JPH05146935A - 物品ハンドリング装置 - Google Patents

物品ハンドリング装置

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JPH05146935A
JPH05146935A JP4098165A JP9816592A JPH05146935A JP H05146935 A JPH05146935 A JP H05146935A JP 4098165 A JP4098165 A JP 4098165A JP 9816592 A JP9816592 A JP 9816592A JP H05146935 A JPH05146935 A JP H05146935A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 パネルの搬送と保持とを確実に行う。 【構成】 パネルを搬送する装置はパネル支持フレーム
を含む。その支持フレームは第1グループの位置決めパ
ッドに係合するパネルを保持する複数個の、機械作動に
より開放可能な挟持装置を担持している。第2グループ
の位置決めパッドはパネルの縁周辺に間隔をあけてパネ
ルと係合するように偏倚されている。前記支持フレーム
は全ての挟持装置に連結されているアクチュエーター部
材を装架している。前記支持フレーム上のラッチは前記
アクチュエーター部材を通常ロックしている。前記搬送
装置は支持フレームをその搬送位置から下方に傾いた移
載位置へ下向きに枢動させるマニピュレーターを含んで
いる。前記作業ステーションのアクチュエーティング装
置は前記ラッチを開放し、前記パッドの係合開放をし、
挟持アクチュエーター部材をその第一から第二ポジショ
ンへ移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一体化された車体とし
て組立てられるべき、ボデーパネル構成材のようなパネ
ル状の物品を、生産ラインベースで、一連の作業ステー
ションへ次々に送るための取り扱いに使用される物品ハ
ンドリング装置に係わる。
【0002】
【従来の技術】一体化された車体の組立てに際して、一
体化された車体の、組立て、即ちフレーム構築における
第一ステップでは、車体組立て生産ライン上の第一フレ
ーム構築ステーションに、種々の主要パネルを一緒に運
び込み、そのパネルをお互いに組立てられる位置関係に
配置し、パネルがそのように位置決めされている間に、
ロボット溶接機がパネルを互いに溶接し、車のボディシ
ェルを形成する。典型的には、フレーム構築工程でのこ
の第一ステップは、車体の床板、右側面パネルおよび左
側面パネル、防火壁板、および側面パネルの上側部分間
で横方向に伸びている屋根板あるいは屋根ヘッダー部材
を取り扱うものである。第一フレーム構築ステーション
において、いったんパネルがお互いに組立てられると、
ボディシェルの内部のそれぞれのパネルの部分への接近
は制限されてしまう。それゆえに、それぞれのパネルが
フレーム構築ステーションに送られる前に、それぞれの
パネルに関して幾つかの予備組立てステップを施すこと
が一般的な実施方法となっている。例えば、ボデー側面
パネルの場合、そのパネルは、まずシートメタルからプ
レス加工され、次にドアのラッチおよび蝶板の補強材、
装架ブラケット、補強材、等のような付加的パーツが、
プレス加工されたシートメタルの適切な位置に溶接され
るところの、一連の作業ステーションを通って送られて
行く。
【0003】米国特許第4,991,707号明細書
で、上述の予備作業がボデー側面パネルに施される一連
の作業ステーションへ、ボデー側面パネルを搬送するた
めの搬送装置が開示されている。 この米国特許第4,
991,707号明細書の搬送装置は、一連の作業ステ
ーションに亘って伸びている、高位置水平経路に沿って
動くために装架された担体を含んでいる。 全体的に矩
形の開口の形態をしている支持フレームが搬送経路に平
行な軸線を中心に担体に対して枢動するよう、担体の一
方の縁に沿って装架されている。 担体が、ある作業ス
テーションから次の作業ステーションへ進められる間、
支持フレームは、工場床面から十分に離れた、水平高位
置に維持される。 この移載ステップの間、ボデー側面
パネルは、一般的に複数個の挟持装置と呼ばれるものに
よって、支持フレームの下側に対して保持される。 担
体が作業ステーションに到着すると、その担体は停止
し、搬送装置と連動しているマニピュレーターが、作業
ステーションでボデーパネルを、固定パネル受け作業フ
レームと近接した位置関係に置くため、この担体に対し
て垂直に傾いた位置あるいは、垂直位置まで、支持フレ
ームを下方に枢動させる。 パネルは、固定作業フレー
ムに移載され、次に、その支持フレームは、作業フレー
ム上のパネルから隔たったところの水平位置へ戻るた
め、上向きに枢動する。 パネルが固定作業フレーム上
で保持されている間にパネル加工作業が終了すると、支
持フレームは再び下方に枢動し、パネルは支持フレーム
に再び挟持される。 そして次に、支持フレームは挟持
したパネルと共に、次の作業ステーションへ進むため、
担体に対して水平の方向に戻るよう上方向に枢動され
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記のボデー側面パネ
ル搬送システムにおいて、ボデー側面パネルが不規則な
形状をしているので、側面パネルが、ある固定パネル受
けフレームから次の固定パネル受けフレームへ移動する
際、そのパネルをフレーム上にしっかりと保持するため
に、幾つかの個々の開放可能挟持装置が支持フレーム上
に設置されていることが要求される。 側面パネルの、
支持フレームおよび固定受けフレーム間での往復を容易
にするためには、全ての挟持装置が同時に開放された
り、係合されたりすることが必須である。 搬送経路の
長さによる理由および担体に対して支持フレームが枢動
する必要があるという理由により、挟持装置を空気圧作
動でまたは電気作動で動かすため空気圧供給配線あるい
は電気ケーブルを個々の支持フレームに接続すること
は、実質的でない。 それゆえ、挟持装置および挟持ア
クチュエーティング装置は、支持フレームが移載状態の
ときは、挟持装置はその挟持位置にしっかりと保持さ
れ、支持フレームが、作業ステーションにおいてパネル
から離されている間は、挟持装置はその挟持開放の態様
をしっかりと保持するように設計されている。
【0005】
【課題を解決するための手段及び作用】本発明は特に詳
しくは、支持フレームに担持されている、複数個の個々
の挟持装置あるいは位置決め装置が、それぞれのパネル
挟持位置あるいはパネル保持位置と、それぞれの挟持開
放あるいは引込み位置との間を同時に移行する挟持シス
テム、および、挟持装置あるいは位置決め装置が、その
作動位置あるいは挟持開放位置のいずれかの位置でしっ
かりと保持されている挟持システムに係わる。
【0006】本発明では、上記のように、その一端が搬
送装置の担体上に装架されるようになっている支持フレ
ームが、そのフレームによって取り扱われるところの側
面パネルの形状によって決定される、開口フレーム構造
を形成している。記載の便宜上、支持フレームは全体的
に平坦な矩形のフレームと考えられ、側面パネルが支持
フレームの片面上で安定した位置に装架されるように、
矩形フレームの外側寸法は取り扱われる側面パネルの長
さおよび高さに近似した寸法になっている。
【0007】側面パネルを支持フレーム上で位置決め
