CN113023276A - 物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车，一种物流穿梭车的托盘对正方法，包括：当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，穿梭车的托盘承载面上包括至少一个定位传感器组，每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧；根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称。本发明实施例公开的物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车，能够提高穿梭车仓储***的存储效率。

Description

物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车

技术领域

本发明实施例涉及物流技术，尤其涉及一种物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车。

背景技术

随着土地的使用价格日益昂贵，对仓储物流行业的土地使用效率要求也越来越高。作为一种成熟的高效存储方式，穿梭式存储***在多个行业得到了广泛应用。

穿梭车作为穿梭式仓储***中的关键存取设备，以其空间利用的高效率得到了越来越广泛的应用。穿梭车在存货时，载货托盘需要由人工操作叉车放置在穿梭车轨道上，然后再由穿梭车抬起载货托盘进行存货作业。但人工操作不可避免的会存在误差，这就可能导致载货托盘并未放置在准确位置上。而若载货托盘未被放置在准确的位置上，那么当穿梭车抬起载货托盘存货时，载货托盘将无法准确地储存到预定位置，将影响穿梭车式物流仓储***的存储效率。

发明内容

本发明提供一种物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车，能够提高穿梭车式仓储***的存储效率。

第一方面，本发明实施例提供一种物流穿梭车的托盘对正方法，包括：

当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，穿梭车的托盘承载面上包括至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧；

根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称。

在第一方面一种可能的实现方式中，根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称，包括：

若第一定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器的方向行驶；

当第一定位传感器组中与第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车继续向第一定位传感器的方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；

当第一定位传感器未检测到信号或第二定位传感器检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第一行驶距离；

控制穿梭车向第二定位传感器的方向行驶第一行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

在第一方面一种可能的实现方式中，根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称，包括：

若第一定位传感器组中对称位于穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器或第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；

当第一定位传感器或第二定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；

当第二定位传感器或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第二行驶距离；

控制穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

在第一方面一种可能的实现方式中，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离穿梭车边缘的距离；

当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，包括：

当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

在第一方面一种可能的实现方式中，该方法还包括：

若穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。

在第一方面一种可能的实现方式中，该方法还包括：

当穿梭车的至少一个距离传感器检测到信号后，发出碰撞报警信息，至少一个距离传感器的检测方向位于穿梭车的行驶方向所在平面，至少一个距离传感器的探测距离为预设距离。

第二方面，本发明实施例提供一种物流穿梭车，包括：穿梭车车体、至少一个定位传感器组和控制器；

至少一个定位传感器组设置于穿梭车车体的托盘承载面上，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧；

控制器用于当至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系；根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称。

在第二方面一种可能的实现方式中，控制器具体用于，若第一定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器的方向行驶；当第一定位传感器组中与第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车继续向第一定位传感器的方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第一定位传感器未检测到信号或第二定位传感器检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第一行驶距离；控制穿梭车向第二定位传感器的方向行驶第一行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

在第二方面一种可能的实现方式中，控制器具体用于，若第一定位传感器组中对称位于穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器或第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；当第一定位传感器或第二定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第二定位传感器或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第二行驶距离；控制穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

在第二方面一种可能的实现方式中，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离穿梭车边缘的距离；

控制器具体用于，当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

在第二方面一种可能的实现方式中，控制器还用于，若穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。

在第二方面一种可能的实现方式中，控制器还用于，当穿梭车的至少一个距离传感器检测到信号后，发出碰撞报警信息，至少一个距离传感器的检测方向位于穿梭车的行驶方向所在平面，至少一个距离传感器的探测距离为预设距离。

本发明实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法和物流穿梭车，通过在穿梭车的托盘承载面上设置至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器，当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，以控制穿梭车与托盘中心对称，实现了穿梭车与托盘的对正处理，从而能够提高穿梭车式仓储***的存储效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种物流穿梭车的托盘对正方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的穿梭车的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种穿梭车的结构示意图；

图4A至图4C为托盘与穿梭车的相对位置关系示意图；

图5A至图5E为物流穿梭车的托盘对正调整示意图；

图6为本发明实施例提供的穿梭车存货操作示意图；

图7为本发明实施例提供的一种物流穿梭车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在物流仓储领域，穿梭车式物流仓储***由于高空间利用率和高自动化水平，已经被广泛地应用。穿梭车在固定的轨道上承载载货托盘行驶，通过一系列的传感器和自动控制逻辑，实现货物的自动化存取。穿梭车式物流仓储***包括多个存货区域，每个存货区域具有一条较长的直线轨道，承载载货托盘的穿梭车将载货托盘紧凑地排列在存货区域中，完成获取存储。

