JPH07191723A - 無人車用走行プログラム入力装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人車用走行プログラム入力装置に関し、入
力ミスを大幅に無くすとともに、無人車の走行経路を視
覚的に確認しながら、容易に無人車を教示できるように
する。 【構成】 領域表示手段１０によって複数の単位区画に
区切った状態で表示されている走行領域の中から、区画
選択手段４０を用いて任意の一つの単位区画を選択す
る。また、パターン図示手段３０によって表示されてい
る経路パターン群の中から、パターン選択手段５０を用
いて任意の一つの経路パターンを選択する。そして、配
置表示手段２０が、選択された経路パターンを選択され
た単位区画に表示する。そして、どの単位区画にどの経
路パターンが配置されたかを示すデータが、変換手段６
０によって走行プログラムに変換され、変換された走行
プログラムは入力手段７０によって無人車８０に入力さ
れる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行プログラムで指示
された経路を走行する無人車に、走行プログラムを入力
する無人車用走行プログラム入力装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業用ロボット等のような無人で走行す
る無人車には、その走行経路を教示する必要がある。こ
の教示方法の一つが、特開平３−３４００３号公報に開
示されている。当該公報によれば、予め入力された地図
データを基にして、作業用ロボットが通過するポイント
ごとに分岐情報や位置情報を、教示装置を用いて入力す
る。ここで、分岐情報や位置情報は、主として文字や数
値データである。こうした情報の入力によって、作業用
ロボット等の無人車に所望の走行経路を教示することが
できる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の作業用
ロボット等の無人車の教示装置では、この無人車が通過
するポイントごとに、分岐情報や位置情報を入力しなけ
ればならなく、また入力すべき項目も多かった。このた
め、分岐情報の一つである分岐の有無（例えば、文字で
「Ｙ」と「Ｎ」）を勘違いして入力する等のように、入
力ミスが起きやすいという問題点があった。また、分岐
情報や位置情報を入力しても、実際の走行経路は無人車
を動かしてみないと分からない。このため、目的の走行
経路を無人車が走行するようになるには、相当数の入力
作業と走行経路の確認作業が必要になり、教示作業が煩
雑になるという問題点があった。

【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、入力ミスを大幅に無くすとともに、無人車の
走行経路を視覚的に確認しながら、容易に無人車を教示
できる無人車用走行プログラム入力装置を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、走行経路を指
示する走行プログラムを記憶し、その走行プログラムに
よって定められる経路に沿って無人で走行する無人車８
０に、走行プログラムを入力する無人車用走行プログラ
ム入力装置に関するものであり、図１に示されるよう
に、走行領域を複数の単位区画に区切った状態で表示す
る領域表示手段１０と、走行可能な経路パターン群を図
式的に表しておくパターン図示手段３０と、前記複数の
単位区画の中から任意の一つの単位区画を選択する区画
選択手段４０と、前記経路パターン群の中から任意の一
つの経路パターンを選択するパターン選択手段５０と、
選択された前記単位区画に、選択された前記経路パター
ンを表示する配置表示手段２０と、どの単位区画にどの
経路パターンが配置されたかを示すデータを走行プログ
ラムに変換する変換手段６０と、変換された走行プログ
ラムを無人車８０に入力する入力手段７０とを備えてい
る。

【０００６】

【作用】上記構成の発明によると、領域表示手段１０に
よって複数の単位区画に区切った状態で表示されている
走行領域の中から、区画選択手段４０を用いて任意の一
つの単位区画を選択する。また、パターン図示手段３０
によって表示されている経路パターン群の中から、パタ
ーン選択手段５０を用いて任意の一つの経路パターンを
選択する。そして、配置表示手段２０が、選択された経
路パターンを選択された単位区画に表示する。こうして
作成される走行経路は図式的に表された経路パターンで
表示されるため、その経路を確認しながら教示を進める
ことが可能になる。

【０００７】そして、どの単位区画にどの経路パターン
が配置されたかを示すデータが、変換手段６０によって
走行プログラムに変換され、変換された走行プログラム
は入力手段７０によって無人車８０に入力される。こう
して無人車８０に入力される走行プログラムは、図式的
に表された走行経路に基づいて変換されるので、実際に
無人車８０を動かして確認する作業が不要になる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は、走行プログラム入力装置の構成を示す
ブロック図であって、本発明を実施するために必要な最
小限の構成を示す。図において、走行プログラム入力装
置１００は、ＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０４、ＲＡＭ１０
６、入力処理回路１０８、表示駆動回路１１０、表示装
置１１２および出力処理回路１１４によって構成されて
いる。

【０００９】ＣＰＵ１０２は、ＲＯＭ１０４に格納され
た制御プログラムに従って走行プログラム入力装置１０
０の全体を制御する。ＲＯＭ１０４にはＥＰＲＯＭある
いはＥＥＰＲＯＭが使用され、上記制御プログラムの他
に、入力処理プログラム、エラーチェックプログラム等
の各種プログラムが格納されている。ＲＡＭ１０６には
ＳＲＡＭ等が使用され、後述する走行プログラムやデー
タ構造体等の各種のデータあるいは入出力信号が格納さ
れる。