し、保持するために、多数の位置決めおよびパネル保持
装置あるいは挟持装置が、選択された支持フレーム上の
種々の位置に装架されており、それゆえ、これらの装置
は、支持フレームの所定の固定位置で、側面パネルを協
働して保持できる。二種類の位置決め装置が使用されて
いる。 第一のタイプの位置決め装置は、単に支持フレ
ーム上に固定装架されているパッドから成っており、ボ
デーパネルが支持フレーム上で保持されるときは、その
支持フレーム側に面しているボデーパネルの外側表面を
係合する。 第二のタイプの位置決め装置は、パッドが
ボデー側面パネルの表面の縁に係合する第一ポジション
と、パネルを支持フレームへ搭載したり、支持フレーム
からおろしたりすることができるような、ボデーパネル
から隔たった位置へ、位置決めパッドが引込められる引
込み位置との間で可動な、パッドの形態を取っている。
【0008】これら二つのタイプの位置決め装置に加え
て、多数のパネル保持あるいはパネル挟持装置が、支持
フレーム上の適切な位置に装架されている。 典型的に
は、挟持装置あるいは保持装置は、支持フレーム上に枢
動可能に装架された、全体的にL−型をしたパネル係合
部材を含み、このパネル係合部材は上述のように、パネ
ルを固定位置決めパッドに対して軽く挟持するためにパ
ネルの内側を係合するよう、保持部材がパネルの縁から
内側に突出している保持位置の間を動く。
【0009】アクチュエーティング軸が、支持フレーム
にたいして固定されている軸の軸線を中心に回転往復運
動をするように支持フレーム上に装架されている。 ア
クチュエーティングクランクが、軸に対して一方の端に
固定されており、アクチュエーティングクランクの末端
にはローラーが担持されている。 軸に対して固定され
ているその他のクランクアームは、それぞれの挟持部材
あるいは保持部材に、リンクで個々に連結されていて、
アクチュエーティング軸が回転往復の一方の最終限界位
置にあるときは、全ての挟持装置はパネル保持位置にあ
り、アクチュエーティング軸が、反対側の最終限界位置
にあるときは、全ての挟持装置はパネル挟持開放位置あ
るいは引込み位置にあるような態様をとっている。 バ
ネ偏倚された爪が、回転往復運動の最終限界位置のどち
らかの位置において、アクチュエーティング軸をしっか
りとロックするするように、支持フレーム上に装架され
ていて、その限界位置で、挟持装置を、パネル保持位置
あるいはパネル開放位置のいずれかの位置にしっかりと
保持している。
【0010】それぞれの作業ステーションには、パワー
駆動挟持アクチュエーティング装置および爪開放装置が
供給されている。 作業ステーションにおける爪開放装
置は簡単な固定受け台から成っており、この固定受け台
は、支持フレームが作業ステーションにおける固定パネ
ル受け作業フレームにむかって下方の枢動限界位置に近
付いたとき、支持フレーム上の爪を係合あるいは開放す
るために設置されている。 挟持アクチュエーティング
装置は、作業ステーションにおいて固定水平軸線を中心
に回転するよう装架されている駆動部材を含んでおり、
その駆動部材は上方向に開口になっているU−型の窪み
を有し、支持フレームが、作業ステーションのパネル受
けフレームに対する動きの最終限界位置にあるとき、支
持フレーム上のアクチュエーティングクランクに取り付
けられているローラーを受け入れる。 駆動モーター
は、回転往復の二つの最終限界位置のいずれかの位置
に、駆動部材を位置決めすることが作動可能であり、こ
の最終限界位置は支持フレームのアクチュエーティング
軸の回転往復運動の、反対側の最終限界位置と対応して
いる。 この駆動部材は通常、アクチュエーティング軸
の挟持された位置に対応する位置に置かれている。支持
フレームが、搬送装置上で、固定パネル受けフレームの
方に対する動きの最終限界位置へ、下方に枢動すると
き、アクチュエーティング軸のクランクローラーは、駆
動部材のU−型窪みのなかへ入って行く。
【0011】次に、駆動部材の駆動モーターは、駆動部
材をその回転運動の反対側の限界位置へ移行させるよう
作動し、そうすることにより、駆動部材とクランクロー
ラーとの係合が、アクチュエーティング軸を、その挟持
開放の位置へ回転させることになる。 上述のように、
側面パネルが支持フレームからパネル受けフレームへと
移載されると、支持フレームは、全ての挟持装置の挟持
を開放して、搬送装置上でその水平方向へと、上向きに
戻る枢動をする。 ボデーパネルに加工作業が施される
と、支持フレームは下方に戻る枢動をして、支持フレー
ムが、パネル受けフレームに向かう枢動運動の最終限界
位置に近づくと、クランクローラーは再び駆動部材のU
−型窪みへ挿入していく。 ボデーパネルが支持フレー
ム上に位置されると、駆動部材は、回転往復運動の、も
う一方の最終限界位置に戻され、この駆動部材の動きに
より、クランクローラーは、支持フレーム上のアクチュ
エーティング軸を回転させ、挟持装置の挟持が復帰する
ように駆動される。
【0012】支持フレーム上の種々の位置決めパッド
は、アクチュエーティング軸から、同じように作動さ
れ、開放される。 あるいは、パッドにはまた別に、カ
ム状のアクチュエーティングアームが供給されている。
そのアクチュエーティングアームは、支持フレームが
固定パネル受けフレームに近付いてきたとき、作業ステ
ーションの固定位置に装架されているローラーあるいは
受け台に係合し、支持フレーム上の位置決め部材を枢動
させ、爪開放用の受け台が爪を開放するのと同様の態様
で、その開放位置にもっていく。
【0013】
【実施例】本発明のその他の目的および特徴は以下の明
細書および図面により明らかにされる。第1図および第
2図に、本発明に用いられている形態の搬送システム
が、多くの構造的詳細は省略して簡略な形で開示されて
いる。 第1図および第2図に示されている形態の搬送
システムは、米国特許第4,991,707号明細書に
開示され詳細に説明されているので、このシステム一般
に関して更に調べたい時は参照できる。
【0014】当該の搬送システムは、本搬送装置の固定
フレームFに固定装架されている一組の水平方向に伸び
たレール10および12を含む。 概ね16で示される
ような担体は、スリーブ24で回転可能に支持されてい
る、水平方向に伸びた剛性軸22によって互いに固定取
着されている一組の端板18および20を含む。 本担
体16は端板18および20の間に伸び、取着されてい
る付加的なフレーム部材を含むが、本アッセンブリーの
その他の部品の明確表示の為に、本図ではそれらの付加
的部材は省略した。 この2枚の端板18および20
は、レール10および12上で複数個のローラー26に
より支持されている。 本図では示されてないが、担体
16が作業ステーションWのような作業ステーションに
対して作動可能な位置に来たとき、その担体を停止させ
る事ができるような適切な駆動手段によって、担体16
はレール10および12に沿って動くよう被駆動され
る。典型的な例として、複数個の作業ステーションが、
レール10および12によって限定される搬送経路に沿
って等間隔に配置され、担体16は一つの作業ステーシ
ョンから次の作業ステーションへレール10および12
に沿って順次、間歇運動で被駆動される。
【0015】図中の28のように示されるパネル支持フ
レームは、装架部材30および32によってスリーブ2
4上に固定装架されている。 中央装架部材32は、下
側レール12の垂直表面36に接触して乗っている一組
