JPH07108484A - ロボットの動作端検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明の目的は、産業用ロボットの関節部ま
たは旋回部に、３６０°を超える動作領域を設定可能な
動作端検知装置を提供することにある。 【構成】 上述の目的を達成するために、本発明による
動作端検知装置は、産業用ロボットの所定の軸線（ａ）
回りに相対的に回転する２つの旋回部材の動作端を検知
する装置において、前記２つの旋回部材（１４、１６）
の一方に設けられたリミットスイッチ（４０）と、この
リミットスイッチ（４０）の検知部と接触して、該リミ
ットスイッチ（４０）を作動させるために、前記２つの
旋回部材（１４、１６）の他方に設けられた検知小片
（４２）とを具備して成り、前記の検知小片（４２）
が、前記軸線（ａ）と平行な軸線回りに所定の角度範囲
で回転自在取着される構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットに関し、
特に、産業用ロボットにおいて、所定の軸線回りに相対
的に回転動作する、２つの旋回部材の動作端を検知し
て、その回転動作を停止する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットは、一般的に三次元空間
内で動作するロボットアームを有している。ロボットア
ームの先端にはロボット手首が具備されており、この手
首にロボットハンド等のエンドエフェクタが取着され
る。更に、前記ロボットアームは、相対的に回転動作す
る２つの旋回部材を組み合わせて構成された関節部また
は旋回部を複数有している。そして、ロボット制御装置
に予め組み込んだプログラムに従って上記２つの旋回部
材を回転動作させることにより、上記エンドエフェクタ
を三次元空間内で所望の動作経路に沿って動作させる。
ロボットアームが所定の動作領域を超えて動作すること
を防止するために、各々の関節部または旋回部にリミッ
トスイッチ等の動作端を検知する装置が設けられてい
る。

【０００３】図９に、従来技術による動作端検知装置の
一例を示す。図９は、ロボットの回転動作の動作端を検
知するための動作端検知装置の略示図である。この動作
端検知装置はロボットの関節部または旋回部に設けられ
る。図９において、固定側の部材４６にドグ４８ａ、４
８ｂが取着されており、旋回側の部材（図示せず）にリ
ミットスイッチ４４が取着されている。リミットスイッ
チ４４は市販されているプランジャ型のリミットスイッ
チである。旋回側の部材は、軸線ａ′を中心として固定
側の部材４６に対して相対的に回転動作する。

【０００４】リミットスイッチ４４を実線で示す位置を
借りに原点位置Ｏ′とする。この位置から旋回側の部材
が反時計回りの方向に回転すると、リミットスイッチ４
４もまた旋回側の部材と共に反時計回りの方向に回転す
る。リミットスイッチ４４が二点鎖線で示す位置に到達
すると、リミットスイッチ４４はドグ４８ａに接触す
る。このとき、リミットスイッチ４４は、旋回側の部材
が動作端に到達したことを検知し、検知信号をロボット
制御装置に発生する。ロボット制御装置は、この検知信
号に従って旋回側の部材の回転動作を停止する。反対
に、旋回側の部材が原点位置Ｏ′から時計回りの方向に
回転すると、リミットスイッチ４４もまた時計回りの方
向に回転する。リミットスイッチ４４が二点鎖線で示す
位置に到達すると、リミットスイッチ４４はドグ４８ｂ
に接触する。このとき、リミットスイッチ４４は、旋回
側の部材が動作端に到達したことを検知し、検知信号を
ロボット制御装置に発生する。ロボット制御装置は、こ
の検知信号に従って旋回側の部材の回転動作を停止す
る。

【０００５】こうして、リミットスイッチ４４とドグ４
８ａ、４８ｂとの接触により動作端が検知され、ロボッ
トの旋回部材が所定の動作領域を超えて動作することが
防止される。図９では、上記動作領域は、原点位置Ｏ′
から時計回りの方向と反時計回りの方向に各々１６２°
の角度範囲である。つまり図９に示す構成では、旋回側
の部材は軸線ａ′を中心として３２４°の範囲で回転す
ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、図９に示
す従来技術の構成の動作端検知装置では、旋回側の部材
の動作は３２４°に制限される。更に、従来技術の動作
端検知装置では、ドグの大きさや配置を改良しても３６
０°を超える動作領域を設定することはできなかった。
そのために、従来の動作端検知装置を具備するロボット
では、所望の作業ができなかったり、ロボットアームの
動作経路の教示に時間が掛かったるという問題があっ
た。このために、従来技術では、パイプの全周溶接や全
周塗装等を行うために、３６０°を超える動作領域を設
定する必要がある場合に、動作端検知装置を備えないこ
ともある。これは、ロボット制御装置の故障等に際して
ロボットを安全に停止させるという観点から問題があ
る。そこで、本発明の目的は、産業用ロボットの関節部
または旋回部に、３６０°を超える動作領域を設定可能
な動作端検知装置を提供して従来技術の問題点を解決す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明では、産業用ロボットの所定の軸線回りに
相対的に回転する２つの旋回部材の動作端を検知する装
置において、前記２つの旋回部材の一方に設けられたリ
ミットスイッチと、前記リミットスイッチの検知部と接
触して、該リミットスイッチを作動させるために、前記
２つの旋回部材の他方に設けられた検知小片とを具備し
て成り、前記の検知小片が、前記軸線と平行な軸線回り
に所定の角度範囲で回転自在に構成されている動作端検
知装置が提供される。

