JPH0577189A - 長物把持回転ハンド - Google Patents
長物把持回転ハンドInfo
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- JPH0577189A JPH0577189A JP26704891A JP26704891A JPH0577189A JP H0577189 A JPH0577189 A JP H0577189A JP 26704891 A JP26704891 A JP 26704891A JP 26704891 A JP26704891 A JP 26704891A JP H0577189 A JPH0577189 A JP H0577189A
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- JP
- Japan
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- frame
- work
- support member
- clamp
- main clamp
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 1台のロボットで長尺ワークを両端支持した
状態で回転させることのできるハンドを開発する。 【構成】 アーム2に固定される第1フレーム4に第2
フレーム10を回転可能とし、シリンダ8aとラック8
dで回転されるようにする。第2フレーム10の一端に
はメインクランプ22とその開閉機構を、他端には支持
部材68とその進退機構を設ける。 【作用】 メインクランプ22と支持部材68で長尺ワ
ークを両端支持し、ラック8dで第2フレーム10を回
転させると、長尺ワークが両端支持された状態で回転さ
れる。
状態で回転させることのできるハンドを開発する。 【構成】 アーム2に固定される第1フレーム4に第2
フレーム10を回転可能とし、シリンダ8aとラック8
dで回転されるようにする。第2フレーム10の一端に
はメインクランプ22とその開閉機構を、他端には支持
部材68とその進退機構を設ける。 【作用】 メインクランプ22と支持部材68で長尺ワ
ークを両端支持し、ラック8dで第2フレーム10を回
転させると、長尺ワークが両端支持された状態で回転さ
れる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一端を把持するだけで
はワークの姿勢を安定化させるのが困難な程度に長尺の
ワークを扱う工業用ロボットのためのハンドに関する。
特にこの発明は、長尺ワークを両端支持した状態で回転
させるハンドに関するものである。
はワークの姿勢を安定化させるのが困難な程度に長尺の
ワークを扱う工業用ロボットのためのハンドに関する。
特にこの発明は、長尺ワークを両端支持した状態で回転
させるハンドに関するものである。
【0002】
【従来の技術】ロボットのハンドでワークを搬送する場
合、ワークが短尺であって一端を把持すればワークの姿
勢が安定する場合には比較的問題が少ない。しかるに、
ワークが長尺であってワークの一端を把持するだけでは
ワークが撓んでしまったり、あるいは重心位置と把持位
置間の距離に起因するモーメントに抗するだけの把持力
が確保できないために、ワークの姿勢が安定化しない場
合には、ロボットで搬送させるのが困難となる。この場
合、ロボットによらないで人手で搬送したり、ロボット
でワークの重心位置を把持させたり、あるいは2台のロ
ボットを協調動作させてワークの両端を把持する方式が
とり得る。
合、ワークが短尺であって一端を把持すればワークの姿
勢が安定する場合には比較的問題が少ない。しかるに、
ワークが長尺であってワークの一端を把持するだけでは
ワークが撓んでしまったり、あるいは重心位置と把持位
置間の距離に起因するモーメントに抗するだけの把持力
が確保できないために、ワークの姿勢が安定化しない場
合には、ロボットで搬送させるのが困難となる。この場
合、ロボットによらないで人手で搬送したり、ロボット
でワークの重心位置を把持させたり、あるいは2台のロ
ボットを協調動作させてワークの両端を把持する方式が
とり得る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら人手によ
る搬送が好ましくないことは言うまでもない。またワー
クの重心位置を把持する方式では、多品種のワークを扱
うことが困難であり、またどうしても把持位置が正確に
できない。さらに多くの加工機において、ハンドがワー
クの重心位置に接近できず、ワーク端部でしか把持し得
ないことが多い。2台の協調ロボットによる場合には、
それ自体がコスト高になるとともに、ワークを例えば1
80゜反転させるといった動きを実現することが著しく
