JPH07114413A - 無人ゴルフカートシステム - Google Patents
無人ゴルフカートシステムInfo
- Publication number
- JPH07114413A JPH07114413A JP5260088A JP26008893A JPH07114413A JP H07114413 A JPH07114413 A JP H07114413A JP 5260088 A JP5260088 A JP 5260088A JP 26008893 A JP26008893 A JP 26008893A JP H07114413 A JPH07114413 A JP H07114413A
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- Japan
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- cart
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- remote controller
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ゴルフカートの操作を行うキャディやプレー
ヤの負担を軽減し、効率のよいラウンドが行えるように
する。 【構成】 無人カート１８および移動目標となるリモコ
ン１９は、人工衛星１６からの電波を受信することで測
位を行うＧＰＳの機能をそれぞれ持ち、無人カート１８
はこれらの位置情報を基にしてリモコン１９に自動的に
追従する。
ヤの負担を軽減し、効率のよいラウンドが行えるように
する。 【構成】 無人カート１８および移動目標となるリモコ
ン１９は、人工衛星１６からの電波を受信することで測
位を行うＧＰＳの機能をそれぞれ持ち、無人カート１８
はこれらの位置情報を基にしてリモコン１９に自動的に
追従する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、無人ゴルフカートシ
ステムに関する。
ステムに関する。
【０００２】
【従来技術】ゴルフカートは、キャディまたはプレーヤ
が直接引っ張っていく手動式カートとカート自体が動力
を有する自走式カートに分類され、自走式カートは、さ
らに、予め定められたルートだけを移動することができ
る有軌道型と、走行を制限された特定区域以外を自由に
移動することができる無軌道型に分類される。現在、ゴ
ルフ場の多くが、１パーティ（４人）のゴルフクラブを
まとめて運搬する自走式のゴルフカートを採用してい
る。以下では、この自走式カートについて説明を行う。
が直接引っ張っていく手動式カートとカート自体が動力
を有する自走式カートに分類され、自走式カートは、さ
らに、予め定められたルートだけを移動することができ
る有軌道型と、走行を制限された特定区域以外を自由に
移動することができる無軌道型に分類される。現在、ゴ
ルフ場の多くが、１パーティ（４人）のゴルフクラブを
まとめて運搬する自走式のゴルフカートを採用してい
る。以下では、この自走式カートについて説明を行う。
【０００３】図１５は、有軌道型カートの運用を示す図
である。この図に示すようにカート走行ルートＨ４は、
ティーグランドＨ１、フェアウェーＨ２、グリーンＨ３
に沿って、各ホールを結ぶように設定される。また、こ
のカート走行ルートＨ４は、地上にレールとして設置さ
れるか、もしくはガイド媒体を地面に埋め込み作成さ
れ、カートはこのルート上だけを移動できる。
である。この図に示すようにカート走行ルートＨ４は、
ティーグランドＨ１、フェアウェーＨ２、グリーンＨ３
に沿って、各ホールを結ぶように設定される。また、こ
のカート走行ルートＨ４は、地上にレールとして設置さ
れるか、もしくはガイド媒体を地面に埋め込み作成さ
れ、カートはこのルート上だけを移動できる。
【０００４】図１６は、有軌道型カートの構成を示すブ
ロック図である。カートの操作を行うキャディあるいは
プレーヤ（以降、カート操作者と称す）は、カート上の
操作盤７またはリモコン８によって前進／後進／停止な
どの移動指示を与える。信号処理部９は、この移動指示
を認識し制御信号を作成する。運転制御部１０では、こ
の制御信号に従ってモータなどの動力の制御を行う。ま
た、電波として与えられるリモコン８からの移動指示
は、リモコン受信機１２で受信された後、信号処理部９
に与えられる。外部センサ１２は、別のカートなどの障
害物を検知するもので、検知した場合には信号処理部９
に検知信号が送られ、カートは停止する。
ロック図である。カートの操作を行うキャディあるいは
プレーヤ（以降、カート操作者と称す）は、カート上の
操作盤７またはリモコン８によって前進／後進／停止な
どの移動指示を与える。信号処理部９は、この移動指示
を認識し制御信号を作成する。運転制御部１０では、こ
の制御信号に従ってモータなどの動力の制御を行う。ま
た、電波として与えられるリモコン８からの移動指示
は、リモコン受信機１２で受信された後、信号処理部９
に与えられる。外部センサ１２は、別のカートなどの障
害物を検知するもので、検知した場合には信号処理部９
に検知信号が送られ、カートは停止する。
【０００５】図１７は、無軌道型カートの構成を示す図
である。カート操作者は操作盤７から発進／停止などの
移動指示を与えると共に、方向操舵バー１４を操作して
カートの移動方向を調整する。また、運転制御部１０
は、操作盤７から与えられた移動指示に従って、カート
の動力を制御する。
である。カート操作者は操作盤７から発進／停止などの
移動指示を与えると共に、方向操舵バー１４を操作して
カートの移動方向を調整する。また、運転制御部１０
は、操作盤７から与えられた移動指示に従って、カート
の動力を制御する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自走式
カートを用いてラウンドを行う場合、以下に示す問題が
発生する。
カートを用いてラウンドを行う場合、以下に示す問題が
発生する。
【０００７】まず、有軌道型のカートでは予め移動ルー
トが決められているので、打球がそのルートから非常に
離れたところに飛んだ場合には、プレーヤは複数のクラ
ブを自ら持ち歩いたり、クラブの交換などで長い距離を
歩いたりしなければならない。また打球の近辺にルート
（レール）がある場合には、プレイの邪魔になる。
トが決められているので、打球がそのルートから非常に
離れたところに飛んだ場合には、プレーヤは複数のクラ
