JPH01277714A - 車両用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両用ナビゲーション装置、特に方位検出手段
と距離検出手段とを利用した自車位置推測手段により推
測した自車の現在位置を予め記憶させた地図上の道路に
マツチングさせて自車の走行と案内する車両用ナビゲー
ション装置に関する。

〈従来の技術） 近年においては、地磁気を利用した方位センサと距離セ
ンサとにより基準位置に対する自車の現在位置を推測す
ると共に、その推測された自車の現在位置およびその周
辺の地図を表示器の画面上に表示して自車の走行を案内
するようにした所謂推測航法を用いた車両用ナビゲーシ
ョン装置が開発されている。ところで、上記推測航法に
おいては、方位センサにより得られた方位と距離センサ
により得られた走行距離に基づいて基準位置に対する自
車の現在位置を推測するように構成されているので、自
車が基準位置から遠ざかるにつれて走行距離や方位の測
定誤差が累積されることになって、自車の現在位置の認
識精度が低下することになっていた。このような事態に
対処する手段としては、例えば特開昭６１−２０９３１
６号公報に記載されているように、車両が交差点のよう
な道路の形状に特徴のある位置を通過した時点で推測航
法により推測した自車の現在位置を上記位置に修正する
ようにしたマツプマツチングと称される技術が知られて
いる。

（発明が解決しようとする課題） ところで、上記従来技術ように自車が交差点やコーナー
を通過した時点でマツプマツチングを行う場合に、例え
ば、自車が交差点やコーナーの多い市街地を走行中であ
れば、推測航法により推測した自車の現在位置の周囲に
多くの交差点やコーナーが存在することになり、このた
め、自車の現在位置をマツチングする場合に、自車が実
際に通過した交差点やコーナーをを特定することが極め
て困難となって、マツプマツチングが不可能となったり
、あるいは自車の現在位置が全く不明になるといった事
態が発生する虞があった。

そこで本発明は、自車位置推測手段により推測した自車
の現在位置を予め記憶させた地図上の道路にマツチング
させて自車の走行を案内する車両用ナビゲーション装置
において、主要道路が表された概略地図と主要道路なら
びにその他の道路が表された詳細地図とを併用してマツ
プマツチングを行うことにより、詳細地図上において自
車の現在位置を特定することが困難となったときには、
概略地図に基づいてマツプマツチングを行い効率良く自
車の現在位置を特定し、この特定された自車位置を詳細
地図上に表示することにより、再び詳細地図に基づいて
マツプマツチングを行い得るようにした車両用ナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明に係る車両用ナビゲ
ーション装置は次のように構成したことを特徴とする。

即ち、第１図に示すように、方位検出手段１により得ら
れた方位データと距離検出手段２により得られた距離デ
ータとにより基準位置に対する自車の現在位置を推測す
る自車位置推測手段３と、地図情報を予め記憶させた地
図情報記憶手段４を有し、上記自車位置推測手段３によ
り推測した自車の現在位置と上記地図情報記憶手段４に
記憶された地図情報とを比較して自車の現在位置を地図
上の道路にマツチングして自車の走行を案内する車両用
ナビゲーション装置であって、上記地図情報として主要
道路が表された概略地図と主要道路ならびにその他の道
路が表された詳細地図とが備えられていると共に、上記
概略地図に基づいて自車の現在位置をマツチングする第
１マツプマツチング手段５と、上記詳細地図に基づいて
自車の現在位置をマツチングする第２マツプマツチング
手段６と、通常は第２マツプマツチング手段６によるマ
ツチング結果を表示する表示手段７と、上記第２マツプ
マツチング手段６で自車位置が不明となったときに、上
記第１マツプマツチング手段５による表示に切り替える
と共に、該第１マツプマツチング手段５により自車位置
が特定できたときに、その位置で詳細地図上の自車位置
をリッセトして第２マツプマツチング手段６によるマツ
チングの結果を表示させる制御手段８とを設けたことを
特徴とする。

（作　　　用〉 上記の構成によれば、通常は、第２マツプマツチング手
段６により詳細地図に基づいて自車の現、７゜ 右位置がマツチングされ、その結果が表示手段各に表示
されることになる。そして、上記第２マツプマツチング
手段６により自車の現在位置が不明、８゜ となったときには、制御手段孕により、表示手段（７／ 台による表示が、顆路地図に基づいて自車の現在位置を
マツチングする第１マツプマツチング手段５に切り替え
られると共に、該第１マツプマツチ、５７ ング手段主により自車の現在位置が特定されたときには
、その特定された位置で詳細地図上に自車位置をリッセ
トして、再び第２マツプマツチング、７゜ 手段によるマツチング結果が表示手段金に表示されるこ
とになる。

