JPH07121216A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】通信速度を上げること無く、表示情報の伝送を
高速にし、カーソル移動、画面スクロール等の応答を速
くして、操作性の向上を図る事を目的とする。 【構成】メインコントローラ（１）はティーチングボッ
クス（２）の表示器（２２）の表示に変化のあったとき
は、その変化内容を示す情報だけを、変化のないときは
変化がないことを示す情報のみを送信し、ティーチング
ボックス（２）で通信エラーが検出された時のみ、通信
エラーコマンドに応じて全表示内容を表示情報として送
るようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】ロボット等のコントローラに関
し、特にコントローラを構成するティーチングボックス
とメインコントローラ間の通信方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のプレイバック型と呼ばれるロボッ
トは、ロボット本体とメインコントローラとティーチン
グボックスとその間をつなぐ信号系から構成され、ロボ
ットに一連の動作を教示する場合、ティーチングボック
スを使って実際にロボットを１ステップづつ動かし各ス
テップごとの順序情報、位置情報、ステップ間の速度情
報をメインコントローラの記憶部に記憶させて行くこと
で教示を行うのが普通である。

【０００３】したがって、ティーチングボックスを使っ
てロボットに一連の動作を教示した後、教示内容をティ
ーチングボックスの表示部にスクロール表示させて確か
めるなどの処理が良く行われる。このような場合、ティ
ーチングボックス上の表示は、メインコントローラで作
成した表示情報を、シリアル通信を使って１バイトづつ
送信し、ティーチングボックスでこれを受信して液晶表
示器などで表示させるものであった。

【０００４】この様な従来の表示方法では、表示情報に
変化があるなしに拘らず、メインコントローラは定期的
に送信割込みを掛け、常時全情報を１バイトづつ順に送
信する必要があった。常時全情報を１バイトづつ順に送
信するため、表示情報が多くなればなるほど、１画面分
の全データを送信する時間が長くなってくる。表示器の
表示情報量と送信時間の例をあげると、例えば１バイト
送信時間を１．２５ｍｓ／９６００ｂｐｓとすると、画
面表示が２０桁４行、つまり表示バイト数が８０バイト
の場合で１画面の送信時間は１００ｍｓｅｃ、画面表示
が４０桁８行、つまり表示バイト数が３２０バイトの場
合で１画面の送信時間は４００ｍｓｅｃとなる。このた
め、スクロールなどの画面切り替えを行う場合、１画面
分の全データを送信するので素早く画面切り替えができ
ないという問題があった。

【０００５】これを解決するため通信速度を上げる方法
があるが、通信速度をあげてかつ信頼性をそのままに保
つにはハードが高価なものになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】この発明ではこの点を
解決して、通信速度を上げること無く送信時間を短縮し
て、画面の表示切り替えに要する時間を短縮し、操作性
の向上を図る事を目的にする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】メインコントローラ、テ
ィーチングボックスおよび伝送系で構成され、ティーチ
ングボックス上の表示器の表示をメインコントローラか
らの表示情報によって行うロボット制御装置において、
メインコントローラに、表示に変化のないときは変化の
ないことを示すコマンドを、表示に変化のあるときは変
化内容に応じたコマンドを表示情報としてティーチング
ボックスに送る送信手段を設ける。

【０００８】ティーチングボックスに表示情報の通信エ
ラーを検出する検出手段と、その検出手段が通信エラー
を検出した時、通信エラーコマンドをメインコントロー
ラに返送する返送手段を設け、メインコントローラの送
信手段はこの通信エラーコマンドの返送に応じて全表示
内容を表示情報として再送するようにする。

【０００９】

【作用】メインコントローラはティーチングボックスの
表示器の表示に変化のあったときは、その変化内容を示
す情報だけを、変化のないときは変化がないことを示す
情報のみを送信する。従って、送信エラーが起きた場合
を除いて、全表示画面の内容を転送することがなく、表
示情報の情報量を少なくできるので、通信速度を上げる
こと無く送信時間を短縮して、画面の表示切り替えに要
する時間を短縮し、操作性の向上を図る事ができる。