ブを自ら持ち歩いたり、クラブの交換などで長い距離を
歩いたりしなければならない。また打球の近辺にルート
（レール）がある場合には、プレイの邪魔になる。
【０００８】また、無軌道型カートでは移動方向の調整
をカート操作者が手動で行っているため、操作者の負担
となると同時に、移動時には常に操作者がカートについ
ていなければならず、逆に操作者がプレー中にはカート
は放置される。
をカート操作者が手動で行っているため、操作者の負担
となると同時に、移動時には常に操作者がカートについ
ていなければならず、逆に操作者がプレー中にはカート
は放置される。
【０００９】さらに、有軌道型、無軌道型を問わず、１
つのパーティ内でプレーヤのゴルフの技術レベルが異な
る場合には、腕のよい上位のプレーヤは初心者などの下
位のプレーヤが追いつくまで待っていなければならな
い。例えば、下位のプレーヤの打球が林や草むらに入っ
た場合に、その球を見つけ通常のプレーに復帰する間、
カートは下位のプレーヤの付近に放置され、上位のプレ
ーヤは無駄な時間を過ごさなければならず、同パーティ
のプレー時間は長くなる。このような効率の悪いラウン
ドは、同パーティだけでなく後のパーティにも影響をお
よぼす。
つのパーティ内でプレーヤのゴルフの技術レベルが異な
る場合には、腕のよい上位のプレーヤは初心者などの下
位のプレーヤが追いつくまで待っていなければならな
い。例えば、下位のプレーヤの打球が林や草むらに入っ
た場合に、その球を見つけ通常のプレーに復帰する間、
カートは下位のプレーヤの付近に放置され、上位のプレ
ーヤは無駄な時間を過ごさなければならず、同パーティ
のプレー時間は長くなる。このような効率の悪いラウン
ドは、同パーティだけでなく後のパーティにも影響をお
よぼす。
【００１０】パーティにキャディがついている場合には
以上の問題は多少改善されるが、その分キャディの負担
は大きい。また、キャディは下位のプレーヤの世話が多
くなり、この間、他のプレーヤはピンまでの距離やホー
ルの地形などの情報（以降、コースマップ情報と称す）
を得ることができなくなる。
以上の問題は多少改善されるが、その分キャディの負担
は大きい。また、キャディは下位のプレーヤの世話が多
くなり、この間、他のプレーヤはピンまでの距離やホー
ルの地形などの情報（以降、コースマップ情報と称す）
を得ることができなくなる。
【００１１】この発明は、このような背景の下になされ
たもので、その目的は、キャディやプレーヤのカート操
作の負担を軽減し、効率のよいラウンドが行えるように
することにある。また、この発明の他の目的は、キャデ
ィがいない場合にもプレーヤが正確なコースマップ情報
を得ることができる自走式のゴルフカートシステムを提
供することにある。
たもので、その目的は、キャディやプレーヤのカート操
作の負担を軽減し、効率のよいラウンドが行えるように
することにある。また、この発明の他の目的は、キャデ
ィがいない場合にもプレーヤが正確なコースマップ情報
を得ることができる自走式のゴルフカートシステムを提
供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行うＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信機の出力であ
るリモコン位置情報を送信する送信機とを有するカート
操作リモコンと、人工衛星からの電波を受信することで
現在位置の測位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ
受信機と、前記リモコン位置情報を受信する受信機と、
前記リモコン位置情報および前記カート位置情報に基づ
いてカート操作リモコンと自走式ゴルフカートとの間の
距離および方向を算出する演算手段とを有し、前記演算
手段の演算結果に従って走行する自送式のゴルフカート
と、を具備することを特徴としている。
は、人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行うＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受信機の出力であ
るリモコン位置情報を送信する送信機とを有するカート
操作リモコンと、人工衛星からの電波を受信することで
現在位置の測位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ
受信機と、前記リモコン位置情報を受信する受信機と、
前記リモコン位置情報および前記カート位置情報に基づ
いてカート操作リモコンと自走式ゴルフカートとの間の
距離および方向を算出する演算手段とを有し、前記演算
手段の演算結果に従って走行する自送式のゴルフカート
と、を具備することを特徴としている。
【００１３】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明に、さらに現在位置の測位を行い位置情報を出力
するＧＰＳ受信機と、前記位置情報の補正量を算出する
位置補正装置と、この位置補正装置から出力される補正
量を送信する送信機とを有しゴルフ場内の所定位置に設
置されたマスターコントローラを設け、このマスターコ
ントローラから送信される補正量によって、リモコン位
置情報およびカート位置情報を補正するようにしたもの
である。
の発明に、さらに現在位置の測位を行い位置情報を出力
するＧＰＳ受信機と、前記位置情報の補正量を算出する
位置補正装置と、この位置補正装置から出力される補正
量を送信する送信機とを有しゴルフ場内の所定位置に設
置されたマスターコントローラを設け、このマスターコ
ントローラから送信される補正量によって、リモコン位
置情報およびカート位置情報を補正するようにしたもの
である。
【００１４】請求項３に記載の発明は、請求項１または
請求項２記載の発明におけるカート操作リモコンに、コ
ースレイアウト、ピンの位置、および標高を記憶したコ
ースマップメモリと、演算手段と、表示装置とを設け、
前記演算手段がカート操作リモコンとピンとの間の距離
および高低差を演算して前記表示装置に表示させるよう
にしたものである。
請求項２記載の発明におけるカート操作リモコンに、コ
ースレイアウト、ピンの位置、および標高を記憶したコ
ースマップメモリと、演算手段と、表示装置とを設け、
前記演算手段がカート操作リモコンとピンとの間の距離
および高低差を演算して前記表示装置に表示させるよう
にしたものである。
【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１または
