したがって、（７）式右辺の第３，４項は
「０」とみなせるから、また同様に（９）式の右辺第５
項は「０」とみなせるから、それらの式はそれぞれ次の
式（１０），（１１）に近似できる。
【００４１】 Vd≒r1・id-ω1(l1+l2')iq-ed+p(l1+l2')id2 （１０） Vq≒(r1+r2)・iq+ω1(l1+l2')id+eq+p(l1+l2')iq+ （１１） これに着目し、本実施例ではｄ，ｑ軸の電圧指令値Ｖｄ
*，Ｖｑ*を次式(12),(13)により求めるものとし、電流
の影響に鑑みて各項を適宜分離して演算するようにした
のである。
*，Ｖｑ*を次式(12),(13)により求めるものとし、電流
の影響に鑑みて各項を適宜分離して演算するようにした
のである。
【００４２】 Ｖｄ*＝ｒ1・ｉｄ*−ω1*（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ*−ｅｄ’ （１２） Ｖｑ*＝（ｒ1＋ｒ2’）・ｉｑ*＋ω1*（ｌ1＋ｌ2’）ｉｄ* ＋ｅｑ’＋ｐ（ｌ1＋ｌ2’）ｉｑ* （１３） すなわち、（１２）式の第１，２項は非干渉補正手段１
３により演算し、第３項はｄ軸成分誘起電圧推定手段６
により演算している。これにより求めた推定値ｅｄ’
は、すべり補正手段１５により「０」になるように一次
周波数指令値ω1*を制御する。また、（１３）式の第１
項，第２項は非干渉補正手段１３により演算し、第３，
４項の和をｑ軸電流演算手段７により演算し、さらに第
３，４項の和から減算手段３３によりｉｑ変化分補正手
段１６で求めた第４項分を減算してｑ軸成分誘起電圧の
推定値ｅｑ’を求め、これに基づいて速度推定値ωｒ’
を求めているのである。すなわち、速度推定値演算手段
１７に（M'・φ2d/L2）を係数として与えておき、 ωｒ’＝ｅｑ’／（M'・φ2d/L2） により求める。
３により演算し、第３項はｄ軸成分誘起電圧推定手段６
により演算している。これにより求めた推定値ｅｄ’
は、すべり補正手段１５により「０」になるように一次
周波数指令値ω1*を制御する。また、（１３）式の第１
項，第２項は非干渉補正手段１３により演算し、第３，
４項の和をｑ軸電流演算手段７により演算し、さらに第
３，４項の和から減算手段３３によりｉｑ変化分補正手
段１６で求めた第４項分を減算してｑ軸成分誘起電圧の
推定値ｅｑ’を求め、これに基づいて速度推定値ωｒ’
を求めているのである。すなわち、速度推定値演算手段
１７に（M'・φ2d/L2）を係数として与えておき、 ωｒ’＝ｅｑ’／（M'・φ2d/L2） により求める。
【００４３】これらのことにより、図１の実施例によれ
ば、ｅｄ’，ｅｑ’，ωｒ’の各推定値は、トルク電流
であるｉｑの変化の影響を受けずに求められる。その結
果、ｅｄ’，ｅｑ’，ωｒ’の各推定値を基準にして制
御される速度制御は、負荷急変や急加減速に対しても応
答性よく追従制御できるという効果がある。
ば、ｅｄ’，ｅｑ’，ωｒ’の各推定値は、トルク電流
であるｉｑの変化の影響を受けずに求められる。その結
果、ｅｄ’，ｅｑ’，ωｒ’の各推定値を基準にして制
御される速度制御は、負荷急変や急加減速に対しても応
答性よく追従制御できるという効果がある。
【００４４】上記実施例は、誘導電動機が一定方向に回
転する場合を例にして示したが、誘導電動機が正／逆回
転で用いられる場合は、図１におけるすべり補正手段１
５に入力されるｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’の極性
を、図５に示すように、回転方向に応じて切り替えてや
ればよい。
転する場合を例にして示したが、誘導電動機が正／逆回
転で用いられる場合は、図１におけるすべり補正手段１
５に入力されるｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’の極性
を、図５に示すように、回転方向に応じて切り替えてや
ればよい。
【００４５】すなわち、図５に示すように、極性判別手
段５０により一次周波数指令値ω*の極性を判別し、判
別した極性（＋１，−１）に応じて乗算手段５１により
＋１または−１をｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’に乗
