JPH06281471A - 車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装置 - Google Patents
車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装置Info
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- JPH06281471A JPH06281471A JP5068170A JP6817093A JPH06281471A JP H06281471 A JPH06281471 A JP H06281471A JP 5068170 A JP5068170 A JP 5068170A JP 6817093 A JP6817093 A JP 6817093A JP H06281471 A JPH06281471 A JP H06281471A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が適切な車速でコーナーを通過できるよ
うにドライバーに対する警告および車速調整を行う。 【構成】 地図上における自車位置Ｐ0 よりも所定の先
読み距離Ｌだけ前方の仮自車位置Ｐ1 と、車速Ｖ0 から
求めた車両の最小旋回可能半径Ｒとから、現在の車速Ｖ
0 で通過可能な通過可能エリアＡを設定する。道路のノ
ード点Ｎ1 …が前記通過可能エリアＡの内側にあれば現
在の車速Ｖ0 のままで通過可能であるが、ノード点Ｎ1
…が前記通過可能エリアＡの外側にあれば現在の車速Ｖ
0 のままでは通過不能である。通過不能の場合には、車
両が仮自車位置Ｐ1 に達するまでの間に、警報や自動制
動等の手段によって通過可能車速まで減速を行う。
うにドライバーに対する警告および車速調整を行う。 【構成】 地図上における自車位置Ｐ0 よりも所定の先
読み距離Ｌだけ前方の仮自車位置Ｐ1 と、車速Ｖ0 から
求めた車両の最小旋回可能半径Ｒとから、現在の車速Ｖ
0 で通過可能な通過可能エリアＡを設定する。道路のノ
ード点Ｎ1 …が前記通過可能エリアＡの内側にあれば現
在の車速Ｖ0 のままで通過可能であるが、ノード点Ｎ1
…が前記通過可能エリアＡの外側にあれば現在の車速Ｖ
0 のままでは通過不能である。通過不能の場合には、車
両が仮自車位置Ｐ1 に達するまでの間に、警報や自動制
動等の手段によって通過可能車速まで減速を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両が走行する道路の
道路データを含む地図を出力する地図情報出力手段と、
地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段と
を備えた所謂ナビゲーションシステムを利用して、車両
が道路のコーナー等を適正車速で通過できるようにする
車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装
置に関する。
道路データを含む地図を出力する地図情報出力手段と、
地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段と
を備えた所謂ナビゲーションシステムを利用して、車両
が道路のコーナー等を適正車速で通過できるようにする
車両の通過可否判定装置及び車両の通過可能車速設定装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナビゲーションシステムを利用した走行
情報表示装置として、例えば特開昭６０−８９２９８号
公報に記載されたものが公知である。
情報表示装置として、例えば特開昭６０−８９２９８号
公報に記載されたものが公知である。
【０００３】上記走行情報表示装置は、自車位置と道路
のコーナーの曲率半径とに基づいて、現在の車速では通
過できないコーナーを車両の進行方向の一定区間に亘っ
て検出するとともに、前記コーナーを適正に通過し得る
適正車速を演算し、この適正車速を気象条件、車両重
量、乗車員数等の車両状態に応じて補正するようになっ
ている。
のコーナーの曲率半径とに基づいて、現在の車速では通
過できないコーナーを車両の進行方向の一定区間に亘っ
て検出するとともに、前記コーナーを適正に通過し得る
適正車速を演算し、この適正車速を気象条件、車両重
量、乗車員数等の車両状態に応じて補正するようになっ
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の技
術は、その精度が道路のコーナーの曲率半径の演算精度
に大きく依存しており、それはナビゲーションシステム
の道路データの精度そのものに他ならない。しかしなが
ら、現在のナビゲーションシステムの道路データの精度
は、コーナーの曲率半径を正確に演算するには不充分で
ある。しかも上記従来の技術は、コーナーの曲率半径の
演算が複雑であり、大容量の演算装置が必要となる問題
がある。
術は、その精度が道路のコーナーの曲率半径の演算精度
に大きく依存しており、それはナビゲーションシステム
の道路データの精度そのものに他ならない。しかしなが
ら、現在のナビゲーションシステムの道路データの精度
は、コーナーの曲率半径を正確に演算するには不充分で
ある。しかも上記従来の技術は、コーナーの曲率半径の
