JPH07186953A

JPH07186953A - 自走車両のローラストッパ装置

Info

Publication number: JPH07186953A
Application number: JP5335590A
Authority: JP
Inventors: Hajime Komatsu; 一小松; Masanobu Kori; 正信郡; Shin Horiba; 伸堀場; Hideo Yamaga; 秀夫山賀; Yasuo Terasawa; 康夫寺澤; Takeo Watanabe; 丈夫渡辺; Yoshiki Kubo; 芳樹久保; Toshiyuki Adachi; 俊行安達
Original assignee: Ship & Ocean Zaidan; Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: Ship & Ocean Zaidan; Mitsubishi Heavy Industries Ltd; Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; JFE Engineering Corp
Priority date: 1993-12-28
Filing date: 1993-12-28
Publication date: 1995-07-25

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】貨物を搭載して定められた位置まで走行する
自走車両を、定められた位置に、正確に、停車させるた
めの自走車両のローラストッパ装置に関する。【構成】貨物を移送する区間に設置された走行路６の
両側にガイドレール７を設置し、自走車両を停車させる
位置のガイドレール７側面に側溝２０を凹設する。一
方、自走車両には、駆動装置、駆動装置により車幅方向
に伸縮するロッド１２、ロッド１２の先端に設けられガ
イドレール７の側溝２０に嵌合するローラ１３からなる
ローラストッパ１０を設け、自走車両が停止させる位置
に近づいたことを検知した検出装置からの信号により、
駆動装置を作動させ、ロッド１２を伸張し、ローラ１３
とガイドレール７とを接触させながら、移動させローラ
１３が側溝２０に到達したとき、嵌合して自走車両を停
車させるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷物を搭載して、無人
又は遠隔操作で走行する自走車両を、目的とする位置
に、正確に停車させるための自走車両のローラストッパ
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】荷物を搭載して、運転者が搭乗せず、無
人で定められた走行路に沿って走行する自走車両として
は、自動倉庫、あるいは工場内で使用される無人搬送車
がある。この無人搬送車の走行方式としては、（１）走
行路に沿って誘導ケーブルを埋設しておき、誘導ケーブ
ルに流れる電流によって生じる電磁界をピックアップ
し、ピックアップした電磁界によりステアリング装置を
駆動して、無人搬送車を走行路に沿って走行させる電磁
誘導方式、（２）走行路の床面に磁気テープを貼設し、
この磁気テープからの磁力を検出して、無人搬送車のス
テアリング装置を駆動し、走行路に沿って走行させる磁
気誘導方式、（３）走行路等に、無人搬送車から照射す
る光を反射するアルミニュム、あるいはステンレス等の
金属テープを貼設し、無人搬送車から照射した光の反射
光を利用して、無人搬送車を走行路に沿って走行させる
光学誘導方式、（４）あるいは、無人搬送車に搭載した
コンピュータのメモリー内に、全ての走行条件を記憶さ
せておき、走行路に設置したマークプレートに従い、無
人搬送車自身に判断させて走行させる自律運行方式、等
多数の方式があり、方式により、（ｉ）安定した走行性
能が発揮できる、（ii）使用する環境の悪い所でも使用
できる、（iii ）走行路の設定・変更が容易、（iv）走
行レイアウト、運行パターン等の走行条件の設定・変更
が容易等の利点をそれぞれ有する。

【０００３】しかし、何れの方式も、床面に磁気テープ
等のマークシートを貼り付け、無人搬送車は、その上を
通過しながらマークシート数をカウントしていき、カウ
ント数に応じて、又は搭載されたコンピュータにより、
カウント数に応じ、自動的に、減速、定速走行、加速及
び停車を行うようにしている。しかも、停車について
は、機械的な位置決め機構はなく、車輪回転数の制御に
のみ依存している為、走行路面状態によっては、車輪の
すべり等が発生し、停車位置精度が悪くなるとともに、
停車位置精度の信頼性（再現性）が低いという特性があ
る。これは、現在使用されている無人搬送車が、停止位
置に厳しい精度を求められていない為でもあるが、若し
無人搬送車の用途が自動倉庫、あるいは工場内での使用
から、停車位置について、厳しい精度と再現性を求めら
れる用途に、適用範囲を拡げようとする場合、必ず問題
点として提起される事項である。すなわち、従来の無人
搬送車に適用されている延長線上の技術で、上記停車位
置精度をｕｐさせるためには、高度な制御システムが要
求され、高価となるからである。