困難となる。そこで本発明では、1台のロボットでワー
クを両端支持するとともに、その状態でワークを回転さ
せることのできるロボット用のハンドを開発することと
した。
る搬送が好ましくないことは言うまでもない。またワー
クの重心位置を把持する方式では、多品種のワークを扱
うことが困難であり、またどうしても把持位置が正確に
できない。さらに多くの加工機において、ハンドがワー
クの重心位置に接近できず、ワーク端部でしか把持し得
ないことが多い。2台の協調ロボットによる場合には、
それ自体がコスト高になるとともに、ワークを例えば1
80゜反転させるといった動きを実現することが著しく
困難となる。そこで本発明では、1台のロボットでワー
クを両端支持するとともに、その状態でワークを回転さ
せることのできるロボット用のハンドを開発することと
した。
【0004】
【課題を解決するための手段】そのために本発明では、
工業用ロボットのアームに取付けられ、長尺ワークを両
端支持して回転させる長物把持回転ハンドであり、該工
業用ロボットのアームに固定される第1フレーム、該第
1フレームに回転自在に組付けられた第2フレーム、該
第2フレームを該第1フレームに対して回転させる回転
力付与機構、該第2フレームの一端に組付けられ、該長
尺ワークの一端を把持するメインクランプと同メインク
ランプを開閉させるクランプ開閉機構、該第2フレーム
の他端に組付けられ、該長尺ワークの他端を支持する支
持部材と同支持部材を進退させる進退機構とを備えた長
物把持回転ハンドを創出した。
工業用ロボットのアームに取付けられ、長尺ワークを両
端支持して回転させる長物把持回転ハンドであり、該工
業用ロボットのアームに固定される第1フレーム、該第
1フレームに回転自在に組付けられた第2フレーム、該
第2フレームを該第1フレームに対して回転させる回転
力付与機構、該第2フレームの一端に組付けられ、該長
尺ワークの一端を把持するメインクランプと同メインク
ランプを開閉させるクランプ開閉機構、該第2フレーム
の他端に組付けられ、該長尺ワークの他端を支持する支
持部材と同支持部材を進退させる進退機構とを備えた長
物把持回転ハンドを創出した。
【0005】
【作用】さて本発明のハンドによると、ロボットのアー
ム位置の調整により、メインクランプをワークの一端に
位置させることができ、この位置でワークの一端を把持
できる。またワークの他端を支持する支持部材が進退機
構で進退されるため、ロボットのアームでメインクラン
プをワークの一端に位置させるときに、他端側の支持部
材がワークと干渉することが避けられる。干渉を避けた
あと進退機構を作動させることで、ワーク他端は他端支
持部材で支持される。この状態で第2フレームが第1フ
レームに対して回転されると、ワークは両端支持された
状態で回転される。
ム位置の調整により、メインクランプをワークの一端に
位置させることができ、この位置でワークの一端を把持
できる。またワークの他端を支持する支持部材が進退機
構で進退されるため、ロボットのアームでメインクラン
プをワークの一端に位置させるときに、他端側の支持部
材がワークと干渉することが避けられる。干渉を避けた
あと進退機構を作動させることで、ワーク他端は他端支
持部材で支持される。この状態で第2フレームが第1フ
レームに対して回転されると、ワークは両端支持された
状態で回転される。
【0006】
【実施例】次に本発明を具現化した一実施例について説
明する。図1はこの実施例に係るハンドの全体平面図を
示しており、このハンドは工業用ロボットのアーム2の
先端に固定されて用いられる。このハンドは図1におけ
るWに示されるような湾曲した長尺ワークを把持するの
に適したハンドであり、アーム2に固定される第1フレ
ーム4と、その第1フレーム4に対して回転自在に組付
けられた第2フレーム10と、第2フレーム10を第1
フレーム4に対して回転させる回転力付与機構8とを備
えている。第2フレーム10は屈曲した長尺ワークが把
持できるように両端同士が所定の角度を有した「く」の
字形状をしており、この一端10aには後記するメイン
クランプ22と該クランプを開閉させるクランプ開閉機
構12,13,14,16,18a,18b,20a,
20b,24が組付けられている。また第2フレーム1
0の他端10bにはワーク他端を支持する支持部材68
とそれを進退させる進退機構60,64,66,70
a,70bが組付けられている。
明する。図1はこの実施例に係るハンドの全体平面図を
示しており、このハンドは工業用ロボットのアーム2の
先端に固定されて用いられる。このハンドは図1におけ
るWに示されるような湾曲した長尺ワークを把持するの
に適したハンドであり、アーム2に固定される第1フレ
ーム4と、その第1フレーム4に対して回転自在に組付
けられた第2フレーム10と、第2フレーム10を第1
