JP2665611B2

JP2665611B2 - 移動車の衝突防止装置

Info

Publication number: JP2665611B2
Application number: JP1151150A
Authority: JP
Inventors: 進森屋
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1989-06-14
Filing date: 1989-06-14
Publication date: 1997-10-22
Anticipated expiration: 2012-10-22
Also published as: JPH0317712A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、誘道用と誘導ラインに沿って自動走行する
移動車に、その走行後方部分から左右両横側方を覆う設
定範囲に向けて移動車存在情報として電磁波を送信する
送信用のアンテナと、他の移動車の送信用のアンテナか
ら送信される電磁波を走行前方部分から左右両側方を覆
う設定範囲で受信する受信用のアンテナとが設けられ、
前記受信用のアンテナの受信強度に基づいて移動車同士
の接近を判別する接近判別手段と、その接近判別手段の
情報に基づいて移動車の走行を制御する走行制御手段と
が設けられている移動車の衝突防止装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の衝突防止装置は、移動車同士の
衝突を防止するために、電磁波を用いて移動車の接近を
判別して、移動車の走行を制御するように構成されたも
のであるが、従来では、移動車の接近距離を判別できる
ようには構成されていなかった。

従って、アンテナの受信強度が設定レベルより大にな
るに伴って、その設定レベルに対応する設定範囲内に他
の移動車があると判別させて、受信強度が設定レベルよ
り小になるまで停止させるようにしていた（例えば、本
出願人が先に提案した特願昭63−236770号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

受信用のアンテナの受信強度が設定レベルより大にな
るに伴って停止させる構成では、他の移動車に衝突しな
いように停止させるために、走行後方部分から左右両横
側方を覆う設定範囲の大きさを、移動車の走行速度が大
なるほど大に設定する必要が生じることになる。

その結果、例えば、第６図に示すように、移動車
（Ａ）が走行する誘導ライン（Ｌ）がＵ字状に急カーブ
して平行している区間で、カーブを通した先行の移動車
（Ａ）と後続の移動車（Ａ）とがすれちがいのために接
近すると、後続の移動車（Ａ）が先行する移動車（Ａ）
に衝突することはないのであるが、従来のように、受信
強度が設定レベルより小に低下するまで停止させる構成
では、後続の移動車（Ａ）が先行する移動車（Ａ）の存
在を感知する設定範囲が広いために、衝突する虞れがな
いにも拘わらず、先行する移動車（Ａ）が後続の移動車
（Ａ）が感知する設定範囲外に移動するまで後続の移動
車（Ａ）が停止することになり、移動車（Ａ）の稼働率
が低下する不利が生じることになる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、移動車同士の衝突を防止しながらも、後続
の移動車が停止する必要がないときには、自動的に減速
走行できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の衝突防止装置は、誘導用の誘導
ラインに沿って自動走行する移動車に、その走行後方部
分から左右両横側方を覆う設定範囲に向けて移動車存在
情報として電磁波を送信する送信用のアンテナと、他の
移動車の送信用のアンテナから送信される電磁波を走行
前方部分から左右両横側方を覆う設定範囲で受信する受
信用のアンテナとが設けられ、前記受信用のアンテナの
受信強度に基づいて移動車同士の接近を判別する接近判
別手段と、その接近判別手段の情報に基づいて移動車の
走行を制御する走行制御手段とが設けられているもので
あって、その特徴構成は以下の通りである。

第１の特徴構成は、前記接近判別手段は、前記受信用
のアンテナの受信強度に基づいて他の移動車に対する接
近状態を遠近二段階に判別するように構成され、前記走
行制御手段は、前記接近判別手段が遠接近状態を判別す
るに伴って移動車を減速走行させ、且つ、近接近状態を
判別するに伴って前記移動車を停止させるように構成さ
れ、前記送信用のアンテナ及び前記受信用のアンテナが
ループアンテナにて形成され、そのループアンテナは、
平面視で車体横幅方向に沿って形成され、走行前方部分
又は走行後方部分の前記設定範囲に対して移動車存在情
報を送信又は受信する部分と、平面視で車体前後方向に
沿って形成され、横側方の前記設定範囲に対して移動車
存在情報を送信又は受信する部分とが一連となるよう
に、平面視において車体角部で折り曲げられた状態で設
けられている点にある。