【０００４】さらに、従来の無人搬送車は、走行する周
辺の環境がほとんど変化しない自動倉庫内、あるいは工
場内での使用を目的として設計され、製作されているの
で、走行する床面が動揺する船舶上、又は降雨等により
床面状況が変り、車輪のすべり等がランダムで、かつ多
く発生する屋外での使用時には、停止位置精度、あるい
はその信頼性が著しく低減する不具合がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の無人
搬送車の問題点を解消するため、使用環境の厳しい、又
は環境の変化が大きい、船舶上、あるいは屋外において
も、走行路に沿って走行する自走車両を、目的とする位
置に再現性良く、正確に停車させることができ、しか
も、高価にならない機械的な位置決め機構を採用した自
走車両のローラストッパ装置を提供することを課題とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の自走車両のロー
ラストッパ装置は、次の手段とした。（１）自走車両が走行する走行路の両側にガイドレール
を立設し、自走車両を停車させる位置の両側のガイドレ
ール側面に、走行路の方向と直交する凹みを持つ側溝を
設けた。（２）ガイドレールに誘導され、走行路に沿って走行す
る自走車両にローラストッパを設けた。ローラストッパ
は、駆動装置と、駆動装置によって自走車両の両側から
ガイドレール側面に向かって伸縮されるロッドと、ロッ
ドの先端に取付けられ、ロッドが伸ばされたとき、ガイ
ドレール側面に接触して回動するとともに、ガイドレー
ルに設けた側溝に到達したとき、側溝に嵌合するローラ
で構成した。（３）自走車両が走行し、ガイドレールに設けた側溝の
手前まで来たことを感知して、ロッドを伸ばし、ロッド
の先端に設けたローラをガイドレール側面に接触させる
ように駆動装置を作動させる信号を出す検出装置を設け
た。

【０００７】

【作用】本発明の自走車両のローラストッパ装置は、上
述の手段により、走行路の両側に立設されたガイドレー
ルに誘導されて、走行路に沿って走行する自走車両が、
停車させられる特定個所の少し手前まで来ると、検出装
置により検知されて、その検知信号がローラストッパの
駆動装置に伝達される。検知信号が伝達された駆動装置
は、ロッドを自走車両の両側からガイドレール側面に向
けて伸ばし、ロッドの先端に配設されているローラをガ
イドレール側面に接触、回動させながら停車位置まで移
動させる。停車位置に到達したローラは、ガイドレール
に凹みをつけて設けられた側溝に嵌り込み、そこで停止
して、自走車両を停車させる。

【０００８】この様に、本発明の自走車両のローラスト
ッパ装置は、自走車両を走行路に指定された停車位置
に、正確に止めることができる。また、ローラの側溝へ
の嵌合という、機械的な作用により自走車両を停車させ
るようにしたので、信頼性、再現性に富むものにできる
とともに、高度な制御システムを使用する必要がないこ
とと相俟って、安価で、停車位置精度が使用環境に左右
され難いものとすることができる。

【０００９】

【実施例】以下、図面により本発明の自走車両のローラ
ストッパ装置の実施例を説明する。図１は、本発明の自
走車両のローラストッパ装置の一実施例を装備した自走
車両の走行状態を示す図である。この自走車両１は、岸
壁３と船舶の甲板２との間を往復行して、船舶に搭載さ
れるコンテナ４を移送するために使用されるものであ
る。岸壁３と甲板２とは、ランプ５を介して連結され、
岸壁３に設置されたコンテナ置場と甲板２上のコンテナ
積載位置との間には、走行路６が形成されており、走行
路６の両側には、自走車両１を誘導するためのガイドレ
ール７が設置されている。

