KR20240018727A - 캐디 로봇 - Google Patents

캐디 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20240018727A
KR20240018727A KR1020220096100A KR20220096100A KR20240018727A KR 20240018727 A KR20240018727 A KR 20240018727A KR 1020220096100 A KR1020220096100 A KR 1020220096100A KR 20220096100 A KR20220096100 A KR 20220096100A KR 20240018727 A KR20240018727 A KR 20240018727A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
hole cup
main controller
mobile device
golfer
Prior art date
Application number
KR1020220096100A
Other languages
English (en)
Inventor
김영국
Original Assignee
알바이오텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 알바이오텍 주식회사 filed Critical 알바이오텍 주식회사
Priority to KR1020220096100A priority Critical patent/KR20240018727A/ko
Publication of KR20240018727A publication Critical patent/KR20240018727A/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2202/00—Indexing codes relating to type or characteristics of transported articles
    • B62B2202/40—Sport articles
    • B62B2202/404—Golf articles, e.g. golfbags

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 캐디 로봇에 관한 것으로, 차체 하부에 4개의 차륜과 골프백을 안정하게 지지하는 거치대를 포함하는 이동장치; 상기 차체에 장착되어 골퍼가 휴대하는 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 추적 수신기; 상기 추진 수신기로부터 수신된 신호를 처리하여 이동장치를 이동시키는 메인콘트롤러; 및 상기 차체의 전방 양측에 구비되어 장애물의 인식 및 회피하게 하는 카메라 또는 초음파센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

캐디 로봇{Caddy Robot}
본 발명은 캐디 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타격되는 골프장 내에서 골프공의 비거리, 공의 궤적, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리와 골프장 그린에서 골퍼와 홀컵 사이의 거리와 경사도를 알려주는 캐디 로봇에 관한 것이다.
골프는 누구든지 즐길 수 있는 대중 스포츠로 점차 자리를 잡아가고 있으나 아직까지는 비용에 대한 부담으로 일반화되고 있지 못한 형편이다. 특히 골프를 위해서는 캐디의 도움이 필요하게 되는데, 캐디비용이 적지 않게 소요되며 최근 들어 캐디가 부족한 실정이다.
캐디를 대체하기 위해 일본 특개평 제03-244476호에는 모노레일을 따라 골프백을 운반하고 거리를 측정하여 골퍼에게 제시하는 캐디 로봇을 개시하고 있다. 그러나 이러한 캐디 로봇은 모노레일을 따라 이동하므로 골퍼의 이동을 자유롭게 추적할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 대한민국 등록특허공보 제10-2024333호에는 현재 위치에 대응하는 골프 코스의 맵 정보를 판독하고, 타깃까지의 거리 값 및 틸트 각도를 알려주는 거리측정장치를 개시하고 있다. 그러나 종래의 거리측정장치는 타격되는 골프공의 비거리, 공의 궤적, 낙하위치 등을 측정하기 어려운 문제점이 있다.
일본 특개평 제03-244476호(1991.10.31.) 대한민국 등록특허공보 제10-2024333호(2019.09.17.)