フレーム4に対して回転させる回転力付与機構8とを備
えている。第2フレーム10は屈曲した長尺ワークが把
持できるように両端同士が所定の角度を有した「く」の
字形状をしており、この一端10aには後記するメイン
クランプ22と該クランプを開閉させるクランプ開閉機
構12,13,14,16,18a,18b,20a,
20b,24が組付けられている。また第2フレーム1
0の他端10bにはワーク他端を支持する支持部材68
とそれを進退させる進退機構60,64,66,70
a,70bが組付けられている。
【0007】またメインクランプ22にはサブクランプ
30が脱着可能となっており、厚板のワークはメインク
ランプ22で、薄板のワークはサブクランプ30で把持
可能となっている。さらに支持部材68はワークの種別
にあわせて交換可能となっている。
30が脱着可能となっており、厚板のワークはメインク
ランプ22で、薄板のワークはサブクランプ30で把持
可能となっている。さらに支持部材68はワークの種別
にあわせて交換可能となっている。
【0008】次に詳細構造を説明する。図1において第
1フレーム4はアーム2のフランジ2aに固定されるフ
ランジ4aとフランジ4aに溶接された中間フレーム4
bとフランジ4c,4dによって該中間フレーム4bに
固定された中央フレーム4eとで構成されている。中央
フレーム4eには図1の紙面に対し垂直方向に貫通孔が
形成され、図10によく示されるように、ここにシャフ
ト兼ギヤ6が抜け落ち不能で回転可能に支承されてい
る。
1フレーム4はアーム2のフランジ2aに固定されるフ
ランジ4aとフランジ4aに溶接された中間フレーム4
bとフランジ4c,4dによって該中間フレーム4bに
固定された中央フレーム4eとで構成されている。中央
フレーム4eには図1の紙面に対し垂直方向に貫通孔が
形成され、図10によく示されるように、ここにシャフ
ト兼ギヤ6が抜け落ち不能で回転可能に支承されてい
る。
【0009】このシャフト兼ギヤ6には図2によく示さ
れているようにラック8dが噛合っている。ラック8d
は継手8cを介してシリンダ8aのロッド8bに接続さ
れている。シリンダ8aは筒状カバ8eを介して第1フ
レーム4に固定されている。第1フレーム4には筒状カ
バ8eの延長線上に今1つの筒状カバ8fが固定されて
おり、ラック8dはシリンダ8aによってカバ8e,8
f中で進退される。ラック8dが進退されると、シャフ
ト兼ギヤ6は第1フレーム4に対して回転される。
れているようにラック8dが噛合っている。ラック8d
は継手8cを介してシリンダ8aのロッド8bに接続さ
れている。シリンダ8aは筒状カバ8eを介して第1フ
レーム4に固定されている。第1フレーム4には筒状カ
バ8eの延長線上に今1つの筒状カバ8fが固定されて
おり、ラック8dはシリンダ8aによってカバ8e,8
f中で進退される。ラック8dが進退されると、シャフ
ト兼ギヤ6は第1フレーム4に対して回転される。
【0010】図3及び図10に良く示されているよう
に、シャフト兼ギヤ6の下端は第1フレーム4の下方に
突出し、この突出部6aに受板10dを介して第2フレ
ーム10が固定されている。図1に良く示されるよう
に、ラック8dが後退すると第2フレーム10は図1の
実線に示す位置にあり、ラック8dが前進すると第2フ
レーム10は仮想線に示すように180゜回転される。
すなわち第1フレーム4に対して第2フレーム10がシ
ャフト6を介して回転自在となっており、シリンダ8a
とラック8dとギヤ6によって第2フレーム10が第1
フレーム4に対して回転される。
に、シャフト兼ギヤ6の下端は第1フレーム4の下方に
突出し、この突出部6aに受板10dを介して第2フレ
ーム10が固定されている。図1に良く示されるよう
に、ラック8dが後退すると第2フレーム10は図1の
実線に示す位置にあり、ラック8dが前進すると第2フ
レーム10は仮想線に示すように180゜回転される。
すなわち第1フレーム4に対して第2フレーム10がシ
ャフト6を介して回転自在となっており、シリンダ8a
とラック8dとギヤ6によって第2フレーム10が第1
フレーム4に対して回転される。
【0011】次に第2フレーム10の下面側の構造を説
明する。図3は図1のIII −III 線に沿った一部破断面
を示す図であり、第2フレーム10の図示右方端部10
aにメインクランプ22とその開閉機構が組付けられて
いる。また図示左方端部10bに支持部材68とその進
退機構が組付けられている。
明する。図3は図1のIII −III 線に沿った一部破断面
を示す図であり、第2フレーム10の図示右方端部10
aにメインクランプ22とその開閉機構が組付けられて
いる。また図示左方端部10bに支持部材68とその進
退機構が組付けられている。
【0012】第2フレーム10の右端部10aには垂直
