JPH07109368B2 - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示させ
る移動体の現在位置表示装置に関する。

従来技術 従来、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行わせるため、
距離センサおよび方向センサを用いて移動体の走行距離
と進行方向とをそれぞれ検出しながら、２次元座標上に
おける現在位置を演算によって求め、その移動体の走行
にともない刻々と変化する現在位置を、予め地図情報記
憶媒体から走行地域の地図情報が読み出されて画面に写
し出されている道路地図上に点情報によって逐次更新し
ながら表示させることによって、運転者に現在位置の確
認を行わせることができるようにした移動体の現在位置
表示装置が開発されている。

しかしてこのような移動体の現在位置表示装置では、距
離センサおよび方向センサの各センサ精度や現在位置算
出時の有効桁による演算精度などを要因とした位置誤差
の発生が否めず、移動体の走行が進むにしたがってその
誤差が累積されて、画面に表示される現在位置が地図上
の道路から次第に外れていき、自車が地図上におけるど
の道路上を走行しているのかを判断することができなく
なってまうという問題がある。

また、たとえ算出される移動体の現在位置に誤差がなく
とも、その現在位置が表示される地図自体にデフォルメ
があれば、画面に表示される現在位置が地図上の道路か
ら外れてしまうことになる。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行わせるべく、地図上における道路のパターンと
移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置のデ
ータを記憶保持させることにより得られる走行軌跡のパ
ターンとのマッチング処理を定期的になして、マッチン
グがとられた道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現
在位置を修正するようにしている（特開平1-41817号公
報参照）。

このような移動体の現在位置表示装置に用いられる道路
地図としては、マッチング精度からいえば実際の道路状
況に即した詳細な地図を使用することが望ましいが、道
路が複雑に入り組んだ詳細な道路地図を用いるのでは、
マッチング処理の対象となる道路数が多くなってその処
理負担が大きくなり、そのためマッチング処理に時間を
要して、移動体の走行状況によってはその処理が追いつ
かなくなってしまう。

また、全国的な広い地域にわたって詳細な道路地図を作
成することが困難であるとともに、そのような地図情報
を記憶する記憶媒体の容量が膨大になってしまうという
問題がある。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、主要道路
地図と、その主要道路地図に含まれる市街地などの同一
区域における詳細道路地図とを用意しておき、マッチン
グ処理時間が移動体の走行に追従するか否かに応じて、
マッチングの処理に最適となるように、主要道路地図と
詳細道路地図との選択切換えを適宜行わせるようにした
移動体の現在位置表示装置を提供するものである。

構成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る移動体の現在位置表示装置の構成
例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検出する速
度センサ１と、例えばヨー方向変化の角速度を検出して
移動体の走行にともなう方向変化量に比例した信号を出
力するレート式による方向センサ２と、速度センサ１に
よって検出された走行速度を時間積分することによって
移動体の走行距離を計測するとともに、方向センサ２に
よって検出された角速度を時間積分することによって移
動体の進行方向の変化量をわり出しながら移動体の単位
走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演
算によって求め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の
制御を行なわせるマイクロコンピュータからなる信号処
理装置３と、その信号処理装置３によって求められた移
動体の走行にしたがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現
在位置のデータを順次格納し、移動体の有限の連続位置
情報としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、
予め複数の道路地図の情報が格納されている地図情報記
憶媒体５と、その記憶媒体５から道路地図の情報を選択
的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された
地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出す
とともに、その画面に写し出された道路地図上に、移動
体の現在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置
における移動体の進行方向などとともに、移動体の走行
にしたがって表示する表示装置７と、信号処理装置３へ
動作指令を与えるとともに、表示装置７に表示させる地
図の選択指定およびその表示された地図上における移動
体の出発点の設定を行わせ、また走行軌跡などの表示指
令を選択的に与え、表示される地図および走行軌跡の方
向変換，その表示位置のシフト，地図および走行軌跡の
部分拡大表示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定
変更などを適宜行わせることのできる操作装置８とによ
って構成されている。

このように構成されたものでは、地図情報記憶媒体５か
ら読み出された地図が表示装置７の画面に映し出される
とともに、その地図上において設定された出発点からの
移動体の走行にしたがって信号処理装置３により予め設
定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現
在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が
走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新
されていくとともに、その記憶内容が常時読み出されて
表示装置７に送られる。

それにより、表示装置７には、例えば、第２図に示すよ
うに、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置
を示す表示マークM1,その現在位置における移動体の進
行方向を示す表示マークM2および出発点STから現在位置
に至るまでの走行軌跡の表示マークM3が移動体の走行状
態に追従して模擬的に表示される。

