JPH07117635A

JPH07117635A - 軌道車両の洗浄装置

Info

Publication number: JPH07117635A
Application number: JP26855693A
Authority: JP
Inventors: Yuji Saikaichi; 勇二西開地; Nobuo Yoneyama; 信夫米山; Takeshi Yamaguchi; 健山口
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1993-10-27
Filing date: 1993-10-27
Publication date: 1995-05-09

Abstract

(57)【要約】【目的】互いに隣接する軌道間の間隔が狭い領域に設
置可能な車両の洗浄装置を得る。【構成】軌道車両T の前面及び後面を洗浄する洗浄装
置1 として、軌道側部に設置したベース部材2 に対して
移動台3 をスライド移動自在に載置し、この移動台3 に
鉛直軸回りに旋回自在な水平旋回アーム4 を支持させ、
この水平旋回アーム4 の先端部に多関節ロボット5 を取
付けて成す。そして、この多関節ロボット5 のアーム先
端部に洗浄液噴霧ノズル12、高圧水噴射ノズル13、各ノ
ズル12,13と車輛T との距離を検出する距離センサ14を
取付ける。そして、移動台3 、水平旋回アーム4 、多関
節ロボット5 の駆動により車両前面を洗浄した後、洗浄
装置1 を退避位置として車両T を走行させ、その後、再
び、移動台3 、水平旋回アーム4 、多関節ロボット5 の
駆動により車両後面を洗浄する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、軌道車両の洗浄装置に
係り、特に、軌道車両の前面及び後面を洗浄するように
したものの改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、軌道車両の前面や後面を洗浄
する作業としては一般に人手によって行われていた。し
かし、この軌道車両の前面や後面は、凹凸が多く形状が
複雑であり且つ汚れが付着し易い部分であって、この前
面や後面の洗浄作業は煩雑なものであった。この点に鑑
み、この洗浄作業を自動化することが提案されている。
その一例として、特開平２−４５２４１号公報に開示さ
れているような洗浄装置がある。この洗浄装置は、軌道
の側部に設置されるものであって、移動自在なアームに
支持されて回転する洗浄ブラシを備えており、車両を軌
道上で低速度で走行させながら、アームを移動させるこ
とにより、回転する洗浄ブラシを車両の前面、側面及び
後面に沿わせて順に接触させて車両を洗浄するようにな
っている。また、このような洗浄ブラシを使用した洗浄
装置の他の例として、特開平５−９７０２１号公報に開
示されているように、作業用ロボットのマニピュレータ
に洗浄ブラシを備えさせ、車両を所定の洗浄位置で停車
させておき、この作業用ロボットの駆動に伴って車両を
洗浄するようにたものもある。また、上述したような洗
浄ブラシを使用することなしに、車両に対して非接触状
態で洗浄するようにしたものとして、実開平５−６７５
６６号公報に開示されているような洗浄装置がある。こ
の洗浄装置は、軌道上を走行自在な走行台車を備えてい
ると共に、この走行台車上に、洗浄液及び高圧水を噴射
可能なノズルを有するアームを搭載して成り、軌道上に
停車した車両に対向して位置された状態で、車両の前面
を洗浄するようにしている。つまり、同一軌道上に車両
の前面と洗浄装置とを対向させた状態で該車両の前面が
洗浄されるようになっている。そして、この洗浄装置に
おいて車両の後面を洗浄する際には、洗浄装置を、隣接
する軌道に一旦移し換えて、走行台車を車両の後面付近
まで走行させた後、再び、洗浄装置を元の軌道上に移し
て、同一軌道上に車両の後面と洗浄装置とを対向させた
状態とし、この状態で車両の後面を洗浄するようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
たような構成では、以下に述べるような課題があった。
先ず、洗浄ブラシを備えた洗浄装置では、洗浄ブラシが
大型で重量も大きいので、この洗浄ブラシを支持するア
ームやマニピュレータ及び該アームやマニピュレータを
移動させる駆動源も大型であって装置全体が大型になっ
ており、互いに隣接する軌道間の間隔が狭い領域には設
置することができなかった。つまり、この種の洗浄装置
は、互いに隣接する軌道間の間隔が所定寸法以上確保さ
れている領域でなければ設置することができないといっ
た制約を受けるものであった。一方、噴射ノズルを備え
た洗浄装置では、上述した如く、車両の前面洗浄動作か
ら後面洗浄動作に移る際に、一旦、隣の軌道上に移し換
えるといった作業が必要であるので、作業が煩雑である
ばかりでなく、作業時間の長期化を招いてしまうことに
なっていた。更に、この洗浄装置では、隣の軌道上に別
の車両が停車している場合には、先ず、この車両を移動
させて隣の軌道上での洗浄装置の走行が可能な状態とし
なければ車両の後面の洗浄動作を行うことができないと
いった不具合もあった。

【０００４】本発明は、これらの点に鑑みてなされたも
のであって、互いに隣接する軌道間の間隔が狭い領域に
設置可能であり、また、車両の前面洗浄動作から後面洗
浄動作への移行を迅速に行うことができる軌道車両の洗
浄装置を得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、洗浄装置を、軌道の側部に設置すると
共に洗浄液及び高圧水を噴射可能なノズルを備えさせる
ようにした。具体的に請求項１記載の発明は、軌道の側
部に設置されて、該軌道上の所定領域に車両前面が位置
された状態で車両が停車された際に該車両前面を洗浄す
ると共に、前記軌道上の所定領域に車両後面が位置され
た状態で車両が停車された際に該車両後面を洗浄する洗
浄装置を前提としている。そして、鉛直軸回りに旋回自
在とされた水平旋回アームを備えさせると共に、該水平
旋回アームの先端部に多関節ロボットを載置させる。ま
た、前記水平旋回アームを、前記多関節ロボットが軌道
上の車両の前面若しくは後面に対向する洗浄旋回位置と
該先端部が軌道上から外れた退避旋回位置との間で移動
可能とさせる。更に、前記多関節ロボットのアーム先端
部に、軌道上の所定領域に位置された車両の前面若しく
は後面に対して洗浄液を噴霧する洗浄液噴霧ノズルと高
圧水を噴射する高圧水噴射ノズルとを設けるような構成
としている。