【００１０】入力処理回路１０８は、キーボード１２０
やマウス１１２から送られたそれぞれのデータ信号を受
けて、走行プログラム入力装置１００内で処理可能なデ
ータ形式に変換し、バス１１６を介してＣＰＵ１０２又
はＲＡＭ１０６へ転送する。表示駆動回路１１０は、Ｃ
ＰＵ１０２からバス１１６を介して送られた表示データ
に従って、表示信号に変換して表示装置１１２へ送る。
表示装置１１２には、ＣＲＴや液晶表示装置等が用いら
れる。なお、マウス１１２は区画選択手段の一つである
とともに、パターン選択手段の一つでもある。

【００１１】出力処理回路１１４は走行プログラムの入
力手段の一つであって、ＲＡＭ１０６からバス１１６を
介して送られた走行プログラムを、ケーブルを用いた有
線通信ないし無線通信で無人車８０へ送る。なお、上記
各構成要素は、いずれもバス１１６に互いに結合されて
いる。

【００１２】次に、教示者が無人車８０に対して教示す
る走行経路の入力手順について、図３乃至図５を参照し
つつ説明する。図３は、走行経路の一例を示す図であ
る。走行経路１５０は工場内等で走行する無人車８０の
経路であって、図面右下のスタート位置１５２を起点と
し、図面左上のストップ位置１５４を終点とする。な
お、「マーカ」は無人車８０が走行する走行路としての
誘導線を基準に、前進方向に対して右側に所定間隔だけ
離れた位置に設置される磁石プレートであって、無人車
８０に設けられたセンサがこれを検出する。したがっ
て、無人車８０に設けられるセンサも車両の前進方向の
右側下部に設けられている。図３の場合、具体的には次
のような経路をたどる。すなわち、スタート位置１５２
を発進して直進した後、マーカ２００を検出して左折
し、マーカ２０２を検出して右折し、マーカ２０４を検
出して直進し、マーカ２０６を検出して左カーブし、マ
ーカ２０８を検出して直進し、マーカ２１０を検出して
停止する。

【００１３】上記走行経路１５０を基にして、教示者は
走行プログラム入力装置１００を用いて、次のように入
力する。図４は、走行プログラム入力装置１００の表示
装置１１２に表示される表示画面３００の一例を示す図
である。表示画面３００は、走行レイアウト３０２、走
行パターン３０４、走行モード３０６および走行速度３
１０のウィンドウに区分されており、それぞれに対応す
る種々のデータが表示されている。なお、これらの各ウ
ィンドウの大きさや書式等は所定の操作によって、自在
に変更することができる。以下の説明では、表示画面３
００上の位置を「｛行位置−桁位置｝」と表記する。ま
た、走行プログラムへの変換を指令する新規作成指令３
２０と、プログラム名を登録するプログラム名登録指令
３１８および変換された走行プログラムを無人車８０へ
送信する送信指令３１６が走行パターン３０４のウィン
ドウの下部に表示されている。

【００１４】走行レイアウト３０２は領域表示手段を具
体化した表示部であって、走行領域を複数の単位区画
（以下、単に「タイル」と呼ぶ。）に区切った状態で表
示するウィンドウである。なお、図には走行領域の一部
が７行×５列で構成されるタイルで表示されているが、
所定の操作を行う（例えば、画面上下方向へスクロール
させる）ことによって、他の走行領域を表示させること
もできる。

【００１５】走行パターン３０４はパターン図示手段を
具体化した表示部であって、無人車８０を走行させるた
めの経路パターン群を図式的に表示するウィンドウであ
る。この走行パターン３０４もまた、図に示す６行×３
列で構成される各経路パターン以外に、所定の操作を行
うことによって他の経路パターンを表示させることがで
きる。

【００１６】走行モード３０６は、無人車８０の動作を
指令するウィンドウである。具体的には、その動作指令
として直進（ＧＯ）、後退（ＢＡＣＫ）、左折（ＬＥＦ
Ｔ）、右折（ＲＩＧＨ）、停止（ＳＴＯＰ）および待機
（ＷＡＩＴ）等がある。なお、所定の操作を行うことに
よって、左右のカーブやクランク等の他の動作指令を表
示させることもできる。このような左右のカーブやクラ
ンク等の他の動作指令を適宜選択することによって、よ
り実際の走行経路に近い形で表示画面３００に表示させ
ることができる。また、速度３１０は、無人車８０の走
行速度を指令するウィンドウである。具体的には、その
速度指令として速度レベル「１」、速度レベル「２」、
速度レベル「３」、速度レベル「４」、速度レベル
「５」、速度レベル「８」、速度レベル「１０」等があ
る。なお、所定の操作を行うことによって、他のレベル
の速度指令を表示させることもできる。

【００１７】上記の構成による表示画面３００におい
て、走行レイアウト３０２に走行経路を作成する手順、
すなわち目的のタイルに目的の経路パターンを指定する
手順を以下に示す。ここでは、図４に示す走行レイアウ
ト３０２内の｛ｄ−４｝のタイルに、マーカを検出した
ときに無人車８０を速度レベル「５」で右折させる指令
を選択する手順について説明する。なお、この説明にお
いて、「選択する」という操作は、マウス１２２に設け
られたボタンをクリックすることである。この操作によ
り、選択されたタイルや走行パターン等の表示データが
画面上で認識しやすい形で表示される（例えば、白黒反
転や高輝度にする）。また、走行レイアウト３０２内の
網掛けが施されているタイルは、未だ選択され確定して
いないことを示す。

