JPH07121495B2 - 物品ハンドリング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一体化された車体とし
て組立てられるべき、ボデーパネル構成材のようなパネ
ル状の物品を、生産ラインベースで、一連の作業ステー
ションへ次々に送るための取り扱いに使用される物品ハ
ンドリング装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】一体化された車体の組立てに際して、一
体化された車体の、組立て、即ちフレーム構築における
第一ステップでは、車体組立て生産ライン上の第一フレ
ーム構築ステーションに、種々の主要パネルを一緒に運
び込み、そのパネルをお互いに組立てられる位置関係に
配置し、パネルがそのように位置決めされている間に、
ロボット溶接機がパネルを互いに溶接し、車のボディシ
ェルを形成する。典型的には、フレーム構築工程でのこ
の第一ステップは、車体の床板、右側面パネルおよび左
側面パネル、防火壁板、および側面パネルの上側部分間
で横方向に伸びている屋根板あるいは屋根ヘッダー部材
を取り扱うものである。第一フレーム構築ステーション
において、いったんパネルがお互いに組立てられると、
ボディシェルの内部のそれぞれのパネルの部分への接近
は制限されてしまう。それゆえに、それぞれのパネルが
フレーム構築ステーションに送られる前に、それぞれの
パネルに関して幾つかの予備組立てステップを施すこと
が一般的な実施方法となっている。例えば、ボデー側面
パネルの場合、そのパネルは、まずシートメタルからプ
レス加工され、次にドアのラッチおよび蝶板の補強材、
装架ブラケット、補強材、等のような付加的パーツが、
プレス加工されたシートメタルの適切な位置に溶接され
るところの、一連の作業ステーションを通って送られて
行く。

【０００３】米国特許第４，９９１，７０７号明細書
で、上述の予備作業がボデー側面パネルに施される一連
の作業ステーションへ、ボデー側面パネルを搬送するた
めの搬送装置が開示されている。 この米国特許第４，
９９１，７０７号明細書の搬送装置は、一連の作業ステ
ーションに亘って伸びている、高位置水平経路に装架さ
れたキャリヤを含んでいる。このキャリヤは、高位置水
平経路に沿って動くためのローラーアッセンブリを備え
ており、このキャリヤの一方の縁に沿って、全体的に矩
形の開口の形態をしている支持フレームが搬送経路に平
行な軸線を中心にキャリヤに対して枢動するように装架
されている。キャリヤが、ある作業ステーションから次
の作業ステーションへ進められる間、支持フレームは、
工場床面から十分に離れた、水平高位置に維持される。
この移載ステップの間、ボデー側面パネルは、一般的
に複数個の挟持装置と呼ばれるものによって、支持フレ
ームの下側に対して保持される。キャリヤは作業ステー
ションに到着すると停止し、搬送装置と連動しているマ
ニピュレーターが、作業ステーションでボデーパネル
を、固定パネル受け作業フレームと近接した位置関係に
置くため、このキャリヤに対して垂直に傾いた位置ある
いは、垂直位置まで、支持フレームを下方に枢動させ
る。 パネルは、固定作業フレームに移載され、次に、
その支持フレームは、作業フレーム上のパネルから隔た
ったところの水平位置へ戻るため、上向きに枢動する。
パネルが固定作業フレーム上で保持されている間にパ
ネル加工作業が終了すると、支持フレームは再び下方に
枢動し、パネルは支持フレームに再び挟持される。 そ
して次に、支持フレームは挟持したパネルと共に、次の
作業ステーションへ進むため、キャリヤに対して水平の
方向に戻るよう上方向に枢動される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のボデー側面パネ
ル搬送システムにおいて、ボデー側面パネルが不規則な
形状をしているので、側面パネルが、ある固定パネル受
けフレームから次の固定パネル受けフレームへ移動する
際、そのパネルをフレーム上にしっかりと保持するため
に、幾つかの個々の開放可能保持装置が支持フレーム上
に設置されていることが要求される。 側面パネルの、
支持フレームおよび固定受けフレーム間での往復を容易
にするためには、全ての開放可能保持装置が同時に開放
されたり、係合されたりすることが必須である。 搬送
経路の長さによる理由およびキャリヤに対して支持フレ
ームが枢動する必要があるという理由により、開放可能
保持装置を空気圧作動でまたは電気作動で動かすため空
気圧供給配線あるいは電気ケーブルを個々の支持フレー
ムに接続することは、実質的でない。 それゆえ、開放
可能保持装置および挟持アクチュエーティング装置は、
支持フレームが移載状態のときは、開放可能保持装置は
その挟持位置にしっかりと保持され、支持フレームが、
作業ステーションにおいてパネルから離されている間
は、開放可能保持装置はその挟持開放の態様をしっかり
と保持するように設計されていなければならない。

【０００５】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明は特に詳
しくは、支持フレームに担持されている、複数個の個々
の開放可能保持装置あるいは位置決め装置が、それぞれ
のパネル挟持位置あるいはパネル保持位置と、それぞれ
の挟持開放あるいは引込み位置との間を同時に移行し、
且つ、開放可能保持装置あるいは位置決め装置が、その
作動位置あるいは挟持開放位置のいずれの位置でもしっ
かりと保持される物品ハンドリング装置に係わる。

【０００６】本発明では、上記のように、その一端が搬
送装置のキャリヤ上に装架されるようになっている支持
フレームが、その支持フレームによって取り扱われると
ころの側面パネルの形状によって決定される、開口フレ
ーム構造を形成している。記載の便宜上、支持フレーム
は全体的に平坦な矩形のフレームと考えられ、側面パネ
ルが支持フレームの片面上で安定した位置に装架される
ように、矩形フレームの外側寸法は取り扱われる側面パ
ネルの長さおよび高さに近似した寸法になっている。

【０００７】側面パネルを支持フレーム上で位置決め
し、保持するために、多数の位置決めおよびパネル保持
のための位置決め装置および開放可能保持装置が、選択
された支持フレーム上の種々の位置に装架されており、
それゆえ、これらの装置は、支持フレームの所定の固定
位置で、側面パネルを協働して保持できる。二種類の位
置決め装置が使用されている。 第一のタイプの位置決
め装置は、単に支持フレーム上に固定装架されているパ
ッドから成っており、ボデーパネルが支持フレーム上で
保持されるときは、その支持フレーム側に面しているボ
デーパネルの外側表面を係合する。 第二のタイプの位
置決め装置は、パッドがボデー側面パネルの表面の縁に
係合する第一ポジションと、パネルを支持フレームへ搭
載したり、支持フレームからおろしたりすることができ
るような、ボデーパネルから隔たった位置へ、位置決め
パッドが引込められる引込み位置との間で可動な、パッ
ドの形態を取っている。

【０００８】これら二つのタイプの位置決め装置に加え
て、多数の開放可能保持装置が、支持フレーム上の適切
な位置に装架されている。 典型的には、開放可能保持
装置は、支持フレーム上に枢動可能に装架された、全体
的にＬ−型をしたパネル係合部材を含み、このパネル係
合部材は上述のように、パネルを固定位置決めパッドに
対して軽く挟持するためにパネルの内側を係合するよ
う、保持部材がパネルの縁から内側に突出している保持
位置まで動く。

