JPH07164082A - プレス機におけるワーク移送装置 - Google Patents
プレス機におけるワーク移送装置Info
- Publication number
- JPH07164082A JPH07164082A JP31047393A JP31047393A JPH07164082A JP H07164082 A JPH07164082 A JP H07164082A JP 31047393 A JP31047393 A JP 31047393A JP 31047393 A JP31047393 A JP 31047393A JP H07164082 A JPH07164082 A JP H07164082A
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- JP
- Japan
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- press
- lower die
- press machine
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークを移送するための把持具を適切位置に
退避させることにより、上型をコンパクトに製作できる
ようにすること。 【構成】 下型2に載置されたワークWをつかんだり放
したりできる把持具9を、昇降動させるとともに下型上
方で横移動させてワークWを所定位置に移送可能に構成
する。そして、プレス下死点時には、把持具9を下型2
と干渉しない位置で下型2とほぼ同じ高さまで下降せし
めて退避させておく。
退避させることにより、上型をコンパクトに製作できる
ようにすること。 【構成】 下型2に載置されたワークWをつかんだり放
したりできる把持具9を、昇降動させるとともに下型上
方で横移動させてワークWを所定位置に移送可能に構成
する。そして、プレス下死点時には、把持具9を下型2
と干渉しない位置で下型2とほぼ同じ高さまで下降せし
めて退避させておく。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、プレス機におけるワー
ク移送装置に関する。
ク移送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、プレス機に複数の金型を取り付
け、下型に対してワークを順次移送して多工程プレス加
工を同時にするようにしたものが知られている。この場
合、図5に模式的に示すように、例えば吸着具9(把持
具ともいう)を、R11〜R13の順路で移動させてワーク
Wを移送するのが一般的である。なお、同図には、吸着
具9が、隣接する下型2a,2b間の上方に位置する退
避状態が実線で示されている。この移送手順を以下に説
明する。 先ず、退避位置にある吸着具9が下型2a上まで横
移動し、その位置から下型2a上のワークWに当接する
まで下降する(R11)。 ワークWに吸着した吸着具9は上昇してワークWを
持ち上げた後、横移動し、次工程の下型2b上に下降し
てワークWを放す(R12)。 ワークWを下型2b上にセットしたら、吸着具9は
逆行し、下型2a,2bの中間の初期(退避)位置で停
止する(R13)。そして、この状態で、図外の上型を下
降させてプレス加工を行うのである。また、上記のよう
にワークWを移送する移送装置は、プレス機とは独立し
た駆動源を有するロボット等で構成されるのが一般的で
ある。
け、下型に対してワークを順次移送して多工程プレス加
工を同時にするようにしたものが知られている。この場
合、図5に模式的に示すように、例えば吸着具9(把持
具ともいう)を、R11〜R13の順路で移動させてワーク
Wを移送するのが一般的である。なお、同図には、吸着
具9が、隣接する下型2a,2b間の上方に位置する退
避状態が実線で示されている。この移送手順を以下に説
明する。 先ず、退避位置にある吸着具9が下型2a上まで横
移動し、その位置から下型2a上のワークWに当接する
まで下降する(R11)。 ワークWに吸着した吸着具9は上昇してワークWを
持ち上げた後、横移動し、次工程の下型2b上に下降し
てワークWを放す(R12)。 ワークWを下型2b上にセットしたら、吸着具9は
逆行し、下型2a,2bの中間の初期(退避)位置で停
止する(R13)。そして、この状態で、図外の上型を下
降させてプレス加工を行うのである。また、上記のよう