下方にフランジ10dが固定されている。フランジ10
dにシリンダ12が固定され、シリンダ12のピストン
ロッド13はフランジ10dを貫いて進退可能となって
いる。図3と図6に良く示されているように、ピストン
ロッド13の先端には平面略コ字状のブロック14が固
定されている。また第2フレーム10の図示右方端部近
傍には、第2フレーム10の両サイドに沿って垂直下方
に一対のフランジ10c,10eが固定されている。こ
のフランジ10c,10eから内側に向けてブロック1
4の上下を狭持するように計4個のローラ26が形成さ
れており、ブロック14はこのローラ26によって案内
されつつ、図3、図6中で左右方向に進退する。
下方にフランジ10dが固定されている。フランジ10
dにシリンダ12が固定され、シリンダ12のピストン
ロッド13はフランジ10dを貫いて進退可能となって
いる。図3と図6に良く示されているように、ピストン
ロッド13の先端には平面略コ字状のブロック14が固
定されている。また第2フレーム10の図示右方端部近
傍には、第2フレーム10の両サイドに沿って垂直下方
に一対のフランジ10c,10eが固定されている。こ
のフランジ10c,10eから内側に向けてブロック1
4の上下を狭持するように計4個のローラ26が形成さ
れており、ブロック14はこのローラ26によって案内
されつつ、図3、図6中で左右方向に進退する。
【0013】ブロック14にはコ字形の対向する2辺間
にわたってピン16が固定されている。そしてピン16
によって1対のレバー18a,18bの一端が軸支され
る。1対のレバー18a,18bの他端はピン20a,
20bを介して1対のメインクランプ爪22a,22b
に対して軸支される。1対のクランプ爪22a,22b
のそれぞれの略中央部を貫くようにピン24が配置され
ており、ピン24は前記した1対のフランジ10c,1
0eに対して固定されている。
にわたってピン16が固定されている。そしてピン16
によって1対のレバー18a,18bの一端が軸支され
る。1対のレバー18a,18bの他端はピン20a,
20bを介して1対のメインクランプ爪22a,22b
に対して軸支される。1対のクランプ爪22a,22b
のそれぞれの略中央部を貫くようにピン24が配置され
ており、ピン24は前記した1対のフランジ10c,1
0eに対して固定されている。
【0014】かかる構造を備えているために、シリンダ
12のピストンロッド13が図3の左方へ進出すると、
一対のピン20a,20bが外方に開き、これにより一
対のメインクランプ爪22a,22bの図示左方端部同
士が接近し、ワークを把持可能となっている。すなわち
1対のメインクランプ爪22a,22bによってメイン
クランプ22が構成され、これがシリンダ12、ピスト
ンロッド13、ブロック14、ピン16、1対のレバー
18a,18b、1対のピン20a,20b、ならびに
固定ピン24で構成される開閉機構で開閉されるのであ
る。このメインクランプ22は厚板のワークを把持する
ように設計されており、薄板のワークを把持する場合に
備えてサブクランプ30が用意されている。
12のピストンロッド13が図3の左方へ進出すると、
一対のピン20a,20bが外方に開き、これにより一
対のメインクランプ爪22a,22bの図示左方端部同
士が接近し、ワークを把持可能となっている。すなわち
1対のメインクランプ爪22a,22bによってメイン
クランプ22が構成され、これがシリンダ12、ピスト
ンロッド13、ブロック14、ピン16、1対のレバー
18a,18b、1対のピン20a,20b、ならびに
固定ピン24で構成される開閉機構で開閉されるのであ
る。このメインクランプ22は厚板のワークを把持する
ように設計されており、薄板のワークを把持する場合に
備えてサブクランプ30が用意されている。
【0015】図5に良く示されているように、このサブ
クランプ30はロボットのアーム2によって接近可能な
位置に固定された置台50上に常時維持されている。置
台50には一対の係合ピン52a,52bが固定されて
いる。サブクランブ30は図5に良く示されているよう
に、1対のサブクランプ爪32a,32bが図示右方端
部でヒンジピン36によって軸支されて構成されてお
り、図示38に示すばねによって常時は開放側に付勢さ
れている。一対のサブクランプ爪32a,32bの外側
には係合ピン52a,52bと対応する位置に係合孔3
3a,33bが形成されており、置台50に置かれてい
る間は係合孔33a,33bが係合ピン52a,52b
と係合して図5に示される姿勢でサブクランプ30が置
台50に固定されている。なおヒンジピン36は図6に
示されるように、サブクランプ爪32a,32bの側方
に張出している。
クランプ30はロボットのアーム2によって接近可能な
位置に固定された置台50上に常時維持されている。置