のローラー34を担持している。 ローラー34および
レール12の側面36間の係合は、通常図1で示される
ように支持フレームを全体的に水平位置に維持してい
る。
【0016】上側レール10は連続固定レールとして全
体に亘ってボデーフレームFから固定支持されている形
態になっている。 下側レール12は、通常下側レール
12の固定装架部分と整列調整された配置にある個々の
作業ステーションにおいて、比較的短い可動なレールの
断片部材38から形成されている。 可動レール断片部
材38は、下側レールの残り大部分の様に固定フレーム
F上の固定装架されるのではなく、図2に明示される様
に固定フレームFに固定取着されているフレームプレー
ト46に装架されているところの曲線ローラー溝44に
受け取られているフレーム40の両面に装架されている
ところのローラー42によって支持されているマニピュ
レーターフレーム40上に装架されている。 ローラー
溝44の曲がりはスリーブ24の軸を中心にした一定半
径の描く曲線に追従する。 フレームFに連結されてい
るシリンダーあるいはマニピュレーター48、およびマ
ニピュレーターフレーム40に連結されているピストン
ロッド50を含む空気圧モーターは、ローラー溝44の
案内でマニピュレーターフレームが、図2の実線で示さ
れる通常の位置、即ちマニピュレーターフレーム40に
よって担持されている可動レール断片部材38が下側レ
ール12と配列調整されている位置から、支持フレーム
28が図2の破線で示されるような作動位置へ動くよう
に駆動させるために使用される。 マニピュレーターフ
レーム40が図2の実線で示される位置にあるとき、支
持フレームは図2の実線で示される位置におり、全体的
に水平面上にある。 マニピュレーターフレームの空気
圧モーターのピストンロッドが引き込まれると、前記可
動レール断片部材38は図2の実線の位置から軸22お
よび軸22に対して回転するスリーブ24のまわりを時
計回り方向に回転する方向に動き、又、水平方向に突出
している支持フレームの自重により、支持フレーム28
が、図2の実線で示される位置から破線の位置へ下方向
に枢動するよう、フレーム支持部材32上のローラー3
4とレール断片部材34との接触が維持される。
【0017】支持フレーム28が図2の実線で示されて
いる通常の水平位置にあるとき、支持フレーム28の下
側にボデーパネルPを開放可能な状態で保持し位置決め
可能にさせる多数の位置決め部材および保持部材(これ
は図1に示されてない)が、支持フレーム28に供給さ
れている。 この位置決め部材および保持部材の数およ
び位置は取り扱われるパネルPの形状に全面的に依存す
る。 図2では2個の位置決め部材52が示され、2個
の保持部材54が破線で示されている。 図2で示され
るように、位置決め部材52および保持部材54の数お
よび位置は、パネルPが支持フレーム28に保持されて
いる一般的な態様を簡単に示す為に描かれているが、実
際の使用においては、これ以上の位置決め部材および保
持部材が使用される。 図2に明確に示されているよう
にパネルの受けフレーム56は、それが図2に示される
ような破線の位置にあるとき、パネルPを支持フレーム
28から受け取る位置および方向で、作業フレームW上
に固定装架されている。パネル受けフレーム56には、
図1に示されている溶接ロボットRのようなアッセンブ
リー・ツールに対して、固定受けフレーム上で、パネル
を固定された位置で支持するための、図2中の58およ
び60のような、適切な位置に位置決めされたパッドあ
るいは位置決め部材が供給される。 本図には示されて
ないが、それが適切な場所では、パネル受けフレーム5
6には、開放可能な挟持装置が供給されている。
【0018】又、作業ステーションWにおいては、下記
にかなりの詳細に亘って記述されているが、図において
64に示される様な挟持アクチュエーターアッセンブリ
ーも装架されている。 挟持アクチュエーターアッセン
ブリー64は、支持フレームが図2の破線で示される移
載位置にきたとき、支持フレーム28上に装架されてい
る種々の開放可能保持部材54あるいは挟持装置の開放
をするよう作用する。パネル受けフレーム56は、下記
に記述されている態様で支持フレーム28上のある開放
可能位置決め部材を機械的に開放する一個以上の固定開
放装置あるいは受け台66も装架しうる。
【0019】前述のように、図1および図2はパネル担
持用支持フレーム28がいかに搬送され操作されるかを
簡単に例示する為の極端な略図である。 よって、これ
らの図の縮尺、特に図1は本発明の係わる保持およびラ
ッチ作動機構の詳細を明確に図示するには小さすぎる
し、さらには、支持フレーム28の構造および支持フレ
ーム上の種々の位置決めおよび保持装置は、本搬送装置
によって取り扱われるパネル特有の構造によって変わる
ので、これらの二つの図1および図2から多くの構造的
詳細は省略されている。 本発明の係わる位置決めおよ
び挟持作動装置の詳細は図3から図7に最も適切に図示
されている。
【0020】先ず図3に関しては、図1および図2に簡
略図示されている支持フレーム28に相当する28Aで
示される様な典型的な支持フレームは、図3中の符号7
2、74、76、80、82等で示されるように固定接
続され縦横方向に伸びたフレーム部材から成るオープン
フレームを含んだ支持フレームの上面図に示されてい
る。 図3の平面図で示されるように、支持フレーム全
体の形状はそのフレームによって取り扱われるパネルP
の全体の形状にかなり依存する。 支持フレーム28
は、上記図1及び図2で記述されている担体16の、3
0及び32のような装架部材に固定装架されるところの
装架板84、86及び88を含む。
【0021】多数の固定装架されている位置決めパッド
は(図3の90及び92では2個が示されているが)図
2で示されるような位置決めパッド52の態様の作用を
するよう支持フレーム28A上の選別された位置に固定
装架されている。即ち、図3で示されるように支持フレ
ーム28Aの下側にあるパネルPの外側表面に係合する
よう作用する。 図2では固定パッドは90及び92の
二つしかないが、必要に応じてパッドを追加できる。
【0022】図中の符号94、96、98、及び100
で示されるような複数個の枢動可能な保持あるいは挟持
アッセンブリーが、図2の保持部材54に類似した態様
で作動するよう支持フレーム28A上に装架されてい
る。 さらに、符号94、96のような保持あるいは挟
持アッセンブリーの数及び位置、またそれらの支持フレ
ーム上での特定の位置は、取り扱われるパネルPの形状
により決定される。 枢動可能な保持あるいは挟持部材
94、96、98、及び100に加えて、一個以上の引
込み可能位置決め部材(その内の一個は図3の102に
示されているが)が支持フレーム28Aに装架されう
る。 固定位置決めパッド90、92、そして符号9
4、96のような枢動可能な保持あるいはラッチアッセ
ンブリー、及び102のような引込み可能位置決め部材
は全て、パネルPが支持フレーム28Aの底面より下に
間隔をおいて位置決めされるよう、図3に示されている
支持フレーム28Aの下側から下方向に突出している。
【0023】支持フレーム28Aの上面には、支持フレ
ーム28A上に装架されているピローブロック106に
よりその軸のまわりを回転する、支持フレーム28A上
で支持されている横方向に伸びた軸104が装架されて
いる。図4で最も適切に例示されるように、符号12
0、110のような複数個のクランクアームが、軸10