にワークWを移送する移送装置は、プレス機とは独立し
た駆動源を有するロボット等で構成されるのが一般的で
ある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記のワー
ク移送装置では、プレス下死点時において、把持具が下
型よりかなり上方に位置しているから、上型の高さ寸法
を十分にとっておかないと、把持具と上型ホルダ等との
干渉が避けられない。つまり、上型を必要以上に大きく
することになり、上型のコンパクト化の妨げとなってい
た。また、ロボット等の動きをプレスと同期させるため
に移送装置の構成が複雑となり、さらに、負荷変動の影
響が駆動機構にまで波及して把持具の滑らかな動きが妨
げられ易いものであった。
ク移送装置では、プレス下死点時において、把持具が下
型よりかなり上方に位置しているから、上型の高さ寸法
を十分にとっておかないと、把持具と上型ホルダ等との
干渉が避けられない。つまり、上型を必要以上に大きく
することになり、上型のコンパクト化の妨げとなってい
た。また、ロボット等の動きをプレスと同期させるため
に移送装置の構成が複雑となり、さらに、負荷変動の影
響が駆動機構にまで波及して把持具の滑らかな動きが妨
げられ易いものであった。
【0004】そこで、本発明は、把持具を適切な位置に
退避させることによって上型のコンパクト化を可能にす
ること、及び、プレス機に連結した駆動機構を介して把
持具を滑らかに移動させることを解決すべき技術的課題
とする。
退避させることによって上型のコンパクト化を可能にす
ること、及び、プレス機に連結した駆動機構を介して把
持具を滑らかに移動させることを解決すべき技術的課題
とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】このために、以下のよう
なプレス機のワーク移送装置を創作した。すなわち、請
求項1に係る発明では、ボルスターに複数の下型を取り
付けて多工程プレス加工を同時にするようにしたプレス
機において、下型に載置されたワークをつかんだり放し
たりできる把持具と、この把持具を所定の下型上面に接
近移動させる移動機構と、この移動機構を駆動する駆動
機構とを備えて成り、前記移動機構は、プレス下死点時
に、前記把持具を下型と干渉しない位置で下型とほぼ同
じ高さに下降せしめて退避させるように構成したことを
特徴としている。また、請求項2に係る発明では、前記
駆動機構は、プレス機の補助出力軸に接続され増速方向
にはトルク伝達せずにロックするウォームギヤ減速機を
介して前記移動機構を駆動するように構成され、プレス
機との連動運転を可能にしたことを特徴としている。
なプレス機のワーク移送装置を創作した。すなわち、請
求項1に係る発明では、ボルスターに複数の下型を取り
付けて多工程プレス加工を同時にするようにしたプレス
機において、下型に載置されたワークをつかんだり放し
たりできる把持具と、この把持具を所定の下型上面に接
近移動させる移動機構と、この移動機構を駆動する駆動
機構とを備えて成り、前記移動機構は、プレス下死点時
に、前記把持具を下型と干渉しない位置で下型とほぼ同
じ高さに下降せしめて退避させるように構成したことを
特徴としている。また、請求項2に係る発明では、前記
駆動機構は、プレス機の補助出力軸に接続され増速方向
にはトルク伝達せずにロックするウォームギヤ減速機を
介して前記移動機構を駆動するように構成され、プレス
機との連動運転を可能にしたことを特徴としている。
【0006】
【作用】上記のワーク移送装置では、ワークを所定の下
型上に移送した後、把持具が下型と干渉しない位置で下
型とほぼ同じ高さになるまで下降する。このため、上型
の高さ寸法を従来のものより小さくしても、プレス下死
点時において、プレス機の上型ホルダや上型保持レール
等が把持具と干渉することがない。また、前記ウォーム
ギヤ減速機は、出力軸から入力軸に対してはトルク伝達
ができないから、移動機構に比較的大きな負荷変動が生
じてもそれが減速機の駆動側に影響することがなく、減
速機が逆回転することもない。したがって、移動機構が
プレス機と連動して滑らかに動き、ワーク移送装置の作
動が安定する。
型上に移送した後、把持具が下型と干渉しない位置で下
型とほぼ同じ高さになるまで下降する。このため、上型
の高さ寸法を従来のものより小さくしても、プレス下死
点時において、プレス機の上型ホルダや上型保持レール