台50には一対の係合ピン52a,52bが固定されて
いる。サブクランブ30は図5に良く示されているよう
に、1対のサブクランプ爪32a,32bが図示右方端
部でヒンジピン36によって軸支されて構成されてお
り、図示38に示すばねによって常時は開放側に付勢さ
れている。一対のサブクランプ爪32a,32bの外側
には係合ピン52a,52bと対応する位置に係合孔3
3a,33bが形成されており、置台50に置かれてい
る間は係合孔33a,33bが係合ピン52a,52b
と係合して図5に示される姿勢でサブクランプ30が置
台50に固定されている。なおヒンジピン36は図6に
示されるように、サブクランプ爪32a,32bの側方
に張出している。
【0016】一方、メインクランプ爪22a,22bの
開閉中心となるピン24には、その両端に揺動レバー4
2a,42bが回動可能となっている。揺動レバー42
a,42bの右方側は常時ばね40a,40bによって
図4,5において下方に付勢され、図示左方側のフック
44a,44bは図示時計回転方向に付勢されている。
フック44a,44bはメインクランプ爪22a,22
bにサブクランプ爪32a,32bを挿入したときに、
サブクランプのヒンジピン36と係合可能となってい
る。置台50にはシリンダ54が固定されており、この
ピストンロッド50の上端に一対のレバー42a,42
bの図示右端部を上方に押し上げるローラ58a,58
bが取付けられている(ローラ58aは図4,5におい
てローラ58bの陰に並列に設けられているため図示は
略している。)。
開閉中心となるピン24には、その両端に揺動レバー4
2a,42bが回動可能となっている。揺動レバー42
a,42bの右方側は常時ばね40a,40bによって
図4,5において下方に付勢され、図示左方側のフック
44a,44bは図示時計回転方向に付勢されている。
フック44a,44bはメインクランプ爪22a,22
bにサブクランプ爪32a,32bを挿入したときに、
サブクランプのヒンジピン36と係合可能となってい
る。置台50にはシリンダ54が固定されており、この
ピストンロッド50の上端に一対のレバー42a,42
bの図示右端部を上方に押し上げるローラ58a,58
bが取付けられている(ローラ58aは図4,5におい
てローラ58bの陰に並列に設けられているため図示は
略している。)。
【0017】さて、厚板ワークを扱っていた状態から薄
板ワークを扱う状態に切換えるときには、メインクラン
プ爪22a,22bを広げた状態でアーム2が移動し、
サブクランプ爪32a,32bの外側にメインクランプ
爪22a,22bをかぶせる。このときシリンダ54が
ピストンロッド56を上昇させるため、揺動レバー42
は図示反時計方向に回転され、フック44a,44bと
ピン36が干渉することがない。メインクランプ22中
にサブクランプ30が挿入された状態でシリンダ54が
ピストンロッド56を収縮させる。するとレバー42
a,42bは図4に示すように時計方向に回転し、フッ
ク44a,44bとピン36が係合する。すなわちサブ
クランプ爪32a,32bがクランプ爪22a,22b
から抜け落ちなくなる。この状態でメインクランプ爪2
2a,22bが閉じられる。するとサブクランプ爪32
a,32bも閉じられ、係合ピン52a,52bと係合
孔33a,33bとの係合が解除される。これによりサ
ブクランプ爪32a,32bは置台50から離れて移動
可能となる。そこでアーム2はワーク把持位置に復帰
し、板薄ワークの把持と回転を行なう。
板ワークを扱う状態に切換えるときには、メインクラン
プ爪22a,22bを広げた状態でアーム2が移動し、
サブクランプ爪32a,32bの外側にメインクランプ
爪22a,22bをかぶせる。このときシリンダ54が
ピストンロッド56を上昇させるため、揺動レバー42
は図示反時計方向に回転され、フック44a,44bと
ピン36が干渉することがない。メインクランプ22中
にサブクランプ30が挿入された状態でシリンダ54が
ピストンロッド56を収縮させる。するとレバー42
a,42bは図4に示すように時計方向に回転し、フッ
ク44a,44bとピン36が係合する。すなわちサブ
クランプ爪32a,32bがクランプ爪22a,22b
から抜け落ちなくなる。この状態でメインクランプ爪2
2a,22bが閉じられる。するとサブクランプ爪32
a,32bも閉じられ、係合ピン52a,52bと係合
孔33a,33bとの係合が解除される。これによりサ
ブクランプ爪32a,32bは置台50から離れて移動
可能となる。そこでアーム2はワーク把持位置に復帰
し、板薄ワークの把持と回転を行なう。
【0018】なお薄板ワークから厚板ワークに切替わる
際には、シリンダ54がピストンロッド56を収縮し、
かつメインクランプ爪22a,22bが閉じられた状態