【００１８】まず、図２に示すマウス１２２を操作し
て、マウスカーソル３２２を走行レイアウト３０２内の
｛ｄ−４｝のタイルに移動させた後、このタイルを選択
する。（タイル位置の選択） 次に、マウスカーソル３２２を走行パターン３０４のウ
ィンドウ内の｛ｄ−８｝に移動させた後、経路パターン
（マーカ付き右折３１２）を選択する。（経路パターン
の選択） そして、マウスカーソル３２２を走行モード３０６のウ
ィンドウ内の上から４つ目の項目に移動させた後、右折
（ＲＩＧＨ）３０８を選択する。（走行モードの選択） 最後に、マウスカーソル３２２を走行速度３１０のウィ
ンドウ内の上から５つ目の項目に移動させた後、速度レ
ベル「５」３１４を選択する。（走行速度の選択）

【００１９】こうして、走行レイアウト３０２内の｛ｄ
−４｝のタイルに、走行パターン３２４（マーカ付き右
折３１２と同じ経路パターン）が表示されるとともに、
走行モード３０８と走行速度３１４が簡略化された形
（すなわち、速度レベル「５」で右折する場合は「Ｒ
５」）で表示される。なお、走行パターン３０４に表さ
れる経路パターン群は矢印を伴って方向性を持っている
ので、明確にその方向が識別でき、誤って選択すること
が防止される。

【００２０】次に、本発明を実施するための入力処理手
順について、図５を参照しつつ説明する。図５は、入力
処理手順を示すフローチャートである。この処理手順
は、図２に示すＲＯＭ１０４に格納されている入力処理
プログラムをＣＰＵ１０２が実行することによって実現
される。なお、ステップＳ１６，Ｓ１８，Ｓ２０，Ｓ２
２では、必要に応じて、所定の操作を行なって対応する
ウィンドウを上下左右の任意の方向にスクロールさせた
後、目的の指令を選択することもできる。また、ステッ
プＳ１６は区画選択手段を具現化したステップであり、
ステップＳ１８はパターン選択手段を具現化したステッ
プである。

【００２１】〔Ｓ１０〕初期化処理を行う。具体的に
は、図２に示すＲＡＭ１０６をクリアしたり、表示装置
１１２に図４に示すような表示画面３００を表示したり
するように、システムを動作させるために必要な処理を
行う。 〔Ｓ１２〕プログラム名の入力を行う。すなわち、図４
に示すプログラム名登録指令３１８を選択した後、図２
に示すキーボード１２０を用いて名称（例えば、文字列
「ＳＡＭＰＬＥ」）を入力する。 〔Ｓ１４〕入力終了か否かを判別する。すなわち、教示
者が新規作成指令３２０を指令したか否かを判別する。
もし、入力終了（ＹＥＳ）ならばステップＳ３０に進
み、入力終了でない（ＮＯ）ならばステップＳ１６に進
む。

【００２２】〔Ｓ１６〕タイル位置を選択する。すなわ
ち、図２に示すマウス１２２を操作して、マウスカーソ
ル３２２を走行レイアウト３０２内の目的のタイルに移
動させた後、このタイルを選択する。 〔Ｓ１８〕経路パターンを選択する。すなわち、マウス
カーソル３２２を走行パターン３０４内の目的の経路パ
ターンに移動させた後、この経路パターンを選択する。 〔Ｓ２０〕走行モードを選択する。すなわち、マウスカ
ーソル３２２を走行モード３０６内の目的の走行モード
に移動させた後、この走行モードを選択する。 〔Ｓ２２〕走行速度を選択する。すなわち、マウスカー
ソル３２２を走行速度３１０内の目的の走行速度に移動
させた後、この走行速度を選択する。その後、ステップ
Ｓ１４に戻る。

【００２３】〔Ｓ３０〕ステップＳ１４で教示者が新規
作成指令３２０を指令したときに実行され、エラーチェ
ック処理を行う。具体的には、図４の走行レイアウト３
０２上に配置された走行経路、すなわちどのタイルにど
の経路パターンが配置されたかを示すデータについて、
その走行経路の連続性についてチェックを行う。なお、
具体的な処理手順は図９に示し、その説明は後述する。 〔Ｓ３２〕エラーが無いか否かを判別する。すなわち、
ステップＳ３０のエラーチェック処理を行なった結果、
エラーが発生しなかったか否かを判別する。もし、エラ
ーが無い（ＹＥＳ）ならばステップＳ４０に進み、エラ
ーがある（ＮＯ）ならばステップＳ１４に戻り以後のス
テップでエラーの訂正を行う。 〔Ｓ４０〕プログラム変換処理を行う。具体的には、ス
テップＳ３０のエラーチェック処理と同様に、図４の走
行レイアウト３０２上に配置された走行経路、すなわち
どのタイルにどの経路パターンがあるかを示すデータ
を、図６に示すような走行プログラム３３０に変換す
る。なお、具体的な処理手順は図１３に示し、その説明
は後述する。 〔Ｓ４２〕無人車８０への入力を行う。すなわち、ステ
ップＳ４０で行われたプログラム変換処理により生成さ
れた走行プログラムを、図２に示す出力処理回路１１４
を介して無人車８０へ送信する。

