CN114603547A - 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法 - Google Patents

洁净机器人控制器与示教盒的通信方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114603547A
CN114603547A CN202011431241.3A CN202011431241A CN114603547A CN 114603547 A CN114603547 A CN 114603547A CN 202011431241 A CN202011431241 A CN 202011431241A CN 114603547 A CN114603547 A CN 114603547A
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
cleaning robot
teach pendant
data
teaching box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011431241.3A
Other languages
English (en)
Inventor
刘世昌
梁亮
崔可夫
宛月
宋宇宁
孙铭泽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Siasun Industrial Software Research Institute Co Ltd
Original Assignee
Shandong Siasun Industrial Software Research Institute Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Siasun Industrial Software Research Institute Co Ltd filed Critical Shandong Siasun Industrial Software Research Institute Co Ltd
Priority to CN202011431241.3A priority Critical patent/CN114603547A/zh
Publication of CN114603547A publication Critical patent/CN114603547A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明涉及控制器与示教盒应用领域，具体涉及一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。通信方法中控制器与示教盒采用串口通信，控制器与示教盒之间制定有通信协议，其中：通信协议中通信帧包括消息头、数据长度、数据部分和校验。该示教盒与控制器通信采用固定刷新机制，由控制器发送示教盒的所有显示内容，当控制器需要进行***更新时，示教盒也会完全适配新***，并且示教盒具备较好的兼容性和更简单的操作界面。本发明不但可以解决通信的复杂程度，也可以让操作者更直观、更容易操作示教盒，并且提高示教盒与控制器使用的灵活性和兼容性。