【０００９】アクチュエーター軸が、支持フレームにた
いして固定されている軸の軸線を中心に回転往復運動を
するように支持フレーム上に装架されている。 アクチ
ュエーティングクランクが、軸に対して一方の端に固定
されており、アクチュエーティングクランクの末端には
ローラーが担持されている。 軸に対して固定されてい
るその他のクランクアームは、それぞれの挟持部材ある
いは保持部材に、リンクで個々に連結されていて、アク
チュエーター軸が回転往復の一方の最終限界位置にある
ときは、全ての開放可能保持装置はパネル保持位置にあ
り、アクチュエーター軸が、反対側の最終限界位置にあ
るときは、全ての開放可能保持装置はパネル挟持開放位
置あるいは引込み位置にあるような態様をとっている。
バネ偏倚されたラッチが、回転往復運動の最終限界位
置のどちらかの位置において、アクチュエーター軸をし
っかりとロックするするように、支持フレーム上に装架
されていて、その限界位置で、開放可能保持装置を、パ
ネル保持位置あるいはパネル開放位置のいずれかの位置
にしっかりと保持している。

【００１０】それぞれの作業ステーションには、動力で
駆動されるアクチュエーター駆動装置およびラッチ開放
装置が供給されている。 作業ステーションにおけるラ
ッチ開放装置は簡単な固定受け台から成っており、この
固定受け台は、支持フレームが作業ステーションにおけ
る固定パネル受け作業フレームにむかって下方の枢動限
界位置に近付いたとき、支持フレーム上のラッチを係合
あるいは開放するために設置されている。 アクチュエ
ーター駆動装置は、作業ステーションにおいて固定水平
軸線を中心に回転するよう装架されている駆動部材を含
んでおり、その駆動部材は上方向に開口になっているＵ
−型の窪みを有し、支持フレームが、作業ステーション
のパネル受けフレームに対する動きの最終限界位置にあ
るとき、支持フレーム上のアクチュエーティングクラン
クに取り付けられているローラーを受け入れる。 駆動
モーターは、回転往復の二つの最終限界位置のいずれか
の位置に、駆動部材を位置決めすることが作動可能であ
り、この最終限界位置は支持フレームのアクチュエーテ
ィング軸の回転往復運動の、反対側の最終限界位置と対
応している。 この駆動部材は通常、アクチュエーター
軸の挟持された位置に対応する位置に置かれている。支
持フレームが、搬送装置上で、固定パネル受けフレーム
の方に対する動きの最終限界位置へ、下方に枢動すると
き、アクチュエーティングクランクのローラーは、駆動
部材のＵ−型窪みのなかへ入って行く。

【００１１】次に、アクチュエーター駆動装置の駆動モ
ーターは、駆動部材をその回転運動の反対側の限界位置
へ移行させるよう作動し、そうすることにより、駆動部
材とアクチュエーティングクランクのローラーとの係合
が、アクチュエーター軸を、その挟持開放の位置へ回転
させることになる。 上述のように、側面パネルが支持
フレームからパネル受けフレームへと移載されると、支
持フレームは、全ての開放可能保持装置の挟持を開放し
て、搬送装置上でその水平方向へと、上向きに戻る枢動
をする。 ボデーパネルに加工作業が施されると、支持
フレームは下方に戻る枢動をして、支持フレームが、パ
ネル受けフレームに向かう枢動運動の最終限界位置に近
づくと、アクチュエーティングクランクのローラーは再
び駆動部材のＵ−型窪みへ挿入していく。 ボデーパネ
ルが支持フレーム上に位置されると、駆動部材は、回転
往復運動の、もう一方の最終限界位置に戻され、この駆
動部材の動きにより、アクチュエーティングクランクの
ローラーは、支持フレーム上のアクチュエーティング軸
を回転させ、開放可能保持装置の挟持が復帰するように
駆動される。

【００１２】支持フレーム上の種々の位置決めパッド
は、アクチュエーター軸から、同じように作動され、開
放される。 あるいは、パッドにはまた別に、カム状の
アクチュエーティングアームが供給されている。 その
アクチュエーティングアームは、支持フレームが固定パ
ネル受けフレームに近付いてきたとき、作業ステーショ
ンの固定位置に装架されているローラーあるいは受け台
に係合し、支持フレーム上の位置決め部材を枢動させ、
ラッチ開放用の受け台がラッチを開放するのと同様の態
様で、その開放位置にもっていく。

【００１３】

【実施例】本発明のその他の目的および特徴は以下の明
細書および図面により明らかにされる。第１図および第
２図に、本発明に用いられている形態の搬送システム
が、多くの構造的詳細は省略して簡略な形で開示されて
いる。 第１図および第２図に示されている形態の搬送
システムは、米国特許第４，９９１，７０７号明細書に
開示され詳細に説明されているものと基本的には同様な
構成となっている。

【００１４】当該の搬送システムは、本搬送装置の固定
フレームＦに固定装架されている一組の水平方向に伸び
たレール１０および１２を含む。 レール１０および１
２には、スリーブ２４を回転可能に支持している水平方
向に伸びた剛性軸２２によって互いに固定取着されてい
る、一組の端板１８および２０を含むキャリヤ１６が装
架されている。このキャリヤ１６は、端板１８および２
０の間に伸び、取着されている付加的なフレーム部材を
含むが、本アッセンブリーのその他の部品の明確表示の
為に、本図ではそれらの付加的部材は省略した。 この
２枚の端板１８および２０は、複数個のローラー２６か
らなるローラアッセンブリを備えており、レール１０お
よび１２上でこの複数個のローラー２６により支持され
ている。本図では示されてないが、キャリヤ１６が作業
ステーションＷのような作業ステーションに対して作動
可能な位置に来たとき、そのキャリヤ１６を停止させる
事ができるような適切な駆動手段によって、キャリヤ１
６はレール１０および１２に沿って動くよう被駆動され
る。 典型的な例として、複数個の作業ステーション
が、レール１０および１２によって限定される搬送経路
に沿って等間隔に配置され、キャリヤ１６は一つの作業
ステーションから次の作業ステーションへレール１０お
よび１２に沿って順次、間歇運動で被駆動される。

【００１５】パネルを支持するための支持フレーム２８
は、装架部材３０および３２によってスリーブ２４上に
固定装架されている。 中央の装架部材３２は、下側レ
ール１２の垂直表面３６に接触して乗っている一組のロ
ーラー３４を担持している。ローラー３４とレール１２
の側面３６と間の係合は、通常図１で示されるよう支持
フレーム２８を全体的に水平位置に維持している。

【００１６】上側レール１０は連続固定レールとして全
体に亘ってボデーフレームＦから固定支持されている形
態になっている。 下側レール１２は、通常下側レール
１２の固定装架部分と整列調整された配置にある個々の
作業ステーションにおいて、比較的短い可動なレールの
断片部材３８から形成されている。 可動なレールの断
片部材３８は、下側レール１２の残り大部分の様に固定
フレームＦ上の固定装架されるのではなく、図２に明示
される様にマニピュレーターフレーム４０に取付けられ
ている。マニピュレーターフレーム４０は、その両面に
設置されたローラー４２によって、固定フレームＦに固
定取着されているフレームプレート４６に設けられた曲
線ローラー溝４４に案内されるよう支持されている。
ローラー溝４４の曲がりはスリーブ２４の軸を中心にし
た一定半径の描く曲線に追従する。 固定フレームＦに
連結されているシリンダーを含むマニピュレーター４
８、すなわちマニピュレーターフレーム４０に連結され
ているピストンロッド５０を含む空気圧モーターは、ロ
ーラー溝４４の案内でマニピュレーターフレーム４０
が、図２の実線で示される通常の位置、即ちマニピュレ
ーターフレーム４０によって担持されている可動なレー
ルの断片部材３８が下側レール１２と配列調整されてい
る位置から、支持フレーム２８が図２の破線で示される
ような作動位置へ動くように駆動させるために使用され
る。 マニピュレーターフレーム４０が図２の実線で示
される位置にあるとき、支持フレーム２８は図２の実線
で示される位置におり、全体的に水平面上にある。 マ
ニピュレーターフレーム４０の空気圧モーターのピスト
ンロッド５０が引き込まれると、前記可動なレールの断
片部材３８は図２の実線の位置から軸２２および軸２２
に対して回転するスリーブ２４のまわりを時計回り方向
に回転する方向に動き、又、水平方向に突出している支
持フレームの自重により、支持フレーム２８が、図２の
実線で示される位置から破線の位置へ下方向に枢動する
よう、フレーム支持部材３２上のローラー３４とレール
断片部材３４との接触が維持される。