为了提高货物的存储效率，需要使存货区域内的载货托盘紧凑地排列，各载货托盘之间的间距需要小于预设的间距阈值，这样存货区域中才能够存储预设数量的载货托盘。但穿梭车在存货时，载货托盘需要由人工操作叉车放置在穿梭车轨道上穿梭车的正上方，然后再由穿梭车抬起载货托盘进行存货作业。但人工操作不可避免的会存在误差，这就可能导致载货托盘并未放置在准确位置上。而若载货托盘未被放置在准确的位置上，那么当穿梭车抬起载货托盘存货时，载货托盘并未处在穿梭车的正上方。当穿梭车根据存货逻辑进行存货作业时，载货托盘也将无法准确地储存到预定位置，那么将影响穿梭车式物流仓储***的存储效率。

图1为本发明实施例提供的一种物流穿梭车的托盘对正方法的流程图，如图1所示，本实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法包括：

步骤S101，当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，穿梭车的托盘承载面上包括至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧。

为了提高穿梭车式物流仓储***的存储效率，本发明实施例提供一种物流穿梭车的托盘对正方法，该方法用于在载货托盘被放置在穿梭车上方时，由穿梭车对托盘位置进行检测，并根据检测到的托盘与穿梭车的位置关系，控制穿梭车运动，使穿梭车与托盘中心对称。

首先，由于托盘是位于穿梭车正上方，由穿梭车承载运输的，因此为了检测穿梭车上是否放置有托盘，且检测托盘与穿梭车的相对位置关系，需要在穿梭车的托盘承载面上设置多个定位传感器。穿梭车的托盘承载面即为穿梭车的正上方的平面，在穿梭车的托盘承载面上设置有至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧。也就是说，每个定位传感器组中的定位传感器数量为双数，每个定位传感器组中的每两个定位传感器为对称的一对定位传感器。每对定位传感器分别对称的位于穿梭车行驶方向的相对两侧。各定位传感器的检测方向垂直于穿梭车的托盘承载面且朝向上方。各定位传感器的检测距离为预设的检测距离，也就是在各定位传感器的检测距离之内存在物体时，定位传感器将检测到信号。一般地，各定位传感器的检测距离略大于将托盘放置于穿梭车上后，托盘底部到定位传感器的距离。那么当在穿梭车上放置托盘时，定位传感器将检测到托盘底部而生成相应的检测信号。

如图2所示，图2为本发明实施例提供的穿梭车的结构示意图，在图2中以穿梭车上设置有一个定位传感器组，且该定位传感器组包括两个定位传感器为例进行说明。

在穿梭车21的正上方，也就是托盘承载面上，设置有定位传感器22和定位传感器23，定位传感器22和定位传感器23在穿梭车21上沿X方向设置，且定位传感器22和定位传感器23以穿梭车21中心为对称中心对称设置。定位传感器22和定位传感器23分别位于穿梭车21的两侧，定位传感器22和定位传感器23距离穿梭车21的边缘距离小于预设距离阈值。其中，X方向和-X方向为穿梭车运动方向。定位传感器22和定位传感器23的检测方向垂直于X方向所在平面向上，也就是定位传感器22和定位传感器23的检测方向垂直于地面向上。

图2中仅示出穿梭车上包括一个定位传感器组，且该定位传感器组包括两个定位传感器的穿梭车，但应用本发明实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法的穿梭车不以此为限。应用本发明实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法的穿梭车上可以设置多个定位传感器组，穿梭车上定位传感器组的数量与穿梭车的形式方向所对应。例如若穿梭车是具有四方向形式能力的穿梭车，那么穿梭车上可以设置两个定位传感器组，每个定位传感器组中的定位传感器均在相应的行驶方向上对称的设置于穿梭车的行驶方向相对两侧。每个定位传感器组还可以包括多于两个的定位传感器，但一个定位传感器组中的多个定位传感器还是两两对称设置的，且定位传感器均靠近穿梭车的边缘。

