JPH07171731A - ガントリローダの移動制御方法 - Google Patents
ガントリローダの移動制御方法Info
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- JPH07171731A JPH07171731A JP30989593A JP30989593A JPH07171731A JP H07171731 A JPH07171731 A JP H07171731A JP 30989593 A JP30989593 A JP 30989593A JP 30989593 A JP30989593 A JP 30989593A JP H07171731 A JPH07171731 A JP H07171731A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 早送りから低速移動に移行させるときに、停
止することなく速度変更できて、動作時間の短縮が図れ
るようにする。 【構成】 数値制御により、ローダ7を最終目標地(Y
2)の手前位置(Y1)までは早送りし、この後に最終
目標地(Y2)まで低速で移動させる方法に適用され
る。この場合に、早送りに対して直前位置(Y1)の座
標は指定せず、最初から最終目標地(Y2)の座標を指
令する。この早送り過程で、設定通過点(Y1)にロー
ダ7が達したことを監視する。この通過点検出に応答し
て前記早送り命令に所定割合の速度オーバライドを自動
的にかけ、速度低下させる。速度低下の割合は、パラメ
ータの設定領域またはローダプログラムに予め設定して
おく。
止することなく速度変更できて、動作時間の短縮が図れ
るようにする。 【構成】 数値制御により、ローダ7を最終目標地(Y
2)の手前位置(Y1)までは早送りし、この後に最終
目標地(Y2)まで低速で移動させる方法に適用され
る。この場合に、早送りに対して直前位置(Y1)の座
標は指定せず、最初から最終目標地(Y2)の座標を指
令する。この早送り過程で、設定通過点(Y1)にロー
ダ7が達したことを監視する。この通過点検出に応答し
て前記早送り命令に所定割合の速度オーバライドを自動
的にかけ、速度低下させる。速度低下の割合は、パラメ
ータの設定領域またはローダプログラムに予め設定して
おく。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、旋盤やその他の工作
機械に装備されるガントリローダにおいて、目標地の手
前で減速させて低速で走行させる場合の移動制御方法に
関する。
機械に装備されるガントリローダにおいて、目標地の手
前で減速させて低速で走行させる場合の移動制御方法に
関する。
【0002】
【従来の技術】ガントリローダにおいて、素材を取る動
作を考えた場合、素材直前まで最大速度で移動させ、直
前で速度低下させて素材へ接近させる場合がある。これ
は次の理由等による。a.素材がある場所に、他の想定
していない大きな物があったときに、最大速度で接近さ
せると、ローダが衝突によって破壊する可能性がある。
b.素材を傷を付けないため。c.コレットチャックへ
の近接時には、チャックと素材の余裕が殆どないのが普
通であり、コレットチャックとの干渉を想定してゆっく
りと近接させる。他にも理由があるが、いずれの場合も
安全を考えた場合は、直前で速度を低下させるのが普通
である。このような速度低下を数値制御で行う場合、従
来は一般に図7に示すローダプログラムで運転してい
る。すなわち、最大速度の早送り速度指令と直前座標の
指令を記述し、その後に低速の速度指令と最終目標地の
座標とを記述する。
作を考えた場合、素材直前まで最大速度で移動させ、直
前で速度低下させて素材へ接近させる場合がある。これ
は次の理由等による。a.素材がある場所に、他の想定
していない大きな物があったときに、最大速度で接近さ
せると、ローダが衝突によって破壊する可能性がある。
b.素材を傷を付けないため。c.コレットチャックへ
の近接時には、チャックと素材の余裕が殆どないのが普
通であり、コレットチャックとの干渉を想定してゆっく
りと近接させる。他にも理由があるが、いずれの場合も
安全を考えた場合は、直前で速度を低下させるのが普通
である。このような速度低下を数値制御で行う場合、従
来は一般に図7に示すローダプログラムで運転してい
る。すなわち、最大速度の早送り速度指令と直前座標の
指令を記述し、その後に低速の速度指令と最終目標地の
座標とを記述する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図7のプログ
ラムを実行した場合、2つの軸移動動作が独立した動作
となって、図8に示すような速度曲線となり、早送り動
作と低速送り動作の間で一旦軸移動が停止してしまう。
そのため、停止状態から再度低速の移動速度まで加速す
る動作と、その前の減速動作が、無駄な加減速動作とな