（実　施　例） 以下、本発明の実施例について説明する。

第２図は本実施例に係る車両用ナビゲーション装置の制
御システム図であって、このナビゲーション装置１０は
、自車の走行方位を検出する方位検出手段としての地磁
気センサ１１と、例えばタイヤの１回転ごとにパルス信
号を出力して自車の走行距離を検出する距離検出手段と
しての距離センサ１２と、道路および建築物等の自車の
走行案内に必要な内容が表された地図等の地図情報が記
憶された地図情報記憶装置１３と、該地図情報記憶装置
１３に記憶された地図情報としての道路１　地図を表示
画面上に表示すべくＣＲＴ等から構成された表示器１４
と、制御回路１５とを有する。

そして、この制御回路１５は、演算回路１６とこれに接
続された記憶回路１７および入出力インターフェイス１
８とを有し、該入出力インターフェイス１８を介して上
記地磁気センサ１１、距離センサ１２、地図情報記憶装
置１３および表示器１４が上記演算回路１６に接続され
ている。

従って、上記地磁気センサ１１からの自車の走行方位を
示す信号と、上記距離センサ１２からの自車の走行距離
を示す信号とが上記入出力インターフェイス１８を介し
て演算回路１６に入力され、これにより、該演算回路１
６において自車の推測位置が算出され、その算出結果が
記憶回路１７に一時的に記憶されることになる。また、
制御回路１６においては、上記のように検出された自車
の推測位置の周辺の地図を地図情報記憶装置１３から引
き出して該地図上に自車の推測位置をマツチングすると
共に、それを上記表示器１４の画面上に表示するように
構成されている。なお、上記地図情報記憶装置１３とし
ては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭと該ＣＤ−ＲＯＭ再生用Ｃ
Ｄドライブ（プレーヤ）とから構成されている。

また、本実施例においては、上記地図情報記憶手段１３
に記憶された地図情報として、例えば、第３図（Ｉ）に
示すように、国道イや高速道路口（図中太い実線で示す
）等の主要道路のみが表された顆路地図Ａと、同じく第
３図（ＩＩ）に示すように該顆路地図Ａと同一のエリア
を示すものでありながら国道イや高速道路口等の主要道
路はもとより県道ハ（図中細い実線で示す）等の詳細な
道路が表された詳細地図Ｂとが備えられている。また、
これら顆路地図Ａおよび詳細地図Ｂに示された各道路上
イ、口、ハ上に多数のノードＮ・・・Ｎが設定されてい
ると共に、これら各ノードＮの接続関係を示すデータが
地図情報として予め入力されている。

従って、本実・施例においては、上記制御回路１５によ
り、顆路地図Ａを使用したマツチング制御動作と、詳細
地図Ｂを使用したマツチング制制御動作が同時に並行し
て実行されると共に、通常は、詳細地図Ｂに基づいたマ
ツチングの結果を表示器１４上に画像表示するようにな
っている。

次に、第４図のフローチャートに従って本実施の具体的
な動作を説明する。

まず、ステップＳ、においては、詳細地図Ｂ（第３図（
ＩＩ）参照）に基づいてマツチング処理が実行され、地
磁気センサ１１により得られた方位データと距離センサ
１２により得られた走行距離を示すデータとに基づいて
、詳細地図Ｂ上における基準位置（最新のマツチング位
置）に対する自車の現在位置、即ち、推測位置ＰＯが演
算される。なお、この詳細地図Ｂに基づくマツチング時
には、道路密度が高いために、頻繁に交差点やコーナー
を探索すべく密にマツチング処理を実行する必要がある
。そのため、このマツチングに適したマツチングパラメ
ータとして、例えば、距離センサ１２からのパルス信号
をサンプリングするサンプリング時間開隔を短く設定す
ることにより、密にマツチングを行うようになっている
。そして、ステップＳ２においては、搬路地図Ａ（第３
図（Ｉ）参照）に基づいてマツチング処理が実行され、
概略地図Ａ上における自車の推測位置Ｐが算出される。