【００１７】支持フレーム２８が図２の実線で示されて
いる通常の水平位置にあるとき、支持フレーム２８の下
側にボデーパネルＰを開放可能な状態で保持し位置決め
可能にさせる多数の位置決め部材および保持部材（これ
は図１に示されてない）が、支持フレーム２８に供給さ
れている。 この位置決め部材および保持部材の数およ
び位置は取り扱われるパネルＰの形状に全面的に依存す
る。 図２では２個の位置決め部材５２が示され、２個
の保持部材５４が破線で示されている。 図２で示され
るように、位置決め部材５２および保持部材５４の数お
よび位置は、パネルＰが支持フレーム２８に保持されて
いる一般的な態様を簡単に示す為に描かれているが、実
際の使用においては、これ以上の位置決め部材および保
持部材が使用される。 図２に明確に示されているよう
にパネルの受けフレーム５６は、それが図２に示される
ような破線の位置にあるとき、パネルＰを支持フレーム
２８から受け取る位置および方向で、作業フレームＷ上
に固定装架されている。パネル受けフレーム５６には、
図１に示されている溶接ロボットＲのようなアッセンブ
リー・ツールに対して、固定受けフレーム上で、パネル
を固定された位置で支持するための、図２中の５８およ
び６０のような、適切な位置に位置決めされたパッドあ
るいは位置決め部材が供給される。 本図には示されて
ないが、それが適切な場所では、パネル受けフレーム５
６には、開放可能な挟持装置が供給されている。

【００１８】又、作業ステーションＷにおいては、下記
にかなりの詳細に亘って記述されているが、図示される
様なアクチュエーター駆動装置６４も装架されている。
アクチュエーター駆動装置６４は、支持フレーム２８
が図２の破線で示される移載位置にきたとき、支持フレ
ーム２８上に装架されている種々の開放可能保持装置の
保持部材５４の開放をするよう作用する。パネル受けフ
レーム５６は、下記に記述されている態様で支持フレー
ム２８上のある開放可能な位置決め部材を機械的に開放
する一個以上の位置決め開放装置である受け台６６も装
架しうる。

【００１９】前述のように、図１および図２はパネル担
持用支持フレーム２８がいかに搬送され操作されるかを
簡単に例示する為の極端な略図である。 よって、これ
らの図の縮尺、特に図１は本発明の係わる保持およびラ
ッチ作動機構の詳細を明確に図示するには小さすぎる
し、さらには、支持フレーム２８の構造および支持フレ
ーム上の種々の位置決めおよび保持装置は、本搬送装置
によって取り扱われるパネル特有の構造によって変わる
ので、これらの二つの図１および図２から多くの構造的
詳細は省略されている。 本発明の係わる位置決めおよ
び挟持作動装置の詳細は図３から図７に最も適切に図示
されている。

【００２０】先ず図３に関しては、図１および図２に簡
略図示されている支持フレーム２８に相当する典型的な
支持フレーム２８Ａは、図３中の符号７２、７４、７
６、８０、８２等で示されるように固定接続され縦横方
向に伸びたフレーム部材から成るオープンフレームを含
んだ支持フレームの上面図に示されている。 図３の平
面図で示されるように、支持フレーム全体の形状はその
フレームによって取り扱われるパネルＰの全体の形状に
かなり依存する。 支持フレーム２８Ａは、上記図１及
び図２で記述されているキャリヤ１６の、３０及び３２
のような装架部材に固定装架されるところの装架板８
４、８６及び８８を含む。

【００２１】多数の固定装架されている位置決めパッド
は（図３の９０及び９２では２個が示されているが）図
２で示されるような位置決めパッド５２の態様の作用を
するよう支持フレーム２８Ａ上の選別された位置に固定
装架されている。 即ち、図３で示されるように支持フ
レーム２８Ａの下側にあるパネルＰの外側表面に係合す
るよう作用する。 図３では固定パッドは９０及び９２
の二つしかないが、必要に応じてパッドを追加できる。

【００２２】図中の符号９４、９６、９８、及び１００
で示されるような複数個の枢動可能な保持あるいは挟持
アッセンブリーが、図２の保持部材５４に類似した態様
で作動するよう支持フレーム２８Ａ上に装架されてい
る。 さらに、符号９４、９６のような保持あるいは挟
持アッセンブリーの数及び位置、またそれらの支持フレ
ーム上での特定の位置は、取り扱われるパネルＰの形状
により決定される。 枢動可能な保持あるいは挟持部材
９４、９６、９８、及び１００に加えて、一個以上の引
込み可能位置決め部材（その内の一個は図３の１０２に
示されているが）が支持フレーム２８Ａに装架されう
る。 固定位置決めパッド９０、９２、そして符号９
４、９６のような枢動可能な保持あるいはラッチアッセ
ンブリー、及び１０２のような引込み可能位置決め部材
は全て、パネルＰが支持フレーム２８Ａの底面より下に
間隔をおいて位置決めされるよう、図３に示されている
支持フレーム２８Ａの下側から下方向に突出している。

【００２３】支持フレーム２８Ａの上面には、支持フレ
ーム２８Ａ上に装架されているピローブロック１０６に
よりその軸のまわりを回転する、支持フレーム２８Ａ上
で支持されている横方向に伸びた軸１０４が装架されて
いる。図４で最も適切に例示されるように、符号１２
０、１１０のような複数個のクランクアームが、軸１０
４から全体的に上向きあるいは下向きに突出するよう、
回転可能に固定されている。 これらのクランクアーム
は符号９４、９６、９８及び１００の種々の挟持あるい
は保持アッセンブリーにリンクによって連結されてい
る。 例えば、リンク１１２はその一端がクランク１１
０に枢動可能に連結されており、反対側の端は、支持フ
レーム２８Ａに固定された装架ブラケット１１８上で１
１６に枢動可能に装架されている挟持保持部材１１４に
枢動可能に連結されている。 別のリンク１０８も同様
に、軸１０４上のクランク１２０から枢動可能に取り付
けられている挟持アッセンブリー部材まで伸びており、
一方では別のリンク１２２が、軸１０４のまた別のクラ
ンク１２４から、挟持アッセンブリー９８迄伸びてい
る。 図３の挟持アッセンブリー９６は明確化の為に図
４の側面図には図示されてない。上述の挟持作動クラン
クに加えて、軸を作動するアクチュエーティングクラン
ク１２６は軸１０４に固定取着され、その端部ではロー
ラー１２８を担持している。 図６で最も適切に示され
ているように、アクチュエーティングクランク１２６
は、軸１０４の回転運動の限界位置を確保する為支持フ
レーム２８Ａに固定装架されている１３８、１４０のよ
うな衝接台にそれぞれ係合されているパッド１３４、１
３６を担持する外側に突出したアーム１３０、１３２が
形成されている。