【０００８】

【実施例】本発明は、ロボットにおいて所定の軸線回り
に相対的に回転動作する２つの旋回部材の動作端を検知
する装置に関する。上記２つの旋回部材の一方にリミッ
トスイッチを備え、他方にこのリミットスイッチの検知
部と接触して、該リミットスイッチを作動させる検知小
片を設ける。前記リミットスイッチは前記ロボットの制
御装置と接続されている。また、上記の検知小片は、前
記軸線と平行な軸線回りに、所定の角度範囲で回転また
は回動自在に構成されている。この検知小片は、例え
ば、検知小片が所定の角度回転または回動したときに、
前記旋回部材の一方の一部と当接して、その回転または
回動々作が停止するようにしてもよい。或いは、バネ等
の弾性体を利用して、所定の角度回転または回動したと
きに、前記弾性体の付勢作用により、その回転または回
動が停止するように構成してもよい。

【０００９】前記検知小片は、前記リミットスイッチの
検知部と接触すると、前記の所定の角度範囲で回転また
は回動する。検知小片が、所定の角度位置に到達する
と、前記当接作用または付勢作用により、それ以上の動
作ができなくなる。このとき、リミットスイッチの検知
部が、動作できなくなった検知小片から反力を受けて押
接される。これにより、リミットスイッチは検知小片と
の接触を検知して、前記ロボット制御装置に検知信号を
発生する。このロボット制御装置が前記ロボットの関節
部または旋回部の回転動作を停止する。

【００１０】前記検知小片は、好ましくは、カムまたは
レバー等により構成する。このカムまたはレバーは、前
記リミットスイッチの検知部と接触または係合可能な位
置に、前記固定側または旋回側の旋回部材に取着されて
いる。前記カムまたはレバーは、既述のように、上記２
つの旋回部材の回転軸と概ね平行な軸線を中心として、
所定の角度範囲において回転または回動できるように構
成されている。更に、前記カムまたはレバーは、その回
転または回動動作の両端において、その動作を停止する
停止手段を具備している。前記カムまたはレバーは一定
の強度または剛性を有するプラスチックまたは金属によ
り構成することができる。特に、前記検知小片をカムに
より構成する場合には、好ましくは、ナイロン等のプラ
スチックにより構成することができる。

【００１１】前記停止手段は、前記の２つの旋回部材の
一方と当接する当接面またはバネ等の弾性体により構成
される。前記停止手段が上記当接面により構成される場
合には、この当接面が前記２つの旋回部材の一方に当接
することにより、前記カムまたはレバーの回転または回
動動作が停止する。前記停止手段がバネ等の弾性体によ
り構成される場合には、前記カムまたはレバーが中立位
置から、前記弾性体の弾性係数により定められる所定の
角度位置に到達したときに、この弾性体の弾性力により
前記カムまたはレバーが反対方向に付勢されて、その回
転または回動動作が停止する。

【００１２】前記カムまたはレバーが停止すると、この
カムまたはレバーが前記リミットスイッチの検知部を押
接し、前記リミットスイッチが作動して検知信号をロボ
ット制御装置に発生する。前記ロボット制御装置は、従
来技術による制御装置と概ね同様に構成されている。ま
た、このロボット制御装置は、好ましくは、プログラム
可能な数値制御方式の制御装置である。前記ロボット制
御装置が、リミットスイッチからの検知信号を受ける
と、このロボット制御装置が前記旋回部材の回転動作を
停止する。

