JPH07121216A - Robot control unit - Google Patents
Robot control unitInfo
- Publication number
- JPH07121216A JPH07121216A JP26756693A JP26756693A JPH07121216A JP H07121216 A JPH07121216 A JP H07121216A JP 26756693 A JP26756693 A JP 26756693A JP 26756693 A JP26756693 A JP 26756693A JP H07121216 A JPH07121216 A JP H07121216A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- display
- teaching box
- main controller
- command
- display information
- Prior art date
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- Pending
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- Selective Calling Equipment (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】ロボット等のコントローラに関
し、特にコントローラを構成するティーチングボックス
とメインコントローラ間の通信方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a controller such as a robot, and more particularly to a communication method between a teaching box and a main controller which constitute the controller.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のプレイバック型と呼ばれるロボッ
トは、ロボット本体とメインコントローラとティーチン
グボックスとその間をつなぐ信号系から構成され、ロボ
ットに一連の動作を教示する場合、ティーチングボック
スを使って実際にロボットを１ステップづつ動かし各ス
テップごとの順序情報、位置情報、ステップ間の速度情
報をメインコントローラの記憶部に記憶させて行くこと
で教示を行うのが普通である。2. Description of the Related Art A conventional playback type robot is composed of a robot body, a main controller, a teaching box, and a signal system that connects the two. It is common to teach by moving the robot step by step and storing order information, position information, and speed information between steps in a storage unit of the main controller.
【０００３】したがって、ティーチングボックスを使っ
てロボットに一連の動作を教示した後、教示内容をティ
ーチングボックスの表示部にスクロール表示させて確か
めるなどの処理が良く行われる。このような場合、ティ
ーチングボックス上の表示は、メインコントローラで作
成した表示情報を、シリアル通信を使って１バイトづつ
送信し、ティーチングボックスでこれを受信して液晶表
示器などで表示させるものであった。Therefore, after teaching a series of motions to the robot using the teaching box, the teaching contents are often scroll-displayed on the display unit of the teaching box to confirm the process. In such a case, the display on the teaching pendant is such that the display information created by the main controller is transmitted byte by byte using serial communication, and the teaching pendant receives it and displays it on a liquid crystal display or the like. It was
【０００４】この様な従来の表示方法では、表示情報に
変化があるなしに拘らず、メインコントローラは定期的
に送信割込みを掛け、常時全情報を１バイトづつ順に送
信する必要があった。常時全情報を１バイトづつ順に送
信するため、表示情報が多くなればなるほど、１画面分
の全データを送信する時間が長くなってくる。表示器の
表示情報量と送信時間の例をあげると、例えば１バイト
送信時間を１．２５ｍｓ／９６００ｂｐｓとすると、画
面表示が２０桁４行、つまり表示バイト数が８０バイト
の場合で１画面の送信時間は１００ｍｓｅｃ、画面表示
が４０桁８行、つまり表示バイト数が３２０バイトの場
合で１画面の送信時間は４００ｍｓｅｃとなる。このた
め、スクロールなどの画面切り替えを行う場合、１画面
分の全データを送信するので素早く画面切り替えができ
ないという問題があった。In such a conventional display method, the main controller has to periodically send a transmission interrupt and always send all the information one byte at a time, regardless of the change in the display information. Since all the information is always sent one byte at a time, the more the display information is, the longer the time for sending all the data for one screen becomes. As an example of the amount of information displayed on the display and the transmission time, for example, assuming that the 1-byte transmission time is 1.25 ms / 9600 bps, the screen display is 20 digits and 4 lines, that is, when the number of display bytes is 80 bytes The transmission time is 100 msec, the screen display is 40 columns and 8 lines, that is, when the number of display bytes is 320 bytes, the transmission time for one screen is 400 msec. Therefore, when performing screen switching such as scrolling, there is a problem that the screen switching cannot be performed quickly because all data for one screen is transmitted.