若穿梭车上的一各定位传感器组包括两个以上的定位传感器，则两个以上的定位传感器是分对对称设置的，且每对定位传感器距离穿梭车边缘的距离不同。图3为本发明实施例提供的另一种穿梭车的结构示意图，图3与图2的区别在于，定位传感器组包括四个定位传感器，其中定位传感器22和定位传感器23与图2中相同，定位传感器22和定位传感器23与穿梭车21边缘的距离为a。在穿梭车21的托盘承载面上，还设置有定位传感器24和定位传感器25，定位传感器24和定位传感器25同样在穿梭车21上沿X方向设置，且定位传感器24和定位传感器25以穿梭车21中心为对称中心对称设置。定位传感器24和定位传感器25与穿梭车21边缘的距离为b，且b＞a。

需要说明的是，无论在穿梭车上设置几个定位传感器组，每个定位传感器组中间距最近的一对定位传感器之间的距离需要小于或等于穿梭车可载托盘的最大尺寸，这样才能够保证托盘被放置在穿梭车正上方时，至少有一个定位传感器能够检测到托盘。

基于图2或图3所示的穿梭车，当人工操作叉车将托盘放置于穿梭车轨道上，且对准穿梭车正上方时，虽然可能存在一定的误差，但误差不会过大，而由于穿梭车的托盘承载面的尺寸与托盘尺寸相当，因此穿梭车上的至少一个定位传感器将能够检测到信号。当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，穿梭车将获知已有托盘被放置在正上方，可以进行存货作业。为了确保托盘位于穿梭车正上方，以便在进行存货作业时托盘能够被准确存储至存货区域，可以执行本实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法。也就是当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

当穿梭车上仅包括一个定位传感器组时，那么当至少一个定位传感器检测到信号时，根据该定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。当穿梭车上包括多个定位传感器组时，那么依次根据各定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的多个相对位置关系。在确定了托盘与穿梭车的一个或多个相对位置关系后，对于每个相对位置关系，分别根据步骤S102的处理进行穿梭车与托盘中心对称的对正调整。

其中托盘与穿梭车的相对位置关系包括多种情况，下面以图示为例进行说明。其中，穿梭车为图3所示穿梭车，即在X方向包括四个定位传感器。图4A至图4C为托盘与穿梭车的相对位置关系示意图。图4A至图4C以穿梭车的一个行驶方向为例进行说明，穿梭车的其他行驶方向同理可知。在图4A中示出托盘位于穿梭车中心的情况，即四个定位传感器都能够检测到信号；图4B中示出托盘偏离穿梭车中心，且有三个定位传感器能够检测到信号的情况；图4C中示出托盘偏离穿梭车中心，且有两个定位传感器能够检测到信号的情况。由于在穿梭车一侧设置的定位传感器一般距离相对较近，因此穿梭车为图3所示在X方向包括四个定位传感器的情况下，较难以出现仅有一个定位传感器检测到信号的情况，这种情况下托盘已经偏离正确位置很远，人眼已经能够明显发觉出现了位置偏差，因此操作叉车的人员可以自行调整托盘位置，因此这种情况在本发明实施例中不涉及。

另外，由于本申请所涉及的穿梭车是在轨道中行驶的穿梭车，因此穿梭车对托盘进行对正调整的幅度也可设置的较小，因此当穿梭车的一个定位传感器组包括四个定位传感器时，将四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离穿梭车边缘的距离，也就是说第二对定位传感器是位于外侧的定位传感器，第一对定位传感器是位于内侧的定位传感器。那么当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，再根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，而若第一对定位传感器并未均检测到信号，则意味着穿梭车无法对托盘进行对正调整，此时可以控制穿梭车发出托盘未对正报警信息。这样操作叉车的工作人员即可获知托盘未对正，可以人工对托盘进行位置调整。

进一步地，若穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，则可以发出托盘未对正报警信息。也就是说，穿梭车的托盘对正调整需要有一定的调整范围，至少需要一个定位传感器组中穿梭车两侧均至少一个定位传感器检测到信号，否则将发出托盘未对正报警信息。这样操作叉车的工作人员即可获知托盘未对正，可以人工对托盘进行位置调整。

步骤S102，根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制穿梭车与托盘中心对称。

在入定了托盘与穿梭车的相对位置关系后，即可控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并通过在往复运动的过程中通过每组定位传感器的检测，确定穿梭车与托盘中心的距离，从而控制穿梭车与托盘中心对称。