Description

洁净机器人控制器与示教盒的通信方法
技术领域
本发明涉及控制器与示教盒应用领域，具体而言，涉及一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。
背景技术
半导体技术的发展决定了工业的繁荣程度，晶圆更是半导体集成电路的基石，且近几年得到了国家越来越多的关注。晶圆的生产需要在真空腔内传递，洁净机器人就是在真空环境下工作的机器人，完成了晶圆在真空洁净环境下的运输。示教盒是洁净机器人控制***的重要组成部分，操作者通过示教盒完成对洁净机器人的命令下达。传统的示教盒***通过示教生成机器人工作文件，控制器***解析工作文件中的机器人语言，完成路径规划和运动控制。但是上述示教盒***与控制器的通信步骤冗杂，界面显示不够友好，并且示教盒的兼容性不强。
发明内容
本发明实施例提供了一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，以至少解决现有控制器与示教盒之间通信步骤冗杂的技术问题。
根据本发明的实施例，提供了一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，通信方法中控制器与示教盒采用串口通信，控制器与示教盒之间制定有通信协议，其中：
通信协议中通信帧包括消息头、数据长度、数据部分和校验；
消息头用于确认控制器发送给示教盒的消息是否为和示教盒相匹配的通信内容；
数据长度为一帧信息的数据长度；
数据部分包括初始化、清屏、光标寻址、数据正反显和具体的显示内容；
数据校验用于保证示教盒与控制器之间数据传输的完整性。
进一步地，数据校验包括使用一种指定的算法对原始数据计算出一个校验值。
进一步地，数据校验包括使用BCC校验法对原始数据计算出一个校验值。
进一步地，消息头、数据长度、数据校验长度均为1BYTE，数据部分长度为N*BYTE，N为大于等于1的整数。
进一步地，通信方法中控制器与示教盒采用串口RS232通信。
进一步地，示教盒从控制器得到洁净机器人的相关信息，包括：
洁净机器人的运动参数：速度、加速度、直线速度；
洁净机器人的显示参数：
洁净机器人的关节值、码盘值、姿态值；
洁净机器人的IO状态：用户IO和***IO；
洁净机器人的安全限位、版本信息、错误诊断。
进一步地，示教盒与控制器之间是一种主从的通信关系，控制器为主机，示教盒为从机。
进一步地，示教盒包括显示屏、嵌入式控制***、键盘和开关。
一种存储介质，存储介质存储有能够实现上述任意一项洁净机器人控制器与示教盒的通信方法的程序文件。
一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。
本发明实施例中的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其中控制器与示教盒之间制定有通信协议，该示教盒与控制器通信采用固定刷新机制，由控制器发送示教盒的所有显示内容，当控制器需要进行***更新时，示教盒也会完全适配新***，并且示教盒具备较好的兼容性和更简单的操作界面。本发明不但可以解决通信的复杂程度，也可以让操作者更直观、更容易操作示教盒，并且提高示教盒与控制器使用的灵活性和兼容性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明洁净机器人控制器与示教盒的通信框架图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明的实施例，提供了一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，示教盒是洁净机器人的主要人机接口，它由显示屏、嵌入式控制***、键盘和开关等组成，通过串口RS232与控制器进行通信，控制器采用一种固定的刷新机制来控制示教盒的屏幕显示。示教盒的主要功能是将控制器发送的信息显示到示教盒上，并且将操作者的按键信息发送给控制器，整体框架如图1所示。
示教盒与控制器之间是一种主从的通信关系，控制器为主机，示教盒为从机，示教盒的显示内容都是由控制器通过串口RS232进行发送，每一帧数据到达示教盒，示教盒对数据处理后，才会进行相应的显示。
示教盒会从控制器得到洁净机器人的相关信息，包括：
洁净机器人的运动参数：速度、加速度、直线速度等；洁净机器人的显示参数：关节值、码盘值、姿态值等；洁净机器人的IO状态：用户IO和***IO；洁净机器人的安全限位、版本信息、错误诊断等。这些功能的实现都要通过串口优选为串口RS232发送指令给示教盒，需要在示教盒与控制器之间制定一个通信协议，所有的指令都要依据这个协议。该协议包括：
通信帧的格式为：
1BYTE 1BYTE N*BYTE 1BYTE
消息头 数据长度 数据部分 校验
消息头：0x1A。
数据长度：数据部分的长度。
数据部分：
Figure BDA0002819923810000041
Figure BDA0002819923810000051
下面详细介绍通信协议，一条通信帧一共包括四部分内容，分别为消息头、数据长度、数据部分和校验。消息头用来帮助示教盒确定控制器所发送的消息是否为和示教盒匹配的通信内容。数据长度为一帧信息的数据长度。数据部分包括初始化、清屏、光标寻址、数据正反显和具体的显示内容。数据校验是为了保证示教盒与控制器之间数据传输的完整性，用一种指定的算法对原始数据计算出一个校验值，本发明采用的是BCC校验法。
随着工业化的深入，晶圆在现代工业中的地位越来越高，洁净机器人的发展非常可观，洁净机器人示教盒的发展也会趋向于界面简单化、功能丰富化、以及更好的兼容性和灵活性。所以本发明的一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法会更适应市场的需求，未来的需要。本发明的有益效果至少在于：
1.提供了一种固定刷新机制的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。
2.示教盒的显示内容全部由控制器发送，界面简单，人机交互友好。
3.控制器程序的更新不影响示教盒的显示，示教盒具备较高的兼容性。
实施例2
一种存储介质，存储介质存储有能够实现上述任意一项洁净机器人控制器与示教盒的通信方法的程序文件。
实施例3
一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，所述通信方法中所述控制器与所述示教盒采用串口通信，所述控制器与所述示教盒之间制定有通信协议，其中：
所述通信协议中通信帧包括消息头、数据长度、数据部分和校验；
消息头用于确认所述控制器发送给所述示教盒的消息是否为和所述示教盒相匹配的通信内容；
数据长度为一帧信息的数据长度；
数据部分包括初始化、清屏、光标寻址、数据正反显和具体的显示内容；
数据校验用于保证所述示教盒与所述控制器之间数据传输的完整性。
2.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，数据校验包括使用一种指定的算法对原始数据计算出一个校验值。
3.根据权利要求2所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，数据校验包括使用BCC校验法对原始数据计算出一个校验值。
4.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，消息头、数据长度、数据校验长度均为1BYTE，数据部分长度为N*BYTE，N为大于等于1的整数。
5.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，所述通信方法中所述控制器与所述示教盒采用串口RS232通信。
6.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，所述示教盒从所述控制器得到所述洁净机器人的相关信息，包括：
洁净机器人的运动参数：速度、加速度、直线速度；
洁净机器人的显示参数：
洁净机器人的关节值、码盘值、姿态值；
洁净机器人的IO状态：用户IO和***IO；
洁净机器人的安全限位、版本信息、错误诊断。
7.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，所述示教盒与所述控制器之间是一种主从的通信关系，所述控制器为主机，所述示教盒为从机。
8.根据权利要求1所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法，其特征在于，所述示教盒包括显示屏、嵌入式控制***、键盘和开关。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有能够实现权利要求1至8中任意一项所述洁净机器人控制器与示教盒的通信方法的程序文件。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的洁净机器人控制器与示教盒的通信方法。
CN202011431241.3A 2020-12-07 2020-12-07 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法 Pending CN114603547A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011431241.3A CN114603547A (zh) 2020-12-07 2020-12-07 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011431241.3A CN114603547A (zh) 2020-12-07 2020-12-07 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114603547A true CN114603547A (zh) 2022-06-10