4から全体的に上向きあるいは下向きに突出するよう、
回転可能に固定されている。 これらのクランクアーム
は符号94、96、98及び100の種々の挟持あるい
は保持アッセンブリーにリンクによって連結されてい
る。 例えば、リンク112はその一端がクランク11
0に枢動可能に連結されており、反対側の端は、支持フ
レーム28Aに固定された装架ブラケット118上で1
16に枢動可能に装架されている挟持保持部材114に
枢動可能に連結されている。 別のリンク108も同様
に、軸104上のクランク120から枢動可能に取り付
けられている挟持アッセンブリー部材まで伸びており、
一方では別のリンク122が、軸104のまた別のクラ
ンク124から、挟持アッセンブリー98迄伸びてい
る。 図3の挟持アッセンブリー96は明確化の為に図
4の側面図には図示されてない。上述の挟持作動クラン
クに加えて、軸作動クランク126は軸104に固定取
着され、その端部ではローラー128を担持している。
図6で最も適切に示されているように、クランク12
6は、軸104の回転運動の限界位置を確保する為支持
フレーム28Aに固定装架されている138、140の
ような衝接台にそれぞれ係合されているパッド134、
136を担持する外側に突出したアーム130、132
で形成されている。
【0024】また、図6で適切に示されているように、
ラッチ部材142は、軸104に回転可能に固定されて
いて、その一方の端が支持フレーム28A上で152に
回転可能に取り付けられており、細長ラッチレバー15
0上に固定装架されているラッチ爪歯148を受け入れ
る、二個の角度的に隔たった窪み144、146を有す
る。 図6においては、レバー150は、支持フレーム
28Aが作業ステーションのパネル受けフレームに近接
した下降位置にあるときの状態を示してるが、これは図
2では破線で示される支持フレーム28Aの位置に相当
する。 この下降位置にあるとき、作業ステーションの
固定ラッチ開放衝接台154は、図6に示されるように
レバー150を枢軸152のまわりに上方向に枢動させ
るためレバー150の端部のパッド156を係合する。
そこでは、ラッチ歯148がラッチ部材142から隔
たったところに位置している。 レバー150は、支持
フレーム28A及びレバー150上のバネ台座160間
で係合されている圧縮バネ158により、ラッチ歯14
8を整列調整された溝144あるいは146に係合させ
るため、通常は下方向に偏っている。 ラッチ歯148
が窪み144あるいは窪み146のいずれかに係合され
ているとき、軸104は確実に回転がラッチ止めされて
いる。
【0025】図6で示されるように、ラッチ爪歯148
がラッチ部材142から隔たった位置に引込められたと
き、軸104は、作業ステーションWに装架されている
挟持アクチュエーターアッセンブリー64により固定ス
トップ台138及び140間においてその軸線のまわり
を回転するよう被駆動される。 支持フレームは、ラッ
チ歯148の係合が開放されるまえに、搬送装置に対し
て相対的に運動の下限位置にあるべきなので、軸104
は支持フレーム28Aが作業ステーションのパネル受け
フレームに近接した場合においてのみ回転が実行され
る。
【0026】挟持アクチュエーター64の詳細は図7で
最も適切に示されている。 このアクチュエーターは作
業ステーションに固定位置決めされている固定フレーム
を含む。 駆動部材164は、枢軸166により枢動可
能にするためフレーム162に装架されている。 駆動
部材164は、その上端部では上向きに開口しているU
型の窪みを有する形状になっており、その開口幅は軸1
04のクアンク126に溶接されているローラー128
の直径より幾分広くなっている。 空気圧シリンダー1
72のピストンロッド170は、駆動部材164の構成
要素であるアーム176と軸174において枢動可能に
連結されている。 空気圧シリンダー172はトラニオ
ン取付け台178によって固定フレーム162上に装架
されており、図7にはそのピストンロッド170が引込
まれた位置が図示されている。
【0027】この状態のとき、駆動部材164に固定装
架されているストップパッド180は駆動部材164の
反時計回り方向回転の限界位置を設けるために、固定フ
レーム162に装架されている固定ストップ182に係
合されている。 空気圧シリンダー172がピストンロ
ッド170を伸ばす動作のときは、駆動部材164は、
駆動部材164に装架されている第二ストップパッド1
84が固定フレーム162の固定ストップ衝接台186
に係合されるまで、枢軸166のまわりを時計回り方向
に回転するよう駆動される。 シリンダー172は通常
の態様で復動弁に接続されておりその弁のポジションに
よって、どちらの方向にも駆動できるようになってい
る。 シリンダー172の作動制御用の制御回路は、一
般に周知の態様で、回路が次に作動するまでの間、ピス
トンロッドをそのストロークの最終端で維持している。
回路が作動すると、ピストンロッドはそのストローク
の反対側の最終端まで駆動され、引き続いて次の作動が
あるまでその位置で維持されている。 駆動部材164
は、このようにして通常は、枢軸166のまわりの枢動
運動上の一方のあるいはもう一方の最終端に位置されて
いる。
【0028】図7においては、駆動部材164がクラン
ク126が、挟持閉の位置に相当する回転最終端にある
場合が図示されている。 駆動部材164が図7に示さ
れる位置にあり、軸104のクランク126が図の破線
で示される位置にあるとき、クランク126のローラー
128は、支持フレーム28Aがその下側移載位置に到
達したとき、駆動部材の窪み168の内部に位置され
る。 軸104がラッチ部材142からラッチ歯148
の係合が開放されることによりラッチ止めされなくな
り、図7からわかるように、シリンダー172はここで
そのピストンロッドを上方向に伸ばすため作動される。
そうする事によりローラー128が駆動クランク12
6に係合されその結果、軸104は、軸104の軸線を
反時計回り方向に回転する。
【0029】ここで図4から、もし軸104が反時計回
り方向に回転する場合、この軸の回転はクランク110
がリンク112を図4上で右方向に引く結果となり、そ
れにより枢動された挟持部材114が、その枢軸116
のまわりを時計回り方向に駆動され、それにより挟持装
置114の下端がパネルPの端から離れるよう引込めら
れるということがわかる。 同様に120あるいは12
4のように、軸104から上方に突出している軸104
上のこのクランクはそれぞれのリンク122、108を
図4では左方向に引込み、そのリンクに連結されている
種々の挟持あるいは保持部材が開放される。 その次に
起こる、シリンダー172がそのピストンロッド170
を引込める作動では、種々の挟持あるいは保持部材をそ
れぞれの挟持あるいは保持の元の位置に戻すため、駆動
部材164、クランク126及び軸104を、図4、6
及び7に図示されているように元の位置に戻す。
【0030】支持フレームに対してボデーパネルPの位
置決めをするためには三つのタイプの装置が使用され
る。 この三つの装置は図5で示される。図5では、位
置決め装置の第一のタイプは、符号190のようにパッ
ド状の部材の形態をとっている。 この符号190は支
持フレーム28Aに固定装架されている装架ブラケット
192を介する等の方法により、支持フレーム28Aに
対して固定装架されているパッド190のような固定装