【００２４】また、図６で適切に示されているように、
ラッチ部材１４２は、軸１０４に回転可能に固定されて
いて、一方の端が支持フレーム２８Ａ上で枢軸１５２に
回転可能に取り付けられている細長ラッチレバー１５０
上に固定装架されているラッチ歯１４８を受け入れる、
二個の角度的に隔たった窪み１４４、１４６を有する。
図６においては、ラッチレバー１５０は、支持フレー
ム２８Ａが作業ステーションのパネル受けフレームに近
接した下降位置にあるときの状態を示してるが、これは
図２では破線で示される支持フレーム２８Ａの位置に相
当する。 この下降位置にあるとき、作業ステーション
の固定ラッチ開放衝接台１５４は、図６に示されるよう
にラッチレバー１５０を枢軸１５２のまわりに上方向に
枢動させるためラッチレバー１５０の端部のパッド１５
６を係合する。 そこでは、ラッチ歯１４８がラッチ部
材１４２から隔たったところに位置している。 ラッチ
レバー１５０は、支持フレーム２８Ａ及びラッチレバー
１５０上のバネ台座１６０間で係合されている圧縮バネ
１５８により、ラッチ歯１４８を整列調整された溝１４
４あるいは１４６に係合させるため、通常は下方向に偏
っている。 ラッチ歯１４８が窪み１４４あるいは窪み
１４６のいずれかに係合されているとき、軸１０４は確
実に回転がラッチ止めされている。

【００２５】図６で示されるように、ラッチ歯１４８が
ラッチ部材１４２から隔たった位置に引込められたと
き、軸１０４は、作業ステーションＷに装架されている
アクチュエーター駆動装置６４により固定ストップ台１
３８及び１４０間においてその軸線のまわりを回転する
よう被駆動される。 支持フレーム２８Ａは、ラッチ歯
１４８の係合が開放されるまえに、搬送装置に対して相
対的に運動の下限位置にあるべきなので、軸１０４は支
持フレーム２８Ａが作業ステーションのパネル受けフレ
ームに近接した場合においてのみ回転が実行される。

【００２６】アクチュエーター駆動装置６４の詳細は図
７で最も適切に示されている。 このアクチュエーター
駆動装置６４は作業ステーションに固定位置決めされて
いる固定フレーム１６２を含む。 駆動部材１６４は、
枢軸１６６により枢動可能にするため固定フレーム１６
２に装架されている。 駆動部材１６４は、その上端部
では上向きに開口しているＵ型の窪み１６８を有する形
状になっており、その開口幅は軸１０４のアクチュエー
ティングクランク１２６に溶接されているローラー１２
８の直径より幾分広くなっている。 空気圧シリンダー
１７２のピストンロッド１７０は、駆動部材１６４の構
成要素であるアーム１７６と軸１７４において枢動可能
に連結されている。 空気圧シリンダー１７２はトラニ
オン取付け台１７８によって固定フレーム１６２上に装
架されており、図７にはそのピストンロッド１７０が引
込まれた位置が図示されている。

【００２７】この状態のとき、駆動部材１６４に固定装
架されているストップパッド１８０は駆動部材１６４の
反時計回り方向回転の限界位置を設けるために、固定フ
レーム１６２に装架されている固定ストップ１８２に係
合されている。 空気圧シリンダー１７２がピストンロ
ッド１７０を伸ばす動作のときは、駆動部材１６４は、
駆動部材１６４に装架されている第二ストップパッド１
８４が固定フレーム１６２の固定ストップ衝接台１８６
に係合されるまで、枢軸１６６のまわりを時計回り方向
に回転するよう駆動される。 シリンダー１７２は通常
の態様で復動弁に接続されておりその弁のポジションに
よって、どちらの方向にも駆動できるようになってい
る。 シリンダー１７２の作動制御用の制御回路は、一
般に周知の態様で、回路が次に作動するまでの間、ピス
トンロッドをそのストロークの最終端で維持している。
回路が作動すると、ピストンロッドはそのストローク
の反対側の最終端まで駆動され、引き続いて次の作動が
あるまでその位置で維持されている。 駆動部材１６４
は、このようにして通常は、枢軸１６６のまわりの枢動
運動上の一方のあるいはもう一方の最終端に位置されて
いる。

【００２８】図７においては、駆動部材１６４がアクチ
ュエーティングクランク１２６が、挟持閉の位置に相当
する回転最終端にある場合が図示されている。 駆動部
材１６４が図７に示される位置にあり、軸１０４のアク
チュエーティングクランク１２６が図の破線で示される
位置にあるとき、アクチュエーティングクランク１２６
のローラー１２８は、支持フレーム２８Ａがその下側移
載位置に到達したとき、駆動部材の窪み１６８の内部に
位置される。 軸１０４がラッチ部材１４２からラッチ
歯１４８の係合が開放されることによりラッチ止めされ
なくなり、図７からわかるように、シリンダー１７２は
ここでそのピストンロッドを上方向に伸ばすため作動さ
れる。 そうする事によりローラー１２８が駆動クラン
ク１２６に係合されその結果、軸１０４は、軸１０４の
軸線を反時計回り方向に回転する。

【００２９】ここで図４から、もし軸１０４が反時計回
り方向に回転する場合、この軸の回転はクランクアーム
１１０がリンク１１２を図４上で右方向に引く結果とな
り、それにより枢動された挟持部材１１４が、その枢軸
１１６のまわりを時計回り方向に駆動され、それにより
挟持装置１１４の下端がパネルＰの端から離れるよう引
込められるということがわかる。 同様に１２０あるい
は１２４のように、軸１０４から上方に突出している軸
１０４上のこのクランクアームはそれぞれのリンク１２
２、１０８を図４では左方向に引込み、そのリンクに連
結されている種々の挟持あるいは保持部材が開放され
る。 その次に起こる、シリンダー１７２がそのピスト
ンロッド１７０を引込める作動では、種々の挟持あるい
は保持部材をそれぞれの挟持あるいは保持の元の位置に
戻すため、駆動部材１６４、アクチュエーティングクラ
ンク１２６及び軸１０４を、図４、６及び７に図示され
ているように元の位置に戻す。

【００３０】支持フレームに対してボデーパネルＰの位
置決めをするためには三つのタイプの装置、すなわち第
一の位置決め装置、第二の位置決め装置、および開放可
能保 持装置が使用される。 この三つの装置は図５で示
される。図５では、第一の位置決め装置は、パッド状の
部材１９０の形態をとっている。 このパッド状の部材
１９０は支持フレーム２８Ａに固定装架されている装架
ブラケット１９２を介する等の方法により、支持フレー
ム２８Ａに対して固定装架されている。パッド状の部材
１９０のような固定装架パッドは、支持フレーム２８Ａ
に面しているパネルＰの表面に係合し、パネル表面と支
持フレームの主フレーム構成材との間隔を所定の間隔に
維持するために使用される。