以上の構成および動作は、冒頭において説明した従来の
移動体の現在位置表示装置と同じである。

したがって、このような移動体の現在位置表示装置で
は、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在
位置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがって
地図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自
車が地図上のどの地点を走行しているのかを判断するこ
とができなくなってしまう。

このような移動体の現在位置表示装置にあっては、信号
処理装置３において、移動体の現在位置およびそれまで
の走行軌跡が地図上の道路から外れた場合、以下に述べ
るように、その近辺の各道路のパターンと移動体の走行
軌跡のパターンとのマッチングをとり、そのパターンの
マッチングがとられた道路を現在走行中の道路とみなし
て、その道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位
置および走行軌跡の表示位置を修正させるようにしてい
る。

その際、走行軌跡のパターンと道路のパターンとのマッ
チングをとる場合、例えば移動体の走行軌跡に沿う道路
または移動体の現在位置から一定の距離範囲内にある道
路など、移動体の走行軌跡または現在位置と一定の相関
にある道路を、マッチングの対象となる道路の候補とし
て抽出してマッチング処理の負担を軽減させるようにし
ている。

その候補道路の抽出の具体例について、以下説明をす
る。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置ｘ′の設定点から一定の距
離Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にしたがっ
てその一定の距離Ｌだけ進んだ位置に推定現在位置ｘを
選定する。また、第４図（ｂ）に示すように、その一定
の距離Ｌ内に分岐路があれば、その分岐路の全てに推定
現在位置x1,x2,x3をそれぞれ設定する。ここで、１＋
l2＝１＋l3＝１＋l4＝Ｌの関係にある。

なお、この推定現在位置の設定は、移動体が一定距離Ｌ
だけ走行したことが検出されるごとに、そのとき表示装
置７の画面に写し出されている地図における道路の位置
データにしたがって信号処理装置３の制御下において自
動的になされる。推定現在位置の設定は、移動体の走行
距離によることなく、移動体の走行にともない所定時間
の経過ごとに推定現在位置を逐次設定していくようにし
てもよい。また、移動体の走行状況に応じて、推定現在
位置の設定間隔を可変にすることも考えられる。各道路
はそれぞれ線分化されて、各線分のＸ−Ｙ座標上におけ
る位置データが地図情報記憶媒体５に格納されている。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのき算
出されて道路上から外れて表示されている移動体の現在
位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを判
定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、その
選出された推定現在位置が存在する道路のみをマッチン
グ対象の候補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ（x
1,x2,x3）と現在位置Ｐとの間の距離をＤ（D1,D2,D3）
とした場合、次式 Ｄ≦αＬ＋Ｍ …（１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで、Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば50
m程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメー
タにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば５
％程度に設定される。またＬとしては、それが100m程度
に設定される。

なおその際、移動体の現在位置Ｐにおける進行方向に対
して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道路
上に設定されている推定現在位置を選択するようにする
ことも考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばx2のみが選択され、その推定現在
位置x2が存在する道路がマッチング処理の対象となる候
補道路とされる。

したがって、道路上から外れた現在位置の近辺に道路が
多数存在する場合にあっても、マッチング処理の対象と
なるマッチングがとられる確率が高い道路の候補を必要
最小限に選定することができ、マッチング処理の負担が
有効に軽減されることになる。

また、移動体の走行軌跡のパターンと候補道路のパター
ンとのマッチングをとる場合、移動体が一定距離走行し
て推定現在位置が設定されるごとにマッチング処理を逐
次行うのではその処理負担が大きくなるため、移動体の
走行軌跡の方向変化量を常時監視して、その方向変化量
を積算した値が一定値以上に大きくなったときには走行
軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたものと考え、そ
のときにそれまでの積算期間中における移動体の走行軌
跡のパターンに応じたマッチングの処理を一度に実行さ
せるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
ｌごとに各点a,b,c,d,…における走行軌跡のＸ軸とのな
す角度wi（ｉ＝0,1,2,3,…）を求め、方向変化量の積算
値Ｗを次式にしたがって逐次算出する。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位置Ｐから先
の開始点ａ（前回のマッチング処理点となる）までの間
の走行軌跡を今回のマッチング処理の対象として抽出す
る。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマッチング
をとるようにすれば、全体としてマッチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマッチング処理をなすことができるよう
になる。