等が把持具と干渉することがない。また、前記ウォーム
ギヤ減速機は、出力軸から入力軸に対してはトルク伝達
ができないから、移動機構に比較的大きな負荷変動が生
じてもそれが減速機の駆動側に影響することがなく、減
速機が逆回転することもない。したがって、移動機構が
プレス機と連動して滑らかに動き、ワーク移送装置の作
動が安定する。
【0007】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。図1はプレス機の要部正面図、図2は側面図であ
る。両図に示すプレス機は、本体1のボルスター1aに
ダイセット1bを介して4種類の下型2(2a〜2d)
が、例えば、ブランキング、曲げ、曲げ、孔明けの加工
工程順に取り付けられており、4個のワークWを同時に
プレス加工できるようになっている。これらの下型2a
〜2d間でワークWを順次移送するワーク移送装置の移
動機構、及び駆動機構について順に説明する。
る。図1はプレス機の要部正面図、図2は側面図であ
る。両図に示すプレス機は、本体1のボルスター1aに
ダイセット1bを介して4種類の下型2(2a〜2d)
が、例えば、ブランキング、曲げ、曲げ、孔明けの加工
工程順に取り付けられており、4個のワークWを同時に
プレス加工できるようになっている。これらの下型2a
〜2d間でワークWを順次移送するワーク移送装置の移
動機構、及び駆動機構について順に説明する。
【0008】上記ボルスター1aの下型後方位置に起立
している2本のガイド支柱1c,1cは、水平方向左右
に延びるフィードバー3を昇降自在かつ左右スライド自
在に支持している。フィードバー3の左端部に取り付け
られた連結具3aには、ロッド4の先端部が接続されて
いて、詳しくは後述するが、ロッド4が押し引きされる
と、それに応じてフィードバー3が左右スライドするよ
うになっている。
している2本のガイド支柱1c,1cは、水平方向左右
に延びるフィードバー3を昇降自在かつ左右スライド自
在に支持している。フィードバー3の左端部に取り付け
られた連結具3aには、ロッド4の先端部が接続されて
いて、詳しくは後述するが、ロッド4が押し引きされる
と、それに応じてフィードバー3が左右スライドするよ
うになっている。
【0009】一方、本体1側には紙面直角方向に延びる
2本の支軸5a,5bが設けられており、両支軸5a,
5bには略L字状のアーム6a,6bが回動自在に取り
付けられている。そして、図1及び図3参照、両アーム
6a,6bの一端部にはローラ6cが取り付けられ、こ
のローラ6cが前記フィードバー3の下辺部に当接して
フィードバー3の上下方向の位置決めをしている。両ア
ーム6a,6bの下端部はロッド7にて互いに連結さ
れ、両アームが連動するようになっている。アーム6a
には、さらにロッド8が接続されていて、詳しくは後述
するが、ロッド8が押し引きされると両アーム6a,6
bが回動し、それに従動してフィードバー3が昇降動す
るようになっている。
2本の支軸5a,5bが設けられており、両支軸5a,
5bには略L字状のアーム6a,6bが回動自在に取り
付けられている。そして、図1及び図3参照、両アーム
6a,6bの一端部にはローラ6cが取り付けられ、こ
のローラ6cが前記フィードバー3の下辺部に当接して
フィードバー3の上下方向の位置決めをしている。両ア
ーム6a,6bの下端部はロッド7にて互いに連結さ
れ、両アームが連動するようになっている。アーム6a
には、さらにロッド8が接続されていて、詳しくは後述
するが、ロッド8が押し引きされると両アーム6a,6
bが回動し、それに従動してフィードバー3が昇降動す
るようになっている。
【0010】また、前記フィードバー3には下型2上に
オーバハングする取付アーム3bが下型2の配置と同間
隔に取り付けられ、この取付アーム3bに、ワークWを
吸着できる吸着具9(把持具ともいう)が取り付けられ
ている。吸着具9は、図外の吸引ポンプに連通してお
り、吸着カップに当接するワークWを、電磁弁(図示省
略)の作動を介して真空引きすることによって、所定の
タイミングでつかんだり放したりできるようになってい
る。なお、吸着具9をマグネット式や機械式の他の把持
手段に置き換えることもできる。
オーバハングする取付アーム3bが下型2の配置と同間
隔に取り付けられ、この取付アーム3bに、ワークWを
吸着できる吸着具9(把持具ともいう)が取り付けられ
ている。吸着具9は、図外の吸引ポンプに連通してお