【０００５】これを解決するため通信速度を上げる方法
があるが、通信速度をあげてかつ信頼性をそのままに保
つにはハードが高価なものになる。To solve this problem, there is a method of increasing the communication speed, but in order to increase the communication speed and keep the reliability as it is, the hardware becomes expensive.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】この発明ではこの点を
解決して、通信速度を上げること無く送信時間を短縮し
て、画面の表示切り替えに要する時間を短縮し、操作性
の向上を図る事を目的にする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves this problem by shortening the transmission time without increasing the communication speed, shortening the time required to switch the screen display, and improving the operability. For the purpose.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】メインコントローラ、テ
ィーチングボックスおよび伝送系で構成され、ティーチ
ングボックス上の表示器の表示をメインコントローラか
らの表示情報によって行うロボット制御装置において、
メインコントローラに、表示に変化のないときは変化の
ないことを示すコマンドを、表示に変化のあるときは変
化内容に応じたコマンドを表示情報としてティーチング
ボックスに送る送信手段を設ける。In a robot controller comprising a main controller, a teaching box and a transmission system, the display on the teaching box is displayed by the display information from the main controller,
The main controller is provided with a transmitting unit that sends a command indicating that there is no change when there is no change in the display and a command according to the contents of change when there is a change in the display as display information to the teaching box.
【０００８】ティーチングボックスに表示情報の通信エ
ラーを検出する検出手段と、その検出手段が通信エラー
を検出した時、通信エラーコマンドをメインコントロー
ラに返送する返送手段を設け、メインコントローラの送
信手段はこの通信エラーコマンドの返送に応じて全表示
内容を表示情報として再送するようにする。The teaching box is provided with a detecting means for detecting a communication error in the display information and a returning means for returning a communication error command to the main controller when the detecting means detects the communication error. All display contents are retransmitted as display information in response to the return of the communication error command.
【０００９】[0009]
【作用】メインコントローラはティーチングボックスの
表示器の表示に変化のあったときは、その変化内容を示
す情報だけを、変化のないときは変化がないことを示す
情報のみを送信する。従って、送信エラーが起きた場合
を除いて、全表示画面の内容を転送することがなく、表
示情報の情報量を少なくできるので、通信速度を上げる
こと無く送信時間を短縮して、画面の表示切り替えに要
する時間を短縮し、操作性の向上を図る事ができる。When the display of the teaching box display has changed, the main controller transmits only the information indicating the content of the change, and when there is no change, only the information indicating that there is no change is transmitted. Therefore, except when a transmission error occurs, the contents of the entire display screen are not transferred, and the amount of display information can be reduced, so the transmission time can be shortened without increasing the communication speed, and the screen display The time required for switching can be shortened and operability can be improved.
【００１０】[0010]
【実施例】図１に、本発明の一実施例のロボット制御装
置のブロック図を示す。また図２および図３に図１に示
したロボット制御装置でメインコントローラ１及びティ
ーチングボックス２の表示情報の送受信時の処理フロー
を示す。1 is a block diagram of a robot controller according to an embodiment of the present invention. 2 and 3 show processing flows when the robot controller shown in FIG. 1 transmits and receives display information of the main controller 1 and the teaching box 2.
【００１１】本発明のティーチングボックス２は図１か
ら分かるように、ＣＰＵ２１、表示器２２、キー入力部
２３、シリアル通信ポート２４及びエラー検出部２５か
ら構成され、メインコントローラ１はメインＣＰＵ１
１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３及びシリアル通信ポート１
４から構成されている。As can be seen from FIG. 1, the teaching box 2 of the present invention comprises a CPU 21, a display 22, a key input section 23, a serial communication port 24 and an error detecting section 25, and the main controller 1 is a main CPU 1.
1, RAM 12, ROM 13, and serial communication port 1
It is composed of 4.
【００１２】メインコントローラ１は従来の場合と同様
にティーチングボックス２の制御部にメインＣＰＵ１１
より定期的に送信割り込みを掛け、表示情報を送信す
る。ただし従来の場合と違って、常時全表示情報を送信
することはせず、何種類かの送信コマンドをあらかじめ
設定しておき、表示情報に変化があった場合、その変化
内容を示す送信コマンドだけを送信し、表示内容に変化
のない時は変化がないことを示すコマンドだけを送信す
る事にする。The main controller 1 has a main CPU 11 in the control unit of the teaching box 2 as in the conventional case.
A display interrupt is transmitted by causing a transmission interrupt more regularly. However, unlike the conventional case, all display information is not always sent, but some types of send commands are set in advance, and if there is a change in the display information, only the send command indicating the change contents is sent. When there is no change in the display content, only the command indicating that there is no change is sent.