り、これによって動作時間が長くなる。
ラムを実行した場合、2つの軸移動動作が独立した動作
となって、図8に示すような速度曲線となり、早送り動
作と低速送り動作の間で一旦軸移動が停止してしまう。
そのため、停止状態から再度低速の移動速度まで加速す
る動作と、その前の減速動作が、無駄な加減速動作とな
り、これによって動作時間が長くなる。
【0004】この発明の目的は、早送りから低速移動に
移行させるときに、停止することなく速度変更できて、
動作時間の短縮が図れるガントリローダの移動制御方法
を提供することである。
移行させるときに、停止することなく速度変更できて、
動作時間の短縮が図れるガントリローダの移動制御方法
を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図1と共に説明する。このガントリローダの
移動制御方法は、数値制御により、ローダ(7)を最終
目標地(Y2)の手前位置(Y1)までは早送りし、こ
の後に最終目標地(Y2)まで低速で移動させる方法に
適用される。この制御方法において、ローダ(7)を最
終目標地(Y2)まで早送りさせる命令を実行し、この
実行過程で設定通過点(Y1)にローダ(7)が達した
ことを監視し、この通過点検出に応答して前記早送り命
令に所定割合の速度オーバライドを自動的にかける。
に対応する図1と共に説明する。このガントリローダの
移動制御方法は、数値制御により、ローダ(7)を最終
目標地(Y2)の手前位置(Y1)までは早送りし、こ
の後に最終目標地(Y2)まで低速で移動させる方法に
適用される。この制御方法において、ローダ(7)を最
終目標地(Y2)まで早送りさせる命令を実行し、この
実行過程で設定通過点(Y1)にローダ(7)が達した
ことを監視し、この通過点検出に応答して前記早送り命
令に所定割合の速度オーバライドを自動的にかける。
【0006】
【作用】この方法によると、オーバライドで移動速度を
高速から低速に変更するので、早送り状態から所定の低
速の移動速度まで減速したときに、その速度で移動が続
けられることになる。そのため、低速移動への切換時に
おける一旦停止が無くなり、無駄な加減速動作が省かれ
て、動作時間が短縮される。
高速から低速に変更するので、早送り状態から所定の低
速の移動速度まで減速したときに、その速度で移動が続
けられることになる。そのため、低速移動への切換時に
おける一旦停止が無くなり、無駄な加減速動作が省かれ
て、動作時間が短縮される。
【0007】
【実施例】この発明の一実施例を図1ないし図6に基づ
いて説明する。図2は、この発明を適用するガントリロ
ーダ7と工作機械1の正面図である。工作機械1はタレ
ット旋盤からなり、ベッド2に主軸台3を介して主軸4
を設置し、その側方でタレットキャリッジ6が横(X軸
方向)送り可能に設置されている。タレットキャリッジ
6にはタレット5が前後(Z軸方向)移動可能でかつ割
り出し回転可能に搭載され、タレット5の外周の各工具
ステーションに各種の工具(図示せず)が取付けられて
いる。工作機械1の側方にワーク供給台16が設置さ
れ、両者1,16の上方間に、ガントリローダ7のレー
ル8が架設されている。
いて説明する。図2は、この発明を適用するガントリロ
ーダ7と工作機械1の正面図である。工作機械1はタレ
ット旋盤からなり、ベッド2に主軸台3を介して主軸4
を設置し、その側方でタレットキャリッジ6が横(X軸
方向)送り可能に設置されている。タレットキャリッジ
6にはタレット5が前後(Z軸方向)移動可能でかつ割
り出し回転可能に搭載され、タレット5の外周の各工具
ステーションに各種の工具(図示せず)が取付けられて
いる。工作機械1の側方にワーク供給台16が設置さ
れ、両者1,16の上方間に、ガントリローダ7のレー
ル8が架設されている。
【0008】ガントリローダ7は、架設レール8に沿っ
て走行する走行台9に、前後移動台10を介して昇降ロ
ッド11を設置したものであり、昇降ロッド11の下端
にローダヘッド12が取付けられている。ローダヘッド
12には、2個のローダチャック13,13が、主軸4
に対面する向きと下向き姿勢とに設けられ、両ローダチ
ャック13,13の位置は、ローダヘッド12の回転台
12aが傾斜軸心Q(図3)回りに回転することで互い
に入替えられる。ガントリローダ7は、下向きのローダ
チャック13でワーク供給台16上のワークWを把持
し、これを前記回転台12aの回転で横向き姿勢に変え
て、主軸4の主軸チャック4aに供給する動作等を行
う。
て走行する走行台9に、前後移動台10を介して昇降ロ
ッド11を設置したものであり、昇降ロッド11の下端
にローダヘッド12が取付けられている。ローダヘッド
12には、2個のローダチャック13,13が、主軸4
に対面する向きと下向き姿勢とに設けられ、両ローダチ
ャック13,13の位置は、ローダヘッド12の回転台
12aが傾斜軸心Q(図3)回りに回転することで互い