【０００６】請求項２記載の発明は、前提を上述した請
求項１記載の発明の構成と同じくし、鉛直軸回りに回動
自在とされた回動部を備えさせると共に、該回動部に、
一端が該回動部に支持されて起伏自在とされた起伏アー
ムを連結させる。また、前記起伏アームに、該起伏アー
ムの延長方向に沿って移動自在な移動部材を取付け、該
移動部材に、洗浄液を噴霧する洗浄液噴霧ノズルと高圧
水を噴射する高圧水噴射ノズルとをノズル支持部を介し
て取付ける。更に、前記起伏アームを、前記洗浄液噴霧
ノズル及び高圧水噴射ノズルが軌道上の車両の前面若し
くは後面に対向する洗浄起伏位置と該洗浄液噴霧ノズル
及び高圧水噴射ノズルが軌道上から外れた退避起伏位置
との間で起伏移動可能とするような構成としている。

【０００７】請求項３記載の発明は、前記請求項１記載
の軌道車両の洗浄装置において、水平旋回アームを、地
上に設置されたベース部材上に移動台を介して支持さ
せ、前記ベース部材に、前記移動台が該ベース部材に対
して軌道の延長方向に沿って移動自在となるように、軌
道の延長方向に沿って延びるスライドレールを設けるよ
うな構成としている。

【０００８】請求項４記載の発明は、前記請求項２記載
の軌道車両の洗浄装置において、回動部を、地上に設置
されたベース部材上に支持台を介して支持させ、前記ベ
ース部材に、前記支持台が該ベース部材に対して軌道の
延長方向に沿って移動自在となるように、軌道の延長方
向に沿って延びるスライドレールを設けるような構成と
している。

【０００９】請求項５記載の発明は、前記請求項１、
２、３または４記載の軌道車両の洗浄装置において、洗
浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルに近接した位置
に、この洗浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルと、車
両の前面若しくは後面との距離を検出する距離センサを
設けるような構成としている。

【００１０】請求項６記載の発明は、前記請求項１、
２、３、４または５記載の軌道車両の洗浄装置におい
て、軌道の近傍位置に、車両が所定の洗浄可能位置に停
車された際に、所定の洗浄動作が行われるように、車両
の停車位置を認識するための停車位置認識手段を設置す
るような構成としている。

【００１１】

【作用】上記の構成により、本発明では、以下に述べる
ような作用が得られる。請求項１記載の発明では、車両
の前面若しくは後面を洗浄する際には、退避旋回位置に
あった水平旋回アームが洗浄旋回位置に移動されて、多
関節ロボットが軌道上の車両の前面若しくは後面に対向
される。そして、この多関節ロボットのアーム先端部に
設けられた洗浄液噴霧ノズルからの洗浄液の噴霧及び高
圧水噴射ノズルからの高圧水の噴射により車輛の前面及
び後面が洗浄されることになる。

【００１２】請求項２記載の発明では、車両の前面若し
くは後面を洗浄する際には、退避起伏位置にあった起伏
アームが洗浄起伏位置に移動されて、洗浄液噴霧ノズル
及び高圧水噴射ノズルが軌道上の車両の前面若しくは後
面に対向される。そして、この洗浄液噴霧ノズルからの
洗浄液の噴霧及び高圧水噴射ノズルからの高圧水の噴射
により車輛の前面及び後面が洗浄されることになる。

【００１３】請求項３記載の発明では、ベース部材に設
けられたスライドレール上を移動台が移動することに伴
って水平旋回アーム及び多関節ロボットが軌道の延長方
向に沿って移動されることになり、これにより、洗浄液
噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルを車両の前面若しくは
後面の洗浄動作に最適な位置に設定することができるこ
とになる。

【００１４】請求項４記載の発明では、ベース部材に設
けられたスライドレール上を支持台が移動することに伴
って、回動部、起伏アーム及びノズル支持部が軌道の延
長方向に沿って移動されることになり、これにより、洗
浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルを車両の前面若し
くは後面の洗浄動作に最適な位置に設定することができ
ることになる。

【００１５】請求項５記載の発明では、車両の前面若し
くは後面の洗浄動作時において、洗浄液噴霧ノズル及び
高圧水噴射ノズルを車両の前面若しくは後面に近接移動
させる際には、この各ノズルと車両の前面若しくは後面
との距離を距離センサが検出しており、車両の前面や後
面の位置（車両の停止位置）を確認することができ、こ
れにより各ノズルの車両前面若しくは後面に対する位置
決めを正確に行うことができることになる。

【００１６】請求項６記載の発明では、車両が所定の洗
浄可能位置に停車された際、停車位置認識手段がその停
車位置を認識し、その後、所定の洗浄動作が行われるこ
とになる。