第２の特徴構成は、巻線数が大小異なる二つの受信用
のループアンテナが設けられ、前記接近判別手段は、受
信強度が一つの設定強度より大であるか否かに基づい
て、前記巻線数が大なる側のループアンテナの受信強度
が前記設定強度より大である場合を遠接近状態と判別
し、且つ、巻線数が小なる側のループアンテナの受信強
度が前記設定強度より大である場合を、近接近状態と判
別するように構成されている点にある。

第３の特徴構成は、一つの受信用のループアンテナが
設けられ、前記接近判別手段は、前記一つの受信用のル
ープアンテナの受信強度が大小二つの設定強度の夫々よ
り大であるか否かに基づいて、小側の設定強度より大で
ある場合を遠接近状態であると判別し、大側の設定強度
より大である場合を近接近状態と判別するように構成さ
れている点にある。

〔作用〕

第１の特徴構成では、電磁波は、その送信位置からの
距離に反比例して強度が低下することから、受信用アン
テナの受信強度に基づいて、他の移動車に対する接近距
離を遠近二段階に判別させ、そして、遠接近状態を判別
するに伴って減速させ、且つ、近接近状態を判別するに
伴って停止させるように、走行状態を二段階に制御する
ことにより、移動車同士が衝突しないように、他の移動
車の存在を感知できる範囲を拡げながらも、単に他の移
動車の存在を感知しただけでは、停止しないようにする
のである。

しかも、ループアンテナを、平面視で車体横幅方向に
沿って形成される部分と、平面視で車体前後方向に沿っ
て形成される部分とが一連となるように、平面視におい
て車体角部で折り曲げられた状態で設けることで、走行
前方部分又は走行後方部分の設定範囲から横側方の設定
範囲へ至る一連の範囲に対して移動車存在情報を送信又
は受信できるようにしている。

ループアンテナをこのように構成することで、移動車
の存否を、移動車の前方のみならず、移動車の走行経路
が交差する箇所やカーブする箇所において特に的確な検
出が必要とされる移動車の斜め方向や横側方に対しても
遠接近状態と近接近状態の二段階に的確に判別できるの
である。

第２の特徴構成では、ループアンテナの受信感度は、
その巻線数が大なるほど大となる特性があることから、
巻線数が大小異なる二つのループアンテナを設けること
により、一つの設定受信強度で、遠接近状態と近接近状
態とを判別できるようにしているのである。

但し、受信用アンテナの受信強度は、送信用アンテナ
からの距離が近いほど大となることから、第３の特徴構
成で示すように、一つのループアンテナの受信強度が大
小二つの設定強度の夫々より大であるか否かに基づい
て、近接近状態か遠接近状態かを判別させるようにする
こともできる。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、移動車同士の衝突を防止しなが
らも、後続の移動車が停止する必要がないときには、自
動的に減速走行させることができるので、移動車の稼働
率を向上できるに至った。

しかも、例えば超音波センサや光センサの場合のよう
に多数のセンサを並べて配置する構成に較べて、ループ
アンテナを上記の如く構成することで、移動車を感知さ
せる範囲に対して移動車存在情報としての電磁波を精度
良く送信又は受信して、的確に接近状態を二段階に判別
できながらも、装置構成の簡素化を図ることができるに
至った。