架パッドは、支持フレーム28Aに面しているパネルP
の表面に係合し、パネル表面と支持フレームの主フレー
ム構成材との間隔を所定の間隔に維持するために使用さ
れる。
【0031】第二のタイプの装置は、図3及び図5にお
いて符号98で全体として示されるアッセンブリーのよ
うな挟持部材あるいは保持部材の形態を取っている。
アッセンブリー98は、枢軸196を介する等の方法に
より水平軸線を中心に枢動する、ブラケット192に装
架されているリンク部分194を含んででいる。 リン
ク194の上端部はリンク122及びクランク124等
によりアクチュエーター軸104に連結されている(図
3参照)。 アッセンブリー98の場合においてはL型
部材198は、リンク194が図5で示されるように挟
持あるいはパネル保持の位置にあるとき、パネルP端の
下側に入り込んで内側に突出するようそのリンクの下端
に固定取着されている。 アッセンブリー98のような
第二のタイプの装置は、パネルPが支持フレームの主構
成要素に向かって行く方向あるいは離れて行く方向への
動き、即ち図5上ではパネルの上下の動きを止めるため
に、固定パッドと協働するように、パッド190のよう
な第一のタイプの固定保持装置に対してパネルPを効果
的に挟持する。 パッド190及びリンク194のパネ
ル係合部材198はそれぞれ挟持装置の固定ジョーおよ
び可動のジョーとして作動するが、この部材198は符
号190のような固定パッドと直接に整合がされる必要
はないし、典型的な例においても整合されてない。 例
えば二個以上のパッド190は、支持フレーム上で横方
向に隔たった位置配列に取り付けられるし、符号198
のような単体の挟持要素はパネルを二個のパッド間のど
こかの位置で係合するような位置に置かれる。
【0032】位置決め装置の第三のタイプは支持フレー
ムに対して相対的に横面方向からパネルの位置決めをす
るのに使用される。 図5では、そのような第三のタイ
プの装置は、レバー状の部材200の形態を取ってお
り、ブラケット192に装架され、枢軸202により確
立される軸線を中心として枢動する。 部材200はパ
ネル係合パッド204を担持しでおり、部材200の枢
動の際には、図5でわかるように、水平方向成分を持っ
た経路を動く。 部材200上のバネ台座208とブラ
ケット192の第二バネ台座の間で係合されている圧縮
バネ206は、部材200に対して図5で見て枢軸20
2を中心に反時計回り方向に弾力偏向を与えている。
部材200の、図5で見える位置から反時計回り方向の
回転は部材200上の停止部品212によって制限され
ている。 この停止部品212は、部材200の反時計
回りの回転限界を与えるためブラケット192に固定さ
れている停止衝接台214に係合される。
【0033】図5においては、部材200は係合が開放
された状態を示している。 パネルPを支持フレームへ
搭載すること、および支持フレームから下ろすことを容
易にするためには、部材200のパネルPからの係合開
放が望まれる。部材200、204のような多数の位置
決め装置は、パネルPの周囲全体に亘って、お互いに間
隔を持って支持フレーム上に位置決めされている。 そ
してこれらの位置決め装置が全て係合されると、位置決
め装置は支持フレーム28Aに対して相対的にいかなる
横方向の動き(図5では水平方向)に対してパネルPを
協働で保持する。
【0034】この係合された横方向位置決め部材間での
パネルの”フィット”性は、支持フレーム28A上にパ
ネルを搭載する際の幾つかの問題を防ぐため、十分に堅
持されている。 パネルの支持フレーム28Aへの搭載
あるいは、支持フレームからの積降ろしは、支持フレー
ム28Aが、支持フレーム28Aと受けフレーム56間
でパネルを移載するために下降位置にきたときのみにお
いて必要となるので、支持フレーム28Aがその最下位
置にきたとき、部材204のパネルからの自動係合解除
は、片側の端面に沿ってカム滑動面218が形成されて
いる、下方に突出したアーム部216を部材200に形
成することにより可能となる。 パネル受けフレーム5
6には、符号66のような固定装架受け台が供給されて
いる(図2参照)。 この固定装架受け台は、支持フレ
ームがその最下位置に移動するとき、バネ206の動作
に対抗して部材200をその枢軸202を中心に時計回
り方向に枢動させるため、支持フレーム28Aが最下位
置にきたとき、固定装架受け台の上端にカム滑動面21
8に係合するように配置されているローラー220を担
持する。 次に支持フレーム28Aがその最下位置から
隔たって上昇する際に、カム滑動面218はそれが最終
的にローラーから離れるまでローラーの上を移動する。
このとき、バネ206は、部材200を枢軸202を
中心に反時計回りに回転させ、パッド204を図5の破
線で示されるパネル係合の位置まで動かす。
【0035】搬送レール10および12で決定される搬
送経路は、その搬送経路に沿って均一な間隔で置かれて
いる数個の作業ステーションに亘って伸びている。 そ
れぞれの作業ステーションにおいては、搬送装置にマニ
ピュレーターアッセンブリー48が供給されており、こ
のアッセンブリーは、図1で示されるような全体的に水
平の搬送位置から、作業ステーションの符号56(図2
参照)のようなパネル受けフレームに支持フレームが近
接する下方位置まで、またはその位置から逆の方向へ、
支持フレーム28あるいは28Aを枢動するように作動
可能である。
【0036】実行される作業の操作方法により、パネル
受けフレームは図2で示される受けフレーム56の位置
のように傾いた位置に設置されていたりまた、受けフレ
ームが垂直位置に設置されていたりする。 それぞれの
作業ステーションは符号64のような挟持アクチュエー
ター、符号154のようなラッチ開放衝接台、および符
号66のような適切な位置決め開放装置を含む。
【0037】本搬送ラインの開始地点の端にある一番初
めのステーションは、パネルPがその支持フレーム28
あるいは28Aに搭載される搭載ステーションである。
この搭載を遂行させるため、搭載ステーションのマニ
ピュレーター48は、支持フレームを下方位置まで下げ
るよう作動する。 この下方位置においては、符号2
00ような可動位置決め装置は、図5で示されるように
係合開放の位置に設置されている。 フレーム上の、符
号98のような種々の挟持装置がその挟持位置にあると
き、挟持アクチュエーター64はその挟持を開放するよ
う作動する。
【0038】次に、パネルPは、支持フレーム28Aに
面しているパネルの片側表面が、支持フレーム28A上
のパッド190(図5参照)のような種々の固定装架パ
ッドの全てに係合するように、支持フレーム28A上の
位置に置かれる。次に、挟持アクチュエーター64は、
符号98のような種々の挟持アッセンブリーを図5に示
されているような挟持位置まで回転させるため、上述の
ように作動される。
【0039】次に、マニピュレーター48は、この挟持
されたパネルと共に、支持フレームを搭載位置から、図
1で示される全体的に水平位置まで上方向に回転させる
ための作動がなされる。 支持フレームがその最下位置
から上方に動くとき、符号216のような(図5参照)
種々のアクチュエーティングカムはその開放ローラー2
20から挟持開放される。 また種々のアクチュエーテ
ィングカムは、支持フレーム28Aに対して相対的に横
方向にパネルを位置決めするため、近接パネル表面に対
してバネで偏倚されている。
【0040】次に、支持フレームは搬送レール10およ