【００１７】

【実施例】

（第１実施例）次に、請求項１記載の発明に係る第１実
施例を図面に基いて説明する。図１は、本実施例に係る
洗浄装置１によって車両Ｔを洗浄している状態を示す斜
視図である。この図１に示すように、洗浄装置１は、軌
道Ｒの側部であって互いに隣接する軌道Ｒ，Ｒ間に設置
されており、片側の軌道Ｒ上に停車された車両Ｔを洗浄
するようになっている。以下、この洗浄装置１の構成に
ついて説明する。本洗浄装置１は、図２にも示すよう
に、ベース部材２、移動台３、水平旋回アーム４及び多
関節ロボット５を備えて成っている。各部材について説
明すると、前記ベース部材２は、軌道Ｒの側部の地上に
固定されており、その内部には軌道Ｒの延長方向に沿っ
て延びる図示しない一対のガイドレールが備えられてい
る。そして、前記移動台３は、このベース部材２のガイ
ドレール上に載置されており、図示しない駆動源を備え
ていて、この駆動源の駆動に伴って前記ガイドレール上
をスライド移動可能となっている。

【００１８】そして、この移動台３の上面には、該移動
台３に対して鉛直軸回りに旋回自在（図２の矢印Ａ参
照）で且つ水平方向に延びる水平旋回アーム４が接続さ
れている。この水平旋回アーム４の長さ寸法は、本洗浄
装置１による洗浄状態（図１に実線で示すように水平旋
回アーム４が軌道Ｒに対してほぼ直交した状態）におい
て、この水平旋回アーム４の先端部が車両Ｔの幅方向の
中央部に対向するように設定されている。また、この水
平旋回アーム４は、少なくとも図１に実線で示すような
状態と仮想線Ｂで示すような状態とをとり得るようにな
されている。つまり、この図１に実線で示す状態は洗浄
状態の旋回角度位置（洗浄旋回位置）であって、仮想線
Ｂで示す状態は退避状態の旋回角度位置（退避旋回位
置）となっており、この水平旋回アーム４は、車両Ｔの
洗浄時には洗浄状態の旋回角度位置とされ、それ以外の
時（非洗浄時や車両前面洗浄から車両後面洗浄への切換
え時）には退避状態の旋回角度位置とされるようになっ
ている（この動作については後述する）。

【００１９】そして、この水平旋回アーム４の先端部に
は多関節ロボット５が搭載されている。この多関節ロボ
ット５は、そのベース回動部６が前記水平旋回アーム４
の先端部上面に対して鉛直軸回りに回動自在（図２の矢
印Ｃ参照）と成っていると共に、第１アーム７及び第２
アーム８を備えている。この第１アーム７は、前記ベー
ス回動部６に対して水平軸回りに回動自在（図２の矢印
Ｄ参照）となっており、第２アーム８は、前記第１アー
ム７に対して水平軸回りに回動自在（図２の矢印Ｅ参
照）となっている。そして、この第２アーム８の先端部
には、該第２アーム８の長手方向とは直角方向の軸回り
に回動自在（図２の矢印Ｆで示すヨー方向に回転自在）
とされた手首部９が備えられている。この手首部９は図
３に示すように、手首本体部１０を備えており、この手
首本体部１０に対して水平軸回りにノズル部１１が回動
自在（図３の矢印Ｇで示すピッチ方向に回動自在）に支
持されている。このノズル部１１について説明すると、
該ノズル部１１には、ノズル支持プレート１１ａと該ノ
ズル支持プレート１１ａの上側に連接されたセンサ支持
プレート１１ｂとを備え、前記ノズル支持プレート１１
ａには、水平方向の夫々３箇所に配置された洗浄液噴霧
ノズル１２及び高圧水噴射ノズル１３が上下に隣接して
配置されていると共に、前記センサ支持プレート１１ｂ
には、前記各ノズル１２，１３と車両Ｔの洗浄面との間
隔寸法を検知する距離センサ１４が配設されている。そ
して、前記洗浄液噴霧ノズル１２には、図示しない洗浄
液タンクに貯留された洗浄液が洗浄液ポンプによって供
給されるようになっていると共に、前記高圧水噴射ノズ
ル１３には、図示しない洗浄水タンクに貯留された洗浄
水が洗浄水ポンプによって高圧状態で供給されるように
なっている。

【００２０】また、本洗浄装置１には図示しないコント
ローラが備えられていて、前記距離センサ１４からの信
号がコントローラに送信される。距離センサ１４は、各
ノズル１２，１３と車両Ｔの洗浄面との間隔が所定値に
なると信号を出力し、車両Ｔの停止位置を確認するもの
である。そして、この距離センサ１４で確認した位置に
おける各ノズル１２，１３の位置情報と予め定めた基準
位置情報とを比較し、その差分だけ予めプログラムされ
ている各ノズル１２，１３の位置情報を補正して出力す
ることにより、各ノズル１２，１３が洗浄面に沿って所
定の軌跡を描きながら、洗浄液噴霧ノズル１２からの洗
浄液の噴霧及び高圧水噴射ノズル１３からの洗浄水の高
圧噴射が行われて車両Ｔの前面及び後面を洗浄するよう
になっている。