【００１３】この時の送信時のティーチングボックス２
のメインＣＰＵ１１の送信時の処理を図２（ａ）に示
す。メインＣＰＵ１１は内部クロックのからの指示で定
期的に送信割り込みを受けると（１００）、送信中フラ
グをチエックし（１０１）送信中でなければ、表示デー
タ変化チエックサブルーチンで表示データの変化がある
かどうかを調べ（１０２）、変化がなければ変化なしの
コマンドを、変化があれば変化に対応したコマンドをＲ
ＡＭ１２内の送信バッファにセットし（１０３）、送信
中フラグをセットし（１０４）、送信バッファから１バ
イトづつ読みだして送信する（１０５）。送信バッファ
の全データを送信し終わると（１０６）、送信中フラグ
をクリアして（１０７）処理を終了する。Teaching box 2 for transmission at this time
FIG. 2A shows the processing of the main CPU 11 during transmission. When the main CPU 11 periodically receives a transmission interrupt in response to an instruction from the internal clock (100), it checks the transmission flag (101). If it is not transmitting, does the display data change check subroutine change the display data? Check (102) whether there is no change, the command that has no change, and if there is a change, the command that corresponds to the change is R
It is set in the transmission buffer in the AM 12 (103), the transmission flag is set (104), and the data is read from the transmission buffer byte by byte and transmitted (105). When all the data in the transmission buffer has been transmitted (106), the in-transmission flag is cleared (107) and the process is terminated.
【００１４】これに対するティーチングボックス２側の
処理は、図３に示したようになる。ティーチングボック
ス２の制御部はメインコントローラ１のメインＣＰＵ１
１より割り込みを受けると（１２０）、まずＣＰＵ２１
が先頭の１バイトを入力し（１２１）その内容を判断し
（１２２）それがＦＦであればコマンドフラグを１にセ
ットし（１２７）、応答信号を送って（１２８）次の１
バイトを受信する（１２１）。このバイトがＦＦで無
く、コマンドフラグに１が立っておれば（１２２、１２
３）、このデータはコマンドと判断され、内容が判別さ
れる（１２５）。判別された内容が記憶されるとコマン
ドフラグを消し（１２６）、応答信号（１２８）を送っ
て次の１バイトを読み込む。これ以後のデータはＦＦで
は無く、またコマンドフラグは０なので、データの内容
と認識されてとり込まれる（１２４）。取り込まれたデ
ータはコマンドの指示により、表示器２２内の表示メモ
リ２２１内のデータを置き換え、または付け加えられ、
或いは除去する。The processing on the teaching box 2 side in response to this is as shown in FIG. The control unit of the teaching box 2 is the main CPU 1 of the main controller 1.
When an interrupt is received from 1 (120), the CPU 21 first
Inputs the first byte (121), judges the contents (122), and if it is FF, sets the command flag to 1 (127), sends a response signal (128), and sends the next 1
The byte is received (121). If this byte is not FF and 1 is set in the command flag (122, 12
3) This data is judged to be a command, and the contents are judged (125). When the determined content is stored, the command flag is erased (126), a response signal (128) is sent, and the next 1 byte is read. Since the data after this is not FF and the command flag is 0, it is recognized as the content of the data and is fetched (124). The fetched data replaces or is added to the data in the display memory 221 in the display unit 22 according to the command,
Or remove it.
【００１５】またティーチングボックス２よりメインコ
ントローラ１に対し、キー入力部２３のキーの押された
内容を伝送する場合及び通信エラーがあった事を通知す
る場合の処理は図２（ｂ）の様になる。Further, the processing for transmitting the content of the pressed key of the key input unit 23 from the teaching box 2 to the main controller 1 and for notifying that there is a communication error is as shown in FIG. 2 (b). become.
【００１６】メインコントローラ１はティーチングボッ
クス２のＣＰＵ２１よりの割り込みを受けると（１１
０）、１バイト読み込んで（１１１）、読み込んだデー
タがＦＤかどうか調べる（１１２）。ＦＤの場合は、テ
ィーチングボックス２で通信エラーが検出された事を示
している。この場合は、全表示データに変化があったと
同じ扱いで、メインコントローラ１はティーチングボッ
クス２に全表示データを再送する（１１５）。When the main controller 1 receives an interrupt from the CPU 21 of the teaching box 2 (11
0) 1 byte is read (111), and it is checked whether the read data is FD (112). In the case of FD, it indicates that a communication error has been detected in the teaching box 2. In this case, the main controller 1 resends all display data to the teaching box 2 in the same manner as if all display data changed (115).
【００１７】データがＦＤで無かった場合はＦＥかどう
かを調べる（１１３）。ＦＥであった場合はキーの押さ
れた内容が伝送されることを示しているので、続くデー
タを順次読み込んでキーの内容をメモリに記憶する（１
１４）。If the data is not FD, it is checked whether it is FE (113). If it is FE, it means that the content of the key pressed is transmitted, so the subsequent data is sequentially read and the content of the key is stored in the memory (1
14).