第２の特徴構成では、ループアンテナの巻線数を大小
に異ならせるだけで、遠接近状態と近接近状態とを簡単
に判別できるので、接近判別手段の構成を簡素化でき
る。

第３の特徴構成では、一つの受信用ループアンテナを
用いながらも、遠接近状態と近接近状態との判別を的確
に行える。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すように、移動車（Ａ）の走行経路がＵ字
状に急カーブして互いに平行する形状となるように、磁
気式の誘導ライン（Ｌ）が、前記移動車（Ａ）の走行経
路に沿って付設され、前記移動車（Ａ）に対する荷移載
用ステーション（ST）が、走行経路の横側脇に位置する
状態で設けられている。尚、図中、（Ｋ）は複数個の走
行経路が分岐・合流する交差点である。

前記誘導ライン（Ｌ）は、磁性体を混入した樹脂を薄
帯状に形成して、その表裏方向に異なる磁極となるよう
に着磁して、裏面側に接着剤を塗布したものを、走行路
面に貼着したものである。

又、前記誘導ライン（Ｌ）のカーブ区間の開始地点や
終了地点、前記交差点（Ｋ）における分岐・合流の開始
地点や終了地点、並びに、前記ステーション（ST）にお
ける停止地点等の、各種走行制御情報を前記移動車
（Ａ）に指示するために、走行経路上の位置を示す番地
情報を、複数個の永久磁石の磁極配置の組み合わせとし
て表示する磁気式のマーク（ｍ）が、前記誘導ライン
（Ｌ）の横側脇に位置する状態で、前記移動車（Ａ）の
走行路面上に付設されている。

尚、前記ステーション（ST）には、地上側の中央制御
装置（MC）から前記移動車（Ａ）に対して、前記交差点
（Ｋ）における分岐・合流方向や次に停止するステーシ
ョン（ST）等の各種指令情報を指示するための地上側通
信装置（1a）が設けられている。

前記移動車（Ａ）の構成について説明すれば、第３図
乃至第５図に示すように、車体後方側に、左右一体の遊
転輪（２）が設けられ、車体前方側に、走行用モータ
（３）によって駆動停止自在に構成され、且つ、操向用
モータ（４）によって向き変更自在に支承された推進車
輪兼用の操向輪（５）が設けられている。

前記操向輪（５）の前方側箇所には、前記誘導ライン
（Ｌ）を検出する磁気感知式の操向制御用センサー
（６）と、前記マーク（ｍ）を検出する磁気式の近接セ
ンサを利用したマークセンサー（７）とが、それらの検
出作用面が車体下方を向く状態で設けられている。

そして、詳しくは後述するが、前記移動車（Ａ）は、
前記通信装置（1a）によって指示される各種情報や前記
両センサー（６），（７）の検出情報に基づいて、前記
誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行するように操向制御
されながら、指示されたステーション（ST）に走行する
ように制御されることになる。

前記操向制御用センサー（６）について説明を加えれ
ば、第１図に示すように、車体横幅方向での中心が前記
誘導ライン（Ｌ）の横幅方向中心に一致する状態におい
て、前記誘導ライン（Ｌ）の左右両端縁よりも内側上方
に位置する左右二個の磁気感知式スイッチ（S₂），
（S₃）と、前記誘導ライン（Ｌ）の左右各端縁よりも外
側上方に位置する左右二個の磁気感知式スイッチ
（S₁），（S₄）の四個の磁気感知式スイッチ（S₁乃至
S₄）が、車体横幅方向に並ぶ状態で設けられている。

つまり、前記四個の磁気感知式スイッチ（S₁乃至S₄）
のON/OFF状態の組み合わせに基づいて、前記誘導ライン
（Ｌ）に対する車体横幅方向での位置を判別して、前記
操向用モータ（４）の作動を制御することにより、前記
移動車（Ａ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行
するように操向制御することになる。

但し、本実施例では、一つの誘導ライン（Ｌ）に沿っ
て走行させる場合、交差点（Ｋ）において左方向に分岐
する場合、及び、交差点（Ｋ）において左方向から合流
する場合には、車体進行方向に対して前記誘導ライン
（Ｌ）の左端縁の内外上方に位置する二個の磁気感知式
スイッチ（S₁），（S₂）の検出情報に基づいて操向制御
し、且つ、交差点（Ｋ）において右方向に分岐する場
合、及び、交差点（Ｋ）において右方向から合流する場
合には、前記誘導ライン（Ｌ）の右端縁の内外上方に位
置する二個の磁気感知式スイッチ（S₃），（S₄）の検出
情報に基づいて操向制御するようにしてある。

従って、操向制御においては、前記誘導ライン（Ｌ）
の端縁に対して外側に位置するスイッチがOFFで且つ内
側に位置するスイッチがONとなる状態を、前記誘導ライ
ン（Ｌ）に対して適正通りに沿っている状態と判断させ
ることになる。

第３図乃至第５図に示すように、前記移動車（Ａ）の
車体前後の夫々には、他物への衝突時における衝撃を吸
収するためのバンパー（８）が、車体の前部及び後部の
全面夫々から左右両横側方部分までを覆うように取り付
けられている。

そして、前記バンパー（８）の内側で且つ車体角部に
近接する箇所の夫々には、移動車存在情報としての設定
周波数の電磁波を送信又は受信するためのループアンテ
ナ（９），（10）が、平面視で車体横幅方向に沿って形
成される部分と、平面視で車体前後方向に沿って形成さ
れる部分とが一連となるように、平面視において車体角
部で折り曲げられた状態で収納されている。

つまり、ループアンテナ（９），（10）を、平面視で
車体横幅方向に沿って形成される部分と、平面視で車体
前後方向に沿って形成される部分とが一連となるよう
に、平面視において車体角部で折り曲げて取り付けるこ
とにより、走行前方部分又は走行後方部分から横側方部
分に至る一連の範囲に対して移動車存在情報を送信又は
受信して、前記誘導ライン（Ｌ）がカーブした区間や前
記交差点（Ｋ）で移動車同士が車体に対して斜め方向や
横側方から接近しても、その接近を同じアンテナで感知
できるようにしているのである。

そして、前記ループアンテナ（９），（10）のうちの
車体後部側に設けられるアンテナ（９）が送信用アンテ
ナとして用いられ、車体前部側に設けられるアンテナ
（10）が受信用アンテナとして用いられることになる。

但し、前記受信用のループアンテナ（10）は、第１図
にも示すように、その巻線数が大小異なる二個（10
A），（10B）が設けられ、後述の如く、それら二個のア
ンテナ（10A），（10B）のうちの巻線数が大なるアンテ
ナ（10A）を近距離用として用い、且つ、巻線数が小な
るアンテナ（10B）を遠距離用として用いるようにして
ある。

尚、第３図乃至第５図において、仮想線で示す範囲
は、前記ループアンテナ（９），（10）にて送受信可能
な電磁波の範囲、すなわち、後続の移動車（Ａ）が先行
する移動車（Ａ）への接近を感知可能な遠距離範囲を示
すものであり、斜線を施した範囲は、他の移動車（Ａ）
への接近を感知可能な近距離範囲を示すものである。

ところで、前記バンパー（８）は、接触式の障害物セ
ンサーとしても機能するように構成されているものであ
って、詳述はしないが、前記バンパー（８）に他物が接
当するに伴って、その接当箇所に拘わらずON作動するテ
ープ状のバンパースイッチ（11）（第５図参照）が内装
されている。つまり、前記バンパー（８）に他物が接当
して前記バンパースイッチ（11）がON作動するに伴っ
て、前記走行用モータ（５）の駆動を停止して前記移動
車（Ａ）を非常停止させることになる。

又、第３図乃至第５図において、（12）は走行前方側
の設定範囲内の障害物存否を非接触に検出するための反
射式の超音波センサーであって、その検出情報は、走行
前方側の設定範囲内に障害物が存在することを検出する
に伴って、自動的に減速させたり走行停止させたりする
ための制御情報として用いられることになる。

前記ループアンテナ（９），（10）による電磁波の送
受信について説明すれば、第１図に示すように、前記送
信用ループアンテナ（９）から設定周波数の電磁波を送
信するための送信部（13）と、前記二個の受信用ループ
アンテナ（10A），（10B）にて受信される設定周波数の
電磁波の受信強度に基づいて移動車存否の判別信号を出
力する受信部（14）とが設けられている。

但し、前記受信部（14）は前記二個の受信用ループア
ンテナ（10A），（10B）にて受信される電磁波の強度の
何れかが、一つの設定強度より大になるに伴って、移動
車存在の判別信号を出力するように構成されている。

つまり、ループアンテナはその巻線数が大なるほど受
信電磁波によって誘起される電圧が大になることから、
巻線数を大小に異ならせるだけで、一つの設定強度を基
準にしても、遠接近状態にあるか近接近状態にあるかを
判別できるのである。

説明を加えれば、他の移動車（Ａ）に対する距離が前
記遠接近範囲よりも遠いと、前記二個の受信用ループア
ンテナ（10A），（10B）の夫々の受信強度は、前記一つ
の設定強度よりも小となるが、他の移動車（Ａ）に対し
て前記遠接近範囲内に接近すると、巻線数が小の近距離
用のループアンテナ（10B）に誘起される電圧は前記設
定強度よりも小となるが、前記巻線数が大の遠距離用の
ループアンテナ（10A）に誘起される電圧は前記設定強
度よりも大となり、他の移動車（Ａ）に対して遠接近状
態になっていることを判別できる。尚、他の移動車
（Ａ）に対して前記近接近範囲内に接近した場合には、
前記二個の受信用ループアンテナ（10A），（10B）の受
信強度の両方が、前記一つの設定強度よりも大になり、
もって、近接近状態と判別できる。

つまり、巻線数が異なる二個の受信用ループアンテナ
（10A），（10B）を用いることにより、一つの設定強度
で遠接近状態にあるか近接近状態にあるかを判別できる
ようにしているのである。

次に、前記移動車（Ａ）の走行を制御するための制御
構成について説明する。

第１図に示すように、前記移動車（Ａ）には、前記地
上側通信装置（1a）に対する車体側通信装置（1b）が設
けられ、それら通信装置（1a），（1b）を介して授受さ
れる各種制御情報、前記各センサー（６），（７），
（12）の検出情報、前記バンパースイッチ（11）の検出
情報、及び、前記受信用のループアンテナ（10）が接続
された受信部（14）の情報夫々に基づいて、前記移動車
（Ａ）の走行を制御するマイクロコンピュータ利用の制
御装置（15）が設けられている。尚、図中、（16）は前
記走行用モータ（３）及び前記操向用モータ（４）の駆
動装置である。

つまり、前記受信部（14）が、前記二個の受信用のア
ンテナ（10A），（10B）の受信強度に基づいて他の移動
車（Ａ）に対する接近状態を遠近二段階に判別する接近
判別手段（100）に対応し、前記制御装置（15）を利用
して、前記接近判別手段（100）が遠接近状態を判別す
るに伴って移動車（Ａ）を減速走行させ、且つ、近接近
状態を判別するに伴って前記移動車（Ａ）を停止させる
ように、前記移動車（Ａ）の走行を制御する走行制御手
段（101）が構成されることになる。

次に、第２図に示すフローチャートに基づいて、前記
制御装置（15）の動作を説明しながら、前記移動車
（Ａ）の運行について説明を加える。

前記ステーション（ST）又は走行開始地点（図示せ
ず）において、前記通信装置（1a），（1b）を介して前
記中央制御装置（MC）から走行経路情報等の各種情報が
伝達されることになる。そして、走行指令が与えられる
に伴って、前記走行後方側の送信用ループアンテナ
（９）から設定周波数の電磁波を送信しながら、走行開
始することになる。