【００２１】また、図４及び図５に示すように、本洗浄
装置１が設置されている軌道周辺部には、車両位置を検
知するための複数の遮光センサ１５，１６，１７と車両
Ｔの停車位置を車両Ｔの運転者に指示する複数のライト
１８，１９，２０が設置されている。つまり、本洗浄装
置１が設置されている軌道周辺部には軌道Ｒの延長方向
に所定間隔を存して配置された第１〜第３の遮光センサ
１５，１６，１７が設置されている。そして、各遮光セ
ンサ１５，１６，１７は、洗浄装置１の設置位置に向っ
て走行して来る車両Ｔの走行方向に向って第１遮光セン
サ１５、第２遮光センサ１６、第３遮光センサ１７の順
に３対が設置されており、この第２遮光センサ１６と第
３遮光センサ１７との間の領域Ｈが洗浄可能領域に設定
されるようになっている。つまり、図４及び図５に実線
で示すように、この第２遮光センサ１６と第３遮光セン
サ１７との間の洗浄可能領域Ｈに車両Ｔの前面Ｔ１若し
くは後面Ｔ２が位置された状態で該車両Ｔが停車される
ことによって車両Ｔの洗浄が可能となる。即ち、図４に
実線で示すように第２遮光センサ１６と第３遮光センサ
１７との間の領域Ｈに車両Ｔの前面Ｔ１が位置した状態
では、洗浄装置１によって車両Ｔの前面Ｔ１が洗浄可能
となり、図５に実線で示すように第２遮光センサ１６と
第３遮光センサ１７との間の領域Ｈに車両Ｔの後面Ｔ２
が位置した状態では、洗浄装置１によって車両Ｔの後面
Ｔ２が洗浄可能となるように、第２遮光センサ１６及び
第３遮光センサ１７の位置が設定されている。このよう
な構成により、前記各センサ１５，１６，１７によって
請求項６記載の発明でいう停車位置認識手段が構成され
ている。

【００２２】また、図４に示す前記各ライト１８，１
９，２０は、黄色の第１ライト１８、赤色の第２ライト
１９、緑色の第３ライト２０でなり、各ライト１８，１
９，２０は、車両Ｔの運転者が目視できる位置に設置さ
れていて、図４に仮想線Ｉで示すように走行して来る車
両Ｔによって第１遮光センサ１５が遮光されると、第１
ライト１８が点灯して、運転者に車両Ｔの減速を促すよ
うになっており、更に車両Ｔが走行して図４に実線で示
すように第２遮光センサ１６が遮光されると、第２ライ
ト１９が点灯して、運転者に車両Ｔの停車を促すように
なっている。また、第３ライト２０は、車両前面洗浄時
に点灯されるようになっている。また、車両Ｔが図４に
仮想線Ｊで示すように洗浄可能領域Ｈからオーバーラン
して第３遮光センサ１７が遮光されると、第２ライト１
９が点滅するなどして、運転者に車両Ｔの後退を促すよ
うになっている。また、図５に示すように、車両Ｔの後
面Ｔ２を洗浄する際における車両Ｔの前面Ｔ１に近接し
た位置には、後面洗浄の際における車両Ｔの停車位置を
車両Ｔの運転者に指示する複数のライト２１，２２，２
３が設置されている。つまり、この各ライト２１，２
２，２３は、黄色の第４ライト２１、赤色の第５ライト
２２、緑色の第６ライト２３でなり、各ライト２１，２
２，２３は、車両Ｔの運転者が目視できる位置に設置さ
れていて、図５に仮想線Ｋで示すように走行して来る車
両Ｔによって第１遮光センサ１５の遮光状態が解除され
ると、第４ライト２１が点灯して、運転者に車両Ｔの減
速を促すようになっており、更に車両Ｔが走行して図５
に実線で示すように第２遮光センサ１６の遮光状態が解
除されると、第５ライト２２が点灯して、運転者に車両
Ｔの停車を促すようになっている。また、第６ライト２
３は、車両後面洗浄時に点灯されるようになっている。
また、車両Ｔが図５に仮想線Ｌで示すように後面洗浄可
能領域Ｈからオーバーランして第３遮光センサ１７の遮
光状態が解除されると、第５ライト２２が点滅するなど
して、運転者に車両Ｔの後退を促すようになっている。