び12に沿って第一作業ステーションへと進んで行く。
その支持フレームが第一作業ステーションに到達する
と、そのステーションではマニピュレーター48は、パ
ネル受けフレーム(図2のフレームのような)の方へ向
かって支持フレームを下方に枢動する。 支持フレーム
がその最下方位置まで接近すると、横面方向位置決め装
置のカム216は、パネルから横面方向位置決め装置2
00の係合解除をするため、受けフレーム上の種々のカ
ムローラーを係合する。 そして、ラッチアクチュエー
ターパッド154は軸104の回転を自由にするため、
ラッチ歯148の係合を解除する。 アクチュエーター
軸クランク126上のローラー128はアクチュエータ
ー装置64(図7参照)のU型窪みのなかへ下方へ移動
する。 次に、アクチュエーター装置64はその駆動部
材164を、挟持装置の挟持開放の方向へ駆動させるた
め作動する。 駆動部材164のこの動作により、クラ
ンク126はアクチュエーター軸104を回転させるこ
とになる。 上述のように、アクチュエーター軸104
は軸上のクランクに連結されており、例えば符号198
のようなパネル支持要素をパネルPの下から引込めるた
めに種々の挟持装置を枢動させる目的で、符号98のよ
うな種々の挟持装置につながっている。 次に、このパ
ネルPの支持はパネル受けフレームに移行される。 次
に、支持フレーム28Aは作業ステーションのマニピュ
レーター装置48によって、その上部水平位置に戻さ
れ、作業ステーションにあるツーリングに対してパネル
Pは、受けフレーム56に完全に支持されるように置か
れる。
【0041】パネル上での作業が完了すると、ツーリン
グはパネルから撤退し、支持フレーム28Aはマニピュ
レーターによって再び下側の位置に戻される。 このと
き、符号200(図5参照)のような横面方向位置決め
装置は、支持フレームがその最下方位置まで移動する
際、カム216と符号220(図5参照)のような開放
ローラーとの係合により、パネルとの係合が開放される
位置へと移行し、そしてラッチ歯148も再び係合開放
される。 次にパネルは、受けフレーム56から元の搭
載操作時の状態のような、符号190のような種々の固
定パッドと係合する状態の位置へ移動する。 このと
き、挟持アクチュエーター64は、符号98のような種
々のパネル保持挟持装置をそのパネル挟持位置に復帰さ
せるよう作動する。 次に、マニピュレーター48はそ
のパネルを、受けフレームから離して実質的に水平な搬
送位置まで戻すように旋回させるよう作動する。 この
上昇運動の初期段階においては、横面方向位置決め装置
はパネルの横面方向の位置決めをするために、パネル係
合位置まで戻すよう係合開放され、また、ラッチ歯14
8は軸104の回転ロックをするため再び係合される。
【0042】そしてこの過程は、後に続く作業ステーシ
ョンにおいてパネルが最終作業ステーションで支持フレ
ームから最終的に下ろされるまで繰り返される。上述の
ように、アクチュエーター軸104および、それにより
全ての枢動挟持装置は、ラッチ歯148(図6参照)が
符号144あるいは146のいずれかの窪みに係合する
ことにより、挟持アクチュエーター64によって最後に
駆動された状態の位置に確実に保持される。 ラッチ歯
148がラッチ部材142から係合解除される唯一のと
きは、支持フレーム28Aがその最下方位置に近接して
いるときである。 これまでに記述された運転サイクル
から、挟持装置98のような、種々の軸作動挟持装置の
全ては、支持フレーム28Aが作業ステーションにおい
て最下位置にあるか、またはその位置に近接していると
き、あるいはパネルPが作業ステーションにおいてパネ
ル受けフレームによって支持されているときを除いて、
常にその挟持位置にラッチ止めされていることが、明ら
かにわかっている。
【0043】本発明の、ある実施例では詳細説明がされ
ているが、この開示された実施例は修正可能であること
は当業者にとって明らかであろう。 それゆえに、これ
までの記述は限定的というよりむしろ例証的であると考
えられるべきで、本発明の真の範囲は以下の特許請求の
範囲に明示される。
【0044】
【発明の効果】本発明によれば、支持フレームに担持さ
れている、複数個の個々の挟持装置あるいは位置決め装
置が、それぞれのパネル挟持位置あるいはパネル保持位
置と、それぞれの挟持開放あるいは引込み位置との間を
同時に移行する挟持システム、および、挟持装置あるい
は位置決め装置が、その作動位置あるいは挟持開放位置
のいずれかの位置でしっかりと保持される効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明が適用される搬送システムおよび作業
ステーションの概略斜視図であり、さまざまな部品が省
略されて示されている。
【図2】 図1に示されている搬送システムの一部およ
び作業ステーションの若干改造された形態の概略端面図
である。
【図3】 本発明の実施例で用いられた支持フレームの
上面図であり、明瞭化の為ある部品は省略されている。
【図4】 図1に示されている支持フレームの端面図で
あり、ある部品は省略されている。
【図5】 図3に示されている支持フレームに用いられ
ている、さまざまな形態の位置決めおよび保持装置の詳
細側面図を示している。
【図6】 図3の6ー6断面付近の詳細断面図である。
【図7】 作業ステーションで使用されている挟持作動
装置および爪開放装置の部分側面図である。
【符号の説明】
P:ボデーパネル W:作業ステーション F:搬送装置の固定フレーム R:溶接ロボット 16:担体 28,28A:支持フレーム 56:パネル受けフレーム 64:挟持アクチュエーターアッセンブリー 94,96,98,100:保持あるいは挟持アッセン
ブリー

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 比較的大きなパネルもしくは同様なもの
    の態様の物品を作業ステーションへ移載、および作業ス
    テーションから移載するための物品ハンドリング装置に
    おいて:パネルの片面でパネルを支持するようになった
    支持フレームと、 前記フレームの片面上の所定の位置でパネルに係合し、
    かつ、これを位置決めするための前記フレームに装架さ
    れた位置決め手段と、 開放可能保持手段であって、前記位置決め手段に係合さ
    れている前記パネルを協働で保持するため、前記保持手
    段が前記パネルを係合している挟持位置と、前記パネル
    が前記位置決め手段との係合あるいはこれから離脱する
    動作を許容するため、前記パネルから隔たった開放位置
    との間で、動作し得るように前記フレームに装架された
    ような開放可能保持手段と、 前記フレームに対して相対的な第一ポジションおよび第
    二ポジションの間で動作し得るように、前記フレームに
    装架されたアクチュエーター手段と、 連結手段であって、前記アクチュエーター手段が、前記
    第一ポジションにあるとき、前記保持手段を前記挟持位
    置に位置決めするため、および、前記アクチュエーター
    手段が前記第二ポジションにあるとき、前記保持手段を
    前記開放位置に位置決めするため、前記アクチュエータ
    ー手段を前記保持手段に連結する連結手段と、 前記作業ステーションに設けられた可逆駆動手段であっ
    て、前記フレームが前記作業ステーションにあるとき、