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 골퍼와 소정의 거리로 따라가며, 골프장 내에서 타격되는 골프공의 비거리, 공의 궤적, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리 등의 정보를 측정하여 정보를 알려주고, 골프장 그린에서 골퍼와 홀컵 사이의 거리와 경사도를 알려주는 캐디 로봇을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 캐디 로봇은 차체 하부에 4개의 차륜과 골프백을 안정하게 지지하는 거치대를 포함하는 이동장치; 상기 차체에 장착되어 골퍼가 휴대하는 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 추적 수신기; 상기 추진 수신기로부터 수신된 신호를 처리하여 이동장치를 이동시키는 메인콘트롤러; 및 상기 차체의 전방 양측에 구비되어 장애물의 인식 및 회피하게 하는 카메라 또는 초음파센서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이송장치는 골퍼와 소정 거리를 유지하면서 원격 송신기를 따라가며, 상기 원격 송신기를 통해 소정 거리 및 이동장치의 속도를 조절하며, 상기 이송장치가 소정 거리 이내로 접근 시에는 정지되거나 전원이 꺼지는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 타격하는 골프공을 향하도록 원격 송신기로 이동장치를 이동시켜 비젼 카메라, 2개 이상의 카메라로 촬영된 데이터와 레이다, 라이다로 측정한 데이터로 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치와 홀컵까지 잔여거리, 그린 경사도를 골프공 추적 분석부를 통해 분석하여 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 골퍼의 스윙 모션을 촬영하여 모션 분석부를 통해 분석하여 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러의 저장부에 저장된 골프장의 지리정보(GIS) 및 경사정보, 그린 이미지, 홀컵 위치정보와 메인콘트롤러의 위치정보(GPS), 센서부의 촬영장치의 기울기 정보(관성센서 데이터), 방위각 정보(지자계센서 데이터)를 연동하고 종합 연계하여 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치와 홀 컵 거리 및 경로, 이동장치 위치, 골퍼위치, 필드 지리 및 경사, 그린 경사를 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러는 사전에 지형지물 정보가 입력되어 이동장치가 위험 장소를 회피하며, 카메라 또는 초음파센서를 통해 사람 등의 장애물이 있는 경우 이동장치가 멈추도록 제어되는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러의 제어부를 통해 수시로 변경되는 홀컵의 위치이동 정보, 지형지물 변경 정보를 서버로부터 수신하여 홀컵까지의 잔여거리 정보를 수시로 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러는 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위한 골프깃대의 손잡이 내에 장착되는 통신모듈을 포함하는 GPS 장치와 사전에 입력된 홀의 위치정보(GIS)를 이용하여 홀컵의 위치정보와 경사 정보를 인식하는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러는 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위해 사전에 특정 위치에서 골프장의 홀컵이 포함된 그린을 촬영하여 가지고 있고, 이동장치가 특정 장소에 도착하게 되면 홀컵이 포함된 그린을 다시 촬영하여 이미 가지고 있는 이미지와 비교하여 홀컵의 이동된 위치를 다시 산정하여 홀컵 위치정보를 인식하는 것을 특징으로 한다.
상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 골퍼의 복장을 촬영하여 모션 분석부에서 특징을 추출 및 인식시켜 골퍼를 소정 거리로 따라 다니는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 송신기는 촬영부의 촬영 또는 이동장치의 이동 명령을 무선으로 지시할 수 있으며, 스피커가 장착되어 골퍼에게 음성으로 잔여 거리를 알려주는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이, 본 발명에 따르면 일정거리 유지하면서 골퍼의 근거리 내에서 항시 이동이 가능하고, 골프장 내에서 타격되는 골프공의 비거리, 공의 궤적, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리 등 정보와 골프장 그린에서 골퍼와 홀컵 사이의 거리와 경사도 정보를 제공받아 캐디 도움 없이도 플레이를 할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 캐디 로봇을 나타낸 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 캐디 로봇을 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 캐디 로봇의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 촬영부의 촬영 및 측정을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 스윙 및 그린 경사 분석을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 골프공 추적 및 그린 경사를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 골프장 지리정보 및 그린 경사를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
그러면 본 발명에 따른 캐디 로봇의 바람직한 실시예에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 캐디 로봇을 나타낸 정면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 캐디 로봇을 나타낸 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 캐디 로봇의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 4는 본 발명에 따른 촬영부의 촬영 및 측정을 나타낸 예시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 스윙 및 그린 경사 분석을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 골프공 추적 및 그린 경사를 나타낸 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 골프장 지리정보 및 그린 경사를 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 캐디 로봇은 이동장치(100), 원격 송신기(200), 메인콘트롤러(300), 디스플레이(341)를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 이동장치(100)는 골퍼가 골프장 내에서 이동할 때에 골퍼가 휴대하는 원격 송신기(200)로부터의 신호에 반응하여 이동할 수 있다. 여기서, 상기 원격 송신기(200)로부터의 신호는 차체(110)에 장착된 추적 수신기(111)에서 수신할 수 있다.
예컨대, 상기 이송장치(100)는 골퍼와 소정 거리를 유지하면서 원격 송신기(200)를 따라갈 수 있다. 여기서, 소정 거리는 미리 설정할 수 있으며, 골퍼가 원격 송신기(200)를 통해 소정 거리 및 속도를 조절할 수도 있다. 한편, 상기 이송장치(100)가 소정 거리 이내로 접근 시에는 정지되거나 전원이 꺼질 수 있다.