【００２３】次に、本洗浄装置１による車両Ｔの洗浄動
作について説明する。この動作は、車両Ｔの前面洗浄動
作を行った後、車両Ｔの後面洗浄動作が行われるように
なっている。先ず、車両Ｔの前面洗浄動作について説明
する。図４に矢印Ｍで示すように、車両Ｔを洗浄可能領
域Ｈに向って走行させ、走行して来る車両Ｔによって第
１遮光センサ１５が遮光されると（仮想線Ｉの状態）、
第１ライト１８が点灯して運転者に車両Ｔの減速が促さ
れ、更に車両Ｔが走行して第２遮光センサ１６が遮光さ
れると（実線の状態）、第２ライト１９が点灯して、運
転者に車両Ｔの停車を促す。これによって、車両前面Ｔ
１が洗浄可能領域Ｈに位置された状態で車両Ｔが停車さ
れると、第３ライト２０の点灯に伴って洗浄装置１が起
動して車両Ｔの前面Ｔ１を洗浄する。この前面洗浄動作
としては、先ず、洗浄装置１が図４に実線で示すような
退避状態から移動台３が図４の矢印Ｎ方向にスライド移
動して、ベース部材２の後端部まで移動し、この状態
で、図４に仮想線Ｏで示すように、水平旋回アーム４を
軌道Ｒ側に向って図４における反時計回り方向に約９０
°旋回させて、該水平旋回アーム４を軌道Ｒに対して直
交する位置に配置する。この際、移動台３がベース部材
２の後端部まで後退されていることにより、水平旋回ア
ーム４や多関節ロボット５が車両Ｔに干渉するようなこ
となしに水平旋回アーム４が旋回される。また、これに
伴って多関節ロボット５も予め設定された前面洗浄初期
姿勢まで駆動される。つまり、各ノズル１２，１３が車
両前面Ｔ１に向うように駆動される。この状態から、移
動台３が図４の矢印Ｐ方向（車両前面Ｔ１に近付く方
向）にスライド移動する。そして、この際、距離センサ
１４によって各ノズル１２，１３と車両前面Ｔ１との距
離が常時検知されており、この距離が洗浄に最適な所定
値に達したところで移動台３のスライド移動が停止され
る。これにより、多関節ロボット５が前面洗浄初期姿勢
とされた状態で各ノズル１２，１３が車両前面Ｔ１に対
して所定間隔を存した位置に対向配置されたことにな
る。そして、この状態から、コントローラにより各ノズ
ル１２，１３が予め設定された軌跡上を移動しながら、
洗浄液噴霧ノズル１２から洗浄液が車両前面Ｔ１に噴霧
され、車両前面Ｔ１に付着した汚れを融解する。そし
て、この洗浄液の噴霧動作が終了すると、多関節ロボッ
ト５は、再び前面洗浄初期姿勢に戻った後、所定軌跡上
を移動しながら高圧水噴射ノズル１３から洗浄水を高圧
噴射させて車両前面Ｔ１の汚れを流し落とすことにな
る。このようにして車両前面Ｔ１の洗浄動作が終了す
る。そして、この車両前面Ｔ１の洗浄動作が終了する
と、次に、車両後面Ｔ２の洗浄動作に移る。この際の動
作を図６を用いて説明すると、先ず、車両前面Ｔ１の洗
浄動作が終了した際には、図６(a) に示すような状態と
なっており、この状態から車両後面Ｔ２の洗浄動作に移
るには、先ず、移動台３が図６(a) の矢印Ｎ方向にスラ
イド移動する。そして、図６(b) に示すように、この移
動台３がベース部材２の後端部まで移動すると、水平旋
回アーム４を図６(b) の時計回り方向に旋回させると共
に、多関節ロボット５を駆動して洗浄装置１を退避位置
に戻す（図６(c) に示す状態）。つまり、洗浄装置１を
軌道Ｒ上から退避させる。この際、移動台３がベース部
材２の後端部まで後退されていることにより、水平旋回
アーム４や多関節ロボット５が車両Ｔに干渉するような
ことなしに水平旋回アーム４が旋回されて洗浄装置１が
退避状態とされる。そして、このようにして洗浄装置１
が退避位置に戻された状態で、図６(c) に矢印Ｍで示す
ように、車両Ｔの走行を開始させ、図６(d) の如く車両
後面Ｔ２が洗浄可能領域Ｈに位置するまで走行させる。
この動作としては、上述したように、図５に矢印Ｍで示
す方向に車両Ｔを走行させ、走行して来る車両Ｔによっ
て第１遮光センサ１５の遮光状態が解除されると（仮想
線Ｋの状態）、第４ライト２１が点灯して運転者に車両
Ｔの減速が促され、更に車両Ｔが走行して第２遮光セン
サ１６の遮光状態が解除されると（実線の状態）、第５
ライト２２が点灯して、運転者に車両Ｔの停車を促す。
これによって、第６ライト２３の点灯に伴って洗浄装置
１が再起動して車両Ｔの後面を洗浄する。この後面洗浄
動作としては、先ず、洗浄装置１が図６(c) に示すよう
な退避状態から移動台３が図５の矢印Ｐ方向にスライド
移動して、ベース部材２の前端部まで移動し、この状態
で、図５に仮想線Ｑで示すように、水平旋回アーム４を
軌道Ｒ側に向って図５における反時計回り方向に約９０
°旋回させて、該水平旋回アーム４を軌道Ｒに対して直
交する位置に配置する。また、これに伴って多関節ロボ
ット５も予め設定された後面洗浄初期姿勢まで駆動され
る。つまり、各ノズル１２，１３が車両後面Ｔ２に向う
ように駆動される。この状態から、移動台３が図５の矢
印Ｎ方向（車両後面Ｔ２に近付く方向）にスライド移動
する。そして、この際、距離センサ１４によって各ノズ
ル１２，１３と車両後面Ｔ２との距離が常時検知されて
おり、この距離が洗浄に最適な所定値に達したところで
移動台３のスライド移動が停止される（図６(e) に示す
状態）。これにより、多関節ロボット５が後面洗浄初期
姿勢とされた状態で各ノズル１２，１３が車両後面Ｔ２
に対して所定間隔を存した位置に対向配置されたことに
なる。そして、この状態から、コントローラにより各ノ
ズル１２，１３が予め設定された軌跡上を移動しなが
ら、洗浄液噴霧ノズル１２から洗浄液が車両後面Ｔ２に
噴霧され、車両後面Ｔ２に付着した汚れを融解する。そ
して、この洗浄液の噴霧動作が終了すると、多関節ロボ
ット５は、再び後面洗浄初期姿勢に戻った後、所定軌跡
上を移動しながら高圧水噴射ノズル１３から洗浄水を高
圧噴射させて車両後面Ｔ２の汚れを流し落とすことにな
る。このようにして車両後面Ｔ２の洗浄動作が終了す
る。このように、本例の洗浄装置１によれば、ノズル１
２，１３を採用したことにより、従来のように洗浄ブラ
シを備えた洗浄装置に比べて小型にすることができるの
で、互いに隣接する軌道Ｒ，Ｒ間の間隔が狭い領域であ
っても十分に設置することができる。また、従来の噴射
ノズルを備えた洗浄装置のように、車両の前面洗浄動作
から後面洗浄動作に移る際に、一旦、洗浄装置を隣の軌
道上に移し換えるといった作業が必要なくなるので、洗
浄面切換え時の作業が簡単で且つ短時間に行うことがで
きることになる。また、ノズル１２，１３による非接触
式の洗浄方式を採用しているので、車両Ｔの前後面Ｔ
１，Ｔ２に連結用の幌が取付けられている状態であって
も前後面全体の洗浄が可能である。