Family

ID=81856690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011431241.3A Pending CN114603547A (zh) 2020-12-07 2020-12-07 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114603547A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07121216A (ja) * 1993-10-26 1995-05-12 Komatsu Ltd ロボット制御装置
CN1794307A (zh) * 2005-12-30 2006-06-28 天津市英克瑞电子技术有限公司 火灾显示盘控制***
CN101340757A (zh) * 2008-07-21 2009-01-07 北京巨数数字技术开发有限公司 一种灯点显示芯片级联信号的单线传输协议
CN101369867A (zh) * 2008-09-17 2009-02-18 苏州大学 通用手持编程器通信控制方法
CN102324206A (zh) * 2011-05-20 2012-01-18 广州数控设备有限公司 一种具备总线通信的机器人示教盒及其控制方法
CN104778916A (zh) * 2014-12-02 2015-07-15 深圳市视维科技有限公司 一种全字符led数码管显示驱动电路
CN106569440A (zh) * 2016-10-25 2017-04-19 宁波中车新能源科技有限公司 一种基于modbus‑rtu协议实现微处理器与触摸屏通讯的方法
CN106909327A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 研祥智能科技股份有限公司 一种用于工控设备的显示控制装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07121216A (ja) * 1993-10-26 1995-05-12 Komatsu Ltd ロボット制御装置
CN1794307A (zh) * 2005-12-30 2006-06-28 天津市英克瑞电子技术有限公司 火灾显示盘控制***
CN101340757A (zh) * 2008-07-21 2009-01-07 北京巨数数字技术开发有限公司 一种灯点显示芯片级联信号的单线传输协议
CN101369867A (zh) * 2008-09-17 2009-02-18 苏州大学 通用手持编程器通信控制方法
CN102324206A (zh) * 2011-05-20 2012-01-18 广州数控设备有限公司 一种具备总线通信的机器人示教盒及其控制方法
CN104778916A (zh) * 2014-12-02 2015-07-15 深圳市视维科技有限公司 一种全字符led数码管显示驱动电路
CN106909327A (zh) * 2015-12-23 2017-06-30 研祥智能科技股份有限公司 一种用于工控设备的显示控制装置
CN106569440A (zh) * 2016-10-25 2017-04-19 宁波中车新能源科技有限公司 一种基于modbus‑rtu协议实现微处理器与触摸屏通讯的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI441084B (zh) 應用射頻識別之增強的控制器
US8577655B2 (en) System and method for constructing virtual NC controllers for machine tool simulation
US6282455B1 (en) Walk-through human/machine interface for industrial control
CN101504746B (zh) 信息处理装置和信息处理方法
KR102077460B1 (ko) 레거시 하드웨어 및 소프트웨어를 위한 향상된 리­호스팅 능력
CA2386272A1 (en) Collaborative design
CN103250108A (zh) 项目数据生成装置及可编程显示器
CN111199062A (zh) 基于工业开发软件的仿真方法及***、电子设备
CN107984471B (zh) 机器人工作状态的确定方法和装置及机器人
WO2022028055A1 (zh) 适用于视触觉融合反馈的虚拟现实软件框架的实现方法
CN107817701A (zh) 设备控制方法、装置、计算机可读存储介质及终端
JP2011090571A (ja) 装置稼働実績監視システム
CN114603547A (zh) 洁净机器人控制器与示教盒的通信方法
US11080939B1 (en) Generating test cases for augmented reality (AR) application testing
CN109542854A (zh) 数据压缩方法、装置、介质及电子设备
CN106125676A (zh) 一种机器人控制***
CN107608076A (zh) 头戴显示***和主机
CN107991893A (zh) 实现通信的方法、手势识别模组、主控模块及家电设备
CN113741687B (zh) 基于ar眼镜的工业空调控制通讯方法、***及存储介质
CN110618815A (zh) 一种工业***网络拓扑图的构建方法
EP3575966A1 (en) Method and system for handling engineering data in a multi- engineering system environment
CN205983171U (zh) 一种机器人控制***
US20190121307A1 (en) Model-based human machine interface (hmi)
CN110221763A (zh) 一种上位机远程操控方法及***
US10367925B2 (en) Method of communications in a network interconnecting at least two power generators, and corresponding interfacing device

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220610

RJ01 Rejection of invention patent application after publication