請求項２記載の発明における自走式ゴルフカートに、コ
ースレイアウト、ピンの位置および標高を記憶したコー
スマップメモリと表示装置とを設け、前記自走式ゴルフ
カートの演算手段がカート操作リモコンとピンとの間の
距離および高低差を演算して前記表示装置に表示させる
ようにしたものである。
請求項２記載の発明における自走式ゴルフカートに、コ
ースレイアウト、ピンの位置および標高を記憶したコー
スマップメモリと表示装置とを設け、前記自走式ゴルフ
カートの演算手段がカート操作リモコンとピンとの間の
距離および高低差を演算して前記表示装置に表示させる
ようにしたものである。
【００１６】請求項５に記載の発明は、人工衛星からの
電波を受信することで現在位置の測位を行ないカート位
置情報を出力するＧＰＳ受信機と、コースレイアウト、
ピン位置、および標高を記憶したコースマップメモリ
と、前記コースレイアウトが表示される表示装置と、こ
の表示装置に設けられたタッチセンサおよび電子ペン
と、前記電子ペンによって指示される位置および前記カ
ート位置情報に基づいて走行方向および距離を算出する
演算手段とを有し、その演算手段の演算結果に従って前
記電子ペンによって指示された位置へ向かって走行する
自走式ゴルフカートを具備することを特徴とする。
電波を受信することで現在位置の測位を行ないカート位
置情報を出力するＧＰＳ受信機と、コースレイアウト、
ピン位置、および標高を記憶したコースマップメモリ
と、前記コースレイアウトが表示される表示装置と、こ
の表示装置に設けられたタッチセンサおよび電子ペン
と、前記電子ペンによって指示される位置および前記カ
ート位置情報に基づいて走行方向および距離を算出する
演算手段とを有し、その演算手段の演算結果に従って前
記電子ペンによって指示された位置へ向かって走行する
自走式ゴルフカートを具備することを特徴とする。
【００１７】請求項６に記載の発明は、請求項５記載の
発明に、現在位置の測位を行い位置情報を出力するＧＰ
Ｓ受信機と、前記位置情報の補正量を算出する位置補正
装置と、この位置補正装置から出力される補正量を送信
する送信機とを有しゴルフ場内の所定位置に設置された
マスターコントローラを設け、このマスターコントロー
ラから送信される補正量によって、カート位置情報を補
正するようにしたものである。
発明に、現在位置の測位を行い位置情報を出力するＧＰ
Ｓ受信機と、前記位置情報の補正量を算出する位置補正
装置と、この位置補正装置から出力される補正量を送信
する送信機とを有しゴルフ場内の所定位置に設置された
マスターコントローラを設け、このマスターコントロー
ラから送信される補正量によって、カート位置情報を補
正するようにしたものである。
【００１８】請求項７に記載の発明は、請求項５または
請求項６記載の表示装置および該表示装置に設けられた
タッチセンサおよび電子ペンを着脱可能としたものであ
る。
請求項６記載の表示装置および該表示装置に設けられた
タッチセンサおよび電子ペンを着脱可能としたものであ
る。
【００１９】請求項８に記載の発明は、請求項１ないし
請求項７記載の発明に、自走式ゴルフカートの基準方向
に対する回転角度を検出する角度センサを設けたもので
ある。
請求項７記載の発明に、自走式ゴルフカートの基準方向
に対する回転角度を検出する角度センサを設けたもので
ある。
【００２０】
【作用】請求項１記載の発明によれば、自走式ゴルフカ
ートの演算手段は、カート位置情報およびリモコン位置
情報に基づいて移動方向および距離を算出するため、自
走式ゴルフカートはカート操作リモコンまで自動的に移
動を行うことができるという効果が得られる。
ートの演算手段は、カート位置情報およびリモコン位置
情報に基づいて移動方向および距離を算出するため、自
走式ゴルフカートはカート操作リモコンまで自動的に移
動を行うことができるという効果が得られる。
【００２１】請求項２記載の発明によれば、カート操作
リモコンおよび自走式ゴルフカートのＧＰＳの位置情報
は、それぞれの演算手段がマスターコントローラから送
られる補正量に従って補正を行うため、自走式ゴルフカ
ートは正確な位置情報に基づいて移動を行うことができ
るという効果が得られる。
リモコンおよび自走式ゴルフカートのＧＰＳの位置情報
は、それぞれの演算手段がマスターコントローラから送
られる補正量に従って補正を行うため、自走式ゴルフカ
ートは正確な位置情報に基づいて移動を行うことができ
るという効果が得られる。
【００２２】請求項３記載の発明によれば、カート操作
リモコンの演算手段は、リモコン位置情報とコースマッ
プメモリに記憶されたピン位置とから２点間の距離およ
び高低差を演算して、カート操作リモコンの表示装置に
それらを表示するため、プレーヤが正確なコースマップ
情報を得ることができるという効果が得られる。
リモコンの演算手段は、リモコン位置情報とコースマッ
プメモリに記憶されたピン位置とから２点間の距離およ
び高低差を演算して、カート操作リモコンの表示装置に
それらを表示するため、プレーヤが正確なコースマップ
情報を得ることができるという効果が得られる。
【００２３】請求項４記載の発明によれば、自走式ゴル
フカートの演算手段は、カート位置情報とコースマップ
メモリに記憶されたピン位置とから２点間の距離および
高低差を演算して、自走式ゴルフカートの表示装置にそ
れらを表示するため、プレーヤが正確なコースマップ情
報を得ることができるという効果が得られる。
フカートの演算手段は、カート位置情報とコースマップ
メモリに記憶されたピン位置とから２点間の距離および
高低差を演算して、自走式ゴルフカートの表示装置にそ
れらを表示するため、プレーヤが正確なコースマップ情
報を得ることができるという効果が得られる。
【００２４】請求項５記載の発明によれば、ホールレイ
アウトの表示された表示装置において、同装置上のタッ
チセンサおよび付属する電子ペンによって移動先の位置
指定を行うことができる。演算手段は、この移動先の位
置およびカート位置情報に基づいて移動方向および距離
を算出する。このため、ゴルフカート上で直接移動先の
位置を指定できるという効果が得られる。
アウトの表示された表示装置において、同装置上のタッ
チセンサおよび付属する電子ペンによって移動先の位置
指定を行うことができる。演算手段は、この移動先の位
置およびカート位置情報に基づいて移動方向および距離
を算出する。このため、ゴルフカート上で直接移動先の
位置を指定できるという効果が得られる。
【００２５】請求項６記載の発明によれば、自走式ゴル
フカートの補正手段は、カート位置情報をマスターコン