走行開始後は、前記バンパースイッチ（11）や前記超
音波センサー（12）の情報に基づいて、走行前方側の障
害物存否を判別して、前述の如く、前記超音波センサー
（12）が作動するに伴って減速走行させ、且つ、前記バ
ンパースイッチ（11）が作動するに伴って非常停止させ
ることになる。

走行前方側に障害物が無い場合には、前記走行前方側
の二個の受信用ループアンテナ（10A），（10B）の受信
強度に基づいて走行する移動車（Ａ）に対する接近状態
を判別して、接近している場合には、追突防止処理を実
行することになる。

前記追突防止処理について説明を加えれば、先ず、前
記遠距離接近状態を判別するに伴って、設定速度に減速
させ、次に、前記近接近状態を判別するに伴って、停止
させることになる。

但し、減速状態で受信強度が前記設定強度より小にな
った場合には、通常速度に復帰させることになり、停止
状態で受信強度が前記設定強度より小になった場合に
は、一旦減速状態で走行開始させ、その後、再度、受信
強度が前記設定強度より小になるに伴って、通常速度に
復帰させることになる。

つまり、遠接近状態で減速させ、近接近状態で停止さ
せるように二段階に制御することで、前記交差点（Ｋ）
や前記急カーブした区間等で、後続の移動車（Ａ）が先
行する移動車（Ａ）に対して追突しない状態で追従して
走行できるようにしているのである。そして、他の移動
車（Ａ）に対する接近を遠近二段階に判別して、遠接近
状態では停止しないようにできることから、前記誘導ラ
イン（Ｌ）が平行するような走行経路において、誘導ラ
イン（Ｌ）同士の間隔を、前記近接近状態を判別しない
範囲で接近して設けても、横側方を通過する他の移動車
（Ａ）から送信される電磁波を受信して停止することが
ないようにできる。もって、誘導ライン（Ｌ）のレイア
ウトの自由度を向上できる。

そして、走行前方側に障害物や先行する移動車（Ａ）
が無い場合には、前述の如く、前記操向制御用センサー
（６）の検出情報に基づいて、前記誘導ライン（Ｌ）に
沿って自動走行するように操向制御することになる。

次に、前記マークセンサー（７）の検出情報に基づい
て、前記マーク（ｍ）がある箇所を通過するに伴って表
示内容つまり番地情報を読み取るマーク検出処理を実行
した後、その内容を判別して、対応する処理を実行する
ことになる。尚、詳述はしないが、判別した番地情報が
指令された分岐地点に対応する場合には、分岐処理を実
行することになり、指令された合流地点である場合には
合流処理を実行することになり、そして、停止地点であ
る場合には停止処理を実行することになる。

尚、何れの地点でもない場合には、起動指令を有無を
判別して、起動指令がある場合には、上述の走行指令の
有無判別の処理移行の各処理を繰り返し実行することに
なる。そして、起動指令がない場合には、走行停止して
全処理を終了することになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、送信用アンテナ及び受信用アンテナ
を、平面視において車体角部で横側方に折り曲げられた
状態で設けられるループアンテナ（９），（10）に構成
した場合を例示したが、左右で二分割したり、複数個の
アンテナで、それら複数個のアンテナの各受信範囲を合
成したものが、車体前方側や後方側と左右各側方とを覆
う状態となるようにしてもよく、アンテナの具体構成は
各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車の接近を遠近二段階に判
別させるに、巻線数が大小異なる二つの受信用ループア
ンテナ（10A），（10B）を設け、受信強度が一つの設定
強度より大であるか否かに基づいて、前記巻線数が大な
る側のループアンテナ（10A）の受信強度が前記設定強
度より大である場合を遠接近状態と判別し、且つ、巻線
数が小なる側のループアンテナ（10B）の受信強度が前
記設定強度より大である場合を、近接近状態と判別する
ように構成した場合を例示したが、例えば、ループアン
テナ（10）は一つで、その受信強度が大小二つの設定強
度の夫々より大であるか否かに基づいて、小側の設定強
度より大である場合を遠接近状態であると判別し、大側
の設定強度より大である場合を近接近状態と判別するよ
うに構成してもよく、遠接近状態と近接近状態とを判別
するための具体構成は、各種変更できる。