【００２４】上記の処理手順の場合、ステップＳ１０の
初期化処理を行なった後、ステップＳ１６，Ｓ１８，Ｓ
２０，Ｓ２２を繰り返して、走行経路を走行レイアウト
３０２に配置する。目的の全ての走行経路を入力終了し
た後、まずステップＳ３０によりエラーチェックが行わ
れ、エラーがなければステップＳ４０に進んで走行プロ
グラムに変換され、ステップＳ４２により無人車８０へ
入力される。また、ステップＳ３０によるエラーチェッ
クの結果、エラーがあればステップＳ１６，Ｓ１８，Ｓ
２０，Ｓ２２を再度行なってエラーの原因を除去する。

【００２５】こうして、変換された走行プログラム３３
０の一例を図６に示す。ここで、プログラム文３３２は
プログラム名を示す文であり、プログラム文３３４は図
４に示す走行レイアウト３０２内のタイル｛ｃ−４｝に
指定された画面上方向への直進走行を示す指令であり、
同様にプログラム文３３６はタイル｛ｂ−４｝に指定さ
れた左カーブ走行を示す指令である。この直進走行と左
カーブ走行を示すプログラム文は、同じ「ＧＯ」指令で
ある。この理由は、無人車８０が進む走行路が左右折を
除く直線や左右のカーブの場合、無人車８０はその走行
路に敷設された誘導線に沿って進むだけであるので、無
人車８０自身は道なりに真っ直ぐ進めばよいためであ
る。

【００２６】次に、上記ステップＳ３０に示すエラーチ
ェック処理の具体的な内容について、図７乃至図９を参
照しつつ説明する。図７は不連続な走行経路の一例を示
す図であって、図４に示す表示画面３００の走行レイア
ウト３０２に表示されるタイルの一部を示したものであ
る。なお、網掛けが施されているタイルは、未だ指定さ
れていないことを示す。図において、走行経路の一部と
して、タイル３５０，３５２，３５４，３５６が指定さ
れている。すなわち、タイル３５０は｛l3−c2｝に、タ
イル３５２は｛l2−c2｝に、タイル３５４は｛l1−c2｝
に、タイル３５６は｛l1−c1｝にそれぞれ指定されてい
る。また、各タイルの経路パターンは、タイル３５０が
直進（図面上方向）であり、タイル３５２が右カーブで
あり、タイル３５４が左カーブであり、タイル３５６が
直進（図面左方向）である。上記のようなタイルの指定
では、タイル３５２とタイル３５４との間で不連続であ
ることが明らかである。

【００２７】以下、タイル間の連続性をチェックするた
めの方法について説明する。まず、各タイルに関する情
報が必要になり、これを図８に示す。図８は、リスト構
造の一例を示す図である。このリスト構造は、図４に示
す表示画面３００における指定操作ごとに、システム内
部（具体的には、図２に示すＲＡＭ１０６の所定の領
域）に作成されるデータである。

【００２８】図において、リスト５００には、タイル３
５０，３５２，３５４，３５６のそれぞれについて、前
位置〔FROM(x) 〕、現位置〔ｘ〕および次位置〔TO(x)
〕のタイル位置が示されている。なお、タイル番号は
図７に示すタイルの符号と同一である。５０２列ではタ
イル３５０について、現位置が｛l3−c2｝であり、次位
置が｛l2−c2｝である。同様に、５０４列ではタイル３
５２について、前位置が｛l3−c2｝であり、現位置が
｛l2−c2｝であり、次位置が｛l2−c3｝である。また、
５０６列ではタイル３５４について、前位置｛l2−c2｝
がであり、現位置が｛l1−c2｝であり、次位置が｛l1−
c1｝である。５０８列ではタイル３５２について、前位
置が｛l1−c2｝であり、現位置が｛l1−c1｝である。

【００２９】上記リスト構造を用いて、タイル間の連続
性をチェックする処理手順を次に示す。図９は、図５に
示すエラーチェック処理（ステップＳ３０）を具体的に
示すエラーチェック処理手順のフローチャートである。
この処理手順は、図２に示すＲＯＭ１０４に格納されて
いるエラーチェックプログラムをＣＰＵ１０２が実行す
ることによって実現される。なお、図７の例（タイル３
５２とタイル３５４）を基に、図８を参照しながら説明
する。

【００３０】〔Ｓ５０〕スタート位置の確定を行う。す
なわち、指定された走行経路におけるスタート位置（タ
イル位置）をサーチする。 〔Ｓ５２〕ステップＳ５０でサーチされたスタート位置
を、現位置を示す変数ｘに代入する。図７の例では、変
数ｘにタイル位置｛l3−c2｝が代入される。