なお、この搬路地図Ａに基づいたマツチング時には、比
較的道路密度が低く、そのなめ、これに適したマツチン
グを行うべく例えば距離センサ１２からのパルス信号を
サンプリングするサンプリング時間を比較的長めに設定
する。

そして、ステップＳ３により詳細地図Ｂ上における自車
の推測位置Ｐｏの確からしさを評価し、次いでステップ
Ｓ４において、その推測位置Ｐｏが確からしいか否かを
判定し、ＹＥＳであれば、ステップＳ、により推測位置
Ｐ。を詳細地図Ｂ上にマツチングして、これを表示器１
４上に表示する（第３図（ＩＩ）参照）と共に、ステッ
プＳ６において、ステップＳ２により推測した概略地図
Ａ上の自車の推測位置Ｐ１をＰｏにリセットする。また
、上記ステップＳ４において、ＮＯと判定したときには
、ステップＳ７において表示器１４上にステップＳ２で
推測した概略地図Ａ上の自車の推測位置Ｐ１を画面表示
する（第３図（Ｉ）参照）。そして、ステップＳ８にお
いて搬路地図Ａに基づくマツチングにより、概略地図Ａ
上に設けられた所定のノードＮに自車が到着したかを判
定する。そして、ＹＥＳと判定したときには、詳細地図
Ｂ上における自車の推測位置Ｐ。を概略地図Ａ上におけ
る上記ノードＮの位置にリセットする。

また、Ｎｏと判定した時には、ステップ９により再び搬
路地図Ａに基づくマツチングを実行する。

このように、本実施例においては、詳細地図Ｂに基づく
マツチング時において自車の現在位置を特定することが
困難となった場合には、搬路地図Ａに基づくマツチング
により、効率的に自車にの現在位置を特定して、この特
定した自車位置を基準として再び詳細地図Ｂに基づくマ
ツチングを行うことが可能となる。

（発明の効果） 以上のように本発明に係る車両用ナビゲーション装置に
よれば、通常は、第２マツプマツチング手段により、詳
細地図に基づいてマツチングが実行されて、その結果が
表示手段に表示されることになり、また、上記第２マツ
プマツチング手段により自車の現在位置が不明になった
ときには、第１マツプマツチング手段による搬路地図に
基づくマツチングが行われて該第１マツプマツチング手
段により自車の現在位置が特定された時には、その特定
された位置で詳細地図上の自車位置をリセットして、再
び第２マツプマツチング手段にるマツチング結果が表示
手段に表示されることになるので、例えば、道路密度の
高い市街地走行時において詳細地図に基づいてマツチン
グを行う場合に、自車の位置が全く不明になるといった
事態を回避することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両用ナビゲーション装置の全体構成
を示すブロック図、第２〜４図は本発明の実施例を示す
もので、第２図は本実施例に係るナビゲーション装置の
制御システム図、第３図は搬路地図および詳細地図を示
す概略図、第４図は制御回路によるマツプマツチングの
制御動作を示すフローチャート図である。 １１・・・方位検出手段（地磁気センサ）、１２・・・
距離検出手段（距離センサ）、１３・・・地図情報記憶
手段（地図情報記憶袋り、１５・・・第１、第２マツプ
マツチング手段、表示手段、制御手段（制御回路）。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）方位検出手段により得られた方位データと距離検
   出手段により得られた距離データとにより基準位置に対
   する自車の現在位置を推測する自車位置推測手段と、地
   図情報を予め記憶させた地図情報記憶手段とを有し、上
   記自車位置推測手段により推測した自車の現在位置と上
   記地図情報記憶手段に記憶された地図情報とを比較して
   自車の現在位置を地図上の道路にマッチングして自車の
   走行を案内する車両用ナビゲーション装置であって、上
   記地図情報として主要道路が表された概略地図と主要道
   路ならびにその他の道路が表された詳細地図とが備えら
   れていると共に、上記概略地図に基づいて自車の現在位
   置をマッチングする第１マップマッチング手段と、上記
   詳細地図に基づいて自車の現在位置をマッチングする第
   ２マップマッチング手段と、通常は第２マップマッチン
   グ手段によるマッチング結果を表示する表示手段と、上
   記第２マップマッチング手段で自車位置が不明となった
   ときに、上記第１マップマッチング手段による表示に切
   り替えると共に、該第１マップマッチング手段により自
   車位置が特定できたときに、その位置で詳細地図上の自
   車位置をリッセトして第２マップマッチング手段による
   マッチングの結果を表示させる制御手段とが備えられて
   いることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。