【００１０】

【実施例】図１に、本発明の一実施例のロボット制御装
置のブロック図を示す。また図２および図３に図１に示
したロボット制御装置でメインコントローラ１及びティ
ーチングボックス２の表示情報の送受信時の処理フロー
を示す。

【００１１】本発明のティーチングボックス２は図１か
ら分かるように、ＣＰＵ２１、表示器２２、キー入力部
２３、シリアル通信ポート２４及びエラー検出部２５か
ら構成され、メインコントローラ１はメインＣＰＵ１
１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３及びシリアル通信ポート１
４から構成されている。

【００１２】メインコントローラ１は従来の場合と同様
にティーチングボックス２の制御部にメインＣＰＵ１１
より定期的に送信割り込みを掛け、表示情報を送信す
る。ただし従来の場合と違って、常時全表示情報を送信
することはせず、何種類かの送信コマンドをあらかじめ
設定しておき、表示情報に変化があった場合、その変化
内容を示す送信コマンドだけを送信し、表示内容に変化
のない時は変化がないことを示すコマンドだけを送信す
る事にする。

【００１３】この時の送信時のティーチングボックス２
のメインＣＰＵ１１の送信時の処理を図２（ａ）に示
す。メインＣＰＵ１１は内部クロックのからの指示で定
期的に送信割り込みを受けると（１００）、送信中フラ
グをチエックし（１０１）送信中でなければ、表示デー
タ変化チエックサブルーチンで表示データの変化がある
かどうかを調べ（１０２）、変化がなければ変化なしの
コマンドを、変化があれば変化に対応したコマンドをＲ
ＡＭ１２内の送信バッファにセットし（１０３）、送信
中フラグをセットし（１０４）、送信バッファから１バ
イトづつ読みだして送信する（１０５）。送信バッファ
の全データを送信し終わると（１０６）、送信中フラグ
をクリアして（１０７）処理を終了する。

【００１４】これに対するティーチングボックス２側の
処理は、図３に示したようになる。ティーチングボック
ス２の制御部はメインコントローラ１のメインＣＰＵ１
１より割り込みを受けると（１２０）、まずＣＰＵ２１
が先頭の１バイトを入力し（１２１）その内容を判断し
（１２２）それがＦＦであればコマンドフラグを１にセ
ットし（１２７）、応答信号を送って（１２８）次の１
バイトを受信する（１２１）。このバイトがＦＦで無
く、コマンドフラグに１が立っておれば（１２２、１２
３）、このデータはコマンドと判断され、内容が判別さ
れる（１２５）。判別された内容が記憶されるとコマン
ドフラグを消し（１２６）、応答信号（１２８）を送っ
て次の１バイトを読み込む。これ以後のデータはＦＦで
は無く、またコマンドフラグは０なので、データの内容
と認識されてとり込まれる（１２４）。取り込まれたデ
ータはコマンドの指示により、表示器２２内の表示メモ
リ２２１内のデータを置き換え、または付け加えられ、
或いは除去する。

【００１５】またティーチングボックス２よりメインコ
ントローラ１に対し、キー入力部２３のキーの押された
内容を伝送する場合及び通信エラーがあった事を通知す
る場合の処理は図２（ｂ）の様になる。

【００１６】メインコントローラ１はティーチングボッ
クス２のＣＰＵ２１よりの割り込みを受けると（１１
０）、１バイト読み込んで（１１１）、読み込んだデー
タがＦＤかどうか調べる（１１２）。ＦＤの場合は、テ
ィーチングボックス２で通信エラーが検出された事を示
している。この場合は、全表示データに変化があったと
同じ扱いで、メインコントローラ１はティーチングボッ
クス２に全表示データを再送する（１１５）。

【００１７】データがＦＤで無かった場合はＦＥかどう
かを調べる（１１３）。ＦＥであった場合はキーの押さ
れた内容が伝送されることを示しているので、続くデー
タを順次読み込んでキーの内容をメモリに記憶する（１
１４）。

【００１８】図４、図５及び図６にメインコントローラ
１、ティーチングボックス２間の通信に用いられるコマ
ンド情報のフォーマットを示す。この場合のティーチン
グボックス２の表示画面を４０桁、８行としている。