【００３１】〔Ｓ５４〕現在のタイル位置における次位
置〔TO(x) 〕を変数ｙに代入する。図７の例では、第１
回目のループでは現位置が｛l3−c2｝である。後述する
ステップＳ５６，Ｓ５８，Ｓ６０，Ｓ６２を実行した後
の第２回目のループでは、現位置は｛l2−c2｝になるの
で、次位置は｛l2−c3｝である。このとき、変数ｙには
｛l2−c3｝が代入される。以下、ステップＳ６２までは
上記第２回目のループについて説明する。 〔Ｓ５６〕変数ｙのタイル位置を現位置とするタイルの
前位置〔FROM(y) 〕を変数ｚに代入する。図７の例で
は、変数ｙが｛l2−c3｝であるので、この位置を現在の
タイル位置とするものがない。したがって、変数ｚには
｛null−null｝が代入される。なお、「null」は未指定
であることを示す符号である。 〔Ｓ５８〕タイル間が連続しているか否かを判別する。
すなわち、現在のタイルの現位置（変数ｘ）と次のタイ
ルの前位置（変数ｚ）が一致するか否かを判別する。現
在のタイルの現位置と次のタイルの前位置が一致する
（ＹＥＳ）ならば経路パターンが連続しているのでステ
ップＳ６０に進み、現在のタイルの現位置と次のタイル
の前位置が一致しない（ＮＯ）ならば経路パターンが不
連続であるのでステップＳ６４に進む。図７の例では、
現在のタイルの現位置（変数ｘ）が｛l2−c2｝であり、
次のタイルの前位置（変数ｚ）が｛null−null｝である
ので一致せず、エラーとしてステップＳ６４に進む。

【００３２】〔Ｓ６０〕次のタイル間の連続性をチェッ
クするための準備として、変数ｙのタイル位置を変数ｘ
に代入する。 〔Ｓ６２〕次のタイルがストップ位置か否かを判別す
る。もし、次のタイルがストップ位置である（ＹＥＳ）
ならば本処理手順を正常終了し、次のタイルがストップ
位置でない（ＮＯ）ならば処理を続行するためステップ
Ｓ５４に戻る。 〔Ｓ６４〕ステップＳ５８で現在のタイルの現位置と次
のタイルの前位置が一致しないときに実行され、エラー
表示を行う。具体的には、指定された走行経路における
どのタイルとどのタイル間で不連続になっているかを分
かりやすく表示する。例えば、エラーに該当するタイル
を白黒反転したり、高輝度にしたりする。その後、本処
理手順をエラー終了する。

【００３３】上記の処理手順の場合、ステップＳ５４で
現在のタイル位置について次位置を求め、ステップＳ５
６でこの次位置を現位置とするタイルの前位置を求め
る。そして、これらをステップＳ５８で比較して一致す
れば経路パターンの連続性が認められ、一致しなければ
経路パターンの連続性が認められない。こうして、簡単
なチェックで走行経路の連続性を確実に調査することが
できる。また、タイル間の経路パターンの連続性が認め
られない場合に、これらのタイルを表示するエラー表示
を行なって教示者に注意を促すので、エラー箇所を探す
ことなく修正が容易になる。このため、走行経路を作成
するために必要な時間を大幅に減らすことができる。

【００３４】次に、図４に示す表示画面３００の走行レ
イアウト３０２に指定された走行経路における走行速度
が急変する場合について説明する。図１０は、走行速度
が急変する走行経路の一例を示す図である。なお、網掛
けが施されているタイルは、未だ指定されていないこと
を示す。また、前方に向かって経路の右側にある円形状
のものはマーカである。図において、走行経路の一部と
して、タイル３６０，３６２，３６４が指定されてい
る。すなわち、タイル３６０は｛l2−c2｝に、タイル３
６２は｛l1−c2｝に、タイル３６４は｛l1−c1｝にそれ
ぞれ指定されている。また、各タイルの経路パターンと
走行速度は、タイル３６０がマーカを検出して速度レベ
ル「１０」の直進（図面上方向）であり、タイル３６２
がマーカを検出して速度レベル「１」の左折であり、タ
イル３６４がマーカを検出して速度レベル「１０」の直
進（図面左方向）である。

【００３５】上記の指定のままで走行プログラムへ変換
すると、図１１に示すような走行プログラムになる。図
１１は通常の変換処理による結果を示す図であって、図
１１（Ａ）には変換された走行プログラムを、図１１
（Ｂ）にはその走行速度のグラフをそれぞれ示す。

【００３６】図１１（Ａ）において、最初の「ＳＥＣ
Ｔ」（マーカの検出）と「ＧＯ １０」（速度レベル
「１０」の直進）がタイル３６０を変換したプログラム
文３７０であり、二番目の「ＳＥＣＴ」（マーカの検
出）と「ＬＥＦＴ １」（速度レベル「１」の左折）が
タイル３６２を変換したプログラム文３７２であり、最
後の「ＳＥＣＴ」（マーカの検出）と「ＧＯ １０」
（速度レベル「１０」の直進）がタイル３６４を変換し
たプログラム文３７４である。

【００３７】図１１（Ｂ）において、時刻ｔ１２までは
速度レベル「１０」で直進走行した後、急激に速度を低
下させ、時刻ｔ１４まで速度レベル「１」で左折走行す
る。その後、急激に速度を上昇させ、速度レベル「１
０」で直進走行する。