상기 이동장치(100)는 차체(110) 하부에 4개의 차륜(120)과 골프용품이 담긴 골프백(10)을 안정하게 지지하는 거치대(130)를 포함할 수 있다.
상기 차체(110)에는 착탈이 가능한 메인콘트롤러(300)와 상기 메인콘트롤러(300)의 프로세서에 의해 제어되는 각종 센서, 수신기, 모터, 배터리 등이 내장될 수 있으며, 이에 한정하지 않는다. 여기서, 상기 메인콘트롤러(300)에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.
또한, 상기 차체(110)의 전방 양측에는 카메라 또는 초음파센서(113)가 구비되어 장애물의 인식 및 회피가 가능할 수 있다.
또한, 상기 차체(110) 내부에는 외부전원을 통해 충전할 수 있는 배터리(미도시)를 내장할 수 있다.
상기 차륜(120)에는 고집적 BLDC모터 제어를 통해 구동속도 및 방향을 자유롭게 조정할 수 있다.
상기 거치대(130)에는 손잡이(131)를 포함하며, 골프용품이 담긴 골프백(10)을 안정하게 지지할 수 있다.
상기 메인콘트롤러(300)는 골프장 내에서 타격되는 골프공의 비거리, 공의 궤적, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리 등의 정보를 측정하여 알려주며, 골프장 그린에서 골퍼와 홀컵 사이의 거리와 경사도 정보를 측정하여 알려줄 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 메인콘트롤러(300)는 촬영부(310), 센서부(320), 공프장 정보부(330), 출력부(340), 골프공 추적 분석부(350), 모션분석부(360), 구동부(370), 및 제어부(380)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 촬영부(310)는 비젼 카메라, 2개 이상의 카메라, 레이다, 라이다 등으로 구성되어 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리, 그린 경사도 등을 출력부(340)의 디스플레이(341)나 휴대단말기(600)에 나타낼 수 있다.
예컨대, 상기 촬영부(310)를 타격하는 골프공을 향하도록 원격 송신기(200)로 이동장치(100)를 이동시켜 비젼 카메라, 2개 이상의 카메라 등으로 촬영된 데이터와 레이다, 라이다 등으로 측정한 데이터로 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치, 홀컵까지 잔여거리, 그린 경사도 등을 골프공 추적 분석부(350)를 통해 분석하여 출력부(340)의 디스플레이(341)나 휴대단말기(500)에 나타낼 수 있다.
또한, 상기 촬영부(310)의 카메라를 골퍼의 스윙 모션을 촬영하여 모션 분석부(360)를 통해 분석하여 출력부(340)의 디스플레이(341)나 휴대단말기(500)에 나타낼 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 촬영부(310)로 촬영 및 측정한 데이터를 통해 스윙 분석 및 그린 경사 분석을 디스플레이(341)나 휴대단말기(500)에 나타낼 수 있다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 상기 메인콘트롤러(300)의 저장부(330)에 저장된 골프장의 지리정보(GIS) 및 경사정보, 그린 이미지, 홀컵 위치정보와 메인콘트롤러(300)의 위치정보(GPS), 센서부(320)의 촬영장치의 기울기 정보(관성센서 데이터), 방위각 정보(지자계센서 데이터)를 연동하고 종합 연계하여 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치와 홀 컵 거리 및 경로, 이동장치(100) 위치, 골퍼위치, 필드 지리 및 경사, 그린 경사 등을 출력부(340)의 디스플레이(341)나 휴대단말기(500)에 나타낼 수 있다.
상기 메인콘트롤러(300)에는 사전에 지형지물 정보가 입력되어 이동장치(100)가 위험 장소를 회피하며, 카메라 또는 초음파센서(112)를 통해 사람 등의 장애물이 있는 경우 이동장치(100)가 멈추도록 구동부(370)의 제어장치를 통해 제어될 수 있다. 여기서, 상기 구동부(370)는 이동장치(100) 및 촬영부(340)의 촬영장치를 구동할 수 있다.