算すればよい。なお、図５のすべり補正手段１５は図１
と同一の構成であり、入力される推定値ｅｄ’と設定値
「ｅｄ’＝０」との偏差を求め、その偏差を比例積分手
段５３により処理して、すべり補正値ｄωｓとして出力
する。
段５０により一次周波数指令値ω*の極性を判別し、判
別した極性（＋１，−１）に応じて乗算手段５１により
＋１または−１をｄ軸成分誘起電圧の推定値ｅｄ’に乗
算すればよい。なお、図５のすべり補正手段１５は図１
と同一の構成であり、入力される推定値ｅｄ’と設定値
「ｅｄ’＝０」との偏差を求め、その偏差を比例積分手
段５３により処理して、すべり補正値ｄωｓとして出力
する。
【００４６】ここで、ｄ軸成分誘起電圧ｅｄの極性につ
いて説明しておく。ｅｄは誘導電動機の回転方向に拘ら
ず、 ・ｄ軸がφ2軸よりも遅れる場合は： ｅｄ＜０ ・ｄ軸がφ2軸よりも進む場合は： ｅｄ＞０ の関係があり、推定値ｅｄ’も同様である。
いて説明しておく。ｅｄは誘導電動機の回転方向に拘ら
ず、 ・ｄ軸がφ2軸よりも遅れる場合は： ｅｄ＜０ ・ｄ軸がφ2軸よりも進む場合は： ｅｄ＞０ の関係があり、推定値ｅｄ’も同様である。
【００４７】一方、式（６），（１０）から判るよう
に、 ｅｄ＝ω1＊・Ｍ’φ2ｑ／Ｌ2 であるから、ω1＊の極性により極性が変化する。そこ
で、図５実施例のようにω1＊の極性に応じて推定値ｅ
ｄ’の極性を切り替えて、すべり補正をすることによ
り、可逆回転の誘導電動機にも適用できることになる。
に、 ｅｄ＝ω1＊・Ｍ’φ2ｑ／Ｌ2 であるから、ω1＊の極性により極性が変化する。そこ
で、図５実施例のようにω1＊の極性に応じて推定値ｅ
ｄ’の極性を切り替えて、すべり補正をすることによ
り、可逆回転の誘導電動機にも適用できることになる。
【００４８】
【発明の効果】本発明は、内部誘起電圧のｄ，ｑ軸成分
の推定値ｅｄ’及びｅｑ’を電流急変の影響を受けるイ
ンピーダンス降下分と分離して求め、求めたｅｑ’に基
づいて速度推定値を求めるとともに、ｅｄ’を零にする
ようにすべり補正値を求めるようにしたのである。ｅ
ｄ’，ｅｑ’は電流急変の影響を受けないことから、負
荷の急変や急加減速等に伴う電流急変に対しても、速度
追従制御の応答性を高く保持できる。
の推定値ｅｄ’及びｅｑ’を電流急変の影響を受けるイ
ンピーダンス降下分と分離して求め、求めたｅｑ’に基
づいて速度推定値を求めるとともに、ｅｄ’を零にする
ようにすべり補正値を求めるようにしたのである。ｅ
ｄ’，ｅｑ’は電流急変の影響を受けないことから、負
荷の急変や急加減速等に伴う電流急変に対しても、速度
追従制御の応答性を高く保持できる。
【００４９】また、一次周波数指令値ω1＊の極性に応
じてｄ軸誘起電圧の推定値ｅｄ’の極性を切り替えて、
すべり補正をすることにより、可逆回転の誘導電動機に
も適用できる
じてｄ軸誘起電圧の推定値ｅｄ’の極性を切り替えて、
すべり補正をすることにより、可逆回転の誘導電動機に
も適用できる
【図１】本発明の速度制御方法を適用してなる一実施例
の誘導電動機のベクトル制御装置の全体構成図である。
の誘導電動機のベクトル制御装置の全体構成図である。
【図２】誘導電動機の等価回路の一例図である。
【図３】ベクトル制御におけるベクトル関係を説明する
図であり、（Ａ）は電流ベクトル図、（Ｂ）は電圧ベク
トル図である。
図であり、（Ａ）は電流ベクトル図、（Ｂ）は電圧ベク
トル図である。
【図４】負荷急変などにより二次磁束軸がｄ軸とずれた
場合のベクトルの変化を説明する図であり、（Ａ）は電
流ベクトル、（Ｂ）は電圧ベクトル図である。
場合のベクトルの変化を説明する図であり、（Ａ）は電
流ベクトル、（Ｂ）は電圧ベクトル図である。
【図５】誘導電動機が正／逆回転で用いられる場合のす
べり補正手段１５の他の実施例を示す図である。
べり補正手段１５の他の実施例を示す図である。
１ ＰＷＭインバータ ２ 誘導電動機 ６ ｄ軸成分誘起電圧推定手段 ７ ｑ軸成分電流演算手段 ８ 振幅演算手段 ９ 位相演算手段 １０ ＰＷＭパルス発生手段 １１ ３相／２相変換手段 １２ 電流検出手段 １３ 非干渉補正手段 １４ すべり変換手段 １５ 速度制御手段 １６ ｉｑ変化分補正手段 １７ 速度推定手段