【００３８】上記のようなタイルの指定では、タイル３
６０とタイル３６２の間、およびタイル３６２とタイル
３６４の間で走行速度が急変していことが明らかであ
る。こうした走行速度の急変は無人車８０の走行上好ま
しくないので、これを防止するための方法について以下
に説明する。

【００３９】まず、走行速度の急変をチェックするため
に必要なデータについて説明する。図１２は内部のデー
タ構造体を示す図であって、図１２（Ａ）にはタイルの
データ構造体を、図１２（Ｂ）には許容速度差表をそれ
ぞれ示す。図１２（Ａ）に示すデータ構造体４００は、
現位置４０２、前位置（ＦＲＯＭ）４０４、次位置（Ｔ
Ｏ）４０６、マーカの有無４０８、マーカの位置４１
０、走行モード４１２および走行速度４１４によって構
成されている。こうしたデータ構造体４００は、図４に
示す表示画面３００の走行レイアウト３０２に表示され
る各タイルについて作成される。

【００４０】なお、この走行レイアウト３０２内の｛ｄ
−４｝のタイルに指定された経路パターン３２４の場合
のデータ構造体は、現位置４０２が｛ｄ−４｝、前位置
４０４が｛ｄ−５｝、次位置４０６が｛ｃ−４｝、マー
カの有無４０８が「有」、マーカの位置４１０が
「右」、走行モード４１２が「ＲＩＧＨＴ」（右折）、
走行速度４１４が「５」のそれぞれのデータが格納され
ている。

【００４１】図１２（Ｂ）に示す許容速度差表４５０に
おいて、縦列には前位置（ＦＲＯＭ）の走行モードを示
し、横列には次位置（ＴＯ）の走行モードを示す。この
許容速度差表４５０は、走行モードが現位置（ＦＲＯ
Ｍ）から次位置（ＴＯ）に変わる際の許容される最大の
速度レベルの差を規定する表である。言い換えれば、許
容速度差を超える場合には、走行速度の最適化処理が必
要なことを示す。例えば、走行モードが直進（ＧＯ）か
ら左折（ＬＥＦＴ）に変わる場合には、４５２欄に示す
ように速度差がレベル「３」を超えるときに最適化処理
が必要になる。同様に、走行モードが右折（ＲＩＧＨ
Ｔ）から左折（ＬＥＦＴ）に変わる場合には、４５４欄
に示すように速度差がレベル「２」を超えるときに最適
化処理が必要になる。

【００４２】以下、上記の最適化処理を含めた走行プロ
グラムの変換処理について説明する。図１３は、プログ
ラム変換処理を示すフローチャートである。この処理手
順は、図２に示すＲＯＭ１０４に格納されている変換処
理プログラムをＣＰＵ１０２が実行することによって実
現される。 〔Ｓ７０〕初期化処理、すなわち走行プログラムへ変換
するにあたって事前に必要な処理を行う。例えば、図８
に示すステップＳ５０のスタート位置の確定や、図２に
示すＲＡＭ１０６の所定の領域のクリア等を行う。 〔Ｓ７２〕プログラム名を出力する。具体的には、図５
に示すステップＳ１２で入力したプログラム名を出力す
る。例えば、図６に示すように、走行プログラム３３０
のプログラム文３３２にある「ＰＲＯＧＲＡＭ ＳＡＭ
ＰＬＥ」がプログラム名である。

【００４３】〔Ｓ７４〕走行プログラムに変換するため
のタイルデータ（具体的には、現位置における図１２
（Ａ）に示すデータ構造体４００）の読み込みを行う。 〔Ｓ７６〕速度差が規定値以下か否かを判別する。具体
的には、前位置のタイルにおけるデータ構造体４００の
走行速度４１４と、現位置のタイルにおけるデータ構造
体４００の走行速度４１４との速度差が許容速度差表４
５０に示す最大許容速度差以下か否かを判別する。も
し、速度差が規定値以下（ＹＥＳ）ならばステップＳ７
８に進み、速度差が規定値を超える（ＮＯ）ならばステ
ップＳ８４に進む。 〔Ｓ７８〕走行モードがストップか否かを判別する。具
体的には、現位置におけるデータ構造体４００の走行モ
ード４１２がストップ位置（ＳＴＯＰ）か否かを判別す
る。もし、走行モードがストップである（ＹＥＳ）なら
ばステップＳ９０に進み、走行モードがストップでない
（ＮＯ）ならばステップＳ８０に進む。

【００４４】〔Ｓ８０〕マーカの検出が必要か否かを判
別する。具体的には、現位置におけるデータ構造体４０
０のマーカの有無４０８が「有」（必要）か「無」（不
要）かを調べる。もし、マーカの検出が必要（ＹＥＳ）
ならばステップＳ８８に進み、マーカの検出が必要でな
い（ＮＯ）ならばステップＳ８２に進む。 〔Ｓ８２〕動作指令と速度指令を出力する。例えば、図
１２（Ａ）に示すデータ構造体４００の場合のタイルで
は、速度レベル「５」の右折を示す「ＲＩＧＨＴ５」を
出力する。 〔Ｓ８３〕次のタイルを処理するための準備として、タ
イルデータのカウントアップする。具体的には、現位置
のタイルデータから次位置のタイルデータへポインタを
シフトさせる。その後、ステップＳ７４に戻る。