に入替えられる。ガントリローダ7は、下向きのローダ
チャック13でワーク供給台16上のワークWを把持
し、これを前記回転台12aの回転で横向き姿勢に変え
て、主軸4の主軸チャック4aに供給する動作等を行
う。
【0009】図4は制御系のブロック図である。NC装
置(数値制御装置)20およびPC装置(プログラマブ
ルコントローラ)21は、工作機械1の全体を制御する
コンピュータ式の制御装置であり、その一部の機能でロ
ーダ7の制御が行われる。NC装置20に設けた軸送り
制御手段28は、ローダプログラム27に従ってローダ
7の各軸(X,Y,Z軸)の移動指令を出力する手段で
あり、その移動指令により、サーボコントローラ22を
介してサーボモータ23が制御される。サーボコントロ
ーラ22およびサーボモータ23は、X〜Z軸の各軸に
対して設けてあるが、図4では1個でそれらを代表して
図示している。サーボモータ23はパルスコーダ等から
なる位置検出器24を有し、サーボコントローラ22で
フィードバック制御される。
置(数値制御装置)20およびPC装置(プログラマブ
ルコントローラ)21は、工作機械1の全体を制御する
コンピュータ式の制御装置であり、その一部の機能でロ
ーダ7の制御が行われる。NC装置20に設けた軸送り
制御手段28は、ローダプログラム27に従ってローダ
7の各軸(X,Y,Z軸)の移動指令を出力する手段で
あり、その移動指令により、サーボコントローラ22を
介してサーボモータ23が制御される。サーボコントロ
ーラ22およびサーボモータ23は、X〜Z軸の各軸に
対して設けてあるが、図4では1個でそれらを代表して
図示している。サーボモータ23はパルスコーダ等から
なる位置検出器24を有し、サーボコントローラ22で
フィードバック制御される。
【0010】軸送り制御手段28はオーバライド処理手
段30を有し、操作盤25のオーバライドダイヤル26
の操作、およびPC装置21からのオーバライド指令で
速度オーバライドが可能となっている。PC装置21に
図示したオーバライド指令手段30および通過点監視手
段31は、ローダプログラム27の所定の命令とその命
令を実行するハードウェア構成とを意味する。PC装置
21は、各種のパラメータの記憶手段32を有し、その
パラメータの一つとして、後述の通過点の設定が可能で
ある。
段30を有し、操作盤25のオーバライドダイヤル26
の操作、およびPC装置21からのオーバライド指令で
速度オーバライドが可能となっている。PC装置21に
図示したオーバライド指令手段30および通過点監視手
段31は、ローダプログラム27の所定の命令とその命
令を実行するハードウェア構成とを意味する。PC装置
21は、各種のパラメータの記憶手段32を有し、その
パラメータの一つとして、後述の通過点の設定が可能で
ある。
【0011】次に、ガントリローダ7の移動制御方法
を、図1(A)の動作例で説明する。同図は、ワーク供
給台16上に載置された円柱状ワークWを、その上方に
待機したガントリローダ7で取りに行く動作を示す。こ
の場合、ローダ7のローダヘッド12を上昇待機位置
(Y0)から、ワーク把持位置である最終目標地(Y
2)の手前の所定通過点(Y1)までは早送りし、この
後に最終目標地(Y2)まで低速で移動させる。この制
御動作を次のように行う。
を、図1(A)の動作例で説明する。同図は、ワーク供
給台16上に載置された円柱状ワークWを、その上方に
待機したガントリローダ7で取りに行く動作を示す。こ
の場合、ローダ7のローダヘッド12を上昇待機位置
(Y0)から、ワーク把持位置である最終目標地(Y
2)の手前の所定通過点(Y1)までは早送りし、この
後に最終目標地(Y2)まで低速で移動させる。この制
御動作を次のように行う。
【0012】すなわち、図5にローダプログラム27の
例を示すように、早送りのためのオーバーライド量を記
述した箇所R2の次に減速点の座標値を記述するのでは
なく、減速すべき点(Y1)のチェックを指令する箇所
R4と、その箇所に達したときのオーバーライド量R5
を記述する。この後に最終目標地(Y2)の座標を指令
する通過点チェック指令は「G12」で示しているが、
このコードが通過点チェック指令であることはPC装置
21の内部プログラムに定義してある。
例を示すように、早送りのためのオーバーライド量を記
述した箇所R2の次に減速点の座標値を記述するのでは
なく、減速すべき点(Y1)のチェックを指令する箇所
R4と、その箇所に達したときのオーバーライド量R5
を記述する。この後に最終目標地(Y2)の座標を指令
する通過点チェック指令は「G12」で示しているが、
このコードが通過点チェック指令であることはPC装置
21の内部プログラムに定義してある。
【0013】早送り指令の箇所R2に、「S」で示すオ
ーバーライド指令に続けて記述した「100」の数字は
最大速度に対する100%の速度を意味する。また、オ