【００３１】開放可能保持装置は、図３及び図５におい
て符号９８で全体として示されるアッセンブリーのよう
な挟持部材あるいは保持部材の形態を取っている。 ア
ッセンブリー９８は、枢軸１９６を介する等の方法によ
り水平軸線を中心に枢動する、ブラケット１９２に装架
されているリンク部分１９４を含んでいる。 リンク１
９４の上端部はリンク１２２及びクランクアーム１２４
等によりアクチュエーター軸１０４に連結されている
（図３参照）。 アッセンブリー９８の場合においては
Ｌ型部材１９８は、リンク１９４が図５で示されるよう
に挟持あるいはパネル保持の位置にあるとき、パネルＰ
端の下側に入り込んで内側に突出するようそのリンクの
下端に固定取着されている。 アッセンブリー９８のよ
うな保持タイプの装置は、パネルＰが支持フレームの主
構成要素に向かって行く方向あるいは離れて行く方向へ
の動き、即ち図５上ではパネルの上下の動きを止めるた
めに、固定パッドと協働するように、パッド１９０のよ
うな第一の位置決め装置に対してパネルＰを効果的に挟
持する。 パッド１９０及びリンク１９４のパネル係合
部材１９８はそれぞれ挟持装置の固定ジョーおよび可動
のジョーとして作動するが、この部材１９８は符号１９
０のような固定パッドと直接に整合がされる必要はない
し、典型的な例においても整合されてない。 例えば二
個以上のパッド１９０は、支持フレーム上で横方向に隔
たった位置配列に取り付けられるし、符号１９８のよう
な単体の挟持要素はパネルを二個のパッド間のどこかの
位置で係合するような位置に置かれる。

【００３２】第二の位置決め装置は支持フレームに対し
て相対的に横面方向からパネルの位置決めをするのに使
用される。 図５では、そのような第二の位置決め装置
は、レバー状の部材２００の形態を取っており、ブラケ
ット１９２に装架され、枢軸２０２により確立される軸
線を中心として枢動する。 部材２００はパネル係合パ
ッド２０４を担持しており、部材２００の枢動の際に
は、図５でわかるように、水平方向成分を持った経路を
動く。 部材２００上のバネ台座２０８とブラケット１
９２の第二バネ台座の間で係合されている圧縮バネ２０
６は、部材２００に対して図５で見て枢軸２０２を中心
に反時計回り方向に弾力偏向を与えている。 部材２０
０の、図５で見える位置から反時計回り方向の回転は部
材２００上の停止部品２１２によって制限されている。
この停止部品２１２は、部材２００の反時計回りの回
転限界を与えるためブラケット１９２に固定されている
停止衝接台２１４に係合される。

【００３３】図５においては、部材２００は係合が開放
された状態を示している。 パネルＰを支持フレームへ
搭載すること、および支持フレームから下ろすことを容
易にするためには、部材２００のパネルＰからの係合開
放が望まれる。部材２００、２０４のような多数の位置
決め装置は、パネルＰの周囲全体に亘って、お互いに間
隔を持って支持フレーム上に位置決めされている。 そ
してこれらの位置決め装置が全て係合されると、位置決
め装置は支持フレーム２８Ａに対して相対的にいかなる
横方向の動き（図５では水平方向）もしないようパネル
Ｐを協働で保持する。

【００３４】この係合された横方向位置決め部材間での
パネルの”フィット”性は、支持フレーム２８Ａ上にパ
ネルを搭載する際の幾つかの問題を防ぐため、十分に堅
持されている。 パネルの支持フレーム２８Ａへの搭載
あるいは、支持フレームからの積降ろしは、支持フレー
ム２８Ａが、支持フレーム２８Ａと受けフレーム５６間
でパネルを移載するために下降位置にきたときのみにお
いて必要となるので、支持フレーム２８Ａがその最下位
置にきたとき、部材２０４のパネルからの自動係合解除
は、片側の端面に沿ってカム滑動面２１８が形成されて
いる、下方に突出したアーム部２１６を部材２００に形
成することにより可能となる。 パネル受けフレーム５
６には、位置決め開放装置として、固定装架受け台６６
が供給されている（図２参照）。 この固定装架受け台
６６は、支持フレームがその最下位置に移動するとき、
バネ２０６の動作に対抗して部材２００をその枢軸２０
２を中心に時計回り方向に枢動させるため、支持フレー
ム２８Ａが最下位置にきたとき、固定装架受け台の上端
にカム滑動面２１８に係合するように配置されているロ
ーラー２２０を担持する。 次に支持フレーム２８Ａが
その最下位置から隔たって上昇する際に、カム滑動面２
１８はそれが最終的にローラーから離れるまでローラー
の上を移動する。 このとき、バネ２０６は、部材２０
０を枢軸２０２を中心に反時計回りに回転させ、パッド
２０４を図５の破線で示されるパネル係合の位置まで動
かす。

【００３５】搬送レール１０および１２で決定される搬
送経路は、その搬送経路に沿って均一な間隔で置かれて
いる数個の作業ステーションに亘って伸びている。 そ
れぞれの作業ステーションにおいては、搬送装置にマニ
ピュレーターアッセンブリー４８が供給されており、こ
のアッセンブリーは、図１で示されるような全体的に水
平の搬送位置から、作業ステーションの符号５６（図２
参照）のようなパネル受けフレームに支持フレームが近
接する下方位置まで、またはその位置から逆の方向へ、
支持フレーム２８あるいは２８Ａを枢動するように作動
可能である。

【００３６】実行される作業の操作方法により、パネル
受けフレームは図２で示される受けフレーム５６の位置
のように傾いた位置に設置されていたりまた、受けフレ
ームが垂直位置に設置されていたりする。 それぞれの
作業ステーションは符号６４のような挟持アクチュエー
ター、符号１５４のようなラッチ開放衝接台、および符
号６６のような適切な位置決め開放装置を含む。

【００３７】本搬送ラインの開始地点の端にある一番初
めのステーションは、パネルＰがその支持フレーム２８
あるいは２８Ａに搭載される搭載ステーションである。
この搭載を遂行させるため、搭載ステーションのマニ
ピュレーター４８は、支持フレームを下方位置まで下げ
るよう作動する。 この下方位置においては、符号２
００ような可動位置決め装置は、図５で示されるように
係合開放の位置に設置されている。 フレーム上の、符
号９８のような種々の挟持装置がその挟持位置にあると
き、挟持アクチュエーター６４はその挟持を開放するよ
う作動する。

【００３８】次に、パネルＰは、支持フレーム２８Ａに
面しているパネルの片側表面が、支持フレーム２８Ａ上
のパッド１９０（図５参照）のような種々の固定装架パ
ッドの全てに係合するように、支持フレーム２８Ａ上の
位置に置かれる。次に、挟持アクチュエーター６４は、
符号９８のような種々の挟持アッセンブリーを図５に示
されているような挟持位置まで回転させるため、上述の
ように作動される。

【００３９】次に、マニピュレーター４８は、この挟持
されたパネルと共に、支持フレームを搭載位置から、図
１で示される全体的に水平位置まで上方向に回転させる
ための作動がなされる。 支持フレームがその最下位置
から上方に動くとき、符号２１６のような（図５参照）
種々のアクチュエーティングカムはその開放ローラー２
２０から挟持開放される。 また種々のアクチュエーテ
ィングカムは、支持フレーム２８Ａに対して相対的に横
方向にパネルを位置決めするため、近接パネル表面に対
してバネで偏倚されている。