【００２４】尚、本例では、移動台３をベース部材２上
でスライド移動させて各ノズル１２，１３を車両Ｔに対
して最適位置に設置するようにしていたが、本発明はこ
れに限らず、車両Ｔの前面洗浄動作から後面洗浄動作に
移る際にのみ移動台３をベース部材２上でスライド移動
させるようにし、水平旋回アーム４を車両Ｔの前後面Ｔ
１，Ｔ２に接近旋回させることによって、距離センサ１
４を作動させ、各ノズル１２，１３の車両Ｔに対する洗
浄位置情報を前述同様にして補正するようにしてもよ
い。

【００２５】（変形例）次に、上述した第１実施例の変
形例について図７を用いて説明する。本図７に示すよう
に、本例に係る洗浄装置１は、上述した第１実施例の洗
浄装置に備えられているベース部材２を備えていない構
成とされており、水平旋回アーム４を支持する支持台３
´が軌道Ｒの側部の地上に固定されている。尚、その他
の構成は上述した第１実施例と同様であるので説明を省
略する。

【００２６】次に、本例の洗浄装置１における車両Ｔの
洗浄動作について図８を用いて説明する。図８(a) に示
すように、洗浄可能領域Ｈに車両Ｔが停車された状態
で、洗浄装置１が、図８(a) に仮想線Ｓで示す退避位置
から水平旋回アーム４の時計回り方向の回動により実線
で示す洗浄位置まで移動され、各ノズル１２，１３が車
両前面Ｔ１に対向配置されて所定の前面洗浄動作が行わ
れる。そして、この前面洗浄動作が終了して後面洗浄動
作に移る際には、先ず、図８(b) 〜(d) に示すように、
水平旋回アーム４が図８における反時計回り方向に約２
７０°旋回して洗浄装置１が退避位置（図８(d) で示す
状態）に移動される。そして、このようにして洗浄装置
１が退避位置に移動している間に、図８(c) に矢印Ｍで
示すように車両Ｔを走行させて、該車両Ｔを車両後面Ｔ
２が洗浄可能領域に位置された状態で停車させる。その
後、水平旋回アーム４を更に図８における反時計回り方
向に約９０°旋回して洗浄装置１を後面洗浄初期姿勢ま
で駆動して（図８(e) で示す状態）、各ノズル１２，１
３を車両後面Ｔ２に対向させて車両後面Ｔ２の洗浄を行
う。そして、車両後面Ｔ２の洗浄が終了すると、水平旋
回アーム４を図８における時計回り方向に約９０°旋回
させて洗浄装置１を退避位置に移動させる（図８(d) で
示す状態）。このようにして車両Ｔの洗浄動作が終了す
る。また、本例の構成では、上述した第１実施例のよう
なガイドレールを備えたベース部材を有していないの
で、水平旋回アーム４を車両Ｔの前後面Ｔ１，Ｔ２に接
近旋回させることによって、各ノズル１２，１３の車両
Ｔに対する距離を所定値とした後、そのときの各ノズル
１２，１３の位置情報と予め定めた基準位置情報とを比
較し、その差分だけ予めプログラムされている位置情報
を補正して出力することにより、車両Ｔの停車位置にば
らつきが生じていても効率の良い洗浄動作を行わせるこ
とができるようになっている。

【００２７】（第２実施例）次に、請求項２記載の発明
に係る第２実施例を図面に基いて説明する。本例に係る
洗浄装置１は、極座標系のロボットを使用したものであ
って、図１０に示すように、上述した第１実施例と同様
に軌道Ｒの側部に設置されており、該軌道Ｒ上に停車さ
れた車両Ｔを洗浄するようになっている。以下、この洗
浄装置１の構成について説明する。本洗浄装置１は、図
９にも示すように、支持台２５、回動部２６、起伏アー
ム２７及びノズル支持部としての手首部２８を備えて成
っている。各部材について説明すると、支持台２５は、
軌道Ｒの側部の地上に固定されており、前記回動部２６
は、この支持台２５の上面に鉛直軸回りに回転自在（図
９の矢印Ｕ参照）に支持されている。また、起伏アーム
２７は、前記回動部２６に対して水平軸回りに回動（起
伏）自在（図２の矢印Ｖ参照）となっている。そして、
この起伏アーム２７の内部には、その長手方向に亘る図
示しない一対のガイドレールが備えられており、前記手
首部２８は、このガイドレールに対して移動部材として
のスライド機構部２９を介して支持されており、このス
ライド機構部２９の駆動に伴って起伏アーム２７の長手
方向にスライド移動自在とされている。また、前記手首
部２８は、スライド機構部２９に対して回動自在（図２
の矢印Ｗ参照）とされた第１アーム３０、該第１アーム
３０に対して回動自在（図２の矢印Ｘ参照）とされた第
２アーム３１、該第２アーム３１に対して回動自在（図
２の矢印Ｙ参照）とされたノズル部３２を備えて成って
いる。

【００２８】そして、このノズル部３２には、上述した
第１実施例と同様に、洗浄液噴霧ノズル３３、高圧水噴
射ノズル３４及び距離センサ３５が配設されており、図
１０〜図１２に示すように、各ノズル３３，３４が所定
の洗浄軌跡上を移動しながら、洗浄液噴霧ノズル３３か
らの洗浄液の噴霧及び高圧水噴射ノズル３４からの洗浄
水の高圧噴射が行われて車両Ｔの前面Ｔ１及び後面Ｔ２
を洗浄するようになっている。尚、図１０及び図１１に
実線で示す状態は車両前面Ｔ１の右下部の洗浄状態、図
１０及び図１１に仮想線で示す状態は車両前面Ｔ１の左
上部の洗浄状態、図１２に示す状態は車両後面Ｔ２の右
下部の洗浄状態を夫々示している。このようにして各ノ
ズル３３，３４の位置が移動されながら車両前面Ｔ１及
び後面Ｔ２が夫々洗浄されることなる。尚、本例にあっ
ても、上述した第１実施例と同様に、複数の遮光センサ
及びライトが備えられていて、車両の停車位置が適切な
位置となるようにされている。