トローラから送られる補正量によって補正し、演算手段
は、この補正された正確な位置情報と表示装置上で指定
された移動先の位置に基づいて移動方向および距離を算
出する。このため、ゴルフカートは正確な位置情報に基
づいて指定された移動先の位置まで移動を行うことがで
きるという効果が得られる。
フカートの補正手段は、カート位置情報をマスターコン
トローラから送られる補正量によって補正し、演算手段
は、この補正された正確な位置情報と表示装置上で指定
された移動先の位置に基づいて移動方向および距離を算
出する。このため、ゴルフカートは正確な位置情報に基
づいて指定された移動先の位置まで移動を行うことがで
きるという効果が得られる。
【００２６】請求項７記載の発明によれば、自走式ゴル
フカートの表示装置および該表示装置に設けられたタッ
チセンサおよび電子ペンは着脱可能である。
フカートの表示装置および該表示装置に設けられたタッ
チセンサおよび電子ペンは着脱可能である。
【００２７】請求項８記載の発明によれば、自走式ゴル
フカートに設けられた角度センサは基準方向に対する同
カートの回転角度を検出する。
フカートに設けられた角度センサは基準方向に対する同
カートの回転角度を検出する。
【００２８】
〈実施例１〉図１は、この発明の第１の実施例による無
人ゴルフカートシステムの説明図である。この図におい
て、１６はＧＰＳ（凡地球測位システム）用の人工衛星
であり、測位に利用される電波を発生する。この電波を
受信することにより、受信地点の地球上の位置（緯度、
経度）を計測することができる。また、１７はクラブハ
ウス内に設置されたメインコントローラ、１８は自走式
の無人ゴルフカート（以降、無人カートと略す）、１９
はカート操作者２０が持つカート操作リモコン（以降、
リモコンと略す）である。これらは、人工衛星１６から
の電波に基づいて各々の位置を逐次測位する機能を持っ
ており、無人カート１８はこれらの位置情報および後述
するコースマップ情報に基づいてリモコン１９に自動的
に追従する。以下、システムの各要素について説明を行
う。
人ゴルフカートシステムの説明図である。この図におい
て、１６はＧＰＳ（凡地球測位システム）用の人工衛星
であり、測位に利用される電波を発生する。この電波を
受信することにより、受信地点の地球上の位置（緯度、
経度）を計測することができる。また、１７はクラブハ
ウス内に設置されたメインコントローラ、１８は自走式
の無人ゴルフカート（以降、無人カートと略す）、１９
はカート操作者２０が持つカート操作リモコン（以降、
リモコンと略す）である。これらは、人工衛星１６から
の電波に基づいて各々の位置を逐次測位する機能を持っ
ており、無人カート１８はこれらの位置情報および後述
するコースマップ情報に基づいてリモコン１９に自動的
に追従する。以下、システムの各要素について説明を行
う。
【００２９】図２は、メインコントローラ１７の構成を
示したブロック図である。この図において、２２はＧＰ
Ｓ受信機であり、人工衛星１５からの電波を受信してメ
インコントローラ１７の位置の測位を行う。２３は位置
補正装置であり、ＧＰＳ受信機２２から出力される測位
データと予め設定しておいた同位置の正確な位置データ
とを比較し、その誤差であるＧＰＳの補正データを作成
する。また、２４は補正信号送信機であり、前述の補正
データを無人カート１８およびリモコン１９へ無線で送
信する。
示したブロック図である。この図において、２２はＧＰ
Ｓ受信機であり、人工衛星１５からの電波を受信してメ
インコントローラ１７の位置の測位を行う。２３は位置
補正装置であり、ＧＰＳ受信機２２から出力される測位
データと予め設定しておいた同位置の正確な位置データ
とを比較し、その誤差であるＧＰＳの補正データを作成
する。また、２４は補正信号送信機であり、前述の補正
データを無人カート１８およびリモコン１９へ無線で送
信する。
【００３０】図３は、リモコン１９の構成を示したブロ
ック図である。この図において、ＧＰＳ受信機２２はリ
モコン１９の現在位置を逐次測位して、その結果である
リモコン位置データを位置演算処理装置２８へ出力す
る。２５は補正信号受信機であり、メインコントローラ
１７から送られる補正データを受信して、位置演算処理
装置２８へ出力する。また、２６は位置送受信機であ
り、後述するリモコン位置データを無人カート１８に無
線で送信すると共に、無人カート１８から送られるコー
スマップ情報を受信し、位置演算処理装置２８に出力す
る。
ック図である。この図において、ＧＰＳ受信機２２はリ
モコン１９の現在位置を逐次測位して、その結果である
リモコン位置データを位置演算処理装置２８へ出力す
る。２５は補正信号受信機であり、メインコントローラ
１７から送られる補正データを受信して、位置演算処理
装置２８へ出力する。また、２６は位置送受信機であ
り、後述するリモコン位置データを無人カート１８に無
線で送信すると共に、無人カート１８から送られるコー
スマップ情報を受信し、位置演算処理装置２８に出力す
る。
【００３１】位置演算処理装置２８は、リモコン位置デ
ータを補正データによって補正することでリモコン１９
の現在地点の正確な位置を算出し、この結果を位置送受
信機２６によって無人カートへ送信する。また、このリ
モコン位置データと無人カート１８から送られるコース
マップ情報によって、リモコンの現在位置とグリーン上
のピンの位置との間の距離およびその２点間の標高の差
である高低差を算出し、その結果を表示装置２７に表示
する。
ータを補正データによって補正することでリモコン１９
の現在地点の正確な位置を算出し、この結果を位置送受
信機２６によって無人カートへ送信する。また、このリ
モコン位置データと無人カート１８から送られるコース
マップ情報によって、リモコンの現在位置とグリーン上
のピンの位置との間の距離およびその２点間の標高の差
である高低差を算出し、その結果を表示装置２７に表示
する。
【００３２】図４は、無人カート１８の構成を示すブロ
ック図である。この図において、２２、２５、２６は各
々リモコン１９（図３）のそれと同一構成のＧＰＳ受信
機、補正信号受信機および位置送受信機である。ＧＰＳ
受信機２２は、無人カート１８の現在位置を測位し、測
位データを演算制御装置２９へ出力する。また、補正信
号受信機２５はメインコントローラ１７から送られる補
正データを受信し、演算制御装置２９へ出力する。ま
た、位置送受信機２６は、リモコン１９から送信される
リモコン位置データを受信し、演算制御装置２９へ出力