根据托盘与穿梭车的相对位置关系控制穿梭车与托盘中心对称的具体方法可以分为两种情况，在一种情况中，是第一定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，此时控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器的方向行驶；当第一定位传感器组中与第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车继续向第一定位传感器的方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第一定位传感器未检测到信号或第二定位传感器检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第一行驶距离；控制穿梭车向第二定位传感器的方向行驶第一行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

在另一种情况中，若第一定位传感器组中对称位于穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器或第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；当第一定位传感器或第二定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第二定位传感器或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第二行驶距离；控制穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。需要说明的是，穿梭车行驶的第一方向为穿梭车的任一个行驶方向，当确定了穿梭车的第一方向后，与第一方向相反的穿梭车的形式方向即为第二方向。

仍以图4A至图4C所示情况为例进行详细说明，图5A至图5E为物流穿梭车的托盘对正调整示意图。

在图4A所示情况中，由于穿梭车的四个定位传感器都能够检测到信号，因此可以认为托盘与穿梭车中心对称，可以不进行对正调整。由于托盘与穿梭车的托盘承载面的大小可能不同，因此穿梭车的四个定位传感器都能够检测到信号时，托盘与穿梭车可能并不是中心对称的，因此也可以对穿梭车进行运动控制，使得穿梭车与托盘中心对称。具体地，由于穿梭车X方向的四个定位传感器均检测到信号，那么托盘尺寸必然大于或等于定位传感器22和定位传感器23的间距，那么可以控制穿梭车向X方向运动，直至定位传感器23未检测到信号，然后控制穿梭车向-X方向运动，直至定位传感器22未检测到信号，记录此时穿梭车的行驶距离为d1。然后再控制穿梭车向X方向行驶d1/2，即可实现穿梭车与托盘的中心对称。当然，也可以先控制穿梭车向-X方向运动，同样可以得到相同的结果。具体的调整方式如图5A所示。

在图4B所示情况中，穿梭车的三个定位传感器能够检测到信号，如图4B所示，定位传感器22未检测到信号。那么可以控制穿梭车向X方向移动，直到定位传感器22也检测到信号或者与定位传感器22对称的定位传感器23未检测到信号。若在定位传感器22检测到信号时定位传感器23仍然检测到信号，则说明穿梭车的定位传感器最大间距小于或等于托盘的尺寸，此时继续控制穿梭车向X方向移动，直至定位传感器23未检测到信号，记录从定位传感器22检测到信号到定位传感器23未检测到信号的穿梭车行驶距离d2，然后再控制穿梭车向-X方向行驶d2/2，即可实现穿梭车与托盘的中心对称。具体的调整方式如图5B所示。若控制穿梭车向X方向移动，若在定位传感器22检测到信号之前，定位传感器23先未检测到信号，那么说明穿梭车的定位传感器最大间距大于托盘的尺寸，从定位传感器23未检测到信号的位置开始继续向X方向移动，直至定位传感器22检测到信号，并记录穿梭车行驶距离d3，然后再控制穿梭车向-X方向行驶d3/2，即可实现穿梭车与托盘的中心对称。具体的调整方式如图5C所示。

在图4C所示情况中，穿梭车的两个定位传感器能够检测到信号，如图4C所示，定位传感器22和定位传感器24未检测到信号。那么可以控制穿梭车向X方向移动，直到与定位传感器22检测到信号或者对称的定位传感器23未检测到信号。若在定位传感器22检测到信号时定位传感器23仍然检测到信号，继续控制穿梭车向X方向移动，直至定位传感器23未检测到信号，记录从定位传感器22检测到信号到定位传感器23未检测到信号的穿梭车行驶距离d4，然后再控制穿梭车向-X方向行驶d4/2，即可实现穿梭车与托盘的中心对称。具体的调整方式如图5D所示。若控制穿梭车向X方向移动，若在定位传感器22检测到信号之前，定位传感器23先未检测到信号，从定位传感器23未检测到信号的位置开始继续向X方向移动，直至定位传感器22检测到信号，并记录穿梭车行驶距离d5，然后再控制穿梭车向-X方向行驶d5/2，即可实现穿梭车与托盘的中心对称。具体的调整方式如图5E所示。