【００４０】次に、支持フレームは搬送レール１０およ
び１２に沿って第一作業ステーションへと進んで行く。
その支持フレームが第一作業ステーションに到達する
と、そのステーションではマニピュレーター４８は、パ
ネル受けフレーム（図２のフレームのような）の方へ向
かって支持フレームを下方に枢動する。 支持フレーム
がその最下方位置まで接近すると、横面方向位置決め装
置のカム２１６は、パネルから横面方向位置決め装置２
００の係合解除をするため、受けフレーム上の種々のカ
ムローラーを係合する。 そして、ラッチ開放衝接台１
５４は軸１０４の回転を自由にするため、ラッチ歯１４
８の係合を解除する。 アクチュエーティングクランク
１２６上のローラー１２８はアクチュエーター駆動装置
６４（図７参照）のＵ型窪みのなかへ下方へ移動する。
次に、アクチュエーター駆動装置６４はその駆動部材
１６４を、挟持装置の挟持開放の方向へ駆動させるため
作動する。 駆動部材１６４のこの動作により、アクチ
ュエーティングクランク１２６はアクチュエーター軸１
０４を回転させることになる。 上述のように、アクチ
ュエーター軸１０４は軸上のクランクアームに連結され
ており、例えば符号１９８のようなパネル支持要素をパ
ネルＰの下から引込めるために種々の挟持装置を枢動さ
せる目的で、符号９８のような種々の挟持装置につなが
っている。次に、このパネルＰの支持はパネル受けフレ
ームに移行される。 次に、支持フレーム２８Ａは作業
ステーションのマニピュレーター装置４８によって、そ
の上部水平位置に戻され、作業ステーションにあるツー
リングに対してパネルＰは、受けフレーム５６に完全に
支持されるように置かれる。

【００４１】パネル上での作業が完了すると、ツーリン
グはパネルから撤退し、支持フレーム２８Ａはマニピュ
レーターによって再び下側の位置に戻される。 このと
き、符号２００（図５参照）のような横面方向位置決め
装置は、支持フレームがその最下方位置まで移動する
際、カム２１６と符号２２０（図５参照）のような開放
ローラーとの係合により、パネルとの係合が開放される
位置へと移行し、そしてラッチ歯１４８も再び係合開放
される。 次にパネルは、受けフレーム５６から元の搭
載操作時の状態のような、符号１９０のような種々の固
定パッドと係合する状態の位置へ移動する。 このと
き、挟持アクチュエーター駆動装置６４は、符号９８の
ような種々の開放可能保持装置をそのパネル挟持位置に
復帰させるよう作動する。 次に、マニピュレーター４
８はそのパネルを、受けフレームから離して実質的に水
平な搬送位置まで戻すように旋回させるよう作動する。
この上昇運動の初期段階においては、横面方向位置決
め装置はパネルの横面方向の位置決めをするために、パ
ネル係合位置まで戻すよう係合開放され、また、ラッチ
歯１４８は軸１０４の回転ロックをするため再び係合さ
れる。

【００４２】そしてこの過程は、後に続く作業ステーシ
ョンにおいてパネルが最終作業ステーションで支持フレ
ームから最終的に下ろされるまで繰り返される。上述の
ように、アクチュエーター軸１０４および、それにより
全ての開放可能保持装置は、ラッチ歯１４８（図６参
照）が符号１４４あるいは１４６のいずれかの窪みに係
合することにより、挟持アクチュエーター駆動装置６４
によって最後に駆動された状態の位置に確実に保持され
る。 ラッチ歯１４８がラッチ部材１４２から係合解除
される唯一のときは、支持フレーム２８Ａがその最下方
位置に近接しているときである。 これまでに記述され
た運転サイクルから、挟持装置９８のような、種々の軸
作動挟持装置の全ては、支持フレーム２８Ａが作業ステ
ーションにおいて最下位置にあるか、またはその位置に
近接しているとき、あるいはパネルＰが作業ステーショ
ンにおいてパネル受けフレームによって支持されている
ときを除いて、常にその挟持位置にラッチ止めされてい
ることが、明らかにわかっている。

【００４３】本発明の、ある実施例では詳細説明がされ
ているが、この開示された実施例は修正可能であること
は当業者にとって明らかであろう。 それゆえに、これ
までの記述は限定的というよりむしろ例示的であると考
えられるべきで、本発明の真の範囲は特許請求の範囲に
明示される。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、支持フレームに担持さ
れている、複数個の個々の挟持装置あるいは位置決め装
置が、それぞれのパネル挟持位置あるいはパネル保持位
置と、それぞれの挟持開放あるいは引込み位置との間を
同時に移行することができ、且つ、挟持装置あるいは位
置決め装置が、その作動位置あるいは挟持開放位置のい
ずれかの位置でしっかりと保持される効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される搬送システムおよび作業ス
テーションの概略斜視図であり、さまざまな部品が省略
されて示されている。

【図２】図１に示されている搬送システムの一部および
作業ステーションの若干改造された形態の概略端面図で
ある。

【図３】本発明の実施例で用いられた支持フレームの上
面図であり、明瞭化の為ある部品は省略されている。

【図４】図１に示されている支持フレームの端面図であ
り、ある部品は省略されている。

【図５】図３に示されている支持フレームに用いられて
いる、さまざまな形態の位置決めおよび保持装置の詳細
側面図を示している。

【図６】図３の６ー６断面付近の詳細断面図である。

【図７】作業ステーションで使用されているアクチュエ
ーター駆動装置およびラッチ開放装置の部分側面図であ
る。

【符号の説明】

Ｐ：ボデーパネル Ｗ：作業ステーション Ｆ：搬送装置の固定フレーム Ｒ：溶接ロボット １６：キャリヤ ２８，２８Ａ：支持フレーム ５６：パネル受けフレーム ６４：アクチュエーター駆動装置 ９４，９６，９８，１００：保持あるいは挟持アッセン
ブリー