でアーム2が動きサブクランプ爪32a,32bを図4
に示す位置、すなわち係合ピン52a,52bに対して
係合孔33a,33bが対応する位置に移動させる。そ
してメインクランプ爪22a,22bを開き、ピストン
ロッド56を上昇させる。これによってサブクランプ爪
32a,32bは置台50に固定され、またメインクラ
ンプ爪22a,22bはサブクランプ爪32a,32b
と離れて移動可能となる。
際には、シリンダ54がピストンロッド56を収縮し、
かつメインクランプ爪22a,22bが閉じられた状態
でアーム2が動きサブクランプ爪32a,32bを図4
に示す位置、すなわち係合ピン52a,52bに対して
係合孔33a,33bが対応する位置に移動させる。そ
してメインクランプ爪22a,22bを開き、ピストン
ロッド56を上昇させる。これによってサブクランプ爪
32a,32bは置台50に固定され、またメインクラ
ンプ爪22a,22bはサブクランプ爪32a,32b
と離れて移動可能となる。
【0019】次に第2フレーム10の図示左方端部10
bにおける支持部材68とその進退機構を説明する。図
3に良く示されているように第2フレーム10の左端1
0bには垂直下方にフランジ61が固定され、ここにシ
リンダ60が固定されている。シリンダ60のピストン
ロッド64は先太となっており、ロッド64はフランジ
61を貫いて進退可能となっている。また第2フレーム
10の下面には両サイドに沿って一対のガイドレール7
0a,70bが固定されている(図7参照)。そしてこ
のガイドレール70a,70bに案内されて支持部材6
8がスライド可能となっている。図7,8に良く示され
るように、支持部材68の上面には1対のフランジ68
a,68bがスライド方向に伸びており、この間にフッ
ク66がピン65によって揺動可能となっている。フッ
ク66は降下すると、ロッド64の細太部と係合し、上
方向に回動されるとロッド64と支持部材68の結合関
係を解除する(図3、図9参照)。
bにおける支持部材68とその進退機構を説明する。図
3に良く示されているように第2フレーム10の左端1
0bには垂直下方にフランジ61が固定され、ここにシ
リンダ60が固定されている。シリンダ60のピストン
ロッド64は先太となっており、ロッド64はフランジ
61を貫いて進退可能となっている。また第2フレーム
10の下面には両サイドに沿って一対のガイドレール7
0a,70bが固定されている(図7参照)。そしてこ
のガイドレール70a,70bに案内されて支持部材6
8がスライド可能となっている。図7,8に良く示され
るように、支持部材68の上面には1対のフランジ68
a,68bがスライド方向に伸びており、この間にフッ
ク66がピン65によって揺動可能となっている。フッ
ク66は降下すると、ロッド64の細太部と係合し、上
方向に回動されるとロッド64と支持部材68の結合関
係を解除する(図3、図9参照)。
【0020】支持部材68の先端はワーク受け68cと
なっている。また支持部材68はワークの種類に応じて
多種用意されており、未使用時には図9に示すように、
受け台80上に固定されている。受け台80にはピン8
2,84が立設されており、一方支持部材68には係合
孔68d,68eが形成されている。ピンと孔との係合
によって支持部材68は位置決めされている。ピン84
はフック66を下方から押し上げている。この状態でア
ーム2の位置が調整され、ガイドレール70a,70b
が図示右方に移動する。これによってガイドレール70
a,70bは支持部材68を案内しながらロッド64が
支持部材68に当接するまで右方に進出する。そしてこ
の状態でアーム2がガイドレール70a,70bを介し
て支持部材68を上方に持ち上げる。するとフック66
がロッド64の先太部に係合し、支持部材68はシリン
ダ60でスライド可能となる。別の支持部材68に交換
する場合には逆の作動が実現されて現在取付けられてい
る支持部材が置き台80におかれる。
なっている。また支持部材68はワークの種類に応じて
多種用意されており、未使用時には図9に示すように、
受け台80上に固定されている。受け台80にはピン8
2,84が立設されており、一方支持部材68には係合
孔68d,68eが形成されている。ピンと孔との係合
によって支持部材68は位置決めされている。ピン84
はフック66を下方から押し上げている。この状態でア
ーム2の位置が調整され、ガイドレール70a,70b
が図示右方に移動する。これによってガイドレール70
a,70bは支持部材68を案内しながらロッド64が
支持部材68に当接するまで右方に進出する。そしてこ
の状態でアーム2がガイドレール70a,70bを介し
て支持部材68を上方に持ち上げる。するとフック66
がロッド64の先太部に係合し、支持部材68はシリン
ダ60でスライド可能となる。別の支持部材68に交換
