JPH07125565A - オートクルーズ制御装置 - Google Patents
オートクルーズ制御装置Info
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- JPH07125565A JPH07125565A JP5274253A JP27425393A JPH07125565A JP H07125565 A JPH07125565 A JP H07125565A JP 5274253 A JP5274253 A JP 5274253A JP 27425393 A JP27425393 A JP 27425393A JP H07125565 A JPH07125565 A JP H07125565A
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- Japan
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- vehicle speed
- vehicle
- deceleration
- speed
- control device
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 66
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 オートクルーズを継続しながらコーナーを適
切な車速で通過できるようにする。 【構成】 オートクルーズ装置による設定車速Ｖｉでの
定速走行中に、ナビゲーション装置によって走行経路の
前方にコーナーが検出されると、そのコーナーを的確に
通過し得る最大速度である目標車速Ｖｓを演算する。現
在の車速が目標車速Ｖｓ以上で減速が必要な場合には
（ステップＳ１７）、コーナーを通過すべく自動減速が
行われる（ステップＳ１８）。減速が不要な場合には、
設定車速Ｖｉ及び目標車速Ｖｓをローセレクトしたもの
と現在の車速Ｖ0 との偏差ΔＶを演算し（ステップＳ１
９，Ｓ２０）、偏差ΔＶがしきい値よりも小さければ速
度維持を行うとともに（ステップＳ２１，Ｓ２２）、偏
差ΔＶがしきい値よりも大きければ自動加速を行う（ス
テップＳ２１，Ｓ２３）。
切な車速で通過できるようにする。 【構成】 オートクルーズ装置による設定車速Ｖｉでの
定速走行中に、ナビゲーション装置によって走行経路の
前方にコーナーが検出されると、そのコーナーを的確に
通過し得る最大速度である目標車速Ｖｓを演算する。現
在の車速が目標車速Ｖｓ以上で減速が必要な場合には
（ステップＳ１７）、コーナーを通過すべく自動減速が
行われる（ステップＳ１８）。減速が不要な場合には、
設定車速Ｖｉ及び目標車速Ｖｓをローセレクトしたもの
と現在の車速Ｖ0 との偏差ΔＶを演算し（ステップＳ１
９，Ｓ２０）、偏差ΔＶがしきい値よりも小さければ速
度維持を行うとともに（ステップＳ２１，Ｓ２２）、偏
差ΔＶがしきい値よりも大きければ自動加速を行う（ス
テップＳ２１，Ｓ２３）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車速設定手段から入力
された設定車速に基づいて車速制御手段が車速を自動的
に調整するオートクルーズ制御装置に関し、特にナビゲ
ーション装置を用いて車両がコーナーを確実に通過でき
るようにしたオートクルーズ制御装置に関する。
された設定車速に基づいて車速制御手段が車速を自動的
に調整するオートクルーズ制御装置に関し、特にナビゲ
ーション装置を用いて車両がコーナーを確実に通過でき
るようにしたオートクルーズ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速設定手段から入力された設定車速に
基づいて車両を定速走行させるオートクルーズ装置は従
来より知られている。しかしながら、このオートクルー
ズ装置は高速道路のような直線部分が比較的に長く続く
道路に対しては効果的であるが、コーナー部分が多い一
般道路では、各コーナーにおいてブレーキングを行う度
にリジュームスイッチを操作しなければならず、その操
作が極めて煩わしい問題がある。
基づいて車両を定速走行させるオートクルーズ装置は従
来より知られている。しかしながら、このオートクルー
ズ装置は高速道路のような直線部分が比較的に長く続く
道路に対しては効果的であるが、コーナー部分が多い一
般道路では、各コーナーにおいてブレーキングを行う度
にリジュームスイッチを操作しなければならず、その操
作が極めて煩わしい問題がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような不具合を回
避するために、ナビゲーション装置や画像処理装置から
得られる道路の曲率に基づいて、コーナーにおける車速
を適切に制御しながらオートクルーズを行うことが考え
られる。しかしながら、ナビゲーション装置にコーナー
の曲率データを全て記憶させるとデータ量が膨大になり
すぎて実現が困難であり、また画像処理装置を用いた場
合には道路のガードレールや白線の整備が必要になるだ
けでなく、視界不良の場合には使用が困難になる問題が
ある。
避するために、ナビゲーション装置や画像処理装置から
得られる道路の曲率に基づいて、コーナーにおける車速
を適切に制御しながらオートクルーズを行うことが考え
られる。しかしながら、ナビゲーション装置にコーナー
の曲率データを全て記憶させるとデータ量が膨大になり
すぎて実現が困難であり、また画像処理装置を用いた場
合には道路のガードレールや白線の整備が必要になるだ
けでなく、視界不良の場合には使用が困難になる問題が
ある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ナビゲーション装置の出力に基づいて現在の車速で
のコーナーの通過可否を判断し、コーナーを適切な速度
で通過できるようにすることを目的とする。
で、ナビゲーション装置の出力に基づいて現在の車速で
のコーナーの通過可否を判断し、コーナーを適切な速度
で通過できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、道路の地図及び該地
図上における自車位置を出力するナビゲーション装置
と、設定車速を入力するための車速設定手段と、前記設
定車速に基づいて車両を定速走行させるとともに、ナビ
ゲーション装置の出力に基づいて自車の前方に存在する
コーナーを通過するための目標車速を演算し、この目標
車速と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否
を判断する車速制御装置と、この車速制御装置の出力に
基づいて現在の車速を調整する車速調整手段とを備えた
ことを特徴とする。
に、請求項１に記載された発明は、道路の地図及び該地
図上における自車位置を出力するナビゲーション装置
と、設定車速を入力するための車速設定手段と、前記設
定車速に基づいて車両を定速走行させるとともに、ナビ
ゲーション装置の出力に基づいて自車の前方に存在する
コーナーを通過するための目標車速を演算し、この目標
車速と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否
を判断する車速制御装置と、この車速制御装置の出力に
基づいて現在の車速を調整する車速調整手段とを備えた
ことを特徴とする。
【０００６】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、路面状態検出手段を備え、この路面
状態検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正する
ことを特徴とする。
１の構成に加えて、路面状態検出手段を備え、この路面
状態検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正する
ことを特徴とする。
【０００７】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、周囲光検出手段を備え、この周囲光
検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正すること
を特徴とする。
１の構成に加えて、周囲光検出手段を備え、この周囲光
検出手段の出力に基づいて前記目標車速を補正すること
を特徴とする。
【０００８】また請求項４に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、加速度・減速度設定手段を備え、こ
の加速度・減速度設定手段の出力に基づいて車速調整時
における車両の加速度及び減速度を調整することを特徴
とする。
１の構成に加えて、加速度・減速度設定手段を備え、こ
の加速度・減速度設定手段の出力に基づいて車速調整時
における車両の加速度及び減速度を調整することを特徴
とする。
【０００９】また請求項５に記載された発明は、道路の
地図及び該地図上における自車位置を出力するナビゲー
ション装置と、設定車速を入力するための車速設定手段
と、前記設定車速に基づいて車両を定速走行させるとと
もに、ナビゲーション装置の出力に基づいて、自車の前
方に存在するコーナーが現在の車速を減速しないと通過
不可能である減速エリア、現在の車速を加速しても通過
可能な加速エリア及び現在の車速が適正車速である速度
維持エリアの何れにあるかを判別する車速制御装置と、
この車速制御装置の出力に基づいて現在の車速を調整す
る車速調整手段とを備えたことを特徴とする。
地図及び該地図上における自車位置を出力するナビゲー
ション装置と、設定車速を入力するための車速設定手段
と、前記設定車速に基づいて車両を定速走行させるとと
もに、ナビゲーション装置の出力に基づいて、自車の前
方に存在するコーナーが現在の車速を減速しないと通過
不可能である減速エリア、現在の車速を加速しても通過
可能な加速エリア及び現在の車速が適正車速である速度
維持エリアの何れにあるかを判別する車速制御装置と、
この車速制御装置の出力に基づいて現在の車速を調整す
る車速調整手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】また請求項６に記載された発明は、請求項
５の構成に加えて、ドライバーのブレーキ操作による減
速が行われたとき、前記ブレーキ操作の終了時における
車速を新たな設定車速とすることを特徴とする。
５の構成に加えて、ドライバーのブレーキ操作による減
速が行われたとき、前記ブレーキ操作の終了時における
車速を新たな設定車速とすることを特徴とする。
【００１１】また請求項７に記載された発明は、請求項
６の構成に加えて、アクセルペダルに設けたアクセルペ
ダルスイッチを備え、このアクセルペダルスイッチの操
作により前記新たな設定車速をキャンセル可能であるこ
とを特徴とする。
６の構成に加えて、アクセルペダルに設けたアクセルペ
ダルスイッチを備え、このアクセルペダルスイッチの操
作により前記新たな設定車速をキャンセル可能であるこ
とを特徴とする。
【００１２】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１３】図１〜図１１は本発明の第１実施例を示す
もので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック
図、図２は第１実施例の作用を示すフローチャートの第
１分図、図３は第１実施例の作用を示すフローチャート
の第２分図、図４第１実施例の作用を示すフローチャー
トの第３分図、図５は減速操作の説明図、図６は加速操
作の説明図、図７は低車速時における作用説明図、図８
は高車速時における作用説明図、図９は道路が通過可能
エリア内にある場合の作用説明図、図１０は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図１１は目標車
速を求める説明図である。
もので、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック
図、図２は第１実施例の作用を示すフローチャートの第
１分図、図３は第１実施例の作用を示すフローチャート
の第２分図、図４第１実施例の作用を示すフローチャー
トの第３分図、図５は減速操作の説明図、図６は加速操
作の説明図、図７は低車速時における作用説明図、図８
は高車速時における作用説明図、図９は道路が通過可能
エリア内にある場合の作用説明図、図１０は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図１１は目標車
速を求める説明図である。
【００１４】図１において、符号１は自動車用ナビゲー
ション装置であって、このナビゲーション装置１にはＩ
ＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力装置２が
接続されるとともに、衛星通信装置３或いは近接通信装
置４からの種々の情報や、車速検出手段５及びヨーレー
ト検出手段６からの信号が入力される。また、ナビゲー
ション装置１にはＣＲＴよりなる表示手段７が接続され
ており、この表示手段７には地図上における目的地まで
の経路や自車位置が表示される。
ション装置であって、このナビゲーション装置１にはＩ
ＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力装置２が
接続されるとともに、衛星通信装置３或いは近接通信装
置４からの種々の情報や、車速検出手段５及びヨーレー
ト検出手段６からの信号が入力される。また、ナビゲー
ション装置１にはＣＲＴよりなる表示手段７が接続され
ており、この表示手段７には地図上における目的地まで
の経路や自車位置が表示される。
【００１５】オートクルーズ装置８には、前記ナビゲー
ション装置１から地図データや自車位置等の情報が入力
される。更にオートクルーズ装置８には、車速設定手段
９、加速度・減速度設定手段１０、横加速度設定手段１
１、前後加速度検出手段１２、道路勾配検出手段１３か
らの信号が入力される。
ション装置１から地図データや自車位置等の情報が入力
される。更にオートクルーズ装置８には、車速設定手段
９、加速度・減速度設定手段１０、横加速度設定手段１
１、前後加速度検出手段１２、道路勾配検出手段１３か
らの信号が入力される。
【００１６】車速設定手段９は、ドライバーをアクセル
ペダルの操作から解放して車両を自動的に定速走行させ
るべく、ドライバーのスイッチ操作により設定車速Ｖｉ
を入力するためのものである。加速度・減速度設定手段
１０は、オートクルーズ装置８の出力に基づいて車速を
増加又は減少させるとき、その加速度又は減速度を設定
するためのものである。横加速度設定手段１１は、車両
がコーナーを通過し得る最大車速である目標車速Ｖｓを
求める際に、その基準となる横加速度を設定するための
ものである。
ペダルの操作から解放して車両を自動的に定速走行させ
るべく、ドライバーのスイッチ操作により設定車速Ｖｉ
を入力するためのものである。加速度・減速度設定手段
１０は、オートクルーズ装置８の出力に基づいて車速を
増加又は減少させるとき、その加速度又は減速度を設定
するためのものである。横加速度設定手段１１は、車両
がコーナーを通過し得る最大車速である目標車速Ｖｓを
求める際に、その基準となる横加速度を設定するための
ものである。
【００１７】横加速度設定手段１１は加速度センサ以外
に、車速とヨーレートとから車両の横加速度を検出する
ものであっても良い。前後加速度検出手段１２は加速度
センサ以外に、左右の従動輪速度の平均値の時間変化率
から車両の前後加速度を検出するものであっても良い。
道路勾配検出手段１３は傾斜角センサ以外に、スロット
ル開度に対する車速及び自動変速機の滑り率の変化から
道路勾配を検出するものであっても良い。
に、車速とヨーレートとから車両の横加速度を検出する
ものであっても良い。前後加速度検出手段１２は加速度
センサ以外に、左右の従動輪速度の平均値の時間変化率
から車両の前後加速度を検出するものであっても良い。
道路勾配検出手段１３は傾斜角センサ以外に、スロット
ル開度に対する車速及び自動変速機の滑り率の変化から
道路勾配を検出するものであっても良い。
【００１８】前記加速度・減速度設定手段１０及び横加
速度設定手段１１には、路面摩擦係数等の路面状態を検
出する路面状態検出手段１４と、オートライト装置に用
いられる周囲光検出手段１５とが接続されており、これ
ら路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出力
に基づいて、加速度・減速度設定手段１０で設定した設
定加速度β1 及び設定減速度β2 、並びに横加速度設定
手段１１で設定した設定横加速度αが補正される。
速度設定手段１１には、路面摩擦係数等の路面状態を検
出する路面状態検出手段１４と、オートライト装置に用
いられる周囲光検出手段１５とが接続されており、これ
ら路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出力
に基づいて、加速度・減速度設定手段１０で設定した設
定加速度β1 及び設定減速度β2 、並びに横加速度設定
手段１１で設定した設定横加速度αが補正される。
【００１９】オートクルーズ装置８には、スロットルア
クチュエータ等の加速手段１６と、自動ブレーキ装置の
ブレーキアクチュエータや自動変速機のシフトアクチュ
エータ等の減速手段１７とが接続される。これら加速手
段１６及び減速手段１７は本発明の車速調整手段を構成
する。
クチュエータ等の加速手段１６と、自動ブレーキ装置の
ブレーキアクチュエータや自動変速機のシフトアクチュ
エータ等の減速手段１７とが接続される。これら加速手
段１６及び減速手段１７は本発明の車速調整手段を構成
する。
【００２０】更に、オートクルーズ装置８にはアクセル
ペダルに設けられたアクセルペダルスイッチ１８と、警
報ブザー１９とが接続される。尚、これらアクセルペダ
ルスイッチ１８及び警報ブザー１９は第２実施例におい
て使用される。
ペダルに設けられたアクセルペダルスイッチ１８と、警
報ブザー１９とが接続される。尚、これらアクセルペダ
ルスイッチ１８及び警報ブザー１９は第２実施例におい
て使用される。
【００２１】次に、図２〜図４のフローチャートを参照
しながら第１実施例の作用を説明する。
しながら第１実施例の作用を説明する。
【００２２】先ず、オートクルーズ装置８のメインスイ
ッチがＯＮしており（ステップＳ１）、オートクルーズ
装置８のキャンセルスイッチがＯＮしておらず（ステッ
プＳ２）、かつブレーキペダル又はクラッチペダルが操
作されていない場合に（ステップＳ３）、ドライバーが
車速設定手段９を操作することにより車両を定速走行さ
せるべき設定車速Ｖｉが設定され（ステップＳ４）、続
いてセットスイッチをＯＮすることにより（ステップＳ
５）、オートクルーズ装置８が作動を開始する（ステッ
プＳ６）。このとき、前記メインスイッチがＯＮしてな
いか、前記キャンセルスイッチがＯＮしているか、ブレ
ーキペダル又はクラッチペダルが操作されているか、或
いは前記セットスイッチがＯＮしていない場合には、オ
ートクルーズ装置８の作動がキャンセルされる（ステッ
プＳ７）。
ッチがＯＮしており（ステップＳ１）、オートクルーズ
装置８のキャンセルスイッチがＯＮしておらず（ステッ
プＳ２）、かつブレーキペダル又はクラッチペダルが操
作されていない場合に（ステップＳ３）、ドライバーが
車速設定手段９を操作することにより車両を定速走行さ
せるべき設定車速Ｖｉが設定され（ステップＳ４）、続
いてセットスイッチをＯＮすることにより（ステップＳ
５）、オートクルーズ装置８が作動を開始する（ステッ
プＳ６）。このとき、前記メインスイッチがＯＮしてな
いか、前記キャンセルスイッチがＯＮしているか、ブレ
ーキペダル又はクラッチペダルが操作されているか、或
いは前記セットスイッチがＯＮしていない場合には、オ
ートクルーズ装置８の作動がキャンセルされる（ステッ
プＳ７）。
【００２３】オートクルーズ装置８が作動を開始する
と、路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出
力に基づいて、加速度・減速度設定手段１０が車両が加
速及び減速する際の設定加速度β1 及び設定減速度β2
を設定するとともに、横加速度設定手段１１が後述する
コーナーを通過する際の目標車速を決定するための設定
横加速度αを設定する（ステップＳ８）。路面状態検出
手段１４が路面摩擦係数が小さい状態を検出した場合、
或いは周囲光検出手段１５が夜間等の暗い状態を検出し
た場合には、車両の急加速、急減速及び急旋回を防止す
べく、前記設定加速度β1 、設定減速度β2 及び設定横
加速度αは小さく設定される。
と、路面状態検出手段１４及び周囲光検出手段１５の出
力に基づいて、加速度・減速度設定手段１０が車両が加
速及び減速する際の設定加速度β1 及び設定減速度β2
を設定するとともに、横加速度設定手段１１が後述する
コーナーを通過する際の目標車速を決定するための設定
横加速度αを設定する（ステップＳ８）。路面状態検出
手段１４が路面摩擦係数が小さい状態を検出した場合、
或いは周囲光検出手段１５が夜間等の暗い状態を検出し
た場合には、車両の急加速、急減速及び急旋回を防止す
べく、前記設定加速度β1 、設定減速度β2 及び設定横
加速度αは小さく設定される。
【００２４】続いて、図７及び図８に示すように、ナビ
ゲーション装置１から現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，
Ｙ0 ）及び現在の車速Ｖ0 を読み込む（ステップＳ９，
Ｓ１０）。次に、前記車速Ｖ0 及び設定減速度β2 に基
づいて先読み距離Ｌを演算し（ステップＳ１１）、前記
自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読み距離Ｌとから、仮
自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ１
２）。仮自車位置Ｐ1 （Ｘ 1 ，Ｙ1 ）は、先読み距離Ｌ
の内側に入った最初のノード点Ｎ0 上に設定されるもの
で、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る目標車速ＶS の設定を行う基準位置となる。
ゲーション装置１から現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，
Ｙ0 ）及び現在の車速Ｖ0 を読み込む（ステップＳ９，
Ｓ１０）。次に、前記車速Ｖ0 及び設定減速度β2 に基
づいて先読み距離Ｌを演算し（ステップＳ１１）、前記
自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読み距離Ｌとから、仮
自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ１
２）。仮自車位置Ｐ1 （Ｘ 1 ，Ｙ1 ）は、先読み距離Ｌ
の内側に入った最初のノード点Ｎ0 上に設定されるもの
で、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る目標車速ＶS の設定を行う基準位置となる。
【００２５】先読み距離Ｌは、予め設定された所定の制
動時間ｔの間に前記設定減速度β2で減速を行ったとき
に、その先読み距離Ｌ内で車両を停止させることが可能
な距離として、Ｌ＝Ｖ0 ｔ−（β2 ｔ2 ）／２により求
められる。更に、路面の勾配に応じて必要な減速距離が
異なるため、道路勾配検出手段１３で検出された道路勾
配が正（上り坂）の場合は先読み距離Ｌは小さくなるよ
うに補正され、また道路勾配が負（下り坂）の場合は先
読み距離Ｌは大きくなるように補正される。
動時間ｔの間に前記設定減速度β2で減速を行ったとき
に、その先読み距離Ｌ内で車両を停止させることが可能
な距離として、Ｌ＝Ｖ0 ｔ−（β2 ｔ2 ）／２により求
められる。更に、路面の勾配に応じて必要な減速距離が
異なるため、道路勾配検出手段１３で検出された道路勾
配が正（上り坂）の場合は先読み距離Ｌは小さくなるよ
うに補正され、また道路勾配が負（下り坂）の場合は先
読み距離Ｌは大きくなるように補正される。
【００２６】続いて、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒが演算される（ステップＳ１３）。この最
小旋回可能半径Ｒは、現在の車速Ｖ0 と前記設定横加速
度αとにより、Ｒ＝Ｖ0 2 ／αにより演算される。この
最小旋回可能半径Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大き
く、車速Ｖ0 が小さいときには小さくなる。
回可能半径Ｒが演算される（ステップＳ１３）。この最
小旋回可能半径Ｒは、現在の車速Ｖ0 と前記設定横加速
度αとにより、Ｒ＝Ｖ0 2 ／αにより演算される。この
最小旋回可能半径Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大き
く、車速Ｖ0 が小さいときには小さくなる。
【００２７】続いて、通過可能エリアＡを演算する。即
ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半径の２つの
円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）におい
て接するように描き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側
に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ１４）。図
７に示すように、車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小
旋回可能半径Ｒが小さいため、通過可能エリアＡは広く
なり、逆に図８に示すように、車速Ｖ0 が大きいときに
は車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能エ
リアＡは狭くなる。尚、通過可能エリアＡの遠方の限界
は、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心とする半径Ｋ
×Ｖ0 （Ｋは定数）の円弧により規制される。
ち、最小旋回可能半径Ｒを半径とする同一半径の２つの
円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）におい
て接するように描き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の外側
に通過可能エリアＡを設定する（ステップＳ１４）。図
７に示すように、車速Ｖ0 が小さいときには車両の最小
旋回可能半径Ｒが小さいため、通過可能エリアＡは広く
なり、逆に図８に示すように、車速Ｖ0 が大きいときに
は車両の最小旋回可能半径Ｒが大きいため、通過可能エ
リアＡは狭くなる。尚、通過可能エリアＡの遠方の限界
は、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を中心とする半径Ｋ
×Ｖ0 （Ｋは定数）の円弧により規制される。
【００２８】続いて、地図情報出力装置２から得られた
道路データ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …のそれぞれについて、そのノード
点Ｎを通過可能な最大車速である目標車速ＶS が演算さ
れる。即ち、図９及び図１０に示すように、例えばノー
ド点Ｎ1 については、前記円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心からノ
ード点Ｎ1 までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の何れか小さい方（即
ち、Ｌ2 ）と設定横加速度αとに基づいて、ＶS ＝（α
×Ｌ2 ）1/2 によって求められる（ステップＳ１５）。
そして、各ノード点Ｎ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …について求
められた目標車速ＶS はメモリに格納される（ステップ
Ｓ１６）。
道路データ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …のそれぞれについて、そのノード
点Ｎを通過可能な最大車速である目標車速ＶS が演算さ
れる。即ち、図９及び図１０に示すように、例えばノー
ド点Ｎ1 については、前記円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心からノ
ード点Ｎ1 までの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の何れか小さい方（即
ち、Ｌ2 ）と設定横加速度αとに基づいて、ＶS ＝（α
×Ｌ2 ）1/2 によって求められる（ステップＳ１５）。
そして、各ノード点Ｎ＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …について求
められた目標車速ＶS はメモリに格納される（ステップ
Ｓ１６）。
【００２９】続いて、コーナーを通過するために現在の
車速Ｖ0 を減速する必要があるか否かを判別する（ステ
ップＳ１７）。即ち、地図情報出力装置２から得られた
道路データ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にある
か否かを判別する。図７に示すようにノード点Ｎが通過
可能エリアＡ内にあるときには、現在の車速Ｖ0 は目標
車速Ｖｓよりも小さく、車両は現在の車速Ｖ0 のままで
コーナーを通過可能であると判断され、逆に図８に示す
ようにノード点Ｎの何れかが通過可能エリアＡ外にある
ときには、車両は現在の車速Ｖ0 のままではコーナーを
通過不能であると判断される。
車速Ｖ0 を減速する必要があるか否かを判別する（ステ
ップＳ１７）。即ち、地図情報出力装置２から得られた
道路データ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ
＝Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にある
か否かを判別する。図７に示すようにノード点Ｎが通過
可能エリアＡ内にあるときには、現在の車速Ｖ0 は目標
車速Ｖｓよりも小さく、車両は現在の車速Ｖ0 のままで
コーナーを通過可能であると判断され、逆に図８に示す
ようにノード点Ｎの何れかが通過可能エリアＡ外にある
ときには、車両は現在の車速Ｖ0 のままではコーナーを
通過不能であると判断される。
【００３０】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは、次のようにして判断される。図
９に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒより
も大きければノード点Ｎは通過可能エリアＡの内側にあ
り、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0 で通過可能である
と判断される。一方、図１０に示すように、半径Ｒの２
つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さけれ
ばノード点Ｎは通過可能エリアＡの外側にあり、そのノ
ード点Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断さ
れる。
外側の何れにあるかは、次のようにして判断される。図
９に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒより
も大きければノード点Ｎは通過可能エリアＡの内側にあ
り、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0 で通過可能である
と判断される。一方、図１０に示すように、半径Ｒの２
つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，
Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）が前記半径Ｒよりも小さけれ
ばノード点Ｎは通過可能エリアＡの外側にあり、そのノ
ード点Ｎを現在の車速Ｖ0 では通過不能であると判断さ
れる。
【００３１】尚、図１１に示すように、例えばノード点
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノー
ド点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのまま
の車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ
0 でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可
能エリアＡの内側にあることが必要である。
Ｎ1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノー
ド点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのまま
の車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ
0 でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可
能エリアＡの内側にあることが必要である。
【００３２】また、コーナー通過の可否を判断する場合
に、通過可能エリアＡを用いずに車速Ｖ0 及び目標車速
Ｖｓの大小を直接比較しても良いことは勿論である。
に、通過可能エリアＡを用いずに車速Ｖ0 及び目標車速
Ｖｓの大小を直接比較しても良いことは勿論である。
【００３３】而して、前記ステップＳ１７で減速が必要
であると判断されると、現在の車速Ｖ0 が車両が的確に
コーナーを通過し得る目標車速Ｖｓになるまで、減速手
段１７による減速が行われる（ステップＳ１８）。この
減速操作は、図５に示す手順で行われる。
であると判断されると、現在の車速Ｖ0 が車両が的確に
コーナーを通過し得る目標車速Ｖｓになるまで、減速手
段１７による減速が行われる（ステップＳ１８）。この
減速操作は、図５に示す手順で行われる。
【００３４】即ち、オートクルーズ装置８から減速手段
１７に減速指示がなされると、前後加速度検出手段１２
で検出した実前後加速度と加速度・減速度設定手段１０
において設定された設定減速度とが比較されて目標減速
度が演算され、自動変速機制御ＥＣＵによりシフトアク
チュエータが駆動されてシフトダウンが行われるととも
に、自動制動ＥＣＵによりブレーキアクチュエータが駆
動されて制動が行われれ、これにより車両が目標車速Ｖ
ｓに向けて減速される。
１７に減速指示がなされると、前後加速度検出手段１２
で検出した実前後加速度と加速度・減速度設定手段１０
において設定された設定減速度とが比較されて目標減速
度が演算され、自動変速機制御ＥＣＵによりシフトアク
チュエータが駆動されてシフトダウンが行われるととも
に、自動制動ＥＣＵによりブレーキアクチュエータが駆
動されて制動が行われれ、これにより車両が目標車速Ｖ
ｓに向けて減速される。
【００３５】一方、前記ステップＳ１７で減速の必要が
ないと判断されると、設定車速Ｖｉと目標車速Ｖｓとの
何れか小さい方がローセレクトされ（ステップＳ１
９）、そのローセレクトされた車速と現在の車速Ｖ0 と
の偏差ΔＶが演算される（ステップＳ２０）。そして、
この偏差ΔＶは所定のしきい値と比較され（ステップＳ
２１）、偏差ΔＶがしきい値よりも小さい場合は現在の
車速Ｖ0 が維持されて車両は定速走行を続行する（ステ
ップＳ２２）。前記ステップＳ２１で偏差ΔＶがしきい
値よりも大きい場合は、現在の車速Ｖ0 が前記ローセレ
クトされた車速に達するまで加速手段１６による加速が
行われる。
ないと判断されると、設定車速Ｖｉと目標車速Ｖｓとの
何れか小さい方がローセレクトされ（ステップＳ１
９）、そのローセレクトされた車速と現在の車速Ｖ0 と
の偏差ΔＶが演算される（ステップＳ２０）。そして、
この偏差ΔＶは所定のしきい値と比較され（ステップＳ
２１）、偏差ΔＶがしきい値よりも小さい場合は現在の
車速Ｖ0 が維持されて車両は定速走行を続行する（ステ
ップＳ２２）。前記ステップＳ２１で偏差ΔＶがしきい
値よりも大きい場合は、現在の車速Ｖ0 が前記ローセレ
クトされた車速に達するまで加速手段１６による加速が
行われる。
【００３６】即ち、図６に示すようにオートクルーズ装
置８から加速手段１６に加速指示がなされると、前後加
速度検出手段１２で検出した実前後加速度と加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度とが比
較されて目標加速度が演算され、エンジン制御ＥＣＵか
ら入力されるエンジン回転数及び自動変速機制御ＥＣＵ
から入力されるシフトポジションからエンジントルク増
加量が決定され、このエンジントルク増加量から求めら
れたスロットル開度に基づいてスロットルアクチュエー
タが駆動され、これにより車両が目標車速Ｖｓに向けて
加速される。
置８から加速手段１６に加速指示がなされると、前後加
速度検出手段１２で検出した実前後加速度と加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度とが比
較されて目標加速度が演算され、エンジン制御ＥＣＵか
ら入力されるエンジン回転数及び自動変速機制御ＥＣＵ
から入力されるシフトポジションからエンジントルク増
加量が決定され、このエンジントルク増加量から求めら
れたスロットル開度に基づいてスロットルアクチュエー
タが駆動され、これにより車両が目標車速Ｖｓに向けて
加速される。
【００３７】上述のように、オートクルーズ装置１によ
って走行中の車両がコーナーに進入する際に、現在の車
速Ｖ0 では前記コーナーを通過できないと判断される
と、そのコーナーを通過し得る車速（目標車速Ｖｓ）ま
で自動的に減速が行われる。また、現在の車速Ｖ0 で前
記コーナーを通過できる場合には、オートクルーズ装置
１において設定された設定車速Ｖｉと、コーナーを通過
し得る最大車速である目標車速Ｖｓとの何れか小さい方
が現在の車速Ｖ0 と比較され、その偏差ΔＶが所定値よ
りも大きい場合には前記ローセレクトされた車速まで自
動的に加速が行われる。
って走行中の車両がコーナーに進入する際に、現在の車
速Ｖ0 では前記コーナーを通過できないと判断される
と、そのコーナーを通過し得る車速（目標車速Ｖｓ）ま
で自動的に減速が行われる。また、現在の車速Ｖ0 で前
記コーナーを通過できる場合には、オートクルーズ装置
１において設定された設定車速Ｖｉと、コーナーを通過
し得る最大車速である目標車速Ｖｓとの何れか小さい方
が現在の車速Ｖ0 と比較され、その偏差ΔＶが所定値よ
りも大きい場合には前記ローセレクトされた車速まで自
動的に加速が行われる。
【００３８】而して、オートクルーズによる定速走行中
に前方に通過できないコーナーがあると、自動的に車速
が減速されて確実にコーナーを通過することが可能とな
り、運転操作が大幅に簡略化される。
に前方に通過できないコーナーがあると、自動的に車速
が減速されて確実にコーナーを通過することが可能とな
り、運転操作が大幅に簡略化される。
【００３９】次に、図１２〜図１６に基づいて本発明の
第２実施例を説明する。尚、図１２のフローチャートの
ステップＳ３１は、オートクルーズ装置１の作動が開始
された状態（即ち、前記図２のフローチャートのステッ
プＳ６）の後に続くものである。
第２実施例を説明する。尚、図１２のフローチャートの
ステップＳ３１は、オートクルーズ装置１の作動が開始
された状態（即ち、前記図２のフローチャートのステッ
プＳ６）の後に続くものである。
【００４０】先ず、前述した第１実施例と同様に、自車
位置Ｐ0 の読み込み、車速Ｖ0 の読み込み、先読み距離
Ｌの演算、仮自車位置Ｐ1 の演算を行う（ステップＳ３
１〜Ｓ３４）。続いて、車速Ｖ0 での第１最小旋回半径
Ｒ1 を、Ｒ1 ＝Ｖ0 2 ／αにより演算するとともに（ス
テップＳ３５）、車速設定手段９で設定した第１設定車
速Ｖｉ1 での第２最小旋回半径Ｒ2 を、Ｒ2 ＝Ｖｉ1 2
／αにより演算し（ステップＳ３６）、両最小旋回半径
Ｒ1 ，Ｒ2 に基づいて減速エリアＡ1 、加速エリアＡ2
及び速度維持エリアＡ3 の設定を行う（ステップＳ３
７）。
位置Ｐ0 の読み込み、車速Ｖ0 の読み込み、先読み距離
Ｌの演算、仮自車位置Ｐ1 の演算を行う（ステップＳ３
１〜Ｓ３４）。続いて、車速Ｖ0 での第１最小旋回半径
Ｒ1 を、Ｒ1 ＝Ｖ0 2 ／αにより演算するとともに（ス
テップＳ３５）、車速設定手段９で設定した第１設定車
速Ｖｉ1 での第２最小旋回半径Ｒ2 を、Ｒ2 ＝Ｖｉ1 2
／αにより演算し（ステップＳ３６）、両最小旋回半径
Ｒ1 ，Ｒ2 に基づいて減速エリアＡ1 、加速エリアＡ2
及び速度維持エリアＡ3 の設定を行う（ステップＳ３
７）。
【００４１】図１６から明らかなように、減速エリアＡ
1 は先読み距離Ｌ内に入ったノード点Ｎ0 において道路
に接するように描いた半径Ｒ1 の２個の円弧Ｃ1 ，Ｃ2
の内側に形成され、加速エリアＡ2 はノード点Ｎ0 にお
いて道路に接するように描いた半径Ｒ2 の２個の円弧Ｃ
3 ，Ｃ4 の外側に形成され、速度維持エリアＡ3 は前記
減速エリアＡ1 及び加速エリアＡ2 間に形成される。
1 は先読み距離Ｌ内に入ったノード点Ｎ0 において道路
に接するように描いた半径Ｒ1 の２個の円弧Ｃ1 ，Ｃ2
の内側に形成され、加速エリアＡ2 はノード点Ｎ0 にお
いて道路に接するように描いた半径Ｒ2 の２個の円弧Ｃ
3 ，Ｃ4 の外側に形成され、速度維持エリアＡ3 は前記
減速エリアＡ1 及び加速エリアＡ2 間に形成される。
【００４２】そして、ステップＳ３８で次のノード点Ｎ
1 が減速エリアＡ1 にあれば図１３のフローチャートに
移行して車両の自動減速が行われ、ステップＳ３８でノ
ード点Ｎ1 が減速エリアＡ1 になく、かつステップＳ３
９でノード点Ｎ1 が加速エリアＡ2 にあれば図１４のフ
ローチャートに移行して自動加速が行われ、ステップＳ
３８でノード点Ｎ1 が加速エリアＡ2 になければ（即
ち、速度維持エリアＡ3にあれば）、図１５のフローチ
ャートに移行して現在車速Ｖ0 の維持が行われる。
1 が減速エリアＡ1 にあれば図１３のフローチャートに
移行して車両の自動減速が行われ、ステップＳ３８でノ
ード点Ｎ1 が減速エリアＡ1 になく、かつステップＳ３
９でノード点Ｎ1 が加速エリアＡ2 にあれば図１４のフ
ローチャートに移行して自動加速が行われ、ステップＳ
３８でノード点Ｎ1 が加速エリアＡ2 になければ（即
ち、速度維持エリアＡ3にあれば）、図１５のフローチ
ャートに移行して現在車速Ｖ0 の維持が行われる。
【００４３】さて、前記ステップＳ３８で次のノード点
Ｎ1 が減速エリアＡ1 にあれば、図１３のフローチャー
トのステップＳ４０に移行し、加速度・減速度設定手段
１０において設定された減速度に基づいて車両の自動減
速を行うとともに、警報ブザー１９を作動させてドライ
バーに警報を発する（ステップＳ４０，Ｓ４１）。この
とき、ドライバーによるブレーキ操作が行われれば、ク
ラッチがＯＦＦされる（ステップＳ４２，Ｓ４３）。
Ｎ1 が減速エリアＡ1 にあれば、図１３のフローチャー
トのステップＳ４０に移行し、加速度・減速度設定手段
１０において設定された減速度に基づいて車両の自動減
速を行うとともに、警報ブザー１９を作動させてドライ
バーに警報を発する（ステップＳ４０，Ｓ４１）。この
とき、ドライバーによるブレーキ操作が行われれば、ク
ラッチがＯＦＦされる（ステップＳ４２，Ｓ４３）。
【００４４】自動減速を行う間に先読み距離Ｌ内にノー
ド点Ｎ1 が入った場合には、そのノード点Ｎ1 を新たな
ノード点Ｎ0 として、プログラムの最初にリターンする
（ステップＳ４４）。また、先読み距離Ｌ内にノード点
Ｎ1 が入る前に自車が当初のノード点Ｎ0 に達した場合
にも、プログラムの最初にリターンする（ステップＳ４
５）。而して、先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入ら
ず、かつ自車が当初のノード点Ｎ0 に達する前に所定時
間が経過した場合にも、充分な減速が行われたとしてリ
ターンする（ステップＳ４６）。
ド点Ｎ1 が入った場合には、そのノード点Ｎ1 を新たな
ノード点Ｎ0 として、プログラムの最初にリターンする
（ステップＳ４４）。また、先読み距離Ｌ内にノード点
Ｎ1 が入る前に自車が当初のノード点Ｎ0 に達した場合
にも、プログラムの最初にリターンする（ステップＳ４
５）。而して、先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入ら
ず、かつ自車が当初のノード点Ｎ0 に達する前に所定時
間が経過した場合にも、充分な減速が行われたとしてリ
ターンする（ステップＳ４６）。
【００４５】このように、減速エリアＡ1 の判定がなさ
れた場合には、コーナーを確実に通過すべく、自動減速
が行われるとともにドライバーに警報ブザー１９による
警告が発せられる。尚、減速エリアＡ1 の判定がなされ
た場合に、必ずしもステップＳ４０の自動減速を行う必
要はなく、ステップＳ４１の警報ブザー１９の作動によ
りドライバーに減速を促すだけでも良い。
れた場合には、コーナーを確実に通過すべく、自動減速
が行われるとともにドライバーに警報ブザー１９による
警告が発せられる。尚、減速エリアＡ1 の判定がなされ
た場合に、必ずしもステップＳ４０の自動減速を行う必
要はなく、ステップＳ４１の警報ブザー１９の作動によ
りドライバーに減速を促すだけでも良い。
【００４６】また、前記ステップＳ３９で次のノード点
Ｎ1 が加速エリアＡ2 にあれば、図１４のフローチャー
トのステップＳ４７に移行し、現在の車速Ｖ0 がドライ
バーが車速設定手段９によって設定した第１設定車速Ｖ
ｉ1 よりも小さいか否かを判断する。現在の車速Ｖ0 が
第１設定車速Ｖｉ1 よりも小さい場合には、加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度に基づ
いて車両の自動加速を行う（ステップＳ４８）。このと
き、低速で走行する先行車両の存在等の理由でドライバ
ーがブレーキ操作を余儀なくされた場合には（ステップ
Ｓ４９）、先ずクラッチをＯＦＦした後に（ステップＳ
５０）、ブレーキ操作が終了したか否かを判断する（ス
テップＳ５１）。ブレーキ操作が終了すると、そのとき
の車速を新たな第３設定車速Ｖｉ3 としてメモリに格納
し（ステップＳ５２）、クラッチをＯＮする（ステップ
Ｓ５３）。
Ｎ1 が加速エリアＡ2 にあれば、図１４のフローチャー
トのステップＳ４７に移行し、現在の車速Ｖ0 がドライ
バーが車速設定手段９によって設定した第１設定車速Ｖ
ｉ1 よりも小さいか否かを判断する。現在の車速Ｖ0 が
第１設定車速Ｖｉ1 よりも小さい場合には、加速度・減
速度設定手段１０において設定された設定加速度に基づ
いて車両の自動加速を行う（ステップＳ４８）。このと
き、低速で走行する先行車両の存在等の理由でドライバ
ーがブレーキ操作を余儀なくされた場合には（ステップ
Ｓ４９）、先ずクラッチをＯＦＦした後に（ステップＳ
５０）、ブレーキ操作が終了したか否かを判断する（ス
テップＳ５１）。ブレーキ操作が終了すると、そのとき
の車速を新たな第３設定車速Ｖｉ3 としてメモリに格納
し（ステップＳ５２）、クラッチをＯＮする（ステップ
Ｓ５３）。
【００４７】一方、前記ステップＳ４９でブレーキ操作
が行われない場合には自動加速を続行し、やがて先読み
距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入った場合には、そのノード
点Ｎ 1 を新たなノード点Ｎ0 として、プログラムの最初
にリターンする（ステップＳ５４）。また、先読み距離
Ｌ内にノード点Ｎ1 が入る前に自車が当初のノード点Ｎ
0 に達した場合にも、プログラムの最初にリターンする
（ステップＳ５５）。更に、先読み距離Ｌ内にノード点
Ｎ1 が入らず、かつ自車が当初のノード点Ｎ0に達する
前に、現在の車速Ｖ0 が自動加速により第１設定車速Ｖ
ｉ1 に達した場合には、充分な加速が行われたとしてリ
ターンする（ステップＳ５６）。
が行われない場合には自動加速を続行し、やがて先読み
距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入った場合には、そのノード
点Ｎ 1 を新たなノード点Ｎ0 として、プログラムの最初
にリターンする（ステップＳ５４）。また、先読み距離
Ｌ内にノード点Ｎ1 が入る前に自車が当初のノード点Ｎ
0 に達した場合にも、プログラムの最初にリターンする
（ステップＳ５５）。更に、先読み距離Ｌ内にノード点
Ｎ1 が入らず、かつ自車が当初のノード点Ｎ0に達する
前に、現在の車速Ｖ0 が自動加速により第１設定車速Ｖ
ｉ1 に達した場合には、充分な加速が行われたとしてリ
ターンする（ステップＳ５６）。
【００４８】このように、加速エリアＡ2 の判定がなさ
れて、かつ現在の車速Ｖ0 がドライバーにより設定され
た第１設定車速Ｖｉ1 よりも小さい場合には、前記第１
設定車速Ｖｉ1 に向けて自動加速が行われる。
れて、かつ現在の車速Ｖ0 がドライバーにより設定され
た第１設定車速Ｖｉ1 よりも小さい場合には、前記第１
設定車速Ｖｉ1 に向けて自動加速が行われる。
【００４９】また、前記ステップＳ３９で次のノード点
Ｎ1 が速度維持エリアＡ3 にあれば、図１５のフローチ
ャートのステップＳ５７に移行し、現在の車速Ｖ0 を新
たな第２設定車速Ｖｉ2 としてメモリに格納し（ステッ
プＳ５７）、その第２設定車速Ｖｉ2 を維持して定速走
行を行う（ステップＳ５８）。このとき、ドライバーが
ブレーキ操作を余儀なくされた場合には（ステップＳ５
９）、先ずクラッチをＯＦＦした後に（ステップＳ６
０）、ブレーキ操作が終了したか否かを判断する（ステ
ップＳ６１）。ブレーキ操作が終了すると、そのときの
車速を前記第３設定車速Ｖｉ3 としてメモリに格納し
（ステップＳ６２）、クラッチをＯＮするとともに、前
記ステップＳ５７に格納した第２設定車速Ｖｉ2 をメモ
リから消去する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。
Ｎ1 が速度維持エリアＡ3 にあれば、図１５のフローチ
ャートのステップＳ５７に移行し、現在の車速Ｖ0 を新
たな第２設定車速Ｖｉ2 としてメモリに格納し（ステッ
プＳ５７）、その第２設定車速Ｖｉ2 を維持して定速走
行を行う（ステップＳ５８）。このとき、ドライバーが
ブレーキ操作を余儀なくされた場合には（ステップＳ５
９）、先ずクラッチをＯＦＦした後に（ステップＳ６
０）、ブレーキ操作が終了したか否かを判断する（ステ
ップＳ６１）。ブレーキ操作が終了すると、そのときの
車速を前記第３設定車速Ｖｉ3 としてメモリに格納し
（ステップＳ６２）、クラッチをＯＮするとともに、前
記ステップＳ５７に格納した第２設定車速Ｖｉ2 をメモ
リから消去する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。
【００５０】一方、前記ステップＳ５９でブレーキ操作
が行われない場合には速度維持を続行する。その結果、
先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入った場合（ステップ
Ｓ６５）、或いは先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入る
前に自車が当初のノード点Ｎ 0 に達した場合には（ステ
ップＳ６６）、アクセルペダルに設けたアクセルペダル
スイッチ１８（図１参照）がドライバーによって操作さ
れたか否かを判断し（ステップＳ６７）、アクセルペダ
ルスイッチ１８がＯＮしていれば、第２設定車速Ｖｉ2
又は第３設定車速Ｖｉ3 をメモリから消去する（ステッ
プＳ６８）。
が行われない場合には速度維持を続行する。その結果、
先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入った場合（ステップ
Ｓ６５）、或いは先読み距離Ｌ内にノード点Ｎ1 が入る
前に自車が当初のノード点Ｎ 0 に達した場合には（ステ
ップＳ６６）、アクセルペダルに設けたアクセルペダル
スイッチ１８（図１参照）がドライバーによって操作さ
れたか否かを判断し（ステップＳ６７）、アクセルペダ
ルスイッチ１８がＯＮしていれば、第２設定車速Ｖｉ2
又は第３設定車速Ｖｉ3 をメモリから消去する（ステッ
プＳ６８）。
【００５１】このように、速度維持エリアＡ3 の判定に
よってそのときの車速（即ち、第２設定車速Ｖｉ2 ）が
維持されているとき、或いは先行車両の存在等の理由で
ドライバーが余儀なく減速を行い、減速後の車速（即
ち、第３設定車速Ｖｉ3 ）が維持されているときに、ド
ライバーがアクセルペダルスイッチ１８を操作すること
により、前記第２設定車速Ｖｉ2 又は第３設定車速Ｖｉ
3 を解除して当初の第１設定車速Ｖｉ1 まで自動加速し
て定速走行に移行することができる。
よってそのときの車速（即ち、第２設定車速Ｖｉ2 ）が
維持されているとき、或いは先行車両の存在等の理由で
ドライバーが余儀なく減速を行い、減速後の車速（即
ち、第３設定車速Ｖｉ3 ）が維持されているときに、ド
ライバーがアクセルペダルスイッチ１８を操作すること
により、前記第２設定車速Ｖｉ2 又は第３設定車速Ｖｉ
3 を解除して当初の第１設定車速Ｖｉ1 まで自動加速し
て定速走行に移行することができる。
【００５２】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００５３】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、ナビゲーション装置の出力に基づいて自車の
前方に存在するコーナーを通過するための目標車速を演
算し、この目標車速と現在の車速とを比較して前記コー
ナーの通過可否を判断しているので、この判断に基づい
て現在の車速を調整することによりオートクルーズを維
持したまま適正な車速でコーナーを通過することができ
る。
によれば、ナビゲーション装置の出力に基づいて自車の
前方に存在するコーナーを通過するための目標車速を演
算し、この目標車速と現在の車速とを比較して前記コー
ナーの通過可否を判断しているので、この判断に基づい
て現在の車速を調整することによりオートクルーズを維
持したまま適正な車速でコーナーを通過することができ
る。
【００５４】また請求項２に記載された発明によれば、
路面状態検出手段の出力に基づいてコーナーを通過する
ための目標車速を補正しているので、路面状態に応じた
適正な車速でコーナーを通過することができる。
路面状態検出手段の出力に基づいてコーナーを通過する
ための目標車速を補正しているので、路面状態に応じた
適正な車速でコーナーを通過することができる。
【００５５】また請求項３に記載された発明によれば、
周囲光検出手段の出力に基づいてコーナーを通過するた
めの目標車速を補正しているので、周囲の明るさに応じ
た適正な車速でコーナーを通過することができる。
周囲光検出手段の出力に基づいてコーナーを通過するた
めの目標車速を補正しているので、周囲の明るさに応じ
た適正な車速でコーナーを通過することができる。
【００５６】また請求項４に記載された発明によれば、
加速度・減速度設定手段の出力に基づいて適切な加速度
又は減速度で車速調整を行うことができる。
加速度・減速度設定手段の出力に基づいて適切な加速度
又は減速度で車速調整を行うことができる。
【００５７】また請求項５に記載された発明によれば、
ナビゲーション装置の出力に基づいて自車の前方に存在
するコーナーが減速エリア、加速エリア及び速度維持エ
リアの何れにあるかを判断しているので、この判断に基
づいて現在の車速を調整することによりオートクルーズ
を維持したまま適正な車速でコーナーを通過することが
できる。
ナビゲーション装置の出力に基づいて自車の前方に存在
するコーナーが減速エリア、加速エリア及び速度維持エ
リアの何れにあるかを判断しているので、この判断に基
づいて現在の車速を調整することによりオートクルーズ
を維持したまま適正な車速でコーナーを通過することが
できる。
【００５８】また請求項６に記載された発明によれば、
ドライバーのブレーキ操作による減速が行われたときに
減速終了時における車速を新たな設定車速としているの
で、その新たな設定車速によってオートクルーズを続行
することができる。
ドライバーのブレーキ操作による減速が行われたときに
減速終了時における車速を新たな設定車速としているの
で、その新たな設定車速によってオートクルーズを続行
することができる。
【００５９】また請求項７に記載された発明によれば、
アクセルペダルスイッチの操作により新たな設定車速を
キャンセルすることができるので、簡単な操作で当初の
設定車速によるオートクルーズに復帰することができ
る。
アクセルペダルスイッチの操作により新たな設定車速を
キャンセルすることができるので、簡単な操作で当初の
設定車速によるオートクルーズに復帰することができ
る。
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】第１実施例の作用を示すフローチャートの第１
分図
分図
【図３】第１実施例の作用を示すフローチャートの第２
分図
分図
【図４】第１実施例の作用を示すフローチャートの第３
分図
分図
【図５】減速操作の説明図
【図６】加速操作の説明図
【図７】低車速時における作用説明図
【図８】高車速時における作用説明図
【図９】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
図
【図１０】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説
明図
明図
【図１１】目標車速を求める説明図
【図１２】第２実施例の作用を示すフローチャートの第
１分図
１分図
【図１３】第２実施例の作用を示すフローチャートの第
２分図
２分図
【図１４】第２実施例の作用を示すフローチャートの第
３分図
３分図
【図１５】第２実施例の作用を示すフローチャートの第
４分図
４分図
【図１６】エリア判定の説明図
１ ナビゲーション装置 ８ オートクルーズ装置（車速制御装置） ９ 車速設定手段 １０ 加速度・減速度設定手段 １４ 路面状態検出手段 １５ 周囲光検出手段 １６ 加速手段（車速調整手段） １７ 減速手段（車速調整手段）
Claims (7)
- 【請求項１】 道路の地図及び該地図上における自車位
置を出力するナビゲーション装置（１）と、設定車速を
入力するための車速設定手段（９）と、前記設定車速に
基づいて車両を定速走行させるとともに、ナビゲーショ
ン装置（１）の出力に基づいて自車の前方に存在するコ
ーナーを通過するための目標車速を演算し、この目標車
速と現在の車速とを比較して前記コーナーの通過可否を
判断する車速制御装置（８）と、この車速制御装置
（８）の出力に基づいて現在の車速を調整する車速調整
手段（１６，１７）とを備えたことを特徴とする、オー
トクルーズ制御装置。 - 【請求項２】 路面状態検出手段（１４）を備え、この
路面状態検出手段（１４）の出力に基づいて前記目標車
速を補正することを特徴とする、請求項１記載のオート
クルーズ制御装置。 - 【請求項３】 周囲光検出手段（１５）を備え、この周
囲光検出手段（１５）の出力に基づいて前記目標車速を
補正することを特徴とする、請求項１記載のオートクル
ーズ制御装置。 - 【請求項４】 加速度・減速度設定手段（１０）を備
え、この加速度・減速度設定手段（１０）の出力に基づ
いて車速調整時における車両の加速度及び減速度を調整
することを特徴とする、請求項１記載のオートクルーズ
制御装置。 - 【請求項５】 道路の地図及び該地図上における自車位
置を出力するナビゲーション装置（１）と、設定車速を
入力するための車速設定手段（９）と、前記設定車速に
基づいて車両を定速走行させるとともに、ナビゲーショ
ン装置（１）の出力に基づいて、自車の前方に存在する
コーナーが現在の車速を減速しないと通過不可能である
減速エリア、現在の車速を加速しても通過可能な加速エ
リア及び現在の車速が適正車速である速度維持エリアの
何れにあるかを判別する車速制御装置（８）と、この車
速制御装置（８）の出力に基づいて現在の車速を調整す
る車速調整手段（１６，１７）とを備えたことを特徴と
する、オートクルーズ制御装置。 - 【請求項６】 ドライバーのブレーキ操作による減速が
行われたとき、前記ブレーキ操作の終了時における車速
を新たな設定車速とすることを特徴とする、請求項５記
載のオートクルーズ制御装置。 - 【請求項７】 アクセルペダルに設けたアクセルペダル
スイッチ（１８）を備え、このアクセルペダルスイッチ
（１８）の操作により前記新たな設定車速をキャンセル
可能であることを特徴とする、請求項６記載のオートク
ルーズ制御装置。
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