    選択的に作動して、前記アクチュエーター手段と係合し
    て、これを前記フレームに対して相対的に移動するよう
    に駆動し、それによって、前記第一ポジションと第二ポ
    ジションの内の一方から他方へ、前記アクチュエーター
    を移動させるようになった駆動手段と、 マニピュレーティング手段であって、前記フレームが前
    記作業ステーションにあるとき、前記フレームを上側位
    置から、前記アクチュエーター手段が前記可逆駆動手段
    と係合可能なところの下側位置まで移行させるように作
    動可能であるようなマニピュレーティング手段とを有す
    ることを特徴とする物品ハンドリング装置。
  2. 【請求項2】 比較的大きなパネルもしくは同様なもの
    の態様の物品を作業ステーションへ移載、および作業ス
    テーションから移載するための物品ハンドリング装置に
    おいて:パネルの片面でパネルを支持するようになった
    支持フレームと、 前記フレームの片面上の所定の位置にパネルを係合し、
    かつ、位置決めするための前記フレームに装架された位
    置決め手段と、 開放可能保持手段であって、前記位置決め手段に係合さ
    れている前記パネルを協働で保持するため、前記保持手
    段が前記パネルを係合している挟持位置と、前記パネル
    が前記位置決め手段との係合あるいは離脱の動作を許容
    するため、前記パネルから隔たったところの開放位置と
    の間での動作のために前記フレームに装架されたような
    開放可能保持手段と、 前記フレームに対して相対的な第一ポジションおよび第
    二ポジションの間の動作のために、前記フレームに装架
    されたアクチュエーティング部材と、 連結手段であって、前記アクチュエーティング部材が、
    前記第一ポジションにあるとき、前記保持手段を前記挟
    持位置に位置決めするため、および、前記アクチュエー
    ティング部材が前記第二ポジションにあるとき、前記保
    持手段を前記開放位置に位置決めするため、前記アクチ
    ュエーティング部材を前記保持手段に連結したような連
    結手段と、 可逆駆動手段であって、前記フレームが前記作業ステー
    ションにあるとき、前記フレームに対して相対的に、前
    記アクチュエーティング部材を、前記第一ポジションお
    よび第二ポジションの内の一つのポジションからもう一
    つのポジションへ移行させるための動作において、前記
    アクチュエーティング部材を係合および駆動させること
    が、選択的に操作可能であるような、前記作業ステーシ
    ョンにおける可逆駆動手段と、 前記作業ステーションに亘って伸びている固定経路に沿
    って、前記フレームを上部位置で搬送するための搬送手
    段と、 マニピュレーティング手段であって、前記フレームが前
    記作業ステーションにあるとき、前記フレームを前記上
    側位置から、前記アクチュエーティング部材が前記可逆
    駆動手段と係合可能なところの下側位置まで移行させる
    ことが操作可能で、前記搬送手段と結合されているマニ
    ピュレーティング手段とを有することを特徴とする物品
    ハンドリング装置。
  3. 【請求項3】 請求項2に記載の物品ハンドリング装置
    装置において、 前記アクチュエーティング部材を、その第一ポジション
    あるいは第二ポジションのいずれかの位置で確実にラッ
    チ止めするために前記アクチュエーティング部材で係合
    可能な、前記フレーム上の開放可能なラッチ手段と、 通常は、前記アクチュエーティング部材で前記ラッチ手
    段を、ラッチ止め係合へと偏倚させる手段と、 前記作業ステーションにおいて、前記フレームの前記下
    方位置への動きに反応して、前記ラッチ手段を開放する
    ための第一開放手段、 とを更に有することを特徴とする物品ハンドリング装
    置。
  4. 【請求項4】 請求項2に記載の前記位置決め手段は、
    概ね前記フレームに面した、前記パネルの横面を係合す
    るために、前記フレーム上に固定装架された第一位置決
    め部材と、 前記フレームから傾いて、前記フレームに対して前記パ
    ネル表面を係合あるいは離脱させる枢動のため、前記フ
    レームに装架された第二位置決め部材と、 前記第二部材の前記パネルとの係合のため偏倚している
    手段と、 前記フレームの前記下方位置への動きに反応して前記パ
    ネルとの離脱をするように前記第二部材を動かすため
    に、前記第二部材と係合可能な、前記作業ステーション
    における第二開放手段とを有することを特徴とする物品
    ハンドリング装置。
  5. 【請求項5】 請求項2に記載の物品ハンドリング装置
    において、前記アクチュエーティング部材は、前記アク
    チュエーティング部材の前記第一および第二ポジション
    のそれぞれを決めている、第一および第二の回転最終限
    界位置の間において、前記フレームに対して固定されて
    いる軸線を中心にして回転往復するための、前記フレー
    ムに装架された軸と、前記軸に固定されたクランク手段
    と、を有し、 前記可逆駆動部材は、固定経路に沿って、第一および第
    二最終限界位置の間でそのいずれかの方向への運動のた
    めに装架されている駆動部材を含み、 この駆動部材は、前記フレームが前記下側位置にあり、
    前記軸および前記駆動部材が共にそれぞれの第一あるい
    はそれぞれの第二最終限界位置にあるとき、前記クラン
    ク手段との係合が駆動的に可能な手段と、前記駆動部材
    を、第一および第二最終限界位置の間のいずれの方向に
    も選択的に駆動できるパワー手段とを含むことを特徴と
    する物品ハンドリング装置。
  6. 【請求項6】 請求項5に記載の物品ハンドリング装置
    において、前記クランク手段は、前記軸線に対して平行
    かつ離れている軸線を中心に回転するためのクランク部
    分および前記クランク部分上に装架されたローラーと、
    を含み、 前記駆動部材は、前記作業ステーション上で、前記軸線
    に対して平行な固定軸線を中心にいずれの方向にも回転
    できるように装架されているアームと、前記支持フレー
    ムが前記下方位置にあるとき、前記ローラーを受け入れ
    るために適用されるU型窪みを持つアーム、とを有する
    ことを特徴とする物品ハンドリング装置。
  7. 【請求項7】 自動車パネルあるいは外面、内面、およ
    び周辺の縁を有する同様なものを作業ステーションへ移
    載するため、および作業ステーションから移載するため
    の物品ハンドリング装置において:第一面を有する支持
    フレームと、 第一位置決め手段であって、前記支持フレームの前記第
    一面において、前記パネルの前記外面が前記支持フレー
    ムの前記第一面に面している状態で、前記支持フレーム
    上の所定の位置に、前記パネルを位置決めするために、
    前記パネルの外面と係合可能であるような位置決め手段
    と、 複数個の開放可能挟持手段であって、前記パネルを前記
    第一位置決め手段と係合するように保持することが、そ
    れぞれの挟持位置において操作可能であり、かつ、前記
    パネルを前記位置決め手段と係合、あるいは係合解除さ