その際、マッチング対象となる道路のパターンとして
は、例えば第７図に示すように、前述のように移動体の
現在位置Ｐに応じて選択された推定現在位置ｘを先頭と
して前回のマッチング処理点Ｓまでの間における過去の
複数の推定現在位置ｘ′の設定点をつらねた道路のパタ
ーンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマッチング処理を一度に行わせる
ようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足す
る各推定現在位置を選択するそれぞれの時点において、
そのときの移動体の現在位置と道路上に設定された推定
現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにしたがっ
て次第に離れていってしまうため、移動体の走行が進む
にしたがって（１）式におけるＭの値を大きくしていく
ようにする必要がある。

このようにその抽出された移動体の走行軌跡のパターン
と前述のように切り出された候補道路のパターンとのマ
ッチングをとる場合、例えば、第８図（ａ）に示すよう
に走行軌跡LPのパターンを等長の線分によって折線状に
近似するとともに、候補道路RPのパターンをも同様に第
８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状に近
似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列をも
ってマッチングをとるようにする。

このような移動体の走行軌跡と地図上における道路とを
同一条件で折線近似した各パターンをもってマッチング
をとるようにすれば、各対応する線分ごとにその方向お
よび位置の比較をそれぞれ容易になすことができるよう
になり、そのマッチングの処理を精度良く容易に行わせ
ることができるようになる。

具体的なマッチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる。

まず、それぞれ等長の線分によって折線近似された走行
軌跡のパターンと候補道路のパターンとの位置の相関を
求める。その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの
方向性に合わせるように所定に回転させたうえで、走行
軌跡のパターンと道路のパターンとの各対応する線分の
頭点間の距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステップとして、走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を としたとき（|s1|＝|s2|＝…＝|sn|＝|r1|＝|r2|＝…＝
|rn|）、次式にしたがって走行軌跡のベクトル列の回転
角度θを求める。

ここで、ω（ｉ）は重み関数である。

第２ステップとして、その回転角度θにしたがい、次式
を用いて軌跡ベクトル列を回転させる。

なお、このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステップとして、その回転処理された走行軌跡のベ
クトル列と道路のベクトル列とに応じて、次式にしたが
って位置の相関値ｆを求める。

次に、移動体の現在位置Ｐを求める際における距離検出
誤差を考慮に入れたうえで、その候補道路の先頭位置ｘ
を一定距離＋δ（数10m）だけ道路パターンにしたがっ
て延長した道路のベクトル列をもって、またその候補道
路の先頭位置を一定距離−δだけ道路パターンにしたが
って短縮した道路のベクトル列をもって前述と同様に走
行軌跡のベクトル列との位置の相関値ｆをそれぞれ求め
る。

最終的に、それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小
さいものを選出し、その選出された相関値ｆがある基準
値以下のときにマッチングがとられたものと判定し、第
９図に示すように、そのマッチングがとられた道路パタ
ーンの先頭位置（例えばｘ＋δの位置）に走行軌跡の現
在位置Ｐがくるように走行軌跡LPを平行移動させたうえ
で、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ回転させて
マッチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマッチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位置Ｐおよび
それに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわれ
ることになる。

なおその際、候補道路上における推定現在位置ｘから一
定距離δだけ加、減した各位置ｘ＋δ,x−δの間を多数
に分割して、その各分割位置をそれぞれ先頭位置として
切り出された道路パターンにもとづいてそれぞれ走行軌
跡パターンとの相関値ｆを求め、そのうちで最も小さい
相関値ｆが基準値以下となったときにマッチングがとら
れたものと判定するようにすればそのマッチング精度を
より高めることができるようになる。

このようなものにあって、本発明では、第１図の構成に
おける地図情報記憶媒体５に、同一地区における主要道
路地図と詳細道路地図の各地図情報をそれぞれ別途に記
憶しておき、信号処理装置３の制御下において、移動体
の走行状況に応じて、主要道路地図または詳細道路地図
の地図情報を選択に読み出して、その読み出された地図
情報にしたがってマッチングの処理を行わせるようにし
たことを特徴としている。

移動体の走行状況に応じて、主要道路地図と詳細道路地
図との選択切換えを行わせる具体的手段について、以下
説明する。

いま、例えば、第10図に示すように、主要道路地図Ａ
と、その一部分の区域に重複した詳細道路地図Ｂとをそ
れぞれ用意して、移動体の現在位置がその詳細道路地図
Ｂの区域に入ったことが検知されたときに詳細道路地図
Ｂに切り換え、また移動体の現在位置がその詳細道路地
図Ｂの区域から出たことが検知されたときに主要道路地
図Ａに切り換えるようにする。