【００１８】図４、図５及び図６にメインコントローラ
１、ティーチングボックス２間の通信に用いられるコマ
ンド情報のフォーマットを示す。この場合のティーチン
グボックス２の表示画面を４０桁、８行としている。4, 5 and 6 show the format of command information used for communication between the main controller 1 and the teaching box 2. The display screen of the teaching box 2 in this case has 40 columns and 8 lines.
【００１９】メインコントローラ１からティーチングボ
ックス２への送信コマンドは、図４及び図５に示す［変
化なし］、［行データ］、［カーソル］、［反転］、
［ブリンク］、［アンダーライン］、［スクロール］、
［ＬＥＤ］、［行圧縮１データ］、［行圧縮２データ］
で、これらのコマンドはＦＦに続く１バイトで示され、
それ以後のバイトで必要データを伝送する。The transmission command from the main controller 1 to the teaching box 2 is [no change], [row data], [cursor], [reverse], shown in FIG. 4 and FIG.
[Blink], [Underline], [Scroll],
[LED], [row compression 1 data], [row compression 2 data]
, These commands are indicated by 1 byte following FF,
The necessary data is transmitted in the subsequent bytes.
【００２０】一方、ティーチングボックス２からメイン
コントローラ１への送信内容は、図６に示すように、テ
ィーチングボックス２上のスイッチのＯＮ、ＯＦＦの状
態を知らせる［釦］情報と、通信エラーの発生を示す
［通信エラー］情報である。On the other hand, as shown in FIG. 6, the contents transmitted from the teaching box 2 to the main controller 1 include [button] information indicating the ON / OFF state of the switch on the teaching box 2 and the occurrence of a communication error. It is the [communication error] information shown.
【００２１】このようにメインコントローラ１は表示情
報に変化があった場合、全画面情報を送信する必要がな
く、その変化内容を示す送信コマンドだけを送信し、表
示内容に変化のない時は変化がないことを示すコマンド
だけを送信する。ティーチングボックス２では変化のな
い部分は表示部のメモリに記憶された以前の表示情報を
用い、変化のあった部分だけを入れ替えて表示するよう
にする。これによりメインコントローラ１からティーチ
ングボックス２へ送信されるデータの総量が少なくなる
ため、画面情報量が多くなってもカーソル移動、画面ス
クロール等が早くできる。As described above, the main controller 1 does not need to transmit the full-screen information when the display information is changed, but only the transmission command indicating the content of the change is transmitted, and when the display content is not changed, it is changed. Send only a command indicating that there is no. In the teaching box 2, the previously displayed information stored in the memory of the display unit is used for the unchanged portion, and only the changed portion is replaced and displayed. As a result, the total amount of data transmitted from the main controller 1 to the teaching box 2 is reduced, so that the cursor movement, screen scrolling, etc. can be speeded up even if the screen information amount increases.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上述べたように、表示に変化のないと
きは変化のないことを示すコマンドを、表示に変化のあ
るときは変化内容に応じたコマンドを、表示情報として
メインコントローラよりティーチングボックスに送るよ
うにし、ティーチングボックスで通信エラーが検出され
た時のみ、ティーチングボックスからの通信エラーコマ
ンドに応じてメインコントローラはティーチングボック
スに全表示内容を表示情報として送るようにする。As described above, when there is no change in the display, a command indicating that there is no change, when there is a change in the display, a command according to the change contents is displayed as display information from the main controller by the teaching box. The main controller sends all display contents as display information to the teaching box in response to a communication error command from the teaching box only when a communication error is detected in the teaching box.
【００２３】これにより送信される情報量が格段に少な
くなり、通信速度を上げるなどの方法を講じなくても、
カーソル移動、画面スクロール等の応答を速くすること
ができ、操作性の向上を図る事ができる。As a result, the amount of information to be transmitted is remarkably reduced, and even if a method such as increasing the communication speed is not taken,
Responses such as cursor movement and screen scrolling can be speeded up, and operability can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の一実施例のロボット制御装置のブロッ
ク図。FIG. 1 is a block diagram of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の実施例におけるメインコントローラのテ
ィーチングボックスとの表示情報の送受信時の処理フロ
ーチャート。FIG. 2 is a processing flowchart when transmitting / receiving display information to / from a teaching box of the main controller in the embodiment of FIG.