ーバライド量R5は、通過点チェックR4と同じ行に現
在の速度に対するオーバーライド量を示す数字(図示の
例では10%)を記述することで指令される。通過点チ
ェックR4は、前記のコード「G12」に続けてチェッ
クすべき通過点Y1の座標(図示の例ではY=−10
0)を記述して指令される。
ーバーライド指令に続けて記述した「100」の数字は
最大速度に対する100%の速度を意味する。また、オ
ーバライド量R5は、通過点チェックR4と同じ行に現
在の速度に対するオーバーライド量を示す数字(図示の
例では10%)を記述することで指令される。通過点チ
ェックR4は、前記のコード「G12」に続けてチェッ
クすべき通過点Y1の座標(図示の例ではY=−10
0)を記述して指令される。
【0014】図5のローダプログラム27を実行するこ
とにより、図1(B)および図6に示す動作が得られ
る。まず、ローダヘッド12が早送り指令速度(この例
では最大速度)で下降方向に軸移動し(図6のステップ
S1)、通過点(Y1)に到達すると(S2)、元の指
令速度である最大速度の10%になるように速度オーバ
ライドがかけられる(S3)。これにより、ローダヘッ
ド12の軸移動速度が減速し、オーバライドの指令速度
まで減速すると、その速度で軸移動を続ける。この低速
移動で最終目標地(Y2)に達すると(S4)、軸移動
を停止する(S5)。なお、図4の軸送り制御手段28
は、通常のNC装置と同様に、軸移動速度から次第に減
速して指定座標で丁度止まるような速度曲線を演算し、
その速度指令を出力するものとしてあり、したがって最
終目標地(Y2)の寸前で前記の低速移動の速度からさ
らに減速する。
とにより、図1(B)および図6に示す動作が得られ
る。まず、ローダヘッド12が早送り指令速度(この例
では最大速度)で下降方向に軸移動し(図6のステップ
S1)、通過点(Y1)に到達すると(S2)、元の指
令速度である最大速度の10%になるように速度オーバ
ライドがかけられる(S3)。これにより、ローダヘッ
ド12の軸移動速度が減速し、オーバライドの指令速度
まで減速すると、その速度で軸移動を続ける。この低速
移動で最終目標地(Y2)に達すると(S4)、軸移動
を停止する(S5)。なお、図4の軸送り制御手段28
は、通常のNC装置と同様に、軸移動速度から次第に減
速して指定座標で丁度止まるような速度曲線を演算し、
その速度指令を出力するものとしてあり、したがって最
終目標地(Y2)の寸前で前記の低速移動の速度からさ
らに減速する。
【0015】この移動制御方法によると、このようにオ
ーバライドを自動的にかけることで、移動速度を高速か
ら低速に変更するので、低速移動への切換時における一
旦停止が無くなり、無駄な加減速動作が省かれて、動作
時間が短縮される。
ーバライドを自動的にかけることで、移動速度を高速か
ら低速に変更するので、低速移動への切換時における一
旦停止が無くなり、無駄な加減速動作が省かれて、動作
時間が短縮される。
【0016】なお、前記実施例ではオーバライドをかけ
る速度割合をローダプログラム27に設定したが、パラ
メータ記憶手段32に設定しておいても良い。また、前
記実施例ではローダヘッド12を下降させてワークWを
取りに行く動作につき説明したが、ガントリローダ7の
X軸方向の走行や、Z軸方向の移動の場合にもこの発明
を適用することができる。また、前記のようにオーバラ
イドで軸移動速度を途中で変更させる制御は、例えば危
険域を通過すれば速度を上げる場合等のように、速度割
合を上げる場合にも適用することができる。
る速度割合をローダプログラム27に設定したが、パラ
メータ記憶手段32に設定しておいても良い。また、前
記実施例ではローダヘッド12を下降させてワークWを
取りに行く動作につき説明したが、ガントリローダ7の
X軸方向の走行や、Z軸方向の移動の場合にもこの発明
を適用することができる。また、前記のようにオーバラ
イドで軸移動速度を途中で変更させる制御は、例えば危
険域を通過すれば速度を上げる場合等のように、速度割
合を上げる場合にも適用することができる。
【0017】
【発明の効果】この発明のガントリローダの移動制御方
法は、ローダを最終目標地まで早送りさせる命令を実行
し、この実行過程で設定通過点にローダが達したことを
監視し、この通過点検出に応答して前記早送り命令に所
定割合の速度オーバライドを自動的にかけるので、低速
移動への切換時における一旦停止が無くなり、無駄な加
減速動作が省かれて、動作時間が短縮される。
法は、ローダを最終目標地まで早送りさせる命令を実行
し、この実行過程で設定通過点にローダが達したことを
監視し、この通過点検出に応答して前記早送り命令に所
定割合の速度オーバライドを自動的にかけるので、低速
移動への切換時における一旦停止が無くなり、無駄な加
減速動作が省かれて、動作時間が短縮される。
【図1】(A)は、この発明の一実施例にかかる制御方
法の説明図、(B)はその速度曲線の説明図である。