Claims (6)
- 【請求項１】 ｄ軸成分電流の設定値と検出値の偏差に
基づいてｄ軸成分電圧の指令値を生成し、 速度指令値と速度推定値の偏差に基づいてｑ軸成分電流
の指令値を生成し、 ｑ軸成分電流の指令値と検出値の偏差に基づいてｑ軸成
分電圧の指令値を生成し、 前記ｑ軸成分電圧の指令値に基づいて前記速度推定値を
求め、 前記ｑ軸成分電流の指令値に基づいてすべり速度を求
め、 前記速度推定値と前記すべり速度との和を誘導電動機の
一次周波数指令値とし、 前記ｄ軸成分電圧の指令値を
零にすべく生成したすべり補正値により前記一次周波数
指令値を補正し、 前記ｄ軸成分電圧の指令値と、前記ｑ軸成分電圧の指令
値と、補正された一次周波数指令値とに基づいてＰＷＭ
インバータを制御するベクトル制御誘導電動機の速度制
御方法において、 前記ｄ軸成分電圧の指令値を内部誘起電圧のｄ軸成分と
インピーダンス降下分とに分離して求めた後に合成する
とともに、 前記ｑ軸成分電圧の指令値を内部誘起電圧のｑ軸成分と
ｑ軸成分電流の変化に伴うインダクタンス降下分とイン
ピーダンス降下分とに分離して求めた後に合成し、 分離して求めた内部誘起電圧のｑ軸成分に基づいて前記
速度推定値を求めるとともに、分離して求めた内部誘起
電圧のｄ軸成分に基づいて前記すべり補正値を求めるこ
とを特徴とするベクトル制御誘導電動機の速度制御方
法。 - 【請求項２】 請求項１において、前記すべり補正値の
極性を誘導電動機の一次周波数の回転方向に応じて変え
ることを特徴とするベクトル制御誘導電動機の速度制御
方法。 - 【請求項３】 ｄ軸成分電流の設定値と検出値との偏差
に基づいて誘導電動機の内部誘起電圧のｄ軸成分を求
め、 与えられる速度指令値と速度推定値の偏差に基づいてｑ
軸成分電流の指令値を求め、 このｑ軸成分電流の指令値と検出値の偏差を比例積分し
てｑ軸成分電圧の基本指令値を求め、 このｑ軸成分電圧の基本指令値から、前記ｑ軸成分電流
の指令値に基づいて得られるｑ軸電流の指令値の変化に
伴うインダクタンス降下分を差し引いて、誘導電動機の
内部誘起電圧のｑ軸成分を求め、 この内部誘起電圧のｑ軸成分に基づいて前記速度推定値
を求め、 この速度推定値に前記ｑ軸電流の指令値に基づいて得ら
れるすべり速度を加算して前記誘導電動機の一次周波数
指令値を生成し、 この一次周波数指令値を前記ｄ軸成分誘起電圧が零なる
ように生成されるすべり補正値により補正し、 ｄ軸成分電流の設定値に対応する誘導電動機のｄ軸成分
電圧の抵抗降下分を求めるとともに、ｑ軸電流の指令値
と前記補正された一次周波数指令値とからｑ軸成分電流
に対応する誘導電動機のｄ軸成分電圧のインダクタンス
降下分を求め、 この求めたｄ軸成分電圧の抵抗降下分とインダクタンス
降下分の和を前記内部誘起電圧のｄ軸成分に極性を加味
して加算してｄ軸成分電圧の指令値を生成し、 ｑ軸電流の指令値に対応する誘導電動機のｑ軸成分電圧
の抵抗降下分を求めるとともに、ｄ軸電流の指令値と前
記補正された一次周波数指令値とからｄ軸成分電流に対
応する誘導電動機のｑ軸成分電圧のインダクタンス降下
分を求め、 この求めたｑ軸成分電圧の抵抗降下分とインダクタンス
降下分との和を前記ｑ軸成分電圧の指令値に加算して補
正し、 この補正されたｑ軸成分電圧の指令値と、前記ｄ軸成分
電圧の指令値と、前記補正された一次周波数指令値に基
づいてＰＷＭインバータを制御するベクトル制御誘導電
動機の速度制御方法。 - 【請求項４】 請求項３において、前記一次周波数を前
記ｄ軸成分誘起電圧を零にすべく補正するにあたり、誘
導電動機の一次周波数の回転方向に応じて補正の極性を
変えることを特徴とするベクトル制御誘導電動機の速度
制御方法。 - 【請求項５】 誘導電動機の一次電流の検出値に基づい
てｄ軸成分電流とｑ軸成分電流の検出値をそれぞれ求め
る電流検出手段と、 ｄ軸成分電流の前記検出値と設定値の偏差に基づいて誘
導電動機のｄ軸成分誘起電圧の推定値を演算して出力す
るｄ軸成分誘起電圧演算手段と、 速度指令値と速度推定値との偏差を減少させるようにｑ
軸成分電流の指令値を生成して出力する速度制御手段
と、 ｑ軸成分電流の前記指令値と前記検出値との偏差に基づ