总之，确定了托盘与穿梭车的相对位置关系之后，可以控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，由于穿梭车上的定位传感器是对称于穿梭车中心设置的，因此在控制穿梭车往复运动时，可以根据对称的一组定位传感器对托盘的信号检测，确定穿梭车与托盘的中心位置关系，从而可以控制穿梭车与托盘中心对称。当穿梭车具有多个行驶方向，那么在多个行驶方向均进行对正调整，即可在多个行驶方向上均实现托盘与穿梭车的中心对称，这样就可确保托盘位于穿梭车的中心，那么穿梭车再根据存货作业流程执行存货时，穿梭车承载的托盘将能够准确地存储至预定存储位置，从而可以确保穿梭车式物流仓储***的存储效率。

需要说明的是，在穿梭车中可以设置可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)和编码器，PLC对穿梭车进行运动控制，穿梭车在行驶过程中，编码器进行计数，PLC通过编码器的数据可以计算出穿梭车行驶的距离，以此可以确定穿梭车在各行驶方向的行驶距离。

另外，由于在穿梭车存货时，需要人工驾驶叉车承载托盘向穿梭车上放置，在放置托盘时，叉车距离穿梭车以及穿梭车轨道的距离较近，若操作不到则可能导致叉车碰撞穿梭车或穿梭车轨道，从而可能导致出现安全事故。因此本发明实施例提供的穿梭车还可以提供碰撞报警指示，如图6所示，图6为本发明实施例提供的穿梭车存货操作示意图。在穿梭车61的行驶方向所在平面设置有至少一个距离传感器62，在图6中以一个距离传感器62为例进行说明。距离传感器62的检测方向位于穿梭车61的行驶方向所在平面，至少一个距离传感器62的探测距离为预设距离，该预设距离根据叉车63的安全碰撞距离设置。当人工操作叉车63向穿梭车61上放置托盘64时，叉车63向穿梭车61靠近。当叉车63与穿梭车61的距离小于距离传感器62的预设探测距离时，可以发出碰撞报警信息，此时驾驶叉车63的驾驶员即可获知碰撞危险的预警，从而采取应急处置措施，这样消除了存货操作的安全隐患。另外，在叉车63与距离传感器62对应的位置还可以粘贴便于检测的反光贴等标识，以便于距离传感器62的检测。

需要说明的是，穿梭车发出的未对正报警信息和碰撞报警信息可以为声音报警信息、灯光报警信息或声音灯光的混合报警信息。

本发明实施例提供的物流穿梭车的托盘对正方法，通过在穿梭车的托盘承载面上设置至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器，当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，以控制穿梭车与托盘中心对称，实现了穿梭车与托盘的对正处理，从而能够提高穿梭车式仓储***的存储效率。

图7为本发明实施例提供的一种物流穿梭车的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的物流穿梭车包括：穿梭车车体71、定位传感器组72和控制器73，其中定位传感器组72包括定位传感器74、定位传感器75、定位传感器77、定位传感器77四个定位传感器。在本实施例中以一个定位传感器组72，定位传感器组72包括四个定位传感器为例进行说明。但本发明实施例提供的物流穿梭车中，定位传感器组的数量可以为多个，每个定位传感器组中可以包括至少两个定位传感器。

定位传感器组72设置于穿梭车车体71的托盘承载面上，每个定位传感器组72包括四个检测方向垂直于托盘承载面向上的定位传感器74、定位传感器75、定位传感器77、定位传感器77，且定位传感器组72中的各定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧；

控制器73用于当至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组72中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系；根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制穿梭车在托盘下方沿穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过定位传感器组72的检测，控制穿梭车与托盘中心对称。

本实施例提供的物流穿梭车用于实现图1所示物流穿梭车的托盘对正方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

需要说明的是，图7所示实施例中的控制器73可以为任一种具有逻辑控制功能的器件，例如控制器73可以为PLC。

进一步地，图7所示实施例中的控制器73具体用于，若第一定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器的方向行驶；当第一定位传感器组中与第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车继续向第一定位传感器的方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第一定位传感器未检测到信号或第二定位传感器检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第一行驶距离；控制穿梭车向第二定位传感器的方向行驶第一行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

进一步地，图7所示实施例中的控制器73具体用于，若第一定位传感器组中对称位于穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制穿梭车在托盘下方向第一定位传感器或第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；当第一定位传感器或第二定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录穿梭车的行驶距离；当第二定位传感器或第一定位传感器未检测到信号时，控制穿梭车停车并确定穿梭车记录的第二行驶距离；控制穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使穿梭车与托盘中心对称。

进一步地，图7所示实施例中，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离穿梭车边缘的距离；控制器73具体用于，当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