    せる動作を適用させることが、それぞれの開放位置にお
    いて操作可能であるような、前記フレーム上の開放可能
    挟持手段と、 搬送手段であって、前記支持フレームを、前記作業ステ
    ーションに亘って伸びている水平搬送経路に沿って、実
    質的に水平な搬送位置で、前記第一面が下方に向くよう
    にして搬送するような搬送手段と、 マニピュレーティング手段であって、前記支持フレーム
    が前記作業ステーションと整合される位置にあるとき、
    前記搬送手段に対して、前記支持フレームの前記第一面
    が、前記搬送位置と前記搬送手段から下向きに傾けられ
    るような移載位置との間で、前記支持フレームを枢動す
    ることが操作可能であるような、前記搬送手段上のマニ
    ピュレーティング手段と、 パネル受けフレームであって、前記支持フレームが前記
    移載位置にあるとき、前記支持フレームと離れて向かい
    合った位置関係に置かれているパネル受け面を持つよう
    なパネル受けフレームと、 アクチュエーター手段であって、第一ポジションおよび
    第二ポジションの間において、前記アクチュエーター手
    段が前記第一ポジションにあるときは、全ての前記挟持
    手段をその挟持位置にし、前記アクチュエーター手段が
    前記第二ポジションにあるときは、全ての前記挟持手段
    をその挟持開放位置にする作動をする、前記支持フレー
    ムに装架され、全ての前記の複数個の挟持手段に連結さ
    れているようなアクチュエーター手段と、 前記アクチュエーター手段を前記第一ポジションおよび
    第二ポジションのいずれかの位置でラッチ止めするため
    の、前記フレーム上の開放可能ラッチ止め手段と、 前記支持フレームが前記移載位置にあるとき、前記ラッ
    チ手段のラッチ止めを開放するための、前記作業ステー
    ションにおける、ラッチ止め開放手段と、 アクチュエーター駆動手段であって、前記作業ステーシ
    ョンにおいて、前記支持フレームが前記移載位置にある
    とき、前記アクチュエーター手段と係合可能であり、前
    記アクチュエーター手段を、前記第一ポジションおよび
    第二ポジションのいずれかの位置からもう一方の位置へ
    駆動することが選択的に操作可能であるようなアクチュ
    エーター駆動手段とを有することを特徴とする物品ハン
    ドリング装置。
  8. 【請求項8】 請求項7に記載の物品ハンドリング装置
    において、前記第一位置決め手段が、 前記支持フレーム上に固定装架され、前記支持フレーム
    の第一面から外側に突出しているような複数個のパッド
    部材を有するものであり、 前記挟持手段がその挟持位置にあるとき、前記パネルの
    内面と係合させるため前記パネルの縁の内側に向かって
    突出し、また、その開放位置にあるとき、前記パネルの
    縁から外側に引込められるような挟持部材を有すること
    を特徴とする物品ハンドリング装置。
  9. 【請求項9】 請求項7に記載の物品ハンドリング装置
    は、 複数個の第二位置決め手段であって、通常維持されてい
    るパネル係合位置と非係合の引込められた位置とのそれ
    ぞれ間で動く、前記支持フレームに装架されているよう
    な位置決め手段であり、それぞれの係合位置にあると
    き、前記パネルをその周囲の縁に間隔をあけて、その所
    定の位置から、前記パネルの前記支持フレームに対する
    平行な動きを協働して保持しながら係合するように前記
    支持フレーム上に位置している第二位置決め手段であ
    り、それぞれ引込められる位置にあって、前記パネルが
    その所定の位置にあるときに、前記パネルとの係合から
    引込められるような第二位置決め手段と、 第二開放手段であって、前記支持フレームがその移載位
    置から所定の位置内にあるとき、前記それぞれの係合位
    置あるいは前記引込み位置のうちの一方の位置から、も
    う一方の、前記それぞれの係合位置、あるいは前記引込
    み位置へ、前記第二位置決め手段を作動させるために操
    作可能なような、前記作業ステーションにおける第二開
    放手段とを更に有することを特徴とする物品ハンドリン
    グ装置。
  10. 【請求項10】 請求項7に記載の物品ハンドリング装
    置において、 前記アクチュエーター手段が前記アクチュエーター手段
    の前記第一位置および第二位置をそれぞれ確立するた
    め、第一最終限界位置および第二最終限界位置間で回転
    する、前記支持フレーム上に装架された軸と、前記軸に
    固定されているアクチュエーティングクランクと、前記
    軸をそれぞれ前記複数個の挟持手段に連結している複数
    個のクランク−リンク手段とを有し、 前記アクチュエーター駆動手段が、駆動部材であって、
    前記支持フレームが前記移載位置にあるとき、前記アク
    チュエータークランクと係合可能なような、前記作業ス
    テーションにおける駆動部材と、パワー手段であって、
    前記軸を前記第一限界位置および第二限界位置のうちの
    一方からもう一方の位置へ回転させるように、前記駆動
    部材を駆動することが選択的に操作可能なパワー手段と
    を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
  11. 【請求項11】 請求項7に記載の物品ハンドリング装
    置において、 前記ラッチ止め手段が、前記軸に回転可能に固定されて
    いるラッチ部材と、一端が前記支持フレーム上に回転可
    能に装架されている細長ラッチレバーと、前記レバー
    が、前記軸を前記第一および第二最終限界位置のいずれ
    かの位置にロックするためのラッチ止め位置にあるとき
    係合可能な、前記ラッチ部材およびラッチ部材上の相互
    係合可能歯手段と、前記レバーを前記ラッチ止め位置の
    方へ偏倚させるバネ手段とを有し、 前記ラッチ止め開放手段が、固定受け台であって、前記
    支持フレームが前記移載位置に接近したとき、前記軸に
    回転を適用するために前記歯手段の係合解除をするよ
    う、前記レバーが前記ラッチ部材から離れるよう枢動す
    るための前記レバーと係合可能な固定受け台を有するこ
    とを特徴とする物品ハンドリング装置。
  12. 【請求項12】 請求項10に記載の物品ハンドリング
    装置において、前記アクチュエーティングクランクが、
    前記クランクの末端部に装架されているローラーを含
    み、前記駆動部材が、駆動軸線を中心として枢動するた
    め一端に取り付けられているアームと、前記支持フレー
    ムが前記移載位置にきたとき、前記ローラーを受け入れ
    るよう適用される、反対側の端のU型の窪みとを持つこ
    とを特徴とする物品ハンドリング装置。
  13. 【請求項13】 請求項10に記載の物品ハンドリング
    装置において、前記パワー手段が、前記アームを、前記
    駆動軸線を中心にして枢動させるための前記アームに連
    結されているピストンロッドを持つ空気圧モーター手段
    を有することを特徴とする物品ハンドリング装置。
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