【００１３】前記検知小片は、既述の通りに所定の角度
範囲内において回転または回動することができるので、
前記ロボットの２つの旋回部材は、直径を挟んで検知小
片の配置された位置の反対側の原点位置から、前記リミ
ットスイッチが作動するまで、時計回りおよび反時計回
りの２つの方向に各々１８０°以上回転することができ
る。つまり、前記２つの旋回部材は、３６０°以上の所
定の角度範囲で定められた動作領域において、動作端を
前記リミットスイッチにより定められ、かつ、相対的に
回転することができるようになる。

【００１４】以下、添付図面に示す実施例に基づいて、
本発明による動作端検知装置を天吊りされた溶接ロボッ
トに適用する場合を一例として、本発明をより詳細に説
明する。図１は、本発明による停止装置を備えた、溶接
ロボット１０の略示立面図である。図１において、溶接
ロボット１０は、複数の関節部２２、２４、２６を有す
るロボットアーム１４を具備している。従って、溶接ロ
ボット１０は、多関節型ロボットを構成している。そし
て、溶接ロボット１０は、工場の天井等の高所に設けら
れた基台１２に天吊り状態に支持されている。溶接ロボ
ット１０は、基台１２に固定された固定ベース１６と、
固定ベース１６に回転自在に取着された旋回ベース１８
とを具備している。ロボットアーム１４は、関節部２２
を介して旋回ベース１８に取着されている。旋回ベース
１８は電動モータ２０により回転軸ａを中心として、所
定の角度範囲で回転するように構成されている。従っ
て、ロボットアーム１４もまた、回転軸ａを中心として
所定の角度範囲で回転することができる。ロボットアー
ム１４には、この分野において周知の溶接装置３０が備
えられている。溶接装置３０の溶接トーチ３２は、ブラ
ケット２９を介してロボットアーム１６の先端の手首２
８に取着されている。

【００１５】溶接ロボット１０は、その動作を制御する
ロボット制御装置（図示せず）を具備している。このロ
ボット制御装置は、既述の通り従来技術によるロボット
制御装置と概ね同様に構成されている。このロボット制
御装置は、好ましくは、プログラム可能な数値制御方式
の制御装置である。溶接ロボット１０は、前記ロボット
制御装置に予め組み込まれた溶接プログラムに従って、
溶接トーチ３２の先端を動作させることにより、所望の
溶接線に沿って溶接を行うことができる。図１には、そ
の一例として矩形の鉄板に円筒形のパイプを隅肉溶接す
る場合が示されている。

【００１６】矩形の鉄板３６が工作台または工場等の床
面３４に載置されている。鉄板３６の上面には円筒形の
パイプ３８が載置されている。パイプ３８は、鉄板３６
の上面において回転軸ａと同軸に配置されている。そし
て、ロボットアーム１４は、溶接装置３０の溶接トーチ
３２の先端が、溶接部３７の近傍において溶接部３７と
同じ高さとなるように保持されている。この状態を維持
しながら、ロボットアーム１４が回転軸ａを中心として
回転する。これにより、パイプ３８は円形の溶接線に沿
って鉄板３６に溶接される。なお、図１では、円形の溶
接線３７に沿って溶接する場合を示したが、溶接ロボッ
ト１０は直線状の溶接線に沿って溶接することも可能で
あることは言うまでもない。

【００１７】更に、溶接ロボット１０は、回転軸ａを中
心とする回転動作の動作領域を限定するために、リミッ
トスイッチ集成体４０と、カム集成体４２とから成る動
作端検知装置を具備している。以下、図２から図５を参
照して動作端検知装置について説明する。図２は、図１
において矢視線Ａ−Ａの方向に見た略示端面図である。
図面を理解し易くするために、図２には旋回ベース１８
は図示されていない。旋回ベース１８は、通常の方法に
て回転自在に固定ベース１６に取着されている。旋回ベ
ース１８には、リミットスイッチ集成体４０が取着され
ており、このリミットスイッチ集成体４０は、旋回ベー
ス１８と共に回転するように構成されている。図２にお
いてリミットスイッチ集成体４０の原点位置、つまり旋
回ベース１８の原点位置がＯで示されている。図２で
は、前記旋回ベースおよびリミットスイッチ集成体４０
は、軸線ａを中心として原点位置Ｏから時計回りの方向
に１８２°回転できるように示されている。然しなが
ら、旋回ベース１８は、反時計回りの方向にも１８２°
回転可能であることは理解されよう。つまり、旋回ベー
ス１８は固定ベース１６に対して３６４°の動作領域に
おいて回転可能となっている。また、図２に示す１８２
°という動作領域は単に一例として示すものであって、
本発明がこれに限定されないことは言うまでもない。