演算が複雑であり、大容量の演算装置が必要となる問題
がある。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、道路のコーナーの曲率半径を演算することなく、コ
ーナーにおける車両の通過可否を的確に判定し、且つコ
ーナーにおける車両の通過可能車速を的確に設定するこ
とを目的とする。
で、道路のコーナーの曲率半径を演算することなく、コ
ーナーにおける車両の通過可否を的確に判定し、且つコ
ーナーにおける車両の通過可能車速を的確に設定するこ
とを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１に記載された車両の通過可否判定装置は、
車両が走行する道路の道路データを含む地図を出力する
地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出す
る自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、検出した車速に基づいて地図上の通過可能エリアを
演算する通過可能エリア演算手段と、自車位置よりも前
方の道路データと前記通過可能エリアとを比較し、道路
データが通過可能エリア内に含まれるときに車両が通過
可能であることを判定する通過可否判定手段と、を備え
たことを特徴とする。
に、請求項１に記載された車両の通過可否判定装置は、
車両が走行する道路の道路データを含む地図を出力する
地図情報出力手段と、地図上における自車位置を検出す
る自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段
と、検出した車速に基づいて地図上の通過可能エリアを
演算する通過可能エリア演算手段と、自車位置よりも前
方の道路データと前記通過可能エリアとを比較し、道路
データが通過可能エリア内に含まれるときに車両が通過
可能であることを判定する通過可否判定手段と、を備え
たことを特徴とする。
【０００７】また請求項２に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
車両の最小旋回可能半径を演算する最小旋回可能半径演
算手段を備え、この最小旋回可能半径に基づいて通過可
能エリアを演算することを特徴とする。
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
車両の最小旋回可能半径を演算する最小旋回可能半径演
算手段を備え、この最小旋回可能半径に基づいて通過可
能エリアを演算することを特徴とする。
【０００８】また請求項３に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車両の運転状態
及び／又は車両の走行環境に基づいて前記通過可能エリ
アを演算することを特徴とする。請求項１記載の車両の
通過可否判定装置。
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車両の運転状態
及び／又は車両の走行環境に基づいて前記通過可能エリ
アを演算することを特徴とする。請求項１記載の車両の
通過可否判定装置。
【０００９】また請求項４に記載された車両の通過可否
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
自車位置よりも前方の仮自車位置を演算する仮自車位置
演算手段を備え、この仮自車位置を基準として通過可能
エリアを演算することを特徴とする。
判定装置は、請求項１の構成に加えて、車速に基づいて
自車位置よりも前方の仮自車位置を演算する仮自車位置
演算手段を備え、この仮自車位置を基準として通過可能
エリアを演算することを特徴とする。
【００１０】また請求項５に記載された車両の通過可能
車速設定装置は、車両が走行する道路の道路データを含
む地図を出力する地図情報出力手段と、地図上における
自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置より
も前方の道路データに基づいて、その道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算する最大旋回半径
演算手段と、最大旋回半径に基づいて通過可能車速を演
算する通過可能車速演算手段と、を備えたことを特徴と
する。
車速設定装置は、車両が走行する道路の道路データを含
む地図を出力する地図情報出力手段と、地図上における
自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車位置より
も前方の道路データに基づいて、その道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算する最大旋回半径
演算手段と、最大旋回半径に基づいて通過可能車速を演
算する通過可能車速演算手段と、を備えたことを特徴と
する。
【００１１】また請求項６に記載された車両の通過可能
車速設定装置は、請求項５の構成に加えて、車速を検出
する車速検出手段と、検出した車速と前記通過可能車速
とを比較する比較手段とを備え、車速が通過可能車速を
越えたときに警告及び／又は車速制御を行うことを特徴
とする。
車速設定装置は、請求項５の構成に加えて、車速を検出
する車速検出手段と、検出した車速と前記通過可能車速
とを比較する比較手段とを備え、車速が通過可能車速を
越えたときに警告及び／又は車速制御を行うことを特徴
とする。
【００１２】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【００１３】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、図
２は制御部のブロック図、図３は本発明の作用を示すフ
ローチャート、図４は低車速時における作用説明図、図
５は高車速時における作用説明図、図６は道路が通過可
能エリア内にある場合の作用説明図、図７は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図８は通過可能
車速を求めるための説明図である。
で、図１は本発明装置の全体構成を示すブロック図、図
２は制御部のブロック図、図３は本発明の作用を示すフ
ローチャート、図４は低車速時における作用説明図、図
５は高車速時における作用説明図、図６は道路が通過可
能エリア内にある場合の作用説明図、図７は道路が通過
可能エリア外にある場合の作用説明図、図８は通過可能
車速を求めるための説明図である。
【００１４】図１において、ＮＶは自動車用ナビゲーシ
ョンシステムであって、その内部に周知の慣性航法装置
１、ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手
段２及び後述の種々の演算を行う制御部３を備える。慣
性航法装置１は、衛星通信装置４或いは近接通信装置５
からの自車位置情報、道路情報、交通情報等に加えて車
速検出手段６及びヨーレート検出手段７からの信号を受
け、これと前記地図情報出力手段２からの地図データと
に基づいて、自車の現在位置や目的地までの経路を演算
し、これをマンマシンインターフェイス８を介してＣＲ
Ｔ９に表示するものである。そして、前記制御部３は慣
性航法装置１、地図情報出力手段２及び車速検出手段６
の出力に基づき、リアルタイムに後述の種々の演算を行
うものである。
ョンシステムであって、その内部に周知の慣性航法装置
１、ＩＣカードやＣＤ−ＲＯＭを用いた地図情報出力手
段２及び後述の種々の演算を行う制御部３を備える。慣
性航法装置１は、衛星通信装置４或いは近接通信装置５
からの自車位置情報、道路情報、交通情報等に加えて車
速検出手段６及びヨーレート検出手段７からの信号を受
け、これと前記地図情報出力手段２からの地図データと
に基づいて、自車の現在位置や目的地までの経路を演算
し、これをマンマシンインターフェイス８を介してＣＲ
Ｔ９に表示するものである。そして、前記制御部３は慣
性航法装置１、地図情報出力手段２及び車速検出手段６
の出力に基づき、リアルタイムに後述の種々の演算を行
うものである。
【００１５】Ｃは車速調整装置であって、その内部に画
像作成手段１１、警報手段１２及び車速調整手段１３を
備える。画像作成手段１１は例えばヘッドアップディス
プレイよりなり、道路地図や自車位置或いはコーナーの
通過可能車速等を表示する。警報手段１２はブザーやチ
ャイム等の音響手段よりなり、ドライバーに走行速度を
減速するように警報を発する。車速調整手段１３はブレ
ーキ装置やオートクルーズ装置等からなり、コーナーを
通過し得るように車速を調整する。
像作成手段１１、警報手段１２及び車速調整手段１３を
備える。画像作成手段１１は例えばヘッドアップディス
プレイよりなり、道路地図や自車位置或いはコーナーの
通過可能車速等を表示する。警報手段１２はブザーやチ
ャイム等の音響手段よりなり、ドライバーに走行速度を
減速するように警報を発する。車速調整手段１３はブレ
ーキ装置やオートクルーズ装置等からなり、コーナーを
通過し得るように車速を調整する。
【００１６】図２に示すように、ナビゲーションシステ
ムＮＶの制御部３は、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒを演算する最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
と、車速Ｖ0 と自車位置Ｐ0 とから該自車位置Ｐ0 より
前方の仮自車位置Ｐ1 を演算する仮自車位置演算手段Ｍ
２と、最小旋回可能半径Ｒと仮自車位置Ｐ1 とから車両
の通過可能エリアＡを演算する通過可能エリア演算手段
Ｍ３と、道路データＮと通過可能エリアＡとから車両が
コーナーを通過できるか否かを判定する通過可否判定手
段Ｍ４と、車両が現在の車速Ｖ0 でコーナーを通過でき
ない場合に、道路データＮが通過可能エリアＡに含まれ
るような最大旋回半径Ｒ′を演算する最大旋回半径演算
手段Ｍ５と、最大旋回半径Ｒ′に基づいて通過可能車速
ＶMAX を演算する通過可能車速演算手段Ｍ６と、通過可
能車速ＶMAX と車速Ｖ0 とを比較する比較手段Ｍ７と、
を備えており、前記比較手段Ｍ７の出力に基づいて前記
車速調整装置Ｃが制御される。
ムＮＶの制御部３は、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋
回可能半径Ｒを演算する最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
と、車速Ｖ0 と自車位置Ｐ0 とから該自車位置Ｐ0 より
前方の仮自車位置Ｐ1 を演算する仮自車位置演算手段Ｍ
２と、最小旋回可能半径Ｒと仮自車位置Ｐ1 とから車両
の通過可能エリアＡを演算する通過可能エリア演算手段
Ｍ３と、道路データＮと通過可能エリアＡとから車両が
コーナーを通過できるか否かを判定する通過可否判定手
段Ｍ４と、車両が現在の車速Ｖ0 でコーナーを通過でき
ない場合に、道路データＮが通過可能エリアＡに含まれ
るような最大旋回半径Ｒ′を演算する最大旋回半径演算
手段Ｍ５と、最大旋回半径Ｒ′に基づいて通過可能車速
ＶMAX を演算する通過可能車速演算手段Ｍ６と、通過可
能車速ＶMAX と車速Ｖ0 とを比較する比較手段Ｍ７と、
を備えており、前記比較手段Ｍ７の出力に基づいて前記
車速調整装置Ｃが制御される。
【００１７】次に、前記構成を備えた本発明の作用を、
図３のフローチャートを参照して説明する。
図３のフローチャートを参照して説明する。
【００１８】先ず、ナビゲーションシステムＮＶの慣性
航法装置１によって現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）
を検出し（ステップＳ１）、車速検出手段６によって現
在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ２）。次に、前記
車速Ｖ0 に基づいて先読距離Ｌを演算し（ステップＳ
３）、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｌと
から、仮自車位置演算手段Ｍ２が仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ４）。図４及
び図５に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）
は、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る通過可能車速ＶMAX の設定を行う基準位置となるもの
で、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ
1 ）よりも前方のコーナーを通過できない場合に充分な
減速距離が確保できるように、前記先読距離Ｌは車速Ｖ
0 が大きいほど長く設定される。
航法装置１によって現在の自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）
を検出し（ステップＳ１）、車速検出手段６によって現
在の車速Ｖ0 を検出する（ステップＳ２）。次に、前記
車速Ｖ0 に基づいて先読距離Ｌを演算し（ステップＳ
３）、前記自車位置Ｐ0 （Ｘ0 ，Ｙ0 ）と先読距離Ｌと
から、仮自車位置演算手段Ｍ２が仮自車位置Ｐ
1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）を演算する（ステップＳ４）。図４及
び図５に示すように、仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）
は、コーナー通過の可否の判断及びコーナーを通過し得
る通過可能車速ＶMAX の設定を行う基準位置となるもの
で、現在の車速Ｖ0 が過大で仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ
1 ）よりも前方のコーナーを通過できない場合に充分な
減速距離が確保できるように、前記先読距離Ｌは車速Ｖ
0 が大きいほど長く設定される。
【００１９】続いて、最小旋回可能半径演算手段Ｍ１
が、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋回可能半径Ｒをマ
ップ検索する（ステップＳ５）。この最小旋回可能半径
Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大きく、車速Ｖ0 が小
さいときには小さくなる。
が、車速Ｖ0 に基づいて車両の最小旋回可能半径Ｒをマ
ップ検索する（ステップＳ５）。この最小旋回可能半径
Ｒは、車速Ｖ0 が大きいときには大きく、車速Ｖ0 が小
さいときには小さくなる。
【００２０】続いて、通過可能エリア演算手段Ｍ３によ
り、通過可能エリアＡを演算する。即ち、最小旋回可能
半径Ｒを半径とする同一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を
仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）において接するように描
き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ 2 の外側に通過可能エリア
Ａを設定する（ステップＳ６）。図４に示すように、車
速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋回可能半径Ｒが小
さいため、通過可能エリアＡは広くなり、逆に図５に示
すように、車速Ｖ0 が大きいときには車両の最小旋回可
能半径Ｒが大きいため、通過可能エリアＡは狭くなる。
り、通過可能エリアＡを演算する。即ち、最小旋回可能
半径Ｒを半径とする同一半径の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 を
仮自車位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ）において接するように描
き、この２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ 2 の外側に通過可能エリア
Ａを設定する（ステップＳ６）。図４に示すように、車
速Ｖ0 が小さいときには車両の最小旋回可能半径Ｒが小
さいため、通過可能エリアＡは広くなり、逆に図５に示
すように、車速Ｖ0 が大きいときには車両の最小旋回可
能半径Ｒが大きいため、通過可能エリアＡは狭くなる。
【００２１】続いて、地図情報出力手段２からの道路デ
ータ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ＝
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にあるか
否かを判別する（ステップＳ７）。図４に示すようにノ
ード点Ｎが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両は
現在の車速Ｖ0 のままでコーナーを通過可能であると判
断され、逆に図５に示すようにノード点Ｎが通過可能エ
リアＡ外にあるときには、車両は現在の車速Ｖ0 のまま
でコーナーを通過不能であると判断される。
ータ、即ち道路上に設定された複数のノード点Ｎ＝
Ｎ1 ，Ｎ2 ，Ｎ3 …が前記通過可能エリアＡ内にあるか
否かを判別する（ステップＳ７）。図４に示すようにノ
ード点Ｎが通過可能エリアＡ内にあるときには、車両は
現在の車速Ｖ0 のままでコーナーを通過可能であると判
断され、逆に図５に示すようにノード点Ｎが通過可能エ
リアＡ外にあるときには、車両は現在の車速Ｖ0 のまま
でコーナーを通過不能であると判断される。
【００２２】ノード点Ｎが通過可能エリアＡの内側及び
外側の何れにあるかは、通過可否判定手段Ｍ４において
次のようにして判断される。図６に示すように、半径Ｒ
の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ
1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大きければノード点Ｎ
は通過可能エリアＡの内側にあり、そのノード点Ｎを現
在の車速Ｖ0 で通過可能であると判断される。一方、図
７に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）
が前記半径Ｒよりも小さければノード点Ｎは通過可能エ
リアＡの外側にあり、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0
では通過不能であると判断される。
外側の何れにあるかは、通過可否判定手段Ｍ４において
次のようにして判断される。図６に示すように、半径Ｒ
の２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心とノード点Ｎとの距離Ｌ
1 ，Ｌ2 が共に前記半径Ｒよりも大きければノード点Ｎ
は通過可能エリアＡの内側にあり、そのノード点Ｎを現
在の車速Ｖ0 で通過可能であると判断される。一方、図
７に示すように、半径Ｒの２つの円弧Ｃ1 ，Ｃ2 の中心
とノード点Ｎとの距離Ｌ1 ，Ｌ2 の一方（例えばＬ2 ）
が前記半径Ｒよりも小さければノード点Ｎは通過可能エ
リアＡの外側にあり、そのノード点Ｎを現在の車速Ｖ0
では通過不能であると判断される。
【００２３】尚、図８に示すように、例えばノード点Ｎ
1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノード
点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ0
でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可能
エリアＡの内側にあることが必要である。
1 ，Ｎ3 が通過可能エリアＡの内側にあっても、ノード
点Ｎ2 が通過可能エリアＡの外側にあれば、そのままの
車速Ｖ0 では通過不能である。従って、現在の車速Ｖ0
でコーナーを通過するには全てのノード点Ｎが通過可能
エリアＡの内側にあることが必要である。
【００２４】さて、前記ステップＳ７で通過不能である
と判断されると、コーナーを通過するために必要な最大
旋回半径Ｒ′を最大旋回半径演算手段Ｍ５で演算する
（ステップＳ８）。最大旋回半径Ｒ′は、全てのノード
点Ｎがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の内側に存在しなくなる
ような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径Ｒ′として設定される
（図８参照）。従って、車両が前記最大旋回半径Ｒ′で
旋回できる速度まで減速すれば、コーナーを通過できる
ことになる。
と判断されると、コーナーを通過するために必要な最大
旋回半径Ｒ′を最大旋回半径演算手段Ｍ５で演算する
（ステップＳ８）。最大旋回半径Ｒ′は、全てのノード
点Ｎがその円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の内側に存在しなくなる
ような円弧Ｃ1 ′，Ｃ2 ′の半径Ｒ′として設定される
（図８参照）。従って、車両が前記最大旋回半径Ｒ′で
旋回できる速度まで減速すれば、コーナーを通過できる
ことになる。
【００２５】次に、前記最大旋回半径Ｒ′で旋回できる
車速Ｖ1 を通過可能車速演算手段Ｍ６で演算し（ステッ
プＳ９）、その車速Ｖ1 を通過可能車速ＶMAX として設
定する（ステップＳ１０）。一方、前記ステップＳ７で
通過可能であると判断されるとステップＳ１０に移行
し、現在の車速Ｖ0 をそのまま通過可能車速ＶMAX とし
て設定する。そしてで現在の車速Ｖ0 と通過可能車速Ｖ
MAX とを比較手段Ｍ７で比較し（ステップＳ１１）、現
在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX を越えている場合、
即ちコーナーを通過できない場合には、前記車速調整装
置Ｃの車速調整手段１３によって車速Ｖ0 を調整し、仮
自車位置Ｐ1 に達するまで車速Ｖ0 を通過可能車速Ｖ
MAX 以下に減速する（ステップＳ１２）。これにより、
車両はコーナーを確実に通過することができる。
車速Ｖ1 を通過可能車速演算手段Ｍ６で演算し（ステッ
プＳ９）、その車速Ｖ1 を通過可能車速ＶMAX として設
定する（ステップＳ１０）。一方、前記ステップＳ７で
通過可能であると判断されるとステップＳ１０に移行
し、現在の車速Ｖ0 をそのまま通過可能車速ＶMAX とし
て設定する。そしてで現在の車速Ｖ0 と通過可能車速Ｖ
MAX とを比較手段Ｍ７で比較し（ステップＳ１１）、現
在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX を越えている場合、
即ちコーナーを通過できない場合には、前記車速調整装
置Ｃの車速調整手段１３によって車速Ｖ0 を調整し、仮
自車位置Ｐ1 に達するまで車速Ｖ0 を通過可能車速Ｖ
MAX 以下に減速する（ステップＳ１２）。これにより、
車両はコーナーを確実に通過することができる。
【００２６】尚、車速Ｖ0 を通過可能車速ＶMAX 以下に
減速する際に警報手段１２を併せて使用することができ
る。即ち、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の例え
ば１．２倍以内である場合には警報手段１２を作動させ
て警報のみを行い、車速Ｖ0が通過可能車速ＶMAX の
１．２倍以上になった場合に車速調整手段１３を作動さ
せて減速を行うようにしても良い。
減速する際に警報手段１２を併せて使用することができ
る。即ち、現在の車速Ｖ0 が通過可能車速ＶMAX の例え
ば１．２倍以内である場合には警報手段１２を作動させ
て警報のみを行い、車速Ｖ0が通過可能車速ＶMAX の
１．２倍以上になった場合に車速調整手段１３を作動さ
せて減速を行うようにしても良い。
【００２７】而して、複雑で精度が低いコーナーの曲率
半径の演算を実行することなく、車両がコーナーを通過
できるか否かを的確に判断し、現在の車速でコーナーを
通過できない場合には、警報手段１２や車速調整手段１
３によって減速を行うことによりコーナーを適正な車速
で通過することが可能となる。
半径の演算を実行することなく、車両がコーナーを通過
できるか否かを的確に判断し、現在の車速でコーナーを
通過できない場合には、警報手段１２や車速調整手段１
３によって減速を行うことによりコーナーを適正な車速
で通過することが可能となる。
【００２８】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。
【００２９】例えば、車速Ｖ0 に基づいて先読み距離Ｌ
及び最小旋回可能半径Ｒを設定する場合、車体重量等の
運転状態及び／又は路面の摩擦係数等の走行環境に基づ
いて前記先読み距離Ｌ及び最小旋回可能半径Ｒを補正す
ることができる。即ち、車体重量が大きく且つ路面の摩
擦係数が小さい場合には、先読み距離Ｌを大きく設定す
るとともに最小旋回可能半径Ｒを大きく設定すれば、よ
り的確な判定や制御を行うことが可能である。
及び最小旋回可能半径Ｒを設定する場合、車体重量等の
運転状態及び／又は路面の摩擦係数等の走行環境に基づ
いて前記先読み距離Ｌ及び最小旋回可能半径Ｒを補正す
ることができる。即ち、車体重量が大きく且つ路面の摩
擦係数が小さい場合には、先読み距離Ｌを大きく設定す
るとともに最小旋回可能半径Ｒを大きく設定すれば、よ
り的確な判定や制御を行うことが可能である。
【００３０】また、図３のフローチャートのステップＳ
１１でＮＯの場合、即ち現在の車速Ｖ0 でコーナーを通
過できる場合、現在の車速Ｖ0 から速度を何ｋｍ／ｈ増
速してもコーナーを通過できるのか演算することが可能
である。
１１でＮＯの場合、即ち現在の車速Ｖ0 でコーナーを通
過できる場合、現在の車速Ｖ0 から速度を何ｋｍ／ｈ増
速してもコーナーを通過できるのか演算することが可能
である。
【００３１】更に、刻々変化する通過可能車速ＶMAX を
所定時間に亘って逐次更新しながらメモリに記憶し、記
憶した通過可能車速ＶMAX の最大値と現在の車速Ｖ0 と
を比較することができる。
所定時間に亘って逐次更新しながらメモリに記憶し、記
憶した通過可能車速ＶMAX の最大値と現在の車速Ｖ0 と
を比較することができる。
【００３２】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車速に基づいて地図上の通過可能エリアを設
定するとともに、自車位置よりも前方の道路データと前
記通過可能エリアとを比較し、道路データが通過可能エ
リア内に含まれるときに車両が通過可能であることを判
定しているので、複雑で精度のない道路の曲率半径の演
算を行うことなく、簡単な演算によって車両の通過可否
を的確に判定することができる。
によれば、車速に基づいて地図上の通過可能エリアを設
定するとともに、自車位置よりも前方の道路データと前
記通過可能エリアとを比較し、道路データが通過可能エ
リア内に含まれるときに車両が通過可能であることを判
定しているので、複雑で精度のない道路の曲率半径の演
算を行うことなく、簡単な演算によって車両の通過可否
を的確に判定することができる。
【００３３】また請求項２に記載された発明によれば、
車速に基づいて車両の最小旋回可能半径を演算し、この
最小旋回可能半径に基づいて通過可能エリアを設定する
ことにより、正確な通過可能エリアを簡単に求めること
ができる。
車速に基づいて車両の最小旋回可能半径を演算し、この
最小旋回可能半径に基づいて通過可能エリアを設定する
ことにより、正確な通過可能エリアを簡単に求めること
ができる。
【００３４】また請求項３に記載された発明によれば、
車両の運転状態及び／又は車両の走行環境に基づいて通
過可能エリアを設定することにより、車両の通過可否の
判定をより的確に行うことができる。
車両の運転状態及び／又は車両の走行環境に基づいて通
過可能エリアを設定することにより、車両の通過可否の
判定をより的確に行うことができる。
【００３５】また請求項４に記載された発明によれば、
車速に基づいて自車位置よりも前方の仮自車位置を演算
し、この仮自車位置を基準として通過可能エリアを設定
することにより、車両が現在の車速のままでは通過不能
である場合に必要な減速距離を確保することができる。
車速に基づいて自車位置よりも前方の仮自車位置を演算
し、この仮自車位置を基準として通過可能エリアを設定
することにより、車両が現在の車速のままでは通過不能
である場合に必要な減速距離を確保することができる。
【００３６】また請求項５に記載された発明によれば、
地図上における自車位置よりも前方の道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算し、この最大旋回
半径に基づいて通過可能車速を演算しているので、複雑
な道路の曲率半径の演算を行うことなく、簡単な演算に
よって通過可能車速を求めることができる。
地図上における自車位置よりも前方の道路を通過するた
めに必要な車両の最大旋回半径を演算し、この最大旋回
半径に基づいて通過可能車速を演算しているので、複雑
な道路の曲率半径の演算を行うことなく、簡単な演算に
よって通過可能車速を求めることができる。
【００３７】また請求項６に記載された発明によれば、
検出した車速と通過可能車速とを比較し、車速が通過可
能車速を越えたときに警告及び／又は車速制御を行うこ
とにより、車両を通過可能車速まで確実に減速させるこ
とができる。
検出した車速と通過可能車速とを比較し、車速が通過可
能車速を越えたときに警告及び／又は車速制御を行うこ
とにより、車両を通過可能車速まで確実に減速させるこ
とができる。
【図１】本発明装置の全体構成を示すブロック図
【図２】制御部のブロック図
【図３】本発明の作用を示すフローチャート
【図４】低車速時における作用説明図
【図５】高車速時における作用説明図
【図６】道路が通過可能エリア内にある場合の作用説明
図
図
【図７】道路が通過可能エリア外にある場合の作用説明
図
図
【図８】通過可能車速を求めるための説明図
１ 慣性航法装置（自車位置検出手段） ２ 地図情報出力手段 ６ 車速検出手段 Ａ 通過可能エリア Ｎ 道路データ Ｐ0 自車位置 Ｐ1 仮自車位置 Ｒ 最小旋回可能半径 Ｒ′ 最大旋回半径 Ｖ0 車速 ＶMAX 通過可能車速 Ｍ１ 最小旋回可能半径演算手段 Ｍ２ 仮自車位置演算手段 Ｍ３ 通過可能エリア演算手段 Ｍ４ 通過可否判定手段 Ｍ５ 最大旋回半径演算手段 Ｍ６ 通過可能車速演算手段 Ｍ７ 比較手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 田村 和也 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 紙谷 博之 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (6)
- 【請求項１】 車両が走行する道路の道路データ（Ｎ）
を含む地図を出力する地図情報出力手段（２）と、 地図上における自車位置（Ｐ0 ）を検出する自車位置検
出手段（１）と、 車速（Ｖ0 ）を検出する車速検出手段（６）と、 検出した車速（Ｖ0 ）に基づいて地図上の通過可能エリ
ア（Ａ）を演算する通過可能エリア演算手段（Ｍ３）
と、 自車位置（Ｐ0 ）よりも前方の道路データ（Ｎ）と前記
通過可能エリア（Ａ）とを比較し、道路データ（Ｎ）が
通過可能エリア（Ａ）内に含まれるときに車両が通過可
能であることを判定する通過可否判定手段（Ｍ４）と、