【００１９】メインコントローラ１からティーチングボ
ックス２への送信コマンドは、図４及び図５に示す［変
化なし］、［行データ］、［カーソル］、［反転］、
［ブリンク］、［アンダーライン］、［スクロール］、
［ＬＥＤ］、［行圧縮１データ］、［行圧縮２データ］
で、これらのコマンドはＦＦに続く１バイトで示され、
それ以後のバイトで必要データを伝送する。

【００２０】一方、ティーチングボックス２からメイン
コントローラ１への送信内容は、図６に示すように、テ
ィーチングボックス２上のスイッチのＯＮ、ＯＦＦの状
態を知らせる［釦］情報と、通信エラーの発生を示す
［通信エラー］情報である。

【００２１】このようにメインコントローラ１は表示情
報に変化があった場合、全画面情報を送信する必要がな
く、その変化内容を示す送信コマンドだけを送信し、表
示内容に変化のない時は変化がないことを示すコマンド
だけを送信する。ティーチングボックス２では変化のな
い部分は表示部のメモリに記憶された以前の表示情報を
用い、変化のあった部分だけを入れ替えて表示するよう
にする。これによりメインコントローラ１からティーチ
ングボックス２へ送信されるデータの総量が少なくなる
ため、画面情報量が多くなってもカーソル移動、画面ス
クロール等が早くできる。

【００２２】

【発明の効果】以上述べたように、表示に変化のないと
きは変化のないことを示すコマンドを、表示に変化のあ
るときは変化内容に応じたコマンドを、表示情報として
メインコントローラよりティーチングボックスに送るよ
うにし、ティーチングボックスで通信エラーが検出され
た時のみ、ティーチングボックスからの通信エラーコマ
ンドに応じてメインコントローラはティーチングボック
スに全表示内容を表示情報として送るようにする。

【００２３】これにより送信される情報量が格段に少な
くなり、通信速度を上げるなどの方法を講じなくても、
カーソル移動、画面スクロール等の応答を速くすること
ができ、操作性の向上を図る事ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のロボット制御装置のブロッ
ク図。

【図２】図１の実施例におけるメインコントローラのテ
ィーチングボックスとの表示情報の送受信時の処理フロ
ーチャート。

【図３】図１の実施例におけるティーチングボックスの
メインコントローラからの表示情報の受信時の処理フロ
ーチャート。

【図４】図１の実施例におけるメインコントローラから
ティーチングボックスへのコマンド情報のフォーマット
（その１）。

【図５】図１の実施例におけるメインコントローラから
ティーチングボックスへのコマンド情報のフォーマット
（その２）。

【図６】図１の実施例におけるティーチングボックスか
らメインコントローラへのコマンド情報のフォーマッ
ト。

【符号の説明】 １ メインコントローラ ２ ティーチングボックス ３ 通信系 １１ メインＣＰＵ １２ ＲＡＭ １３ ＲＯＭ １４、２４ シリアル通信ポート ２１ ＣＰＵ ２２ 表示器 ２３ キー入力部 ２５ エラー検出部 １００、１０１、１０６、１１０、１１２、１１３、１
１６、１２０、１２２、１２３、１２９ 判断 １０２、１０３、１０４、１０５、１０７、１１１、１
１４、１１５、１２１、１２４、１２５、１２６、１２
７、１２８ 処理 ２１１ ＲＡＭ及びＲＯＭ ２２１ 表示メモリ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 メインコントローラ、ティーチングボッ
   クスおよび伝送系で構成され、該ティーチングボックス
   上の表示器の表示を該メインコントローラからの表示情
   報によって行うロボット制御装置において、 前記メインコントローラが、 前記表示に変化のないときは、変化のないことを示すコ
   マンドを、 前記表示に変化のあるときは、変化内容に応じたコマン
   ドを前記表示情報として前記ティーチングボックスに送
   る送信手段を有することを特徴とするロボット制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記ティーチングボックスに前記表示情
   報の通信エラーを検出する検出手段と、 該検出手段が通信エラーを検出した時、通信エラーコマ
   ンドを前記メインコントローラに返送する返送手段を有
   し、 該通信エラーコマンドの返送に応じて前記メインコント
   ローラの前記送信手段は全表示内容を前記表示情報とし
   て再送することを特徴とする請求項１記載のロボット制
   御装置。