【００４５】〔Ｓ８４〕ステップＳ７６で前位置のタイ
ルにおける走行速度と、現位置のタイルにおける走行速
度との速度差が最大許容速度差を超えたときに実行さ
れ、遅延時間を出力する。この遅延時間は予め設定され
た時間であって、例えば１０００ミリ秒である。 〔Ｓ８６〕ステップＳ８２と同様にして、動作指令と速
度指令を出力する。この場合に速度指令は、前位置の走
行速度から図１２（Ｂ）に示す最大許容速度差を減じた
値で出力する。その後、次のタイルを処理するためにス
テップＳ７４に戻る。 〔Ｓ８８〕ステップＳ８０で現位置におけるタイルにマ
ーカがあるときに実行され、マーカの検出を指示する検
出指令を出力する。具体的には、「ＳＥＣＴ」を出力す
る。その後、ステップＳ８２に進む。 〔Ｓ９０〕ステップＳ７８で走行モードがストップであ
るときに実行され、無人車の停止を指示するストップ指
令を出力する。具体的には、「ＳＴＯＰ」を出力する。
その後、本処理手順を終了する。

【００４６】上記の処理手順の場合、ステップＳ７４で
現在のタイル位置についてデータを読み込み、ステップ
Ｓ８０でマーカの検出が必要か否かを判別して、必要な
らばステップＳ８８で検出指令を出力し、ステップＳ８
２で動作指令と速度指令を出力する。その後、ステップ
Ｓ８３で次位置のタイルデータへポインタをシフトさせ
て次位置のタイルデータが読み込みできるようにする。
これらの処理を繰り返して、タイルデータを基に走行プ
ログラムへ変換する。一方、ステップＳ７６で前位置に
おけるタイルの走行速度と現位置におけるタイルの走行
速度の差が規定値を超える場合には、ステップＳ８４，
Ｓ８６を実行して遅延時間とその動作指令および速度指
令を出力する。また、ステップＳ７８でタイルデータが
ストップ位置に達したときは、ステップＳ９０を実行し
てストップ指令を出力する。こうして、タイル間の速度
差をチェックするとともに、タイルデータから走行プロ
グラムに変換することができる。

【００４７】上記の処理手順を図１０に示す走行経路に
適用すると、図１４に示す走行プログラムが作成され
る。図１４は最適化処理の変換処理による結果を示す図
であって、図１４（Ａ）には変換された走行プログラム
を、図１４（Ｂ）にはその走行速度のグラフをそれぞれ
示す。なお、図１１と同一の要素には同一符号を付し、
説明を省略する。

【００４８】図１４（Ａ）において、プログラム文３７
０の次には、最初の最適化処理されたプログラム文３８
０がある。このプログラム３８０は「ＴＩＭＥ １００
０」（１０００ミリ秒の遅延）と「ＧＯ ７」（速度レ
ベル「７」の直進）からなる。同様に、プログラム文３
８０の次には、二番目の最適化処理されたプログラム文
３８２がある。このプログラム３８０は「ＴＩＭＥ １
０００」（１０００ミリ秒の遅延）と「ＧＯ ４」（速
度レベル「４」の直進）からなる。

【００４９】図１４（Ｂ）において、時刻ｔ２２までは
速度レベル「１０」で直進走行した後、速度を低下させ
て時刻ｔ２４までは速度レベル「７」で直進走行し、さ
らに速度を低下させて時刻ｔ２６までは速度レベル
「４」で直進走行する。そして、時刻ｔ２６まで速度レ
ベル「１」で左折走行する。その後、速度を上昇させる
場合も、上記速度低下させる場合と同様に、順次上昇さ
せながら走行する。このプログラム文３８０，３８２等
により、走行速度は速度レベル「１０」から順次低下さ
せた後に速度レベル「１」で左折する。その後、速度レ
ベル「１０」に至るまでも同様に順次上昇させながら走
行する。したがって、この最適化処理を行うことによ
り、スムーズに無人車８０を速度ダウンさせたり、速度
アップさせたりすることができる。

【００５０】以上では無人車８０用の走行プログラム入
力装置１００の一実施例について説明したが、この走行
プログラム入力装置１００におけるその他の部分の構
造、形状、大きさ、材質、個数、配置および動作条件等
についても、本実施例に限定されるものでない。

【００５１】例えば、領域表示手段１０とパターン表示
手段３０を図４に示すように同一の表示画面３００で表
示するように構成したが、領域表示手段１０を表示画面
３００へ図式的に表示し、パターン表示手段３０を一つ
のキーに一つの経路パターンを表したファンクションボ
ックスで構成したり、あるいはそれぞれの手段を別々の
表示装置で表示する等のように別個の構成としてもよ
い。このように教示作業に適した構成をとることによっ
て、操作が素早く行えるようになり、より教示作業効率
が向上する。