상기 제어부(380)는 통신제어를 통해 수시로 변경되는 골프장 정보(홀컵의 위치이동 정보, 지형지물 변경 정보) 등을 중앙 서버(400)로부터 수신하며 이를 반영하여 홀컵까지의 잔여거리 정보 등을 수시로 보정할 수 있다. 여기서, 상기 서버(400)의 데이터베이스(410)에는 골프장 정보, 회원정보, 운영정보, 기기정보 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정하지 않는다.
한편, 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위한 골프깃대의 손잡이 내에 장착되는 통신모듈을 포함하는 GPS 장치와 사전에 입력된 홀의 위치정보(GIS)를 이용하여 홀컵의 위치정보와 경사 정보를 인식할 수 있다.
또한, 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위한 또 다른 방법은 사전에 특정 위치에서 골프장의 홀컵이 포함된 그린을 촬영하여 가지고 있고, 이동장치(100)가 특정 장소에 도착하게 되면 홀컵이 포함된 그린을 다시 촬영하여 이미 가지고 있는 이미지와 비교하여 홀컵의 이동된 위치를 다시 산정하여 홀컵 위치정보를 인식할 수 있다.
한편, 상기 원격 송신기(200)의 분실이나 고장에 대비하여 촬영부(310)의 카메라를 통해 골퍼의 복장 등을 촬영하여 모션 분석부(360)에서 특징을 추출 및 인식시켜 골퍼를 소정 거리로 따라 다닐 수 있다.
또한, 상기 원격 송신기(200)는 골퍼가 휴대하거나 신체에 부착할 수 있으며, 촬영부(310)의 촬영 또는 이동장치(100)의 이동 등의 명령을 무선으로 지시할 수 있고, 스피커가 장착되어 골퍼에게 음성으로 잔여 거리 등을 알려 줄 수 있다. 이때, 출력부(340)의 스피커를 통해서도 골퍼에게 음성으로 잔여 거리 등을 알려 줄 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 골프백 100: 이동장치
110: 차체 111: 추적 수신기
112: 초음파센서 120: 차륜
130: 거치대 131: 손잡이
200: 원격 송신기 300: 메인콘트롤러
310: 촬영부 320: 센서부
330: 저장부 340: 출력부
341: 디스플레이 350: 골프공 추적 분석부
360: 모션분석부 370: 구동부
380: 제어부 400: 서버
410: 데이터베이스 500: 휴대단말기

Claims (11)

  1. 차체 하부에 4개의 차륜과 골프백을 안정하게 지지하는 거치대를 포함하는 이동장치;
    상기 차체에 장착되어 골퍼가 휴대하는 원격 송신기로부터의 신호를 수신하는 추적 수신기;
    상기 추진 수신기로부터 수신된 신호를 처리하여 이동장치를 이동시키는 메인콘트롤러; 및
    상기 차체의 전방 양측에 구비되어 장애물의 인식 및 회피하게 하는 카메라 또는 초음파센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 이송장치는 골퍼와 소정 거리를 유지하면서 원격 송신기를 따라가며,
    상기 원격 송신기를 통해 소정 거리 및 이동장치의 속도를 조절하며,
    상기 이송장치가 소정 거리 이내로 접근 시에는 정지되거나 전원이 꺼지는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 타격하는 골프공을 향하도록 원격 송신기로 이동장치를 이동시켜 비젼 카메라, 2개 이상의 카메라로 촬영된 데이터와 레이다, 라이다로 측정한 데이터로 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치와 홀컵까지 잔여거리, 그린 경사도를 골프공 추적 분석부를 통해 분석하여 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 골퍼의 스윙 모션을 촬영하여 모션 분석부를 통해 분석하여 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러의 저장부에 저장된 골프장의 지리정보(GIS) 및 경사정보, 그린 이미지, 홀컵 위치정보와 메인콘트롤러의 위치정보(GPS), 센서부의 촬영장치의 기울기 정보(관성센서 데이터), 방위각 정보(지자계센서 데이터)를 연동하고 종합 연계하여 타격된 볼의 3차원 공간상의 골프공의 궤적, 비거리, 낙하위치와 홀 컵 거리 및 경로, 이동장치 위치, 골퍼위치, 필드 지리 및 경사, 그린 경사를 디스플레이나 휴대단말기에 나타내는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러는 사전에 지형지물 정보가 입력되어 이동장치가 위험 장소를 회피하며, 카메라 또는 초음파센서를 통해 사람 등의 장애물이 있는 경우 이동장치가 멈추도록 제어되는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러의 제어부를 통해 수시로 변경되는 홀컵의 위치이동 정보, 지형지물 변경 정보를 서버로부터 수신하여 홀컵까지의 잔여거리 정보를 수시로 보정하는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러는 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위한 골프깃대의 손잡이 내에 장착되는 통신모듈을 포함하는 GPS 장치와 사전에 입력된 홀의 위치정보(GIS)를 이용하여 홀컵의 위치정보와 경사 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러는 