【００１０】自走車両１上には、コンテナ４が載せら
れ、自走車両１は操縦者８により遠隔リモコン操作さ
れ、甲板２上のコンテナ積載位置の所定の位置まで走行
する。この走行においては、自走車両１とガイドレール
７との間で、光波等の信号のやり取りを行い、この信号
に基づき自動的にステアリング操作を行い、自走車両１
の両側部とガイドレール７との間隔を一定に保持して、
正確にガイドレール７に沿って移動する。自走車両１が
走行路６に指定された所定の位置に来たら、自走車両１
は停車し、搭載して来たコンテナ４を、甲板２上にコン
テナ４を積載するため立設されたペデスタル９上に降ろ
し、ペデスタル９とコンテナ４との間を、ツイストロッ
クで結合して、甲板２上へのコンテナ４の積載作業が完
了する。また、甲板２上に積載されたコンテナ４を岸壁
へ降す場合はこの逆の操作により、ペデスタル９上に積
載されているコンテナ４を、岸壁３に設けられているコ
ンテナ置場へ移送する。なお、同図において、１０は後
述するローラストッパである。

【００１１】次に、図２、図３は、本発明の自走車両の
ストッパ装置の一実施例を示す図であって、図２（Ａ）
は、自走車両１に本実施例のローラストッパ装置を設置
した平面図、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）の側面図、図２
（Ｃ）は、図２（Ａ）の正面図、また図３は、ローラス
トッパとガイドレール７に凹設した側溝の詳細平面図を
示す。なお、これらの図は、いずれも自走車両１の片側
側部を示しており、本図と対称なものが自走台車の反対
側側部にも設けられている。自走車両１前端部には、自
走車両１の停車位置精度を確保する為、確実に停止でき
るよう、ローラストッパ１０が装備されている。ローラ
ストッパ１０は、駆動装置としての油圧シリンダ１１と
ロッド１２とローラ１３とから構成されており、油圧シ
リンダ１１の作動により、自走車両１の両側から走行路
６の方向と直交する方向にロッド１２の伸縮が可能にさ
れており、ロッド１２の先端には、ローラ１３が鉛直軸
１４まわりに回動自在にされて、配設されている。な
お、ロッド１２の伸縮方向は必ずしも実施例通りでな
く、走行方向に傾斜させても良い。

【００１２】また、油圧シリンダ１１は、自走車両１を
走行させる車輪１５の駆動軸を保持するとともに、コン
テナ４を載置する荷台１６を上下動できるジャッキ１７
を具えた、車輪ボックス１８に車幅方向に固着されたフ
レーム１９に取付けられている。

【００１３】また、前述した走行路６の両側に立設した
ガイドレール７には、自走車両１を停車させる位置に対
応させて走行路６の方向と直交する方向に凹設された側
溝２０が設けられている。側溝２０は、図３に示すよう
に、ローラストッパ１０のローラ１３が嵌合したとき、
ローラ１３をその位置に止め、自走車両１の前、後進を
止めて、その位置に、自走車両１を停止させることので
きる深さと幅で形成されている。

【００１４】また、自走車両１には、図示しない、検出
装置としてのリミットスイッチが設けられている。

【００１５】本実施例は、上述の様に構成されるので、
走行路６を定速で走行する自走車両１が、コンテナ４の
積み降しをするために、走行路６に定められた停車位置
に近づくつれ、別途、走行速度制御のために設けられた
センサからの信号により、又は操縦者８の目視により、
車両ブレーキを働かせて、速度を除々に落していき、自
走車両が停車位置のすぐ近く２１まで走行して来ると、
走行路６、若しくはガイドレール７に設置された、図示
しない、ストライカによりリミットスイッチが作動し
て、その信号が油圧シリンダ１１に伝達される。油圧シ
リンダ１１はこの信号により、ロッド１２を自走車両１
の両側から走行路６に直交する方向に伸張させる。ロッ
ド１２の伸張により、ロッド１２先端に配設されたロー
ラ１３はガイドレール７と接触し、回動しながら移動す
る。自走車両１が停車位置に到達し、ローラ１３がガイ
ドレール７に設けた側溝２０に到達すると、油圧シリン
ダ１１の油圧でローラ１３が側溝２０に押し込まれ、ロ
ーラ１３はスムーズに側溝２０に嵌り込みその位置で動
かなくなり、自走車両１を停車位置に正確に、静止させ
る。

【００１６】なお、上記実施例においては、検出装置と
してストライカ、リミットスイッチの例を示したが、停
車位置に近づくにつれて、自走車両１を減速させる必要
のあることを考慮して、走行速度制御のために設けられ
る車輪１５の回転数検出装置を利用するようにしてもよ
い。すなわち、車輪１５の回転数を検出しておき、回転
数が一定回転数まで落ちたら、油圧シリンダを作動させ
るようにしても良い。

【００１７】

【発明の効果】以上、詳述したように、本発明の自走車
両のローラストッパ装置によれば、特許請求の範囲に示
す構成により、貨物を搭載する自走車両を、走行路に定
められた、特定の個所に、正確に停車させることがで
き、さらに、停車位置の再現性に富む、信頼性の高いも
のにでき、貨物荷役の効率化に寄与できる。

【００１８】さらに、自走車両の停車に、ローラの側溝
への嵌合という、機械的機構の採用により、装置の低廉
化を達成出来るととも、使用する場所の環境に左右され
ず信頼性が高く、耐久性に秀れたものとすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の自走車両のローラストッパ装置の一実
施例を装備する自走車両の走行状態を示す斜視図、

【図２】本発明の自走車両のローラストッパ装置の自走
車両への設置状況を示す図であって、図２（Ａ）は平面
図、図２（Ｂ）は側面図、図２（Ｃ）は正面図、

【図３】図２のローラストッパと側溝の嵌合状態の詳細
を示す平面図である。

【符号の説明】

１自走車両２甲板３岸壁４コンテナ５ランプ６走行路７ガイドレール８操縦者９ペデスタル１０ローラストッパ１１駆動装置としての油圧シリンダ１２ロッド１３ローラ１４ローラ支軸１５車輪１６自走車両の荷台１７ジャッキ１８車輪ボックス１９フレーム２０側溝２１検出装置の設置位置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小松一長崎市飽の浦町１番１号三菱重工業株式会社長崎造船所内 (72)発明者郡正信長崎市飽の浦町１番１号三菱重工業株式会社長崎造船所内 (72)発明者堀場伸東京都千代田区丸の内二丁目５番１号三菱重工業株式会社内 (72)発明者山賀秀夫東京都中央区築地５丁目６番４号三井造船株式会社内 (72)発明者寺澤康夫東京都中央区築地５丁目６番４号三井造船株式会社内 (72)発明者渡辺丈夫岡山県玉野市玉３丁目１番１号三井造船株式会社玉野事業所内 (72)発明者久保芳樹岡山県玉野市玉３丁目１番１号三井造船株式会社玉野事業所内 (72)発明者安達俊行東京都千代田区丸の内一丁目１番２号日本鋼管株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行路に沿って自走させ、前記走行路の
定められた特定個所に停車させる自走車両の停車装置に
おいて、前記走行路の両側部に立設され前記特定個所側
面に前記走行路と直交する側溝を具えるガイドレール
と、前記自走車両に設置され前記側溝に嵌合するローラ
を先端に配設したロッドを前記自走車両の両側から前記
ガイドレールの側面へ向けて伸縮させる駆動装置を設け
たローラストッパと、前記自走車両が前記特定個所に近
接したことを検知し前記駆動装置に前記ロッドを伸張さ
せる作動信号を出力する検出装置とからなることを特徴
とする自走車両のローラストッパ装置。