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 比較的大きなパネルもしくは同様なもの
   の態様の物品を作業ステーションへ移載、および作業ス
   テーションから移載するための物品ハンドリング装置に
   おいて： パネルの片面でパネルを支持するようになった支持フレ
   ームと、 前記支持フレームの片面上の所定の位置でパネルに係合
   し、かつ、これを位置決めするための前記支持フレーム
   に装架された位置決め手段と、 開放可能保持手段であって、前記位置決め手段に係合さ
   れている前記パネルを協働で保持するため、前記開放可
   能保持手段が前記パネルを係合している挟持位置と、前
   記パネルが前記位置決め手段との係合あるいはこれから
   離脱する動作を許容するため、前記パネルから隔たった
   開放位置との間で、動作し得るように前記支持フレーム
   に装架されたような開放可能保持手段と、 前記支持フレームに枢着されたアクチュエーター軸と、
   支持フレームに対して相対的な第一ポジションおよび第
   二ポジションの間で動作し得るように、前記アクチュエ
   ーター軸に固定されたアクチュエーティングクランクと
   からなるアクチュエーター手段と、 連結手段であって、前記アクチュエーター手段が、前記
   第一ポジションにあるとき、前記開放可能保持手段を前
   記挟持位置に位置決めし、前記アクチュエーター手段が
   前記第二ポジションにあるとき、前記開放可能保持手段
   を前記開放位置に位置決めするため、前記アクチュエー
   ター手段を前記開放可能保持手段に連結するクランクア
   ーム及びリンクからなる連結手段と、 前記作業ステーションに設けられたアクチュエーター駆
   動手段であって、前記フレームが前記作業ステーション
   にあるとき、選択的に作動して、前記アクチュエーター
   手段と係合して、これを前記支持フレームに対して相対
   的に移動するように駆動し、それによって、前記第一ポ
   ジションと第二ポジションの内の一方から他方へ、前記
   アクチュエーター手段を移動させるようになった回動可
   能な駆動部材とこの駆動部材を回動させる駆動部からな
   るアクチュエーター駆動手段と、 マニピュレーティング手段であって、前記支持フレーム
   が前記作業ステーションにあるとき、前記支持フレーム
   を上側位置から、前記アクチュエーター手段が前記アク
   チュエーター駆動手段と係合可能なところの下側位置ま
   で移行させるように作動可能である、ローラーを備えた
   フレームとローラーを案内する曲線ローラー溝を有する
   フレームプレートとローラーを備えたフレームを移動さ
   せるシリンダとからなるマニピュレーティング手段と を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
2. 【請求項２】 比較的大きなパネルもしくは同様なもの
   の態様の物品を作業ステーションへ移載、および作業ス
   テーションから移載するための物品ハンドリング装置に
   おいて： パネルの片面でパネルを支持するようになった支持フレ
   ームと、 前記支持フレームの片面上の所定の位置にパネルを係合
   し、かつ、位置決めするための前記支持フレームに装架
   された位置決め手段と、 開放可能保持手段であって、前記位置決め手段に係合さ
   れている前記パネルを協働で保持するため、前記開放可
   能保持手段が前記パネルを係合している挟持位置と、前
   記パネルが前記位置決め手段との係合あるいは離脱の動
   作を許容するため、前記パネルから隔たったところの開
   放位置との間での動作のために前記支持フレームに装架
   されたような開放可能保持手段と、 前記支持フレームに枢着されたアクチュエーター軸と、
   支持フレームに対して相対的な第一ポジションおよび第
   二ポジションの間の動作のために、前記アクチュエータ
   ー軸に固定されたアクチュエーティングクランクとから
   なるアクチュエーター手段と、 連結手段であって、前記アクチュエーター手段が、前記
   第一ポジションにあるとき、前記開放可能保持手段を前
   記挟持位置に位置決めし、前記アクチュエーター手段が
   前記第二ポジションにあるとき、前記開放可能保持手段
   を前記開放位置に位置決めするため、前記アクチュエー
   ター手段を前記開放可能保持手段に連結するクランクア
   ーム及びリンクからなる連結手段と、前記作業ステーションに設けられたアクチュエーター 駆
   動手段であって、前記支持フレームが前記作業ステーシ
   ョンにあるとき、前記支持フレームに対して相対的に、
   前記アクチュエーティング手段を、前記第一ポジション
   および第二ポジションの内の一つのポジションからもう
   一つのポジションへ移行させるための動作において、前
   記アクチュエーティング手段を係合および駆動させるこ
   とが、選択的に操作可能であるような、回動可能な駆動
   部材とこの駆動部材を回動させる駆動部からなるアクチ
   ュエーター駆動手段と、 前記作業ステーションに亘って伸びている固定経路に沿
   って、前記支持フレームを上部位置で搬送するための搬
   送手段と、 マニピュレーティング手段であって、前記支持フレーム
   が前記作業ステーションにあるとき、前記支持フレーム
   を前記上側位置から、前記アクチュエーティング手段が
   前記アクチュエーター駆動手段と係合可能なところの下
   側位置まで移行させることが操作可能で、前記搬送手段
   と結合されているローラーを備えたフレームとローラー
   を案内する曲線ローラー溝を有するフレームプレートと
   ローラーを備えたフレームを移動させるシリンダとから
   なるマニピュレーティング手段とを有することを特徴と
   する物品ハンドリング装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の物品ハンドリング装置
   において、 前記アクチュエーター手段を、その第一ポジションある
   いは第二ポジションのいずれかの位置で確実にラッチ止
   めするために前記アクチュエーター手段のアクチュエー
   ター軸に固定されたラッチ部材と、このラッチ部材に係
   合可能なラッチ歯を備え前記支持フレーム上に回動可能
   に装架されている細長いラッチレバーとからなる開放可
   能なラッチ手段と、 通常は、前記アクチュエーティング手段を前記ラッチ手
   段で、ラッチ止めするよう係合方向へと偏倚させるバネ
   手段と、 前記作業ステーションにおいて、前記支持フレームの前
   記下方位置への移動により、前記ラッチ手段と衝接して
   ラッチ手段を開放するラッチ開放手段、 とを更に有することを特徴とする物品ハンドリング装
   置。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の前記位置決め手段は、
   概ね前記フレームに面した、前記パネルの表面を係合す
   るために、前記フレーム上に固定装架された第一位置決
   め部材と、 前記支持フレームに対して傾いている前記パネル表面と
   係合あるいは離脱する よう枢動する、前記支持フレーム
   に装架された第二位置決め部材と、 前記第二位置決め部材を前記パネルとの係合方向へ偏倚
   させているバネ手段と、 前記支持フレームの前記下方位置への移動により前記第
   二位置決め部材と係合して、前記パネルとの離脱をする
   ように前記第二位置決め部材を動かすために、前記作業
   ステーションに設けられた位置決め開放手段と を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の物品ハンドリング装置
   において、前記アクチュエーター手段は、前記アクチュ
   エーター手段の前記第一および第二ポジションのそれぞ
   れを決めている、第一および第二の回転最終限界位置の
   間において、前記支持フレームに対して固定されている
   軸線を中心にして回転往復するための、前記支持フレー
   ムに装架されたアクチュエーター軸と、前記アクチュエ
   ーター軸に固定されたアクチュエーティングクランク
   と、を有し、 前記アクチュエーター駆動手段は、固定経路に沿って、
   第一および第二最終限界位置の間でそのいずれの方向へ
   も移動できるよう装架されている駆動部材を含み、 この駆動部材は、前記支持フレームが前記下側位置にあ
   り、前記アクチュエーター軸および前記駆動部材が共に
   それぞれの第一あるいはそれぞれの第二最終限界位置に
   あるとき、前記アクチュエーティングクランクとの係合
   が駆動的に可能な手段を含み、 前記アクチュエーター駆動手段は、 前記駆動部材を、第
   一および第二最終界位置の間のいずれの方向にも選択的
   に駆動できる駆動部を含むことを特徴とする物品ハンド
   リング装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の物品ハンドリング装置
   において、前記アクチュエーティングクランクは、クラ
   ンク部分と、アクチュエーティングクランクの軸線に対
   して平行かつ離隔している軸線を中心に回転可能に前記
   クランク部分上に装架されたローラーと、を含み、 前記駆動部材は、前記作業ステーション上で、前記軸線
   に対して平行な駆動軸線を中心にいずれの方向にも回転