り、吸着カップに当接するワークWを、電磁弁(図示省
略)の作動を介して真空引きすることによって、所定の
タイミングでつかんだり放したりできるようになってい
る。なお、吸着具9をマグネット式や機械式の他の把持
手段に置き換えることもできる。
【0011】次に、前記ロッド4,8を押し引きする機
構について説明する。図1及び図2に示すように、本体
1の左側部に設けられた取付台10には、2本の揺動ア
ーム11,12が支軸11a,12aを介して回動自在
に取り付けられており、これを所定のタイミングで揺動
させるための溝カム13,14が、次述するウォームギ
ヤ減速機15(図2参照)の出力軸軸端に装着されてい
る。なお、図1には、カムの輪郭のみを示す。そして、
揺動アーム11,12の先端部には前記ロッド4,8が
回動自在に接続され、中間部には溝カム13,14に係
合するカムフォロワ12b,11bが設けられている。
図示形状の溝カム13はプレス1ストローク当たり1回
転してロッド4を略長手方向に1往復動させ、前記フィ
ードバー3を左右スライドさせる一方、溝カム14はプ
レス1ストローク当たり1回転してロッド8を略長手方
向に3往復動させ、フィードバー3を3回昇降動させる
ように形成されており、吸着具9が所定の軌跡で移動で
きるように設定されている。
構について説明する。図1及び図2に示すように、本体
1の左側部に設けられた取付台10には、2本の揺動ア
ーム11,12が支軸11a,12aを介して回動自在
に取り付けられており、これを所定のタイミングで揺動
させるための溝カム13,14が、次述するウォームギ
ヤ減速機15(図2参照)の出力軸軸端に装着されてい
る。なお、図1には、カムの輪郭のみを示す。そして、
揺動アーム11,12の先端部には前記ロッド4,8が
回動自在に接続され、中間部には溝カム13,14に係
合するカムフォロワ12b,11bが設けられている。
図示形状の溝カム13はプレス1ストローク当たり1回
転してロッド4を略長手方向に1往復動させ、前記フィ
ードバー3を左右スライドさせる一方、溝カム14はプ
レス1ストローク当たり1回転してロッド8を略長手方
向に3往復動させ、フィードバー3を3回昇降動させる
ように形成されており、吸着具9が所定の軌跡で移動で
きるように設定されている。
【0012】以上のように構成された移動機構を駆動す
るための駆動機構について、次に説明する。前記ウォー
ムギヤ減速機15は、ウォームを原動側とし、ウォーム
ホィールを従動側とするものであり、ウォームホィール
からウォームを回すことはできない一般的なギヤ緒元を
有している。そして、ウォームギヤ減速機15の入力軸
軸端に取り付けられたプーリ16と、本体1の左側部に
設けられた大プーリ17aとの間にはタイミングベルト
18aが掛けられ、さらに、大プーリ17aと一体に設
けられている小プーリ17bと、本体1の補助出力軸1
9に取り付けられたプーリ19aとの間にはタイミング
ベルト18bが掛けられている。すなわち、上記の駆動
機構においては、補助出力軸19の回転は一旦増速され
た後、減速されている。なお、本実施例の場合、補助出
力軸19とウォーム間の増速比は1:10、ウォームギ
ヤ減速機15の減速比は10:1である。
るための駆動機構について、次に説明する。前記ウォー
ムギヤ減速機15は、ウォームを原動側とし、ウォーム
ホィールを従動側とするものであり、ウォームホィール
からウォームを回すことはできない一般的なギヤ緒元を
有している。そして、ウォームギヤ減速機15の入力軸
軸端に取り付けられたプーリ16と、本体1の左側部に
設けられた大プーリ17aとの間にはタイミングベルト
18aが掛けられ、さらに、大プーリ17aと一体に設
けられている小プーリ17bと、本体1の補助出力軸1
9に取り付けられたプーリ19aとの間にはタイミング
ベルト18bが掛けられている。すなわち、上記の駆動
機構においては、補助出力軸19の回転は一旦増速され
た後、減速されている。なお、本実施例の場合、補助出
力軸19とウォーム間の増速比は1:10、ウォームギ
ヤ減速機15の減速比は10:1である。
【0013】次に、ワーク移送装置の作用を説明する。
図1では、フィードバー3が吸着具9を下型2の各中間
位置に退避させており、上型20がほぼプレス下死点に
ある状態が示されている。この状態からの作動を概説す
ると、プレスのクランクとともに補助出力軸19が回転