进一步地，图7所示实施例中的控制器73还用于，若穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。

进一步地，图7所示实施例中控制器73还用于，当穿梭车的至少一个距离传感器检测到信号后，发出碰撞报警信息，至少一个距离传感器的检测方向位于穿梭车的行驶方向所在平面，至少一个距离传感器的探测距离为预设距离。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种物流穿梭车的托盘对正方法，其特征在于，包括：

当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，所述穿梭车的托盘承载面上包括至少一个定位传感器组，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于所述托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧；

根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称，包括：

若第一定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器的方向行驶；

当所述第一定位传感器组中与所述第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车继续向所述第一定位传感器的方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；

当所述第一定位传感器未检测到信号或所述第二定位传感器检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第一行驶距离；

控制所述穿梭车向所述第二定位传感器的方向行驶所述第一行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称，包括：

若第一定位传感器组中对称位于所述穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器或所述第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；

当所述第一定位传感器或所述第二定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；

当所述第二定位传感器或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第二行驶距离；

控制所述穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离；

所述当穿梭车的至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系，包括：

当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。

6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当穿梭车的至少一个距离传感器检测到信号后，发出碰撞报警信息，所述至少一个距离传感器的检测方向位于所述穿梭车的行驶方向所在平面，所述至少一个距离传感器的探测距离为预设距离。

7.一种物流穿梭车，其特征在于，包括：穿梭车车体、至少一个定位传感器组和控制器；

所述至少一个定位传感器组设置于所述穿梭车车体的托盘承载面上，每个定位传感器组包括至少两个检测方向垂直于所述托盘承载面向上的定位传感器，且每个定位传感器组中的至少两个定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧；

所述控制器用于当至少一个定位传感器检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系；根据托盘与穿梭车的相对位置关系，控制所述穿梭车在所述托盘下方沿所述穿梭车的行驶方向往复运动，并在往复运动过程中通过每组定位传感器的检测，控制所述穿梭车与所述托盘中心对称。

8.根据权利要求7所述的物流穿梭车，其特征在于，所述控制器具体用于，若第一定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的第一定位传感器检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器的方向行驶；当所述第一定位传感器组中与所述第一定位传感器对称的第二定位传感器检测到信号或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车继续向所述第一定位传感器的方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；当所述第一定位传感器未检测到信号或所述第二定位传感器检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第一行驶距离；控制所述穿梭车向所述第二定位传感器的方向行驶所述第一行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。

9.根据权利要求7所述的物流穿梭车，其特征在于，所述控制器具体用于，若第一定位传感器组中对称位于所述穿梭车两侧的第一定位传感器和第二传感器均检测到信号，则控制所述穿梭车在所述托盘下方向所述第一定位传感器或所述第二定位传感器一侧的穿梭车行驶的第一方向行驶；当所述第一定位传感器或所述第二定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车向与第一方向相反的第二方向行驶并开始记录所述穿梭车的行驶距离；当所述第二定位传感器或所述第一定位传感器未检测到信号时，控制所述穿梭车停车并确定所述穿梭车记录的第二行驶距离；控制所述穿梭车再次向第一方向行驶第二行驶距离的一半，以使所述穿梭车与所述托盘中心对称。

10.根据权利要求7～9任一项所述的物流穿梭车，其特征在于，每个定位传感器组包括四个定位传感器，且每个定位传感器组中的四个定位传感器分为两对，两对定位传感器分别对称地位于所述穿梭车行驶方向的相对两侧，且其中第一对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离大于第二对定位传感器距离所述穿梭车边缘的距离；

所述控制器具体用于，当穿梭车的一个定位传感器组的第一对定位传感器均检测到信号时，根据检测到信号的定位传感器所在定位传感器组中检测到信号的定位传感器的数量确定托盘与穿梭车的相对位置关系。

11.根据权利要求10所述的物流穿梭车，其特征在于，所述控制器还用于，若所述穿梭车的一个定位传感器组中仅有位于所述穿梭车一侧的定位传感器检测到信号时，发出托盘未对正报警信息。

12.根据权利要求7～9任一项所述的物流穿梭车，其特征在于，所述控制器还用于，当穿梭车的至少一个距离传感器检测到信号后，发出碰撞报警信息，所述至少一个距离传感器的检测方向位于所述穿梭车的行驶方向所在平面，所述至少一个距离传感器的探测距离为预设距离。

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