いて、誘導電動機のｑ軸成分誘起電圧の推定値とｑ軸成
分電流の変化に伴うインダクタンス降下分との和を演算
して出力するｑ軸成分電流演算手段と、 ｑ軸成分電流の前記指令値に基づいてｑ軸成分電流の変
化に伴うインダクタンス降下分を求めるｑ軸電流変化分
補正手段と、 前記ｑ軸成分電流演算手段の出力から前記ｑ軸電流変化
分補正手段の出力を減算した値に基づいて誘導電動機の
前記速度推定値を演算する速度推定手段と、 ｑ軸成分電流の前記指令値に基づいてすべり速度を求め
るすべり変換手段と、 このすべり速度と前記速度推定値を加算して得られる誘
導電動機の一次周波数指令値に、前記ｄ軸成分誘起電圧
を零にするように生成したすべり補正値を加算して補正
するすべり補正手段と、 ｄ軸成分電流の設定値に対応する誘導電動機のｄ軸成分
電圧の抵抗降下分を求める第１の演算手段と、 ｑ軸電流の指令値と前記補正された一次周波数指令値と
からｑ軸成分電流に対応する誘導電動機のｄ軸成分電圧
のインダクタンス降下分を求める第２の演算手段と、 この求めたｄ軸成分電圧の抵抗降下分とインダクタンス
降下分の和を前記内部誘起電圧のｄ軸成分に極性を加味
して加算してｄ軸成分電圧の指令値を生成する加算手段
と、 ｑ軸電流の指令値に対応する誘導電動機のｑ軸成分電圧
の抵抗降下分を求める第３の演算手段と、 ｄ軸電流の指令値と前記補正された一次周波数指令値と
からｄ軸成分電流に対応する誘導電動機のｑ軸成分電圧
のインダクタンス降下分を求める第４の演算手段と、 この求めたｑ軸成分電圧の抵抗降下分とインダクタンス
降下分との和を前記ｑ軸成分電圧の指令値に加算して補
正する加算手段と、 この補正されたｑ軸成分電圧の指令値と、前記ｄ軸成分
電圧の指令値と、前記補正された一次周波数指令値に基
づいてＰＷＭインバータを制御するＰＷＭパルス発生手
段とを備えてなる誘導電動機のベクトル制御装置。 - 【請求項６】 請求項５において、前記すべり補正手段
は、前記一次周波数指令値の極性に応じてに入力される
前記ｄ軸成分誘起電圧の極性を逆にすることを特徴とす
る誘導電動機のベクトル制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5338386A JP3066697B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 誘導電動機のベクトル制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5338386A JP3066697B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 誘導電動機のベクトル制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194198A true JPH07194198A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3066697B2 JP3066697B2 (ja) | 2000-07-17 |
Family
ID=18317671
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP5338386A Expired - Fee Related JP3066697B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 誘導電動機のベクトル制御方法及び装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3066697B2 (ja) |
-
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- 1993-12-28 JP JP5338386A patent/JP3066697B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP3066697B2 (ja) | 2000-07-17 |
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