   できるように装架されているアームであって、前記支持
   フレームが前記下方位置にあるとき、前記ローラーを受
   け入れるために適用されるＵ型窪みを備えていることを
   特徴とする物品ハンドリング装置。
7. 【請求項７】 自動車パネルあるいは外面、内面、およ
   び周辺の縁を有する同様なものを作業ステーションへ移
   載するため、および作業ステーションから移載するため
   の物品ハンドリング装置において： 第一面を有する支持フレームと、 第一位置決め手段であって、前記支持フレームの前記第
   一面において、前記パネルの前記外面が前記支持フレー
   ムの前記第一面に面している状態で、前記支持フレーム
   上の所定の位置に、前記パネルを位置決めするために、
   前記パネルの外面と係合可能であるような位置決め手段
   と、 複数個の開放可能保持手段であって、前記パネルを前記
   第一位置決め手段と係合するように保持することが、そ
   れぞれの挟持位置において操作可能であり、かつ、前記
   パネルを前記位置決め手段と係合させ、あるいは係合か
   ら離脱させる動作を適用させることが、それぞれの開放
   位置において操作可能であるような、前記支持フレーム
   上に装架された開放可能保持手段と、 搬送手段であって、前記支持フレームを、前記作業ステ
   ーションに亘って伸びている水平搬送経路に沿って、実
   質的に水平な搬送位置で、前記第一面が下方に向くよう
   にして搬送するような搬送手段と、 マニピュレーティング手段であって、前記支持フレーム
   が前記作業ステーションと整合される位置にあるとき、
   前記搬送手段に対して、前記支持フレームの前記第一面
   が、前記搬送位置と前記搬送手段から下向きに傾けられ
   るような移載位置との間で、前記支持フレームを枢動す
   ることが操作可能であるような、前記搬送手段と結合さ
   れているローラーを備えたフレームとローラーを案内す
   る曲線ローラー溝を有するフレームプレートとローラー
   を備えたフレームを移動させるシリンダとからなるのマ
   ニピュレーティング手段と、 パネル受けフレームであって、前記支持フレームが前記
   移載位置にあるとき、前記支持フレームと離れて向かい
   合った位置関係に置かれているパネル受け面を持つよう
   なパネル受けフレームと、 アクチュエーター手段であって、第一ポジションおよび
   第二ポジションの間において、前記アクチュエーター手
   段が前記第一ポジションにあるときは、全ての前記開放
   可能保持手段をその挟持位置にし、前記アクチュエータ
   ー手段が前記第二ポジションにあるときは、全ての前記
   開放可能保持手段をその挟持開放位置にする作動をす
   る、前記支持フレームに装架され、全ての前記の複数個
   の開放可能保持手段に連結手段を介して連結されている
   ようなアクチュエーター軸とアクチュエーティングクラ
   ンクからなるアクチュエーター手段と、 前記アクチュエーター手段を前記第一ポジションおよび
   第二ポジションのいずれかの位置でラッチ止めするため
   の、前記アクチュエーター手段のアクチュエーター軸に
   固定されたラッチ部材と、このラッチ部材に係合可能な
   ラッチ歯を備え前記支持フレーム上に回動可能に装架さ
   れている細長いラッチレバーとからなる開放可能なラッ
   チ手段と、 前記支持フレームが前記移載位置にあるとき、前記ラッ
   チ手段と衝接して前記ラッチ手段のラッチ止めを開放す
   るための、前記作業ステーションにおける、ラッチ開放
   手段と、 アクチュエーター駆動手段であって、前記作業ステーシ
   ョンにおいて、前記支持フレームが前記移載位置にある
   とき、前記アクチュエーター手段と係合可能であり、前
   記アクチュエーター手段を、前記第一ポジションおよび
   第二ポジションのいずれかの位置からもう一方の位置へ
   駆動することが選択的に操作可能であるような回動可能
   な駆動部材とこの駆動部材を回動させる駆動部からなる
   アクチュエーター駆動手段と を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の物品ハンドリング装置
   において、前記第一位置決め手段が、 前記支持フレーム上に固定装架され、前記支持フレーム
   の第一面から外側に突出しているような複数個のパッド
   部材を有するものであり、 前記開放可能保持手段がその挟持位置にあるとき、前記
   パネルの内面と係合させるため前記パネルの縁の内側に
   向かって突出し、また、その開放位置にあるとき、前記
   パネルの縁から外側に引込められるような挟持部材を有
   することを特徴とする物品ハンドリング装置。
9. 【請求項９】 請求項７に記載の物品ハンドリング装置
   は、 複数個の第二位置決め手段であって、通常維持されてい
   るパネル係合位置と非係合の引込められた位置との間で
   移動するよう、前記支持フレームに装架されており、こ
   の位置決め手段が、それぞれの係合位置にあるとき、前
   記パネルをその周囲の縁に間隔をあけて、その所定の位
   置から、前記パネルが前記支持フレームに対する平行方
   向に動かないよう協働して保持しながら係合するように
   前記支持フレーム上に位置しており、前記パネルがその
   所定の位置にあるときに、第二位置決め手段が、それぞ
   れ引込められた位置にあって、前記パネルとの係合から
   離脱するような第二位置決め手段と、位置決め 開放手段であって、前記支持フレームがその移
   載位置から所定の距離内にあるとき、前記それぞれの係
   合位置あるいは前記引込み位置のうちの一方の位置か
   ら、もう一方の、前記それぞれの引込み位置、あるいは
   前記係合位置へ、前記第二位置決め手段を作動させるた
   めに操作可能なような、前記作業ステーションにおける
   位置決め開放手段と を更に有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
10. 【請求項１０】 請求項７に記載の物品ハンドリング装
    置において、 前記アクチュエーター手段が前記アクチュエーター手段
    の前記第一ポジションおよび第二ポジションをそれぞれ
    確立するため、第一最終限界位置および第二最終限界位
    置間で回転する、前記支持フレーム上に装架されたアク
    チュエーター軸と、前記アクチュエーター軸に固定され
    ているアクチュエーティングクランクとを有し、前記ア
    クチュエーター軸には、それぞれ前記複数個の開放可能
    保持手段に連結している複数個のクランクアームとリン
    クからなる連結手段が設けられており、 前記アクチュエーター駆動手段が、駆動部材であって、
    前記支持フレームが前記移載位置にあるとき、前記アク
    チュエータークランクと係合可能なような、前記作業ス
    テーションにおける駆動部材と、駆動部であって、前記
    駆動部材を駆動することにより、アクチュエータークラ
    ンクを回動させ、アクチュエーター軸を前記第一の回転
    最終限界位置および第二の回転最終限界位置のうちの一
    方からもう一方の位置へ回転させるように選択的に操作
    可能な駆動部と を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
11. 【請求項１１】 請求項７に記載の物品ハンドリング装
    置において、 前記ラッチ手段が、前記アクチュエーター軸に回転可能
    に固定されているラッチ部材と、前記ラッチ部材が前記
    アクチュエーター軸を前記第一および第二の回転最終限
    界位置のいずれかの位置にロックするためのラッチ止め
    位置にあるときラッチ部材に係合可能なラッチ歯を備え
    た一端が前記支持フレーム上に回転可能に装架されてい
    る細長いラッチレバーと、前記ラッチレバーを前記ラッ
    チ止め位置の方へ偏倚させるバネ手段とを有し、 前記ラッチ開放手段が、前記支持フレームが前記移載位
    置に接近したとき、前記軸が回転できるようにするため
    に前記ラッチ歯の係合解除をするよう、前記ラッチレバ
    ーが前記ラッチ部材から離れるよう枢動させるための前
    記ラッチレバーと係合可能な固定受け台を有する ことを特徴とする物品ハンドリング装置。
12. 【請求項１２】 請求項１０に記載の物品ハンドリング
    装置において、前記アクチュエーティングクランクが、
    クランク部分と、前記アクチュエーティングクランクの
    軸線に対して平行かつ離隔している軸線を中心に回転可
    能に前記クランク部分上に装架されているローラーを含
    み、前記駆動部材が、前記軸線に対して平行な駆動軸線
    を中心にいずれの方向にも回転できるように装架されて
    いるアームであって、前記支持フレームが前記移載位置
    にきたとき、前記ローラーを受け入れるよう適用され
    る、反対側の端のＵ型の窪みとを持つことを特徴とする
    物品ハンドリング装置。
13. 【請求項１３】 請求項１０に記載の物品ハンドリング
    装置において、前記駆動部が、前記アームを、前記駆動
    軸線を中心にして枢動させるための前記アームに連結さ
    れているピストンロッドを持つ空気圧シリンダを有する
    ことを特徴とする物品ハンドリング装置。