すると共に、コースマップ情報をリモコン１９へ送信す
る。演算制御装置２９は、中央処理装置（ＣＰＵ）、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を有して構成されるもので、その動作の
詳細は後述する。
ック図である。この図において、２２、２５、２６は各
々リモコン１９（図３）のそれと同一構成のＧＰＳ受信
機、補正信号受信機および位置送受信機である。ＧＰＳ
受信機２２は、無人カート１８の現在位置を測位し、測
位データを演算制御装置２９へ出力する。また、補正信
号受信機２５はメインコントローラ１７から送られる補
正データを受信し、演算制御装置２９へ出力する。ま
た、位置送受信機２６は、リモコン１９から送信される
リモコン位置データを受信し、演算制御装置２９へ出力
すると共に、コースマップ情報をリモコン１９へ送信す
る。演算制御装置２９は、中央処理装置（ＣＰＵ）、Ｒ
ＯＭ、ＲＡＭ等を有して構成されるもので、その動作の
詳細は後述する。
【００３３】３０はコースマップメモリであり、予め、
各ホールのレイアウト、グリーン上のピンの位置、標高
情報、カートが走行を許されている領域（以降、可動領
域と称す）などのコースマップ情報が記憶されている。
図５は、その可動領域の一例を示す図である。この図に
おいて、Ｒが可動領域であり、Ｈ１はティーグラウン
ド、Ｈ２はフェアウェー、Ｈ３はグリーンである。
各ホールのレイアウト、グリーン上のピンの位置、標高
情報、カートが走行を許されている領域（以降、可動領
域と称す）などのコースマップ情報が記憶されている。
図５は、その可動領域の一例を示す図である。この図に
おいて、Ｒが可動領域であり、Ｈ１はティーグラウン
ド、Ｈ２はフェアウェー、Ｈ３はグリーンである。
【００３４】図４の３１は液晶等による位置表示装置で
あり、ホールレイアウト等の表示を行う。図６はこの表
示の一例を示す図である。この図において、Ｈ４はＯＢ
ライン、Ｈ５は無人カート１８の現在位置、Ｈ６はグリ
ーン上のピン位置であり、現在位置Ｈ５はその位置が点
滅により示されている。また、Ｈ７、Ｈ８は無人カート
１８の現在位置Ｈ５とピン位置Ｈ６との間の距離および
高低差をそれぞれ示している。
あり、ホールレイアウト等の表示を行う。図６はこの表
示の一例を示す図である。この図において、Ｈ４はＯＢ
ライン、Ｈ５は無人カート１８の現在位置、Ｈ６はグリ
ーン上のピン位置であり、現在位置Ｈ５はその位置が点
滅により示されている。また、Ｈ７、Ｈ８は無人カート
１８の現在位置Ｈ５とピン位置Ｈ６との間の距離および
高低差をそれぞれ示している。
【００３５】図４の３２は赤外線方式あるいは超音波方
式による障害物センサであり、無人カート１８の先端に
取り付けられ、進行方向の障害物を検出し検知信号を演
算制御装置２９へ出力する。また、３３は基準方向に対
する傾き角度（水平面内における傾き角度）を検出する
角度センサであり、現在の傾き角度を示す角度データを
演算制御装置２９へ逐次出力する。
式による障害物センサであり、無人カート１８の先端に
取り付けられ、進行方向の障害物を検出し検知信号を演
算制御装置２９へ出力する。また、３３は基準方向に対
する傾き角度（水平面内における傾き角度）を検出する
角度センサであり、現在の傾き角度を示す角度データを
演算制御装置２９へ逐次出力する。
【００３６】次に、上記構成による無人カート１８の動
作を説明する。演算制御装置２９は一定時間が経過する
毎に、ＧＰＳ受信機２２から出力されるカート位置デー
タおよび補正信号受信機２５から出力される補正データ
を読み込み、カート位置データを補正データで補正する
ことで無人カート１８の正確な現在位置を算出する。次
に、この補正されたカート位置データと位置送受信機２
６から供給される補正されたリモコン位置データとか
ら、無人カート１８からリモコン１９までの距離および
方向を算出する。この算出結果と角度センサ３３の出力
する角度データに基づいて走行制御装置（図示略）を駆
動し、無人カート１８をリモコン１９の方向に移動させ
る。そして、両者の距離が一定値に達した時点で走行を
停止させる。
作を説明する。演算制御装置２９は一定時間が経過する
毎に、ＧＰＳ受信機２２から出力されるカート位置デー
タおよび補正信号受信機２５から出力される補正データ
を読み込み、カート位置データを補正データで補正する
ことで無人カート１８の正確な現在位置を算出する。次
に、この補正されたカート位置データと位置送受信機２
６から供給される補正されたリモコン位置データとか
ら、無人カート１８からリモコン１９までの距離および
方向を算出する。この算出結果と角度センサ３３の出力
する角度データに基づいて走行制御装置（図示略）を駆
動し、無人カート１８をリモコン１９の方向に移動させ
る。そして、両者の距離が一定値に達した時点で走行を
停止させる。
【００３７】また、演算制御装置２９はコースマップメ
モリ３０からホールレイアウト等を読み出し、読み出し
たデータを基に無人カート１８の現在位置とグリーン上
のピンとの間の距離および高低差を演算し、その結果を
ホールレイアウトと共に表示装置３１へ表示させる（図
６参照）。また、同メモリ３０からカート可動領域を読
み出し、この読み出した領域と無人カート１８の現在位
置とを常時比較する。そして、無人カート１８がカート
可動領域の端部に達した時、無人カート１８を停止させ
る。さらに、演算制御装置２９は、障害物センサ３２か
ら障害物を知らせる検知信号を受けると、無人カート１
８を減速させると共に障害物の迂回を行う。
モリ３０からホールレイアウト等を読み出し、読み出し
たデータを基に無人カート１８の現在位置とグリーン上
のピンとの間の距離および高低差を演算し、その結果を
ホールレイアウトと共に表示装置３１へ表示させる（図
６参照）。また、同メモリ３０からカート可動領域を読
み出し、この読み出した領域と無人カート１８の現在位
置とを常時比較する。そして、無人カート１８がカート
可動領域の端部に達した時、無人カート１８を停止させ
る。さらに、演算制御装置２９は、障害物センサ３２か
ら障害物を知らせる検知信号を受けると、無人カート１
８を減速させると共に障害物の迂回を行う。
【００３８】〈実施例２〉図７は、この発明の第２の実
施例による無人ゴルフカートシステムの説明図、図８
は、図７におけるリモコン１９の構成を示すブロック
図、図９は、図７における無人カート１８の構成を示す
ブロック図である。これらの図において、図１、図２、
図４の各部と同一の部分には同一の符号が付してある。
この実施例２が実施例１と異なる点は、図１のメインコ