【００２９】そして、車両Ｔの前面洗浄状態から後面洗
浄状態に切換える際には、本洗浄装置１を退避位置に移
動させて、車両Ｔを走行させることになるが、その際、
図１３に示すように、起伏アーム２７を鉛直状態に起立
させることにより、容易に退避位置に移動することがで
きるので、車両Ｔの前面洗浄状態から後面洗浄状態への
切換え動作が迅速に行えることになる。更に、図１４に
示すように、第１実施例の場合と同様に、距離センサ３
５を用いて、車両Ｔの停車位置を確認し、予めプログラ
ムされた各ノズル３３，３４の位置情報を補正すること
により、車両Ｔの停車位置にばらつきが生じていても効
率の良い洗浄動作を行わせることができるようになって
いる。

【００３０】このように、本第２実施例の構成では、極
座標系のロボットを使用したことで、洗浄装置１と車両
Ｔとの干渉を回避するように洗浄装置１を移動させるよ
うなことなく、起伏アーム２７の移動のみによって洗浄
装置１を迅速に退避位置に移動させることができ、車両
Ｔの前面洗浄状態から後面洗浄状態への切換え動作を短
時間で行うことができる。

【００３１】（変形例）次に、上述した第２実施例の変
形例について説明する。本例の洗浄装置は、図１５に示
すように、上述した第１実施例の洗浄装置と同様にガイ
ドレールを備えたベ−ス部材３６が設けられており、こ
のベース部材３６のガイドレール上を支持台２５がスラ
イド移動自在となっている。このため、車両Ｔの洗浄動
作にあっては、上述した第１実施例と同様に、支持台２
５をベース部材３６上でスライド移動させることによっ
て、各ノズル３３，３４を車両洗浄面に対して最適位置
に設定することができることになる。

【００３２】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明によれ
ば以下に述べるような効果が発揮される。請求項１記載
の発明によれば、鉛直軸回りに旋回自在とされた水平旋
回アームを備えさせると共に、該水平旋回アームの先端
部に多関節ロボットを載置させ、前記水平旋回アーム
を、前記多関節ロボットが軌道上の車両の前面若しくは
後面に対向する洗浄旋回位置と該先端部が軌道上から外
れた退避旋回位置との間で移動可能とさせ、更に、前記
多関節ロボットのアーム先端部に、軌道上の所定領域に
位置された車両の前面若しくは後面に対して洗浄液を噴
霧する洗浄液噴霧ノズルと高圧水を噴射する高圧水噴射
ノズルとを設けるようにしたために、従来のように洗浄
ブラシを備えた洗浄装置に比べて小型にすることができ
るので、互いに隣接する軌道間の間隔が狭い領域であっ
ても十分に設置することができる。また、従来の噴射ノ
ズルを備えた洗浄装置のように、車両の前面洗浄動作か
ら後面洗浄動作に移る際に、一旦、洗浄装置を隣の軌道
上に移し換えるといった作業が必要なくなるので、洗浄
面切換え時の作業が簡単で且つ短時間に行うことができ
ることになる。また、噴射ノズルによる非接触式の洗浄
方式を採用しているので、車両の前後面に連結用の幌が
取付けられている状態であっても前後面全体の洗浄が可
能であるといった効果を得ることができる。

【００３３】請求項２記載の発明によれば、鉛直軸回り
に回動自在とされた回動部を備えさせると共に、該回動
部に、一端が該回動部に支持されて起伏自在とされた起
伏アームを連結させ、前記起伏アームに、該起伏アーム
の延長方向に沿って移動自在な移動部材を取付け、該移
動部材に、洗浄液を噴霧する洗浄液噴霧ノズルと高圧水
を噴射する高圧水噴射ノズルとをノズル支持部を介して
取付け、更に、前記起伏アームを、前記洗浄液噴霧ノズ
ル及び高圧水噴射ノズルが軌道上の車両の前面若しくは
後面に対向する洗浄起伏位置と該洗浄液噴霧ノズル及び
高圧水噴射ノズルが軌道上から外れた退避起伏位置との
間で起伏移動可能とするようにしたために、上述した請
求項１記載の発明に係る効果に加えて、洗浄装置と車両
との干渉を回避するように洗浄装置を移動させるような
ことなく、起伏アームの移動のみによって洗浄装置を迅
速に退避位置に移動させることができ、車両の前面洗浄
状態から後面洗浄状態への切換え動作を短時間で行うこ
とができる。

【００３４】請求項３記載の発明によれば、水平旋回ア
ームを、地上に設置されたベース部材上に移動台を介し
て支持させ、前記ベース部材に、前記移動台が該ベース
部材に対して軌道の延長方向に沿って移動自在となるよ
うに、軌道の延長方向に沿って延びるガイドレールを設
けるようにしたために、水平旋回アーム及び多関節ロボ
ットが軌道の延長方向に沿って移動自在となり、これに
より、洗浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルを車両の
前面若しくは後面の洗浄動作に最適な位置に設定するこ
とができ、車両の停車位置がずれているような場合であ
っても良好な洗浄動作を行わせることができる。

【００３５】請求項４記載の発明によれば、回動部を、
地上に設置されたベース部材上に支持台を介して支持さ
せ、前記ベース部材に、前記支持台が該ベース部材に対
して軌道の延長方向に沿って移動自在となるように、軌
道の延長方向に沿って延びるガイドレールを設けるよう
にしたために、回動部、起伏アーム及びノズル支持部が
軌道の延長方向に沿って移動自在となり、これにより、
上述した請求項３記載の発明に係る効果と同様に、洗浄
液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルを車両の前面若しく
は後面の洗浄動作に最適な位置に設定することができ、
車両の停車位置がずれているような場合であっても良好
な洗浄動作を行わせることができる。