法の説明図、(B)はその速度曲線の説明図である。
【図2】同制御方法を適用するガントリローダおよび工
作機械の一例の正面図である。
作機械の一例の正面図である。
【図3】同工作機械のローダヘッド部と工作機械の主軸
チャックとの関係を示す側面図である。
チャックとの関係を示す側面図である。
【図4】同制御方法を実施する制御装置のブロック図で
ある。
ある。
【図5】同制御方法のローダプログラムの説明図であ
る。
る。
【図6】同制御方法の流れ図である。
【図7】従来の制御方法のローダプログラムの説明図で
ある。
ある。
【図8】その制御方法による速度曲線の説明図である。
1…工作機械、7…ガントリローダ、12…ローダヘッ
ド、13…ローダチャック、16…ワーク供給台、20
…NC装置、21…PC装置、27…ローダプログラ
ム、28…軸送り制御手段、29…オーバライド処理手
段、30…オーバライド指令手段、31…通過点監視手
段、32…パラメータ記憶手段、W…ワーク、Y1…通
過点、Y2…最終目標地
ド、13…ローダチャック、16…ワーク供給台、20
…NC装置、21…PC装置、27…ローダプログラ
ム、28…軸送り制御手段、29…オーバライド処理手
段、30…オーバライド指令手段、31…通過点監視手
段、32…パラメータ記憶手段、W…ワーク、Y1…通
過点、Y2…最終目標地
Claims (1)
- 【請求項1】 数値制御により、ローダを最終目標地の
手前までは早送りし、この後に最終目標地まで低速で移
動させる方法において、ローダを最終目標地まで早送り
させる命令を実行し、この実行過程で設定通過点にロー
ダが達したことを監視し、この通過点検出に応答して前
記早送り命令に所定割合の速度オーバライドを自動的に
かけるガントリローダの移動制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30989593A JPH07171731A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | ガントリローダの移動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30989593A JPH07171731A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | ガントリローダの移動制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07171731A true JPH07171731A (ja) | 1995-07-11 |
Family
ID=17998618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30989593A Pending JPH07171731A (ja) | 1993-11-15 | 1993-11-15 | ガントリローダの移動制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07171731A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007094458A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02112837A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-25 | Amada Metrecs Co Ltd | ワーク搬入出装置 |
JPH0596440A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-20 | Murata Mach Ltd | ガントリローダの速度制御装置 |
-
1993
- 1993-11-15 JP JP30989593A patent/JPH07171731A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02112837A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-25 | Amada Metrecs Co Ltd | ワーク搬入出装置 |
JPH0596440A (ja) * | 1991-10-01 | 1993-04-20 | Murata Mach Ltd | ガントリローダの速度制御装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007094458A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
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