する場合には逆の作動が実現されて現在取付けられてい
る支持部材が置き台80におかれる。
【0021】さてこのハンドは、長尺ワークを両端支持
した状態でプレス機に搬入し、同プレス機で加工された
ワークを両端支持した状態で搬出するととも、これを1
80゜反転させて隣接するプレス機に搬入するように用
いられる。このためにまず、第2フレーム10が図1の
実線に示す位置で、メインクランプ22で未加工のワー
クの一端を把持する。このとき支持部材68は図3の左
方位置に後退しており、ワークの他端と支持部材68の
干渉は生じない。ワークの一端がメインクランプ22に
把持されると、支持部材68が図3の右方に進出し、受
け68cでワークの他端を下方から支持する。この状態
でアーム2が動き、ワークをワーク置き場からプレス機
に移動させる。プレス機に搬入されると支持部材68が
後退し、ついでメインクランプ22がアンクランプさ
れ、アーム2が移動されてハンドがワークとの干渉を避
けながらプレス機外へ待避する。ここで加工が行われ
る。
した状態でプレス機に搬入し、同プレス機で加工された
ワークを両端支持した状態で搬出するととも、これを1
80゜反転させて隣接するプレス機に搬入するように用
いられる。このためにまず、第2フレーム10が図1の
実線に示す位置で、メインクランプ22で未加工のワー
クの一端を把持する。このとき支持部材68は図3の左
方位置に後退しており、ワークの他端と支持部材68の
干渉は生じない。ワークの一端がメインクランプ22に
把持されると、支持部材68が図3の右方に進出し、受
け68cでワークの他端を下方から支持する。この状態
でアーム2が動き、ワークをワーク置き場からプレス機
に移動させる。プレス機に搬入されると支持部材68が
後退し、ついでメインクランプ22がアンクランプさ
れ、アーム2が移動されてハンドがワークとの干渉を避
けながらプレス機外へ待避する。ここで加工が行われ
る。
【0022】加工終了後ワークは再度メインクランプ2
2と支持部材68で両端支持された状態でプレス機外に
搬出され、ここで第2フレーム10が回転力付与機構8
により第1フレーム4に対して180゜回転される。そ
の後アーム2がハンドを隣接するプレス機内に移動さ
せ、ワークを搬入する。そして支持部材68がスライド
され、メインクランプ22がアンクランプされた後ハン
ドはプレス機外に待避する。これによってワークは隣接
するプレス機で加工される。このサイクルにおいて、ワ
ークの厚みがかわりメインクランプ22でワークを把持
できない場合には、前記したようにアーム2がハンドを
サブクランプ置き場50に近づけ、メインクランプ22
中にサブクランプ30をくわえこむ。従来ハンドを交換
する場合には、今までのハンドを外し、新たなハンドを
取付けるが、本実施例ではメインクランプを取外す必要
がないため、ハンド交換の時間が短縮化される。同様に
サブクランプからメインクランプに交換する場合にもサ
ブクランプを外すだけでよいことから、やはりハンド交
換時間は短縮化される。
2と支持部材68で両端支持された状態でプレス機外に
搬出され、ここで第2フレーム10が回転力付与機構8
により第1フレーム4に対して180゜回転される。そ
の後アーム2がハンドを隣接するプレス機内に移動さ
せ、ワークを搬入する。そして支持部材68がスライド
され、メインクランプ22がアンクランプされた後ハン
ドはプレス機外に待避する。これによってワークは隣接
するプレス機で加工される。このサイクルにおいて、ワ
ークの厚みがかわりメインクランプ22でワークを把持
できない場合には、前記したようにアーム2がハンドを
サブクランプ置き場50に近づけ、メインクランプ22
中にサブクランプ30をくわえこむ。従来ハンドを交換
する場合には、今までのハンドを外し、新たなハンドを
取付けるが、本実施例ではメインクランプを取外す必要
がないため、ハンド交換の時間が短縮化される。同様に
サブクランプからメインクランプに交換する場合にもサ
ブクランプを外すだけでよいことから、やはりハンド交
換時間は短縮化される。
【0023】また支持部材68もワークの種類毎に交換
可能であり、その交換がロボットとハンドによって人手
を必要とせず実行される。このため本発明のハンドによ
ると、多様なワークを取扱うことができる。
可能であり、その交換がロボットとハンドによって人手
を必要とせず実行される。このため本発明のハンドによ
ると、多様なワークを取扱うことができる。
【0024】
【発明の効果】さて本発明によると一台のロボットで長
尺ワークの両端を支持した状態でこれを回転させること
ができるため、従来ロボットによる搬送が事実上不可能
であった長尺ワークの搬入・搬出が可能となり、労働負
荷の低減と生産能力の大幅な向上を実現できる。
尺ワークの両端を支持した状態でこれを回転させること
ができるため、従来ロボットによる搬送が事実上不可能
であった長尺ワークの搬入・搬出が可能となり、労働負
荷の低減と生産能力の大幅な向上を実現できる。
【図1】一実施例に係わるハンドの平面図。
【図2】第1フレームと回転力付与機構の平面図。
【図3】図1のIII −III 線断面図。
【図4】サブクランプをメインクランプで挟みこんだ様
子を示す図。
子を示す図。
【図5】サブクランプが置台に固定されている様子を示
す図。
す図。
【図6】クランプ周辺の平面図。
【図7】支持部材近傍の断面図。
【図8】支持部材近傍の平面図。
【図9】置台に固定されている支持部材の様子を示す
図。
図。
【図10】ギヤ兼シャフトと第2フレームの関係を示す
図。
図。
2 工業用ロボットのアーム 4 第1フレーム 6 ギヤ兼シャフト 8 回転力付与機構 10 第2フレーム 22 メインクランプ 12,13,14,16,18a,18b,20a,20b,24 メインクランプ開閉
機構 30 サブクランプ 68 支持部材 60,64,66,70a,70b 支持部材進退機構
機構 30 サブクランプ 68 支持部材 60,64,66,70a,70b 支持部材進退機構
フロントページの続き (72)発明者 石原 貞男 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 丹羽 健史 愛知県豊田市トヨタ町1番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項1】 工業用ロボットのアームに取付けられ、
長尺ワークを両端支持して回転させる長物把持回転ハン
ドであり、 該工業用ロボットのアームに固定される第1フレーム、 該第1フレームに回転自在に組付けられた第2フレー
ム、 該第2フレームを該第1フレームに対して回転させる回
転力付与機構、 該第2フレームの一端に組付けられ、該長尺ワークの一
端を把持するメインクランプと該メインクランプを開閉
させるクランプ開閉機構、 該第2フレームの他端に組付けられ、該長尺ワークの他
端を支持する支持部材と該支持部材を進退させる進退機
構、とを備えた長物把持回転ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26704891A JPH0577189A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 長物把持回転ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26704891A JPH0577189A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 長物把持回転ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0577189A true JPH0577189A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17439319
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP26704891A Pending JPH0577189A (ja) | 1991-09-17 | 1991-09-17 | 長物把持回転ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0577189A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5949101A (en) * | 1994-08-31 | 1999-09-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Semiconductor memory device comprising multi-level logic value of the threshold voltage |
-
1991
- 1991-09-17 JP JP26704891A patent/JPH0577189A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5949101A (en) * | 1994-08-31 | 1999-09-07 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Semiconductor memory device comprising multi-level logic value of the threshold voltage |
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