【００５２】また、区画選択手段４０とパターン選択手
段５０を図２に示すマウス１２２（表示画面３００上で
はマウスカーソル３２２）によって、単位区画（走行レ
イアウト３０２内のタイル）や経路パターン（走行パタ
ーン３０４内に表されるパターン）等の選択データを選
択するように構成したが、いずれの選択データもキーボ
ード１２０で選択するように構成してもよい。または、
単位区画等の特定の選択データをキーボード１２０で選
択し、他の選択データをマウス１２２で選択するように
構成してもよい。このように、教示者が操作しやすい選
択手段で構成することによって、より操作性が向上す
る。

【００５３】さらに、パターン表示手段３０に表される
経路パターン群は、矢印を伴って方向性を持たせた構成
としたが、矢印を伴わずに図式化された直線や曲線等と
その走行方向とで表す構成としてもよい。こうした構成
によって、表示画面やファンクションボックス等に一度
に表わすことができる経路パターンが大幅に増え、また
教示者も選択がしやすくなる。

【００５４】そして、無人車８０が走行する走行路とし
ての誘導線を基準に、前進方向に対して左側に所定間隔
だけ離れた位置に設置されたマーカについても、無人車
８０の車両の前進方向の左側下部に設けられるセンサに
よって直進や左右折等が行えるので、これに対応する動
作指令を図４に示す表示画面３００の走行パターン３０
４から選択することにより実現される。こうして、様々
の態様で設置されたマーカに対応して無人車８０を走行
させることができる。

【００５５】それから、出力処理回路１１４から無人車
８０への走行プログラムの伝送は、有線通信（ケーブ
ル）を介して行なったが、走行プログラム入力装置１０
０内に無線通信回路１１８をさらに設けて、この無線通
信回路１１８によって無線通信を介して走行プログラム
を伝送する構成としてもよい。この構成をとることによ
って、工場内の各ステーションへ走行プログラムを送
り、このステーションから走行プログラムを広範囲に走
行する無人車へ伝送することができる。同様に、走行プ
ログラム入力装置１００から直接に遠く離れた無人車へ
走行プログラムを伝送することができる。このため、走
行プログラムが変わるごとに一定の場所へ無人車を移動
させる必要がなくなるので、無駄な移動時間を短縮でき
る。また、故障等で停止した無人車が復旧した場合等の
ように、すぐには無人車を動かせないときに走行プログ
ラムを伝送する場合に、特に有効である。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、走行領
域の中から単位区画を選択し、経路パターン群の中から
経路パターンを選択すると、選択された単位区画に経路
パターンを表示し、この単位区画に配置された経路パタ
ーンに基づいて走行プログラムに変換されて無人車に入
力されるように構成したので、無人車の走行経路を視覚
的に確認しながら容易に無人車に教示することができ
る。

【００５７】また、経路パターン群は図式的に表される
ので、入力ミスを大幅に無くすことができる。さらに、
入力された経路パターンで指示された走行経路に基づい
て、走行プログラムが変換されて無人車に入力されるの
で、実際に無人車を動かして確認する作業が不要にな
り、教示作業が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の無人車用走行プログラム入力装置を模
式的に示す図である。

【図２】走行プログラム入力装置の構成を示すブロック
図である。

【図３】走行経路の一例を示す図である。

【図４】表示装置に表示される表示画面の一例を示す図
である。

【図５】入力処理手順を示すフローチャートである。

【図６】変換された走行プログラムの一例を示す図であ
る。

【図７】不連続な走行経路の一例を示す図である。

【図８】リスト構造の一例を示す図である。

【図９】エラーチェック処理手順を示すフローチャート
である。

【図１０】走行速度が急変する走行経路の一例を示す図
である。

【図１１】通常の変換処理による結果を示す図であっ
て、（Ａ）には変換された走行プログラムを、（Ｂ）に
はその走行速度のグラフをそれぞれ示す。

【図１２】内部のデータ構造体を示す図であって、
（Ａ）にはタイルのデータ構造体を、（Ｂ）には許容速
度差表をそれぞれ示す。

【図１３】プログラム変換処理手順を示すフローチャー
トである。

【図１４】最適化処理の変換処理による結果を示す図あ
って、（Ａ）には変換された走行プログラムを、（Ｂ）
にはその走行速度のグラフをそれぞれ示す。

【符号の説明】

１０ 領域表示手段 ２０ 配置表示手段 ３０ パターン図示手段 ４０ 区画選択手段 ５０ パターン選択手段 ６０ 変換手段 ７０ 入力手段 ８０ 無人車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行経路を指示する走行プログラムを記
   憶し、その走行プログラムによって定められる経路に沿
   って無人で走行する無人車に、走行プログラムを入力す
   る無人車用走行プログラム入力装置であって、 走行領域を複数の単位区画に区切った状態で表示する領
   域表示手段と、 走行可能な経路パターン群を図式的に表しておくパター
   ン図示手段と、 前記複数の単位区画の中から任意の一つの単位区画を選
   択する区画選択手段と、 前記経路パターン群の中から任意の一つの経路パターン
   を選択するパターン選択手段と、 選択された前記単位区画に、選択された前記経路パター
   ンを表示する配置表示手段と、 どの単位区画にどの経路パターンが配置されたかを示す
   データを走行プログラムに変換する変換手段と、 変換された走行プログラムを無人車に入力する入力手段
   と、 を有することを特徴とする無人車用走行プログラム入力
   装置。