JPH07134615A - 無人搬送車の走行路データ教示装置 - Google Patents
無人搬送車の走行路データ教示装置Info
- Publication number
- JPH07134615A JPH07134615A JP5280870A JP28087093A JPH07134615A JP H07134615 A JPH07134615 A JP H07134615A JP 5280870 A JP5280870 A JP 5280870A JP 28087093 A JP28087093 A JP 28087093A JP H07134615 A JPH07134615 A JP H07134615A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mark
- distance
- guided vehicle
- marks
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】マーク間の距離を無人搬送車自体で測定して、
設定距離を書き換えることにより、走行路データの教示
を容易にすること。 【構成】走行路データ記憶部１１に記憶されたマーク間
の設定距離とマーク間距離測定部１３から得られるマー
ク間の実測距離を比較し、前記走行路データ記憶部１１
内のマーク間の設定距離を修正するマーク間距離修正部
１９を備え、入力した現在地から行き先まで低速で自動
走行し、マーク間距離のデータを自動的に修正する。
設定距離を書き換えることにより、走行路データの教示
を容易にすること。 【構成】走行路データ記憶部１１に記憶されたマーク間
の設定距離とマーク間距離測定部１３から得られるマー
ク間の実測距離を比較し、前記走行路データ記憶部１１
内のマーク間の設定距離を修正するマーク間距離修正部
１９を備え、入力した現在地から行き先まで低速で自動
走行し、マーク間距離のデータを自動的に修正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関わり、特
に停止マークもしくは分岐マークを検出して現在地を把
握し、ステーション間を自動走行する無人搬送車に関す
る。
に停止マークもしくは分岐マークを検出して現在地を把
握し、ステーション間を自動走行する無人搬送車に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】工場内のワーク等の搬送に用いられる無
人搬送車の経路教示の方法としては、特開昭６３−６２
００６号公報に記載のように、無人搬送車の走行経路を
示す地図を座標入力装置上に形成し、前記座標入力装置
上において停止マークもしくは分岐マークの座標を順次
入力できるようにし、前記停止マークもしくは分岐マー
ク間の距離の測定作業をなくすという方法が開示されて
いる。
人搬送車の経路教示の方法としては、特開昭６３−６２
００６号公報に記載のように、無人搬送車の走行経路を
示す地図を座標入力装置上に形成し、前記座標入力装置
上において停止マークもしくは分岐マークの座標を順次
入力できるようにし、前記停止マークもしくは分岐マー
ク間の距離の測定作業をなくすという方法が開示されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の方法で
は無人搬送車本体以外に座標入力装置を用意する必要が
あるという問題があり、また、前記座標入力装置上に形
成する地図のデータが装置の設置誤差や、前記停止マー
クもしくは分岐マークの設置誤差のため、実際の工場の
ラインと同一にはならず、実際には作業者により設置後
の前記停止マークもしくは分岐位置マーク間の距離の測
定を行い、データを修正しなければならないという問題
があった。
は無人搬送車本体以外に座標入力装置を用意する必要が
あるという問題があり、また、前記座標入力装置上に形
成する地図のデータが装置の設置誤差や、前記停止マー
クもしくは分岐マークの設置誤差のため、実際の工場の
ラインと同一にはならず、実際には作業者により設置後
の前記停止マークもしくは分岐位置マーク間の距離の測
定を行い、データを修正しなければならないという問題
があった。
【０００４】本発明の目的は、前記無人搬送車のライン
導入時において、作業者による前記停止マークもしくは
分岐マーク間の実測作業を完全になくし、ライン内にお
いて速やかに前記無人搬送車の運行を可能にするシステ
ムを提供することにある。また、本発明の他の目的は、
無人搬送車本体以外の装置を使用せずに無人搬送車の走
行路データの教示をするシステムを提供することにあ
る。
導入時において、作業者による前記停止マークもしくは
分岐マーク間の実測作業を完全になくし、ライン内にお
いて速やかに前記無人搬送車の運行を可能にするシステ
ムを提供することにある。また、本発明の他の目的は、
無人搬送車本体以外の装置を使用せずに無人搬送車の走
行路データの教示をするシステムを提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、従来の無人搬送車に走行路データ記憶部
に記憶されたマーク間の設定距離とマーク間距離測定部
から得られるマーク間の実測距離を比較し、前記走行路
データ記憶部内のマーク間の設定距離を修正するマーク
間距離修正部を設けたものである。
決するために、従来の無人搬送車に走行路データ記憶部
に記憶されたマーク間の設定距離とマーク間距離測定部
から得られるマーク間の実測距離を比較し、前記走行路
データ記憶部内のマーク間の設定距離を修正するマーク
間距離修正部を設けたものである。
【０００６】
【作用】本発明の無人搬送車の走行路データ教示装置で
は、前記走行路データ記憶部に記憶された走行路データ
に従って無人搬送車を低速走行させ、前記マーク間距離
測定部により前記マーク間の距離を前記無人搬送車自体
で実測し、前記マーク間距離修正部において、前記走行
路データ記憶部に記憶されたマーク間の設定距離と前記
マーク間距離測定部から得られるマーク間の実測距離を
比較し、前記走行路データ記憶部内のマーク間の設定距
離を自動的に修正するように作用する。
は、前記走行路データ記憶部に記憶された走行路データ
に従って無人搬送車を低速走行させ、前記マーク間距離
測定部により前記マーク間の距離を前記無人搬送車自体
で実測し、前記マーク間距離修正部において、前記走行
路データ記憶部に記憶されたマーク間の設定距離と前記
マーク間距離測定部から得られるマーク間の実測距離を
比較し、前記走行路データ記憶部内のマーク間の設定距
離を自動的に修正するように作用する。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例について図面を用いて説
明する。図１は本発明による無人搬送車の走行路データ
教示装置の第一の実施例の構成図、図２は図１に示した
第一の実施例の動作を示すフローチャート、図３は無人
搬送車の走行路の一例、図４は無人搬送車と走行路の概
略構成図である。
明する。図１は本発明による無人搬送車の走行路データ
教示装置の第一の実施例の構成図、図２は図１に示した
第一の実施例の動作を示すフローチャート、図３は無人
搬送車の走行路の一例、図４は無人搬送車と走行路の概
略構成図である。
【０００８】図１において、本発明の無人搬送車の走行
路データ教示装置は、走行路上の停止マークもしくは分
岐マークの配置情報と前記マーク間距離を設定した走行
路データを記憶する走行路データ記憶部１１と、無人搬
送車の走行系を制御する走行制御部１２と、前記マーク
間の距離を測定するマーク間距離測定部１３と、誘導セ
ンサ１８を監視する誘導センサ監視部１４と、車輪を駆
動する駆動部１５と、モーターに取り付けられたエンコ
ーダ１６と、前記停止マークもしくは分岐マークを検出
するマーク検出部１７と、前記走行路データ記憶部１１
に記憶されたマーク間の設定距離と前記マーク間距離測
定部１３から得られるマーク間の実測距離を比較、修正
するマーク間距離修正部１９から構成される。
路データ教示装置は、走行路上の停止マークもしくは分
岐マークの配置情報と前記マーク間距離を設定した走行
路データを記憶する走行路データ記憶部１１と、無人搬
送車の走行系を制御する走行制御部１２と、前記マーク
間の距離を測定するマーク間距離測定部１３と、誘導セ
ンサ１８を監視する誘導センサ監視部１４と、車輪を駆
動する駆動部１５と、モーターに取り付けられたエンコ
ーダ１６と、前記停止マークもしくは分岐マークを検出
するマーク検出部１７と、前記走行路データ記憶部１１
に記憶されたマーク間の設定距離と前記マーク間距離測
定部１３から得られるマーク間の実測距離を比較、修正
するマーク間距離修正部１９から構成される。
【０００９】図４に示す無人搬送車４１は、例えば図３
のような走行路における停止マークもしくは分岐マーク
（３１〜３９）の配置情報とマーク間の距離のデータを
走行路データとして前記走行路データ記憶部１１に記憶
し、図４に示す誘導手段４２を前記誘導センサ１８をと
おして前記誘導センサ監視部１４で監視しながら走行
し、ステーションＳＴ１〜ＳＴ４（３１０〜３１４）の
前や分岐点に設置された前記停止マークもしくは分岐マ
ーク（３０１〜３０９）を前記マーク検出部１７で検出
してワーク等の搬送作業を行うものである。
のような走行路における停止マークもしくは分岐マーク
（３１〜３９）の配置情報とマーク間の距離のデータを
走行路データとして前記走行路データ記憶部１１に記憶
し、図４に示す誘導手段４２を前記誘導センサ１８をと
おして前記誘導センサ監視部１４で監視しながら走行
し、ステーションＳＴ１〜ＳＴ４（３１０〜３１４）の
前や分岐点に設置された前記停止マークもしくは分岐マ
ーク（３０１〜３０９）を前記マーク検出部１７で検出
してワーク等の搬送作業を行うものである。
【００１０】次に、本実施例の動作を図２のフローチャ
ートを使って説明する。
ートを使って説明する。
【００１１】まず、前記走行路データ記憶部１１に図３
のような走行路の停止マークもしくは分岐マーク（３０
１〜３０９）の配置情報とマーク間距離を設定した走行
路データを入力する［ＳＴＥＰ１］。次に、無人搬送車
４１に、現在のポイントの番号を入力する［ＳＴＥＰ
２］。この際、前記無人搬送車４１は、前記マーク検出
部１７によりそのとき前記無人搬送車４１が停止してい
るポイントがマークの設置ポイントであるかどうかの確
認を行い［ＳＴＥＰ３］、前記停止マークもしくは分岐
マークを検出できない場合は、エラーを返し前記停止マ
ークもしくは分岐マークの設置ポイントまで前記無人搬
送車４１を移動させ、再度現在のポイント番号を入力し
直す。現在ポイントが決定したら、次に、前記無人搬送
車４１に目標ポイントの番号を入力する［ＳＴＥＰ
４］。ここにおいて前記走行制御部１２は、入力された
現在ポイントの番号及び目標ポイントの番号から、前記
走行路データ記憶部１１に記憶された走行路データを参
照し、使用する走行路を決定する。例えば、現在ポイン
トの番号を３０２、目標ポイントの番号を３０５とする
と走行路は３０２→３０３→３０４→３０５となる。
のような走行路の停止マークもしくは分岐マーク（３０
１〜３０９）の配置情報とマーク間距離を設定した走行
路データを入力する［ＳＴＥＰ１］。次に、無人搬送車
４１に、現在のポイントの番号を入力する［ＳＴＥＰ
２］。この際、前記無人搬送車４１は、前記マーク検出
部１７によりそのとき前記無人搬送車４１が停止してい
るポイントがマークの設置ポイントであるかどうかの確
認を行い［ＳＴＥＰ３］、前記停止マークもしくは分岐
マークを検出できない場合は、エラーを返し前記停止マ
ークもしくは分岐マークの設置ポイントまで前記無人搬
送車４１を移動させ、再度現在のポイント番号を入力し
直す。現在ポイントが決定したら、次に、前記無人搬送
車４１に目標ポイントの番号を入力する［ＳＴＥＰ
４］。ここにおいて前記走行制御部１２は、入力された
現在ポイントの番号及び目標ポイントの番号から、前記
走行路データ記憶部１１に記憶された走行路データを参
照し、使用する走行路を決定する。例えば、現在ポイン
トの番号を３０２、目標ポイントの番号を３０５とする
と走行路は３０２→３０３→３０４→３０５となる。
【００１２】次に、前記走行制御部１２にスタート命令
を送る［ＳＴＥＰ５］と、前記無人搬送車４１は図４に
示すような誘導手段４２を前記誘導センサ１８を用いて
前記誘導センサ監視部１４で監視しながら低速で走行を
始める。この間、前記マーク検出部１７は常時前記停止
マークもしくは分岐マークを監視しており、前記マーク
間距離測定部１３は前記エンコーダ１６のパルス値をカ
ウントしている。
を送る［ＳＴＥＰ５］と、前記無人搬送車４１は図４に
示すような誘導手段４２を前記誘導センサ１８を用いて
前記誘導センサ監視部１４で監視しながら低速で走行を
始める。この間、前記マーク検出部１７は常時前記停止
マークもしくは分岐マークを監視しており、前記マーク
間距離測定部１３は前記エンコーダ１６のパルス値をカ
ウントしている。
【００１３】前記マーク検出部１８が前記停止マークも
しくは分岐マークを検出すると［ＳＴＥＰ６］、前記マ
ーク間距離測定部１３はそこまでの前記エンコーダ１６
のパルス値をもとに前記停止マークもしくは分岐マーク
間の距離を演算する。そして、前記マーク間距離修正部
１９は前記走行路データ記憶部１１に記憶されたマーク
間の設定距離と前記マーク間距離測定部１３から得られ
るマーク間の実測距離を比較し［ＳＴＥＰ７］、対応す
るマーク間の設定距離をマーク間の実測距離に修正する
［ＳＴＥＰ８］。
しくは分岐マークを検出すると［ＳＴＥＰ６］、前記マ
ーク間距離測定部１３はそこまでの前記エンコーダ１６
のパルス値をもとに前記停止マークもしくは分岐マーク
間の距離を演算する。そして、前記マーク間距離修正部
１９は前記走行路データ記憶部１１に記憶されたマーク
間の設定距離と前記マーク間距離測定部１３から得られ
るマーク間の実測距離を比較し［ＳＴＥＰ７］、対応す
るマーク間の設定距離をマーク間の実測距離に修正する
［ＳＴＥＰ８］。
【００１４】このＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ８の動作を無
人搬送車が目標ポイントに到着するまで繰り返す［ＳＴ
ＥＰ９］。これにより、現在ポイントから目標ポイント
までの走行路の間の走行路データが教示される。
人搬送車が目標ポイントに到着するまで繰り返す［ＳＴ
ＥＰ９］。これにより、現在ポイントから目標ポイント
までの走行路の間の走行路データが教示される。
【００１５】さらに、ＳＴＥＰ２からＳＴＥＰ９の動作
を繰り返せば［ＳＴＥＰ１０］、全ての走行路データの
教示を行うことができる。
を繰り返せば［ＳＴＥＰ１０］、全ての走行路データの
教示を行うことができる。
【００１６】以上の動作を繰り返すことにより、無人搬
送車本体を走行させるだけで、人手によるマーク間距離
の測定を一切行うこと無く、自動的に全ての走行路デー
タを教示する事ができる。
送車本体を走行させるだけで、人手によるマーク間距離
の測定を一切行うこと無く、自動的に全ての走行路デー
タを教示する事ができる。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、無人搬送車をラインに
導入する際の走行路データの教示作業を、人手によらず
自動的に行うことができるので、無人搬送車をラインに
導入する際の立ち上げ時間を大幅に短縮することができ
るという効果がある。また、教示作業は無人搬送車本体
を走行させるだけでよいので、他の設備を必要としない
という効果がある。
導入する際の走行路データの教示作業を、人手によらず
自動的に行うことができるので、無人搬送車をラインに
導入する際の立ち上げ時間を大幅に短縮することができ
るという効果がある。また、教示作業は無人搬送車本体
を走行させるだけでよいので、他の設備を必要としない
という効果がある。
【図１】本発明による無人搬送車の走行路データ教示装
置の第一の実施例の構成図である。
置の第一の実施例の構成図である。
【図２】図１に示した第一の実施例の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図３】無人搬送車の走行路の一例を示す図である。
【図４】無人搬送車と走行路の概略構成図である。
１１…走行路データ記憶部、 １２…走行制御部、 １３…マーク間距離測定部、 １４…誘導センサ監視部、 １５…駆動部、 １６…エンコーダ、 １７…マーク検出部、 １８…誘導センサ、 １９…マーク間距離修正部、 ３０１〜３０９…停止マークもしくは分岐マーク、 ３１０〜３１４…ステーション、 ４１…無人搬送車、 ４２…誘導手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 正 東京都小平市上水本町五丁目20番１号株式 会社日立製作所半導体事業部内
Claims (1)
- 【請求項１】走行路上の停止マークもしくは分岐マーク
の配置情報とマーク間距離を設定した走行路データを記
憶する走行路データ記憶部と、前記マークを検出するマ
ーク検出部と、前記マーク間の距離を測定するマーク間
距離測定部とを有する無人搬送車において、 前記走行路データ記憶部に記憶されたマーク間の設定距
離と前記マーク間距離測定部から得られるマーク間の実
測距離を比較し、前記走行路データ記憶部内のマーク間
の設定距離を修正するマーク間距離修正部を有すること
を特徴とする、無人搬送車の走行路データ教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5280870A JPH07134615A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 無人搬送車の走行路データ教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5280870A JPH07134615A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 無人搬送車の走行路データ教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07134615A true JPH07134615A (ja) | 1995-05-23 |
Family
ID=17631110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5280870A Pending JPH07134615A (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | 無人搬送車の走行路データ教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07134615A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009515226A (ja) * | 2005-12-09 | 2009-04-09 | 韓國電子通信研究院 | 人工標識と地域座標系を用いた移動ロボットの地図の作成方法及び移動方法 |
| CN102955476A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-06 | 宁波韵升股份有限公司 | 一种基于无线射频识别技术的agv路径规划方法 |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP5280870A patent/JPH07134615A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009515226A (ja) * | 2005-12-09 | 2009-04-09 | 韓國電子通信研究院 | 人工標識と地域座標系を用いた移動ロボットの地図の作成方法及び移動方法 |
| CN102955476A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-06 | 宁波韵升股份有限公司 | 一种基于无线射频识别技术的agv路径规划方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH08137549A (ja) | 車両の誘導走行制御装置 | |
| JP2000172337A (ja) | 自律移動ロボット | |
| CN109976352B (zh) | 行走控制方法、行走控制设备和计算机可读存储介质 | |
| JPH07134615A (ja) | 無人搬送車の走行路データ教示装置 | |
| JP3317159B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS6170618A (ja) | 無人走行システム | |
| JP2000276228A (ja) | 無人移動台車の制御方法 | |
| JP6111684B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2001005525A (ja) | 無人搬送システム | |
| KR920006934B1 (ko) | 자립형무인차의 경로수정방법 | |
| KR0169647B1 (ko) | 자율주행 무인차 및 주행제어방법 | |
| JP2007293389A (ja) | 搬送車とその初期値入力方法 | |
| JP3021875B2 (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JP3227986B2 (ja) | Ａｇｖの走行制御装置 | |
| KR100199988B1 (ko) | 무인차의 조향방법 및 조향장치 | |
| KR0148787B1 (ko) | 이동로보트 | |
| CN112298197B (zh) | 车辆及车辆控制方法 | |
| JP2001042934A (ja) | 無人搬送車の推定位置補正方法及びその装置 | |
| JPS6274107A (ja) | 無人車両の走行コース教示装置 | |
| JPS61190613A (ja) | 無人走行車の走行誘導装置 | |
| KR100423975B1 (ko) | 무인반송시스템과 주행제어방법 | |
| JPS60176114A (ja) | 搬送車の誘導制御装置 | |
| JP3018781B2 (ja) | ペイント誘導装置 | |
| JP2002032124A (ja) | 有軌道台車システム及び該システムでの有軌道台車の停止制御方法 | |
| KR100238659B1 (ko) | 위치 보정이 가능한 운반 로봇 및 이를 제어하는방법 |