その際、移動体が詳細道路地図Ｂの境界部分を出たり入
ったりすることによって主要道路地図Ａと詳細道路地図
Ｂとの選択切換えが頻繁に行われることがないように、
詳細道路地図Ｂの内部の周辺に所定の境界エリアＺを設
定し、移動体の現在位置がその境界エリアＺを越えて詳
細道路地図Ｂの区域内に入ったことを検知されたとき
に、はじめて主要道路地図Ａから詳細道路地図Ｂに切り
換えるようにする。

また、その際、境界エリアを設定する代わりに、移動体
の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入ってから所定距
離走行したことが検知されたときに詳細道路地図Ｂに切
り換えるようにしてもよい。

さらに、移動体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入
ってから所定時間経過したことが検知されたときに詳細
道路地図Ｂに切り換えるようにしてもよい。

このような主要道路地図Ａと詳細道路地図Ｂとの切換え
を行わせる場合、各地図情報としては互いに全く関係の
ないものとしてそれぞれ地図情報記憶媒体５に別途に記
憶されているので、詳細道路地図Ｂの区域の内外にわた
って移動体が走行する際、マッチング処理に用いられて
いる道路地図が切り換わってしまうと、それまでのマッ
チングの処理を継続して行わせることができなくなって
しまう。

例えば、移動体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入
って主要道路地図Ａから詳細道路地図Ｂに切り換えられ
たときには、その切り換えられた詳細道路地図Ｂに対す
るマッチング処理の対象となる候補道路の抽出を新たに
行わせる必要があり、それまでの主要道路地図Ａを用い
て行われていたマッチング処理の継続性が失われてしま
うことになる。

したがって、マッチング処理の継続性を重視する場合に
は、主要道路地図Ａと詳細道路地図Ｂとの切換えを極力
行わせないようにすることが望ましい。

そのため、本発明では、信号処理装置３において、以下
のような道路地図の切換手段をとるようにしている。

詳細道路地図Ｂの区域に入ったとき、直ちにその詳細道
路地図Ｂに切り換えることなく、それまでの主要道路地
図Ａを用いてマッチング処理を継続して行わせるように
し、その後、移動体が主要道路地図Ａにない道路にさし
かかって、現在位置が主要道路地図Ａの道路上から外れ
てマッチングがとれなくなるようになったとき、その時
点ではじめて詳細道路地図Ｂに切り換える。

なお、その際、移動体の現在位置が主要道路地図Ａの道
路上から外れたことの判定としては、例えば、前述した
第５図の関係にあって、推定現在位置ｘと現在位置Ｐと
の間の距離Ｄが（１）式の関係を満足しなくなったと
き、主要道路地図Ａの道路外とする。または、推定現在
位置ｘが設定されている道路の方向と現在位置Ｐにおけ
る移動体の進行方向との角度差が予め設定された許容範
囲外にあるとき、主要道路地図Ａの道路外とする。

また本発明では、移動体の走行速度を考慮し、信号処理
装置３において、速度センサ１によって検出された走行
速度が予め設定されたしきい値以上の高速走行状態であ
ることが検知されたとき、移動体が詳細道路地図Ｂの区
域に入っても、詳細道路地図Ｂに切り換えることなく、
主要道路地図Ａを用いてマッチング処理を継続的に行わ
せるようにしている。

また、移動体の走行速度が予め設定されたしきい値未満
の低速走行状態であることが検知されたときには、移動
体の現在位置が詳細道路地図Ｂの区域に入ったら、その
詳細道路地図Ｂに切り換える。

さらに本発明では、マッチングの処理時間を考慮し、信
号処理装置３において、移動体が詳細道路地図Ｂの区域
に入っているとき、マッチングの処理時間が移動体の走
行に追従するときには詳細道路地図Ｂを選択し、そのマ
ッチングの処理時間が移動体の走行に追従しないときに
は主要道路地図Ａを選択するようにしている。

例えば、詳細道路地図Ｂを用いたマッチング処理の実行
時に、マッチング処理の対象となる候補道路が多数選出
されてその処理負担が増大したとき、そのときのマッチ
ングの処理時間が長くなって、そのあいだに移動体の走
行が進んでマッチング処理が追従できなくなるので、主
要道路地図Ａに切り換える。

また、詳細道路地図Ｂにおける道路が非常に入り組んで
いてその情報量が多いとき、マッチング処理のために移
動体の走行が進むにしたがってユニット化された地図情
報を読み込むのに時間を要して、その地図情報の読み込
みが移動体の走行に追従できなくなるので、主要道路地
図Ａに切り換える。