수시로 이동하는 홀컵의 위치를 인식하기 위해 사전에 특정 위치에서 골프장의 홀컵이 포함된 그린을 촬영하여 가지고 있고, 이동장치가 특정 장소에 도착하게 되면 홀컵이 포함된 그린을 다시 촬영하여 이미 가지고 있는 이미지와 비교하여 홀컵의 이동된 위치를 다시 산정하여 홀컵 위치정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 메인콘트롤러의 촬영부를 통해 골퍼의 복장을 촬영하여 모션 분석부에서 특징을 추출 및 인식시켜 골퍼를 소정 거리로 따라 다니는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 원격 송신기는 촬영부의 촬영 또는 이동장치의 이동 명령을 무선으로 지시할 수 있으며, 스피커가 장착되어 골퍼에게 음성으로 잔여 거리를 알려주는 것을 특징으로 하는 캐디 로봇.
KR1020220096100A 2022-08-02 2022-08-02 캐디 로봇 KR20240018727A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220096100A KR20240018727A (ko) 2022-08-02 2022-08-02 캐디 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220096100A KR20240018727A (ko) 2022-08-02 2022-08-02 캐디 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240018727A true KR20240018727A (ko) 2024-02-14

Family

ID=89896377

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220096100A KR20240018727A (ko) 2022-08-02 2022-08-02 캐디 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240018727A (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102024333B1 (ko) 2017-04-21 2019-09-23 주식회사 브이씨 거리 측정 장치 및 그 제어 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102024333B1 (ko) 2017-04-21 2019-09-23 주식회사 브이씨 거리 측정 장치 및 그 제어 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102242713B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
US10908621B2 (en) Unmanned aerial vehicle control system, unmanned aerial vehicle control method, and program
KR102224157B1 (ko) 이동 로봇 및 충전 스테이션을 포함하는 이동 로봇 시스템
US11156999B2 (en) Golf cart system capable of autonomous driving based on accurate location information and method of controlling golf cart using the system
US20210165421A1 (en) Moving robot and controlling method thereof
US5711388A (en) Robotic golf caddy apparatus and method
JP2019502501A5 (ko)
KR102238352B1 (ko) 스테이션 장치 및 이동 로봇 시스템
US11731008B2 (en) Ball retrieval system and method
KR20180064691A (ko) 이동객체 추종기능을 구비한 전동골프카트 및 이의 추종방법
KR20180106075A (ko) 골프 카트에 설치된 ptz 카메라와 골프공 인식 기능을 이용한 거리 및 경사도를 포함한 실시간 골프경기정보 제공시스템 및 그 방법
US20220193892A1 (en) Gesture controlled motorized device
US11826616B2 (en) Ball retrieval system and method
KR20200062399A (ko) 드론과 스마트폰을 활용한 골프정보 제공시스템
JP3369271B2 (ja) 無人ゴルフカートシステム
US20200038724A1 (en) Autonomous vehicle used as golf caddie and cart
KR20240018727A (ko) 캐디 로봇
KR101778890B1 (ko) 골프장용 거리 측정을 위한 드론
US20180290018A1 (en) Robot for assisting in playing golf
KR20230008284A (ko) 골프 보조 및 자율주행 기능이 구비된 캐디 로봇
KR102518279B1 (ko) 인공지능 골프 카트 시스템
US11669106B2 (en) Moving robot and control method thereof
KR102607195B1 (ko) 드론을 이용한 골프공 트래킹 시스템
CN210741262U (zh) 一种机器人靶机
KR20240094173A (ko) 스테레오 카메라 및 uwb 대역 주파수를 이용하여 사용자를 추종하는 골프카트 시스템