し、これと同期して溝カム13,14がプレスの1スト
ローク当たり1回転し、さらに、両カムに従動するフィ
ードバー3が左右スライド及び昇降動してから退避位置
に戻る。この間に、吸着具9が下型2上の各ワークWを
吸着して隣の下型2上に移送した後、上型20が下降し
てプレス加工がなされるようになっている。次に、吸着
具9の動きを詳しく説明する。
図1では、フィードバー3が吸着具9を下型2の各中間
位置に退避させており、上型20がほぼプレス下死点に
ある状態が示されている。この状態からの作動を概説す
ると、プレスのクランクとともに補助出力軸19が回転
し、これと同期して溝カム13,14がプレスの1スト
ローク当たり1回転し、さらに、両カムに従動するフィ
ードバー3が左右スライド及び昇降動してから退避位置
に戻る。この間に、吸着具9が下型2上の各ワークWを
吸着して隣の下型2上に移送した後、上型20が下降し
てプレス加工がなされるようになっている。次に、吸着
具9の動きを詳しく説明する。
【0014】図4は吸着具9の移動軌跡を模式的に示す
図である。同図に示すように、退避位置にある吸着具9
は、先ず、所定の高さに上昇した後、左に移動し、さら
に下降して下型2a上のワークWをつかみ取る(図中、
R1 の軌跡)。次に、再度上昇した後、右に移動し、下
型2b上に降下してワークWを所定の位置にセットする
(図中、R2 の軌跡)。そして、ワークWを放した後に
再度上昇し、左に移動して両下型2a,2bの中間位置
でほぼ下型2a,2bと同じ高さまで下降する(図中、
R3 の軌跡)。すなわち、この位置が吸着具9の退避位
置であり、この状態になったときにタイミングを合わせ
て上型20が降下してプレス加工がなされる。なお、図
1〜図3において、21は上型ホルダ、22は保持レー
ルである。
図である。同図に示すように、退避位置にある吸着具9
は、先ず、所定の高さに上昇した後、左に移動し、さら
に下降して下型2a上のワークWをつかみ取る(図中、
R1 の軌跡)。次に、再度上昇した後、右に移動し、下
型2b上に降下してワークWを所定の位置にセットする
(図中、R2 の軌跡)。そして、ワークWを放した後に
再度上昇し、左に移動して両下型2a,2bの中間位置
でほぼ下型2a,2bと同じ高さまで下降する(図中、
R3 の軌跡)。すなわち、この位置が吸着具9の退避位
置であり、この状態になったときにタイミングを合わせ
て上型20が降下してプレス加工がなされる。なお、図
1〜図3において、21は上型ホルダ、22は保持レー
ルである。
【0015】本実施例のワーク移送装置では、上述のよ
うに、吸着具9と取付アーム3bとが、下型2とほぼ同
じ高さまで下降して退避するようになっている。したが
って、本体1の上型ホルダ21や保持レール22のプレ
ス下死点時位置を下型2に十分近づけた設定とすること
が可能になり、その分、従来のものより上型20の高さ
寸法を小さくすることができる。
うに、吸着具9と取付アーム3bとが、下型2とほぼ同
じ高さまで下降して退避するようになっている。したが
って、本体1の上型ホルダ21や保持レール22のプレ
ス下死点時位置を下型2に十分近づけた設定とすること
が可能になり、その分、従来のものより上型20の高さ
寸法を小さくすることができる。
【0016】次に、駆動機構の作用を説明をする。前述
したように、本体1の補助出力軸19の回転はベルト機
構にて一旦増速された後、ウォームギヤ減速機15で減
速されていて、ウォームギヤ減速機15の出力軸は溝カ
ム13,14を回転駆動し、両カム13,14はロッド
4,8を押し引きしてフィードバー3を移動・停止させ
ている。したがって、両カム13,14に直結されてい
るウォームギヤ減速機15の出力軸は負荷変動が激しい
が、ウォームギヤ減速機15は増速方向への逆回転が不
能であるから、負荷変動があってもその影響が入力軸側
に波及せず、両カム13,14が滑らかに回転する。
したように、本体1の補助出力軸19の回転はベルト機
構にて一旦増速された後、ウォームギヤ減速機15で減
速されていて、ウォームギヤ減速機15の出力軸は溝カ
ム13,14を回転駆動し、両カム13,14はロッド
4,8を押し引きしてフィードバー3を移動・停止させ
ている。したがって、両カム13,14に直結されてい
るウォームギヤ減速機15の出力軸は負荷変動が激しい
が、ウォームギヤ減速機15は増速方向への逆回転が不
能であるから、負荷変動があってもその影響が入力軸側