なお、詳細道路地図Ｂとして、詳細度を段階的に変えた
複数の地図を用意しておき、詳細道路地図Ｂの切換えを
多段階に行わせるようにすることも可能である。

また、詳細道路地図Ｂに切り換えた場合、例えば第11図
に示すように、主要道路の交差点に図示形状の旗マーク
M4を立てて、その旗マークM4内に所定の交差点名を表示
させるようにすることも可能である。

なお、その場合、予め主要道路の交差点名および旗マー
クM4のデータが道路データとともに地図情報記憶媒体５
に記憶されており、信号処理装置３の制御下において、
詳細道路地図Ｂの表示の際にその交差点名および旗マー
クM4のデータが読み出されて、所定の交差点の位置に対
応して旗マークM4とともに交差点名が表示されることに
なる。

効果 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の走行軌跡のパターンと地図上における道路
のパターンとのマッチングをとりながら、移動体の現在
位置が常にその道路上にくるように修正する際、予め用
意された主要道路地図と詳細道路地図との選択切換え
を、マッチング処理時間が移動体の走行に追従するか否
かに応じて適切に行わせながら、その選択された道路地
図を用いたマッチングの処理を最適にかつ精度良く行わ
せることができるという優れた利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が
道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４図
（ａ），（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上
に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、
第５図は道路から外れた移動体の現在位置と道路上に設
定された推定現在位置との関係を示す図、第６図は移動
体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図、
第７図はマッチング対象となる候補道路パターンの切り
出し状態を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡の
パターンを等長の線分によって折線近似させた状態を示
す図、第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によ
って折線近似させた状態を示す図、第９図はマッチング
がとられた道路上に移動体の現在位置および走行軌跡を
合せ込む状態を示す図、第10図は主要道路地図およびそ
の一部分の区域に重複した詳細地図を示す図、第11図は
詳細道路地図の表示状態の一例を示す図である。 １……速度センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置、Ａ……主要道路地図、Ｂ……詳細道路地図

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−277714（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−224021（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−197817（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−12912（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−104514（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭64−19117（ＪＰ，Ｕ)

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の走行距離および進行方向をそれぞ
   れ検出しながら、移動体の走行にともない刻々変化する
   ２次元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め
   記憶媒体から地図データが読み出されて所定の道路地図
   が表示された画面上に移動体の現在位置の更新表示を行
   わせるとともに、現在位置のデータをメモリに逐次記憶
   保持させることによって得られる移動体の走行軌跡のパ
   ターンと道路地図上における道路のパターンとのマッチ
   ングをとって、そのマッチングがとられた道路上に走行
   軌跡を合せ込んで道路から外れた移動体の現在位置を修
   正するようにした移動体の現在位置表示装置において、
   マッチングの対象となる道路地図として同一区域におけ
   る主要道路地図と詳細道路地図とを用意しておき、マッ
   チングの処理時間が移動体の走行に追従するときには詳
   細道路地図を選択し、マッチングの処理時間が移動体の
   走行に追従しないときには主要道路地図を選択する手段
   をとるようにしたことを特徴とする移動体の現在位置表
   示装置。
2. 【請求項２】移動体の走行速度が一定の速度以上のとき
   には主要道路地図を選択し、移動体の走行速度が一定の
   速度未満のときには詳細道路地図を選択するようにした
   ことを特徴とする前記第１項の記載による移動体の現在
   位置表示装置。
3. 【請求項３】主要道路地図の一部分の区域における詳細
   道路地図を用意して、移動体がその区域に入ったときに
   詳細道路地図に切り換え、移動体がその区域から出たと
   きに主要道路地図に切り換える手段をとるようにしたこ
   とを特徴とする前記第１項の記載による移動体の現在位
   置表示装置。
4. 【請求項４】区域内の周辺に境界エリアを設定し、移動
   体がその境界エリアを越えて区域内に入ったときに詳細
   道路地図に切り換えるようにしたことを特徴とする前記
   第３項の記載による移動体の現在位置表示装置。
5. 【請求項５】移動体が区域内に入ってから所定距離走行
   したときに詳細道路地図に切り換えるようにしたことを
   特徴とする前記第３項の記載による移動体の現在位置表
   示装置。
6. 【請求項６】移動体が区域内に入ってから所定時間経過
   したときに詳細道路地図に切り換えるようにしたことを
   特徴とする前記第３項の記載による移動体の現在位置表
   示装置。
7. 【請求項７】主要道路地図の選択時に移動体の現在位置
   がその地図の道路上ら外れてマッチングがとれなくなっ
   たとき、詳細道路地図に切り換えるようにしたことを特
   徴とする前記第３項の記載による移動体の現在位置表示
   装置。