ントローラ１７を持たず、無人カート１８およびリモコ
ン１９が図３および図４補正信号受信機２５を有してい
ない点であり、正確な現在位置を決めるための位置補正
は行われない。このため位置情報の精度は下がるが、実
施例１と略同等の動作が行える。
施例による無人ゴルフカートシステムの説明図、図８
は、図７におけるリモコン１９の構成を示すブロック
図、図９は、図７における無人カート１８の構成を示す
ブロック図である。これらの図において、図１、図２、
図４の各部と同一の部分には同一の符号が付してある。
この実施例２が実施例１と異なる点は、図１のメインコ
ントローラ１７を持たず、無人カート１８およびリモコ
ン１９が図３および図４補正信号受信機２５を有してい
ない点であり、正確な現在位置を決めるための位置補正
は行われない。このため位置情報の精度は下がるが、実
施例１と略同等の動作が行える。
【００３９】〈実施例３〉図１０は、この発明の第３の
実施例による無人ゴルフカートシステムの説明図、図１
１は、図１０におけるメインコントローラ１７の構成を
示すブロック図、図１２は、図１０における無人カート
１８の構成を示すブロック図である。これらの図におい
て、図１、図２、図４の各部と同一の部分には同一の符
号が付してある。
実施例による無人ゴルフカートシステムの説明図、図１
１は、図１０におけるメインコントローラ１７の構成を
示すブロック図、図１２は、図１０における無人カート
１８の構成を示すブロック図である。これらの図におい
て、図１、図２、図４の各部と同一の部分には同一の符
号が付してある。
【００４０】図１２において、３５は位置表示装置であ
り、画像および文字によってコースマップ情報の表示
（図６参照）を行うと共に、ペン入力によって無人カー
ト１８の移動先の指定を行うことができる。図１３は、
この位置表示装置３５を使って移動先を指定する様子を
表した図である。この位置表示装置３５の画面にはタッ
チセンサ３６がついており、電子ペン３７の接触してい
る位置（座標）を検出することができる。また、位置表
示装置３５は、図１４に例として示す全ホールのレイア
ウトを表示させたり、移動先を簡単かつ正確に指定でき
るように拡大／縮小を行う機能をもつ。
り、画像および文字によってコースマップ情報の表示
（図６参照）を行うと共に、ペン入力によって無人カー
ト１８の移動先の指定を行うことができる。図１３は、
この位置表示装置３５を使って移動先を指定する様子を
表した図である。この位置表示装置３５の画面にはタッ
チセンサ３６がついており、電子ペン３７の接触してい
る位置（座標）を検出することができる。また、位置表
示装置３５は、図１４に例として示す全ホールのレイア
ウトを表示させたり、移動先を簡単かつ正確に指定でき
るように拡大／縮小を行う機能をもつ。
【００４１】この実施例３が実施例１と異なる点は、図
１のリモコン１９を持たない点と、無人カート１８が図
３の位置送受信機２６を有しない点であり、移動先の位
置指定はリモコン１９の代わりに位置表示装置３５で行
う。
１のリモコン１９を持たない点と、無人カート１８が図
３の位置送受信機２６を有しない点であり、移動先の位
置指定はリモコン１９の代わりに位置表示装置３５で行
う。
【００４２】なお、実施例３を実施例２のようにマスタ
ーコントローラ１６を除いて用いてもよい。この場合、
無人カート１８内の補正信号受信機１９も除き、無人カ
ート１８におけるＧＰＳ測位データをそのままカート位
置情報として用いる。
ーコントローラ１６を除いて用いてもよい。この場合、
無人カート１８内の補正信号受信機１９も除き、無人カ
ート１８におけるＧＰＳ測位データをそのままカート位
置情報として用いる。
【００４３】また、実施例３の位置表示装置３５は着脱
可能としてもよい。
可能としてもよい。
【００４４】さらに、以上３つの実施例において無人カ
ート１８から角度センサ３３を取り除いてもよい。この
場合、演算制御装置２９はカート位置データの変化を利
用して移動方向の制御を行う。また、リモコン１９の表
示装置２７についても必要性が無い場合には取り除いて
もよい。
ート１８から角度センサ３３を取り除いてもよい。この
場合、演算制御装置２９はカート位置データの変化を利
用して移動方向の制御を行う。また、リモコン１９の表
示装置２７についても必要性が無い場合には取り除いて
もよい。
【００４５】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、自走式ゴ
ルフカートはカート操作リモコンまで自動的に移動を行
うことができるという効果が得られる。
ルフカートはカート操作リモコンまで自動的に移動を行
うことができるという効果が得られる。
【００４６】請求項２記載の発明によれば、請求項１の
効果に加え、ゴルフカートはより正確な位置情報に基づ
いて移動を行うことができるという効果が得られる。
効果に加え、ゴルフカートはより正確な位置情報に基づ
いて移動を行うことができるという効果が得られる。
【００４７】請求項３または請求項４記載の発明によれ
ば、プレーヤが正確なコースマップ情報を得ることがで
きるという効果が得られる。
ば、プレーヤが正確なコースマップ情報を得ることがで
きるという効果が得られる。
【００４８】請求項５記載の発明によれば、ゴルフカー
ト上で直接移動先の位置を指定することができるという
効果が得られる。
ト上で直接移動先の位置を指定することができるという
効果が得られる。
【００４９】請求項６記載の発明によれば、請求項５の
効果に加え、ゴルフカートはより正確な位置情報に基づ
いて移動を行うことができるという効果が得られる。
効果に加え、ゴルフカートはより正確な位置情報に基づ
いて移動を行うことができるという効果が得られる。
【００５０】請求項８記載の発明によれば、より効率の
よい軌道でゴルフカートの移動を行うことができるとい
う効果が得られる。
よい軌道でゴルフカートの移動を行うことができるとい
う効果が得られる。
【図１】この発明の第１の実施例による無人ゴルフカー
トシステムの説明図である。
トシステムの説明図である。
【図２】同実施例のメインコントローラの構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】同実施例のリモコンの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図４】同実施例の無人カートの構成を示すブロック図
である。
である。
【図５】カート可動領域の一例を示す図である。
【図６】表示装置におけるコースマップ情報の表示例を
示す図である。
示す図である。
【図７】この発明の第２の実施例による無人ゴルフカー
トシステムの説明図である。
トシステムの説明図である。
【図８】同実施例のリモコンの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図９】同実施例の無人カートの構成を示すブロック図
である。
である。
【図１０】この発明の第３の実施例による無人ゴルフカ
ートシステムの説明図である。
ートシステムの説明図である。
【図１１】同実施例のメインコントローラの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１２】同実施例の無人カートの構成を示すブロック
図である。
図である。
【図１３】同実施例の位置表示装置における位置入力の
様子を示す図である。
様子を示す図である。
【図１４】同表示装置に全ホールのレイアウトを表示さ
せた例を示す図である。
せた例を示す図である。
【図１５】有軌道型ゴルフカートの運用を示す図であ
る。
る。
【図１６】同ゴルフカートの構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図１７】無軌道型ゴルフカートの構成を示すブロック
図である。
図である。
１６ ＧＰＳ人工衛星 １７ メインコントローラ １８ 無人カート １９ リモコン ２０ カート操作者
Claims (8)
- 【請求項１】 (ａ)人工衛星からの電波を受信すること
で現在位置の測位を行うＧＰＳ受信機と、前記ＧＰＳ受
信機の出力であるリモコン位置情報を送信する送信機と
を有するカート操作リモコンと、 (ｂ)人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ受信機と、前
記リモコン位置情報を受信する受信機と、前記リモコン
位置情報および前記カート位置情報に基づいてカート操
作リモコンと自走式ゴルフカートとの間の距離および方
向を算出する演算手段とを有し、前記演算手段の演算結
果に従って走行する自送式のゴルフカートとを具備して
なる無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項２】 (ａ)人工衛星からの電波を受信すること
で現在位置の測位を行い位置情報を出力するＧＰＳ受信
機と、前記位置情報の補正量を算出する位置補正装置
と、この位置補正装置から出力される補正量を送信する
送信機とを有し、ゴルフ場内の所定位置に設置されたマ
スターコントローラと、 (ｂ)人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行うＧＰＳ受信機と、前記補正量を受信する受信機
と、前記ＧＰＳ受信機の出力であるリモコン位置情報を
前記補正量に従って補正する補正手段と、この補正され
たリモコン位置情報を送信する送信機とを有するカート
操作リモコンと、 (ｃ)人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ受信機と、前
記補正量を受信する受信機と、前記カート位置情報を前
記補正量に従って補正する補正手段と、前記補正済みリ
モコン位置情報を受信する受信機と、前記補正済みリモ
コン位置情報および前記補正済みカート位置情報に基づ
いてカート操作リモコンと自走式ゴルフカートとの間の
距離および方向を算出する演算手段とを有し、前記演算
手段の演算結果に従って走行する自送式のゴルフカート
とを具備してなる無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項３】 前記カート操作リモコンはコースレイア
ウト、ピン位置、および標高を記憶したコースマップメ
モリと、演算手段と、表示装置とを有し、前記演算手段
がカート操作リモコンとピンとの間の距離および２点間
の標高の差である高低差を演算して、前記表示装置にそ
の演算結果を表示させることを特徴とする請求項１また
は請求項２記載の無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項４】 前記自走式ゴルフカートはコースレイア
ウト、ピン位置、および標高を記憶したコースマップメ
モリと、表示装置とを有し、前記自走式ゴルフカートの
演算手段が自走式ゴルフカートとピンとの間の距離およ
び２点間の標高の差である高低差を演算して、前記表示
装置にその演算結果を表示させることを特徴とする請求
項１または請求項２記載の無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項５】 人工衛星からの電波を受信することで現
在位置の測位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ受
信機と、コースレイアウト、ピン位置、および標高を記
憶したコースマップメモリと、前記コースレイアウトが
表示される表示装置と、この表示装置に設けられたタッ
チセンサおよび電子ペンと、前記電子ペンによって指示
される位置および前記カート位置情報に基づいて走行方
向および距離を算出する演算手段とを有し、その演算手
段の演算結果に従って前記電子ペンによって指示された
位置へ向かって走行する自走式ゴルフカートを具備する
ことを特徴とする無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項６】 (ａ)人工衛星からの電波を受信すること
で現在位置の測位を行い位置情報を出力するＧＰＳ受信
機と、前記位置情報の補正量を算出する位置補正装置
と、この位置補正装置から出力される補正量を送信する
送信機とを有し、ゴルフ場内の所定位置に設置されたマ
スターコントローラと、 (ｂ)人工衛星からの電波を受信することで現在位置の測
位を行いカート位置情報を出力するＧＰＳ受信機と、前
記補正量を受信する受信機と、前記カート位置情報を前
記補正量に従って補正する補正手段と、コースレイアウ
ト、ピン位置、および標高を記憶したコースマップメモ
リと、前記コースレイアウトが表示される表示装置と、
この表示装置に設けられたタッチセンサおよび電子ペン
と、前記電子ペンによって指示される位置および前記補
正済みのカート位置情報に基づいて走行方向および距離
を算出する演算手段とを有し、その演算手段の演算結果
に従って前記電子ペンによって指示された位置へ向かっ
て走行する自送式のゴルフカートとを具備することを特
徴とする無人ゴルフカートシステム。 - 【請求項７】 前記表示装置および該表示装置に設けら
れたタッチセンサおよび電子ペンが着脱可能であること
を特徴とする請求項５または請求項６記載の無人ゴルフ
カートシステム。 - 【請求項８】 前記自走式ゴルフカートは、基準方向に
対する同カートの回転角度を検出する角度センサを有す
ることを特徴とする請求項１ないし請求項７記載の無人
ゴルフカートシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26008893A JP3369271B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 無人ゴルフカートシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26008893A JP3369271B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 無人ゴルフカートシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07114413A true JPH07114413A (ja) | 1995-05-02 |
| JP3369271B2 JP3369271B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=17343138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26008893A Expired - Fee Related JP3369271B2 (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 無人ゴルフカートシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3369271B2 (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996009575A1 (de) * | 1994-09-22 | 1996-03-28 | Bail Guenther | Führungssystem für ein selbstfahrendes fahrzeug mit getrennter, mobiler sendeeinrichtung und verfahren zum steuern des fahrzeugs |
| JPH09113596A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-05-02 | N T T Ido Tsushinmo Kk | 移動データ通信システム |
| JPH09128053A (ja) * | 1995-11-01 | 1997-05-16 | Shinko Electric Co Ltd | 電動式運搬車の走行制御方法 |
| JP2000163125A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-16 | G Three:Kk | 自動走行カートシステム |
| KR20030000733A (ko) * | 2001-06-26 | 2003-01-06 | 김종림 | 골프장용 자동위치 제어 전동카트 시스템 |
| KR100588291B1 (ko) * | 2004-11-29 | 2006-06-09 | 주식회사 브이씨텍 | 무선 조작 시스템을 이용한 골프 카트 |
| JP2006212223A (ja) * | 2005-02-03 | 2006-08-17 | Daioo:Kk | ゴルフカート制御装置 |
| JP2006335312A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Denso Corp | 車両報知システム、車載報知装置及び遠隔制御装置 |
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| FR2943436A1 (fr) * | 2009-03-19 | 2010-09-24 | Exyzt | Dispositif et procede d'asservissement de position d'un chariot de golf a la position du golfeur |
| KR101451592B1 (ko) * | 2014-04-16 | 2014-10-22 | (주)조은정밀 | 골프 필드용 무선 조정 카트 제어 시스템 |
| KR101456184B1 (ko) * | 2011-09-30 | 2014-11-04 | 성균관대학교산학협력단 | 무인 차량 운행 제어 방법 및 장치, 및 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법 및 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치 |
| KR200475717Y1 (ko) * | 2013-11-27 | 2014-12-26 | 장애인표준사업장비클시스템 주식회사 | 전동카트 |
| CN107551494A (zh) * | 2017-08-15 | 2018-01-09 | 五邑大学 | 一种移动式的遥控送球车装置 |
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-
1993
- 1993-10-18 JP JP26008893A patent/JP3369271B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5963150A (en) * | 1994-09-22 | 1999-10-05 | Bail; Gunther | Guide system for an automotive vehicle with separate mobile transmitting device and method for controlling the vehicle |
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| JP3369271B2 (ja) | 2003-01-20 |
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