に波及せず、両カム13,14が滑らかに回転する。
【0017】なお、本実施例ではウォームギヤ減速機を
用いたが、これに限らず、従動側から原動側にはトルク
伝達せずにロックする形式の変速機を用いることもでき
る。
用いたが、これに限らず、従動側から原動側にはトルク
伝達せずにロックする形式の変速機を用いることもでき
る。
【0018】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、上型
の高さ寸法を従来より小さく設定できるから、上型をコ
ンパクトかつ安価に製作することができるという効果が
ある。また、プレス機に同期して把持具が滑らかに移動
し、ワーク移送装置の作動が安定するから、プレス機の
高速運転が可能となり生産性を上げることができるとい
う効果がある。
の高さ寸法を従来より小さく設定できるから、上型をコ
ンパクトかつ安価に製作することができるという効果が
ある。また、プレス機に同期して把持具が滑らかに移動
し、ワーク移送装置の作動が安定するから、プレス機の
高速運転が可能となり生産性を上げることができるとい
う効果がある。
【図1】実施例のプレス機の要部正面図であり、ほぼプ
レス下死点状態を示している。
レス下死点状態を示している。
【図2】実施例のプレス機の側面図であり、ほぼプレス
上死点状態を示している。
上死点状態を示している。
【図3】実施例の移動機構の要部を模式的に説明する図
である。
である。
【図4】実施例の吸着具の移動軌跡の説明図である。
【図5】従来例の吸着具の移動軌跡の説明図である。
1 本体 1a ボルスター 2,2a〜2d 下型 3 フィードバー 9 吸着具(把持具) 15 ウォームギヤ減速機 19 補助出力軸 20 上型
Claims (2)
- 【請求項1】 ボルスターに複数の下型を取り付けて多
工程プレス加工を同時にするようにしたプレス機におい
て、下型に載置されたワークをつかんだり放したりでき
る把持具と、この把持具を所定の下型上面に接近移動さ
せる移動機構と、この移動機構を駆動する駆動機構とを
備えて成り、前記移動機構は、プレス下死点時に、前記
把持具を下型と干渉しない位置で下型とほぼ同じ高さに
下降せしめて退避させるように構成したことを特徴とす
るプレス機におけるワーク移送装置。 - 【請求項2】 前記駆動機構は、プレス機の補助出力軸
に接続され増速方向にはトルク伝達せずにロックするウ
ォームギヤ減速機を介して前記移動機構を駆動するよう
に構成され、プレス機との連動運転を可能にしたことを
特徴とする請求項1記載のプレス機におけるワーク移送
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5310473A JP2504382B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | プレス機におけるワ―ク移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5310473A JP2504382B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | プレス機におけるワ―ク移送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07164082A true JPH07164082A (ja) | 1995-06-27 |
JP2504382B2 JP2504382B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=18005672
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5310473A Expired - Lifetime JP2504382B2 (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | プレス機におけるワ―ク移送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2504382B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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