【００３６】請求項５記載の発明によれば、洗浄液噴霧
ノズル及び高圧水噴射ノズルに近接した位置に、この洗
浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズルと、車両の前面若
しくは後面との距離を検出する距離センサを設けるよう
にしたために、車両の停止位置にずれがあっても、各ノ
ズルを車両の前面若しくは後面に沿って正確に位置制御
できる。

【００３７】請求項６記載の発明によれば、軌道の近傍
位置に、車両が所定の洗浄可能位置に停車された際に、
所定の洗浄動作が行われるように、車両の停車位置を認
識するための停車位置認識手段を設置するようにしたた
めに、車両を洗浄可能位置に正確に停車させることがで
き、洗浄装置による洗浄が不可能な領域の発生が回避さ
れて、車両の前面及び後面の全体を確実に洗浄すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例における車両の洗浄状態を
示す斜視図である。

【図２】洗浄装置の斜視図である。

【図３】ノズル部を示す斜視図である。

【図４】前面洗浄動作を説明するための図である。

【図５】後面洗浄動作を説明するための図である。

【図６】前面洗浄状態から後面洗浄状態への切換え動作
を説明するための図である。

【図７】第１実施例の変形例における図１相当図であ
る。

【図８】第１実施例の変形例における図６相当図であ
る。

【図９】本発明の第２実施例における洗浄装置の斜視図
である。

【図１０】前面洗浄状態を示す正面図である。

【図１１】前面洗浄状態を示す平面図である。

【図１２】後面洗浄状態を示す平面図である。

【図１３】洗浄装置の退避状態を示す図である。

【図１４】車両の停車位置にずれが生じた場合の洗浄状
態を示す平面図である。

【図１５】第２実施例の変形例における図１１相当図で
ある。

【符号の説明】４水平旋回アーム５多関節ロボット１２，３３洗浄液噴霧ノズル１３，３４高圧水噴射ノズル１４，３５距離センサ１５，１６，１７遮光センサ（停車位置認識手段）２６回動部２７起伏アーム２９スライド機構部（移動部材）Ｔ車両Ｔ１前面Ｔ２後面Ｒ軌道

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軌道の側部に設置されて、該軌道上の所
定領域に車両前面が位置された状態で車両が停車された
際に該車両前面を洗浄すると共に、前記軌道上の所定領
域に車両後面が位置された状態で車両が停車された際に
該車両後面を洗浄する洗浄装置であって、鉛直軸回りに旋回自在とされた水平旋回アームが備えら
れていると共に、該水平旋回アームの先端部には多関節
ロボットが載置されており、前記水平旋回アームは、前記多関節ロボットが軌道上の
車両の前面若しくは後面に対向する洗浄旋回位置と該先
端部が軌道上から外れた退避旋回位置との間で移動可能
とされている一方、該多関節ロボットのアーム先端部には、軌道上の所定領
域に位置された車両の前面若しくは後面に対して洗浄液
を噴霧する洗浄液噴霧ノズルと高圧水を噴射する高圧水
噴射ノズルとが設けられていることを特徴とする軌道車
両の洗浄装置。
【請求項２】軌道の側部に設置されて、該軌道上の所
定領域に車両前面が位置された状態で車両が停車された
際に該車両前面を洗浄すると共に、前記軌道上の所定領
域に車両後面が位置された状態で車両が停車された際に
該車両後面を洗浄する洗浄装置であって、鉛直軸回りに回動自在とされた回動部が備えられている
と共に、該回動部には、一端が該回動部に支持されて起
伏自在とされた起伏アームが連結されており、該起伏ア
ームには、該起伏アームの延長方向に沿って移動自在な
移動部材が取付けられており、該移動部材には、洗浄液
を噴霧する洗浄液噴霧ノズルと高圧水を噴射する高圧水
噴射ノズルとがノズル支持部を介して取付けられてい
て、前記起伏アームは、前記洗浄液噴霧ノズル及び高圧水噴
射ノズルが軌道上の車両の前面若しくは後面に対向する
洗浄起伏位置と該洗浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズ
ルが軌道上から外れた退避起伏位置との間で起伏移動可
能とされていることを特徴とする軌道車両の洗浄装置。
【請求項３】水平旋回アームは地上に設置されたベー
ス部材上に移動台を介して支持されており、前記ベース
部材には、前記移動台が該ベース部材に対して軌道の延
長方向に沿って移動自在となるように、軌道の延長方向
に沿って延びるスライドレールが設けられていることを
特徴とする請求項１記載の軌道車両の洗浄装置。
【請求項４】回動部は地上に設置されたベース部材上
に支持台を介して支持されており、前記ベース部材に
は、前記支持台が該ベース部材に対して軌道の延長方向
に沿って移動自在となるように、軌道の延長方向に沿っ
て延びるスライドレールが設けられていることを特徴と
する請求項２記載の軌道車両の洗浄装置。
【請求項５】洗浄液噴霧ノズル及び高圧水噴射ノズル
に近接した位置には、この洗浄液噴霧ノズル及び高圧水
噴射ノズルと、車両の前面若しくは後面との距離を検出
する距離センサが設けられていることを特徴とする請求
項１、２、３または４記載の軌道車両の洗浄装置。
【請求項６】軌道の近傍位置には、車両が所定の洗浄
可能位置に停車された際に、所定の洗浄動作が行われる
ように、車両の停車位置を認識するための停車位置認識
手段が設置されていることを特徴とする請求項１、２、
３、４または５記載の軌道車両の洗浄装置。