又、上記実施例では、誘導用ライン（Ｌ）を磁気式に
構成した場合を例示したが、光反射式のテープを利用し
た光式に構成してもよい。同様に、マーク（ｍ）を磁気
式に代えて、バーコード等を利用した光式に構成しても
よく、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の衝突防止装置の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は制御作動
のフローチャート、第３図は電磁波の送受信範囲及び移
動車の概略平面図、第４図は同側面図、第５図は同正面
図、第６図は走行経路のレイアウトを示す概略平面図で
ある。（Ａ）……移動車、（Ｌ）……誘導ライン、（９）……
送信用アンテナ、（10）……受信用アンテナ、（10
A），（10B）……巻線数が大小異なる受信用ループアン
テナ、（100）……接近判別手段、（101）……走行制御
手段。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】誘導用の誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走
行する移動車（Ａ）に、その走行後方部分から左右両横
側方を覆う設定範囲に向けて移動車存在情報として電磁
波を送信する送信用のアンテナ（９）と、他の移動車
（Ａ）の送信用のアンテナ（９）から送信される電磁波
を走行前方部分から左右両横側方を覆う設定範囲で受信
する受信用のアンテナ（10）とが設けられ、前記受信用
のアンテナ（10）の受信強度に基づいて移動車同士の接
近を判別する接近判別手段（100）と、その接近判別手
段（100）の情報に基づいて移動車（Ａ）の走行を制御
する走行制御手段（101）とが設けられている移動車の
衝突防止装置であって、前記接近判別手段（100）は、前記受信用のアンテナ（1
0）の受信強度に基づいて他の移動車（Ａ）に対する接
近状態を遠近二段階に判別するように構成され、前記走
行制御手段（101）は、前記接近判別手段（100）が遠接
近状態を判別するに伴って移動車（Ａ）を減速走行さ
せ、且つ、近接近状態を判別するに伴って前記移動車
（Ａ）を停止させるように構成され、前記送信用のアンテナ（９）及び前記受信用のアンテナ
（10）がループアンテナにて形成され、そのループアン
テナは、平面視で車体横幅方向に沿って形成され、走行
前方部分又は走行後方部分の前記設定範囲に対して移動
車存在情報を送信又は受信する部分と、平面視で車体前
後方向に沿って形成され、横側方に前記設定範囲に対し
て移動車存在情報を送信又は受信する部分とが一連とな
るように、平面視において車体角部で折り曲げられた状
態で設けられている移動車の衝突防止装置。
【請求項２】請求項１記載の移動車の衝突防止装置であ
って、巻線数が大小異なる二つの受信用のループアンテ
ナ（10A），（10B）が設けられ、前記接近判別手段（10
0）は、受信強度が一つの設定強度より大であるか否か
に基づいて、前記巻線数が大なる側のループアンテナ
（10A）の受信強度が前記設定強度より大である場合を
遠接近状態と判別し、且つ、巻線数が小なる側のループ
アンテナ（10B）の受信強度が前記設定強度より大であ
る場合を、近接近状態と判別するように構成されている
移動車の衝突防止装置。
【請求項３】請求項１記載の移動車の衝突防止装置であ
って、一つの受信用のループアンテナ（10）が設けら
れ、前記接近判別手段（100）は、前記一つの受信用の
ループアンテナ（10）の受信強度が大小二つの設定強度
の夫々より大であるか否かに基づいて、小側の設定強度
より大である場合を遠接近状態であると判別し、大側の
設定強度より大である場合を近接近状態と判別するよう
に構成されている移動車の衝突防止装置。