【図３】図１の実施例におけるティーチングボックスの
メインコントローラからの表示情報の受信時の処理フロ
ーチャート。FIG. 3 is a processing flowchart when receiving display information from the main controller of the teaching box in the embodiment of FIG.
【図４】図１の実施例におけるメインコントローラから
ティーチングボックスへのコマンド情報のフォーマット
（その１）。FIG. 4 is a format (No. 1) of command information from the main controller to the teaching box in the embodiment of FIG.
【図５】図１の実施例におけるメインコントローラから
ティーチングボックスへのコマンド情報のフォーマット
（その２）。FIG. 5 is a format (part 2) of command information from the main controller to the teaching box in the embodiment of FIG.
【図６】図１の実施例におけるティーチングボックスか
らメインコントローラへのコマンド情報のフォーマッ
ト。FIG. 6 is a format of command information from the teaching box to the main controller in the embodiment of FIG.
【符号の説明】 １ メインコントローラ ２ ティーチングボックス ３ 通信系 １１ メインＣＰＵ １２ ＲＡＭ １３ ＲＯＭ １４、２４ シリアル通信ポート ２１ ＣＰＵ ２２ 表示器 ２３ キー入力部 ２５ エラー検出部 １００、１０１、１０６、１１０、１１２、１１３、１
１６、１２０、１２２、１２３、１２９ 判断 １０２、１０３、１０４、１０５、１０７、１１１、１
１４、１１５、１２１、１２４、１２５、１２６、１２
７、１２８ 処理 ２１１ ＲＡＭ及びＲＯＭ ２２１ 表示メモリ[Explanation of reference numerals] 1 main controller 2 teaching box 3 communication system 11 main CPU 12 RAM 13 ROM 14, 24 serial communication port 21 CPU 22 indicator 23 key input section 25 error detection section 100, 101, 106, 110, 112, 113, 1
16, 120, 122, 123, 129 Judgment 102, 103, 104, 105, 107, 111, 1
14, 115, 121, 124, 125, 126, 12
7, 128 processing 211 RAM and ROM 221 display memory
Claims (2)
クスおよび伝送系で構成され、該ティーチングボックス
上の表示器の表示を該メインコントローラからの表示情
報によって行うロボット制御装置において、 前記メインコントローラが、 前記表示に変化のないときは、変化のないことを示すコ
マンドを、 前記表示に変化のあるときは、変化内容に応じたコマン
ドを前記表示情報として前記ティーチングボックスに送
る送信手段を有することを特徴とするロボット制御装
置。1. A robot controller comprising a main controller, a teaching box, and a transmission system, wherein a display on the teaching box is displayed according to display information from the main controller, wherein the main controller changes to the display. Robot control characterized by having a transmitting means for transmitting a command indicating no change when there is no change, and a command according to the change content as the display information to the teaching box when there is a change in the display apparatus.
報の通信エラーを検出する検出手段と、 該検出手段が通信エラーを検出した時、通信エラーコマ
ンドを前記メインコントローラに返送する返送手段を有
し、 該通信エラーコマンドの返送に応じて前記メインコント
ローラの前記送信手段は全表示内容を前記表示情報とし
て再送することを特徴とする請求項１記載のロボット制
御装置。2. The teaching box includes detection means for detecting a communication error in the display information, and return means for returning a communication error command to the main controller when the detection means detects a communication error. 2. The robot controller according to claim 1, wherein the transmitting means of the main controller retransmits the entire display content as the display information in response to the return of the communication error command.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26756693A JPH07121216A (en) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | Robot control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26756693A JPH07121216A (en) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | Robot control unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121216A true JPH07121216A (en) | 1995-05-12 |
Family
ID=17446584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26756693A Pending JPH07121216A (en) | 1993-10-26 | 1993-10-26 | Robot control unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121216A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6603465B1 (en) | 1996-09-06 | 2003-08-05 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JP2010167550A (en) * | 2008-12-24 | 2010-08-05 | Daihen Corp | Robot control system and controller |
| JP2014135826A (en) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Brother Ind Ltd | Control system, machine tool, servo motor control device, and position information transmission/reception method |
| CN114603547A (en) * | 2020-12-07 | 2022-06-10 | 山东新松工业软件研究院股份有限公司 | Communication method of cleaning robot controller and teaching box |
-
1993
- 1993-10-26 JP JP26756693A patent/JPH07121216A/en active Pending
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