を備えたことを特徴とする、車両の通過可否判定装置。 - 【請求項２】 車速（Ｖ0 ）に基づいて車両の最小旋回
可能半径（Ｒ）を演算する最小旋回可能半径演算手段
（Ｍ１）を備え、この最小旋回可能半径（Ｒ）に基づい
て通過可能エリア（Ａ）を演算することを特徴とする、
請求項１記載の車両の通過可否判定装置。 - 【請求項３】 車両の運転状態及び／又は車両の走行環
境に基づいて前記通過可能エリア（Ａ）を演算すること
を特徴とする、請求項１記載の車両の通過可否判定装
置。 - 【請求項４】 車速（Ｖ0 ）に基づいて自車位置
（Ｐ0 ）よりも前方の仮自車位置（Ｐ1 ）を演算する仮
自車位置演算手段（Ｍ２）を備え、この仮自車位置（Ｐ
1 ）を基準として通過可能エリア（Ａ）を演算すること
を特徴とする、請求項１記載の車両の通過可否判定装
置。 - 【請求項５】 車両が走行する道路の道路データ（Ｎ）
を含む地図を出力する地図情報出力手段（２）と、 地図上における自車位置（Ｐ0 ）を検出する自車位置検
出手段（１）と、 自車位置（Ｐ0 ）よりも前方の道路データ（Ｎ）に基づ
いて、その道路を通過するために必要な車両の最大旋回
半径（Ｒ′）を演算する最大旋回半径演算手段（Ｍ５）
と、最大旋回半径（Ｒ′）に基づいて通過可能車速（Ｖ
MAX ）を演算する通過可能車速演算手段（Ｍ６）と、を
備えたことを特徴とする、車両の通過可能車速設定装
置。 - 【請求項６】 車速（Ｖ0 ）を検出する車速検出手段
（６）と、検出した車速（Ｖ0 ）と前記通過可能車速
（ＶMAX ）とを比較する比較手段（Ｍ７）とを備え、車
速（Ｖ0 ）が通過可能車速（ＶMAX ）を越えたときに警
告及び／又は車速制御を行うことを特徴とする、請求項
５記載の車両の通過可能車速設定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6817093A JP3366043B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の通過可能車速設定装置 |
| DE4408745A DE4408745C2 (de) | 1993-03-26 | 1994-03-15 | Fahr-Steuereinrichtung für Fahrzeuge |
| US08/213,682 US5539397A (en) | 1993-03-26 | 1994-03-16 | Driving control system for vehicle |
| GB9406025A GB2276452B (en) | 1993-03-26 | 1994-03-25 | Driving control system for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6817093A JP3366043B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の通過可能車速設定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06281471A true JPH06281471A (ja) | 1994-10-07 |
| JP3366043B2 JP3366043B2 (ja) | 2003-01-14 |
Family
ID=13366034
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6817093A Expired - Fee Related JP3366043B2 (ja) | 1993-03-26 | 1993-03-26 | 車両の通過可能車速設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3366043B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH08263792A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| US5703780A (en) * | 1995-01-20 | 1997-12-30 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Navigation system |
| JPH10143794A (ja) * | 1996-11-07 | 1998-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
| JPH10315937A (ja) * | 1997-05-20 | 1998-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動制動装置 |
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-
1993
- 1993-03-26 JP JP6817093A patent/JP3366043B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3366043B2 (ja) | 2003-01-14 |
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