【００１８】図３に、図１においてＩＩＩで示す部分の
拡大図を示す。図３は、同時に図２において矢視線Ｂ−
Ｂの方向に見た略示側面図でもあり、一部を断面にして
示されている。そして、更に、図３の配置は、図１の配
置と上下が逆転している点に注意が必要である。固定ベ
ース１６は概ね円柱形をしており、先端部に突出部１７
が形成されている。突出部１７は、外周面１７ａを有す
る円柱形に形成されている。更に、突出部１７は、固定
ベース１６の基部１６ａよりも小さな直径を有してお
り、基部１６ａの下端面（図３では上側に図示されてい
る）には、平坦な環状面１６ｂが形成されている。そし
て、環状面１６ｂにカム集成体４２が取着される。カム
集成体４２は、環状面１６ｂにおいて直径を挟んで旋回
ベース１８の原点位置Ｏの反対側に配置されている。

【００１９】カム集成体４２は、極限カム４８と回転軸
５０とを具備している。極限カム４８の形状については
後述する。回転軸５０は、頭部５１と、先端のネジ部５
２とを有しており概ねボルト形状をしている。頭部５１
とネジ部５２との間に軸部５４が形成されいる。軸部５
４は滑り軸受として作用する。回転軸５０は、極限カム
４８に貫通形成された軸孔５６に挿入され、固定ベース
１６の環状面１６ｂに形成されたネジ孔にねじ込み式に
取着される。このとき、軸部５４の外周面が、極限カム
４８の軸孔５６の内面と対面し、軸部５４は極限カム４
８の回転軸として作用する。こうして、極限カム４８
は、回転軸５０を中心として回転自在に固定ベース１６
の環状面１６ｂに取着される。

【００２０】極限カム４８が、回転軸５０を中心として
円滑に或いは軽く回転動作できるように、極限カムの軸
孔５６と回転軸５０の軸部５４との嵌め合いは隙間ばめ
とする。更に、頭部５１と極限カム４８とが接触して、
極限カム４８の動作を阻害することを防止するために、
頭部５１と極限カム４８との間に間隙ｔが形成されるよ
うに軸部５４の軸方向の寸法を決定する。間隙ｔは、概
ね０．１ｍｍから０．９ｍｍとし、好ましくは約０．５
ｍｍとする。なお、図３では回転軸５０の頭部５１は、
６角穴付ボルトの頭部と同様の構造にて図示されている
が、６角穴が形成されていない通常の６角ボルトの頭部
にて形成してもよい。

【００２１】極限カム４８の形状を図４に示す。図４
（ａ）は極限カム４８の側面図であり、図４（ｂ）は極
限カム４８の平面図である。極限カム４８は、図示する
ように線対称形の７角形をした板状の小片である。極限
カム４８は、上述したように、軸孔５６が貫通形成され
ており、この軸孔５６に回転軸５０が挿入される。極限
カム４８はリミットスイッチの検知部７２（図６参照）
と接触または係合する２つの接触面５８、６０と、前記
停止手段として固定ベースの突出部１７の外周面１７ａ
と当接する２つの当接面６２、６４とを有している。２
つの当接面６２、６４は連結面６３により連結されてい
る。連結面６３の代わりに、回転軸５０と概ね平行に延
設された稜線により、２つの連結面６２、６４を連結し
てもよい。極限カム４８は一定の剛性を有していれば如
何なる材料にても形成可能であるが、好ましくは、ナイ
ロン等のプラスチック材料により形成される。

【００２２】図１においてＶで示す部分の拡大図である
図５に、リミットスイッチ集成体４０の側面を図示す
る。リミットスイッチ集成体４０は、リミットスイッチ
６８と、該リミットスイッチ６８を覆うカバー６６とを
具備して構成される。リミットスイッチ６８は、一般的
に販売されているプランジャ式のリミットスイッチであ
り、本体７０と、検知部７２とを有している。リミット
スイッチ６８は、ボルト等によりカバー６６の内面に取
着される。そして、カバー６６は旋回ベース１８に適宜
に設けられたブラケット部１９にボルト止めされる。カ
バー６６は、好ましくは、金属板を板金加工して形成さ
れるが、プラスチックにより一体的に成形してもよい。
なお、図５は、図１の配置と上下が逆転している点に注
意が必要である。

【００２３】次に、図６から図８を参照して、本発明の
動作端検知装置の作用を、旋回ベース１８が図２におい
て時計回りの方向に回転する場合を一例として説明す
る。旋回ベース１８と、これに取着されたリミットスイ
ッチ集成体４０とが原点位置Ｏから時計回りに回転し、
図６において１７６°の角度位置に到達したとき、リミ
ットスイッチ６８の検知部７２が極限カム４８の接触面
６０に接触し、極限カム４８が時計回りの方向に回転し
始める。このとき極限カム４８は、図６に示すように、
突出部１７の外周面１７ａに接触していない。特に、極
限カム４８が如何なる角度位置にある場合でも、極限カ
ム４８の連結面６３が突出部１７の外周面１７ａと接触
しないように極限カム４８を配置して、極限カム４８が
円滑に回転するようにしなければならない。

【００２４】図６の角度位置から旋回ベース１８が、時
計回りに更に回転を続けると、極限カム４８もまた時計
回りに回転を続ける。そして、旋回ベース１８が１８１
°の角度位置に到達すると（図７参照）、極限カム４８
の当接面６２が突出部１７の外周面１７ａに当接する。
当接面６２が外周面１７ａに当接することにより、極限
カム４８が回転動作は停止する。これにより、リミット
スイッチ６８の検知部７２が、極限カム４８に矢印Ｃの
方向に押接される。この角度位置から旋回ベース１８が
更に回転すると、リミットスイッチ６８の検知部７２が
後退する。これにより、リミットスイッチ６８は、旋回
ベース１８が動作端に到達したことを検知して、検知信
号をロボット制御装置に送る。この検知信号を受信する
と、上記ロボット制御装置は旋回ベース１８の回転動作
を停止する。図示する実施例では、概ね１８２°の角度
位置にて旋回ベース１８の回転動作が停止する（図２参
照）。

【００２５】極限カム４８とリミットスイッチ６８が接
触したときに、極限カム４８の当接面６４が、図８に示
すように、固定ベース１６の突出部１７の外周面１７ａ
と当接している場合であっても、極限カム４８はリミッ
トスイッチ６８との接触により、時計方向に円滑に回転
して、図６に示す角度位置１７６°と同じ状態となるこ
とができる。これ以降の作用は既述の通りである。

【００２６】また、既述の説明では、旋回ベースが図２
において時計回りの方向に回転する場合を一例として説
明したが、旋回ベースが反時計回りの方向に回転する場
合も同様であることは言うまでもない。更に、既述の実
施例では、リミットスイッチを旋回ベース側に設け、極
限カムを固定ベース側に設けたが、反対に配置してもよ
いことは言うまでもない。この場合には、極限カムの当
接面は旋回ベースと当接する。

【００２７】また、既述の実施例では、極限カム４８の
２つの当接面６２、６４は概ね平面にて図示されている
が、突出部１７の外周面１７ａと相補形状の曲面にて形
成してもよい。更に、既述の実施例では、極限カム４８
は線対称形の７角形にて図示されているが、本発明はこ
の形状に限定されない。要は、極限カム４８は、リミッ
トスイッチ６８の検知部７２と接触して回転し、次いで
突出部１７の外周面１７ａと当接して、この回転動作が
停止して、リミットスイッチ６８の検知部７２を後退さ
せる形状であればよい。従って、既述の実施例では前記
検知小片を極限カム４８を一例として説明したが、検知
小片はレバーにより構成することもできる。この場合に
は、極限カムと同様に、このレバーにリミットスイッチ
の検知部と接触する接触面と、旋回ベースまたは固定ベ
ースの一部と当接する当接面とを形成すると共に、旋回
ベースまたは固定ベースの何れかに回転自在に取着すれ
ばよい。

【００２８】また、検知小片をレバーにより構成する場
合には、前記停止手段として当接面に代えて、２つのバ
ネ等の弾性体を具備してもよい。この弾性体は、このレ
バーに、同レバーの回転または回動方向に対して概ね反
対の方向に付勢力を作用させるように、レバーと旋回ベ
ースまたは固定ベースとの間に取着される。既述の実施
例と同様に、前記レバーがリミットスイッチの検知部と
接触すると該レバーが回転する。このとき、前記バネ等
の弾性体が引き伸ばされて、伸長量に応じてバネ力をレ
バーに作用する。これは、反力としてリミットスイッチ
に伝達される。前記弾性体が所定の程度伸長すると、上
記反力によりリミットスイッチが作動して、ロボット制
御装置に検知信号を発生する。このロボット制御装置が
検知信号を受けると、ロボット制御装置は旋回ベースの
回転を停止する。

【００２９】更に、レバー自体をバネ鋼等の弾性体によ
り形成してもよい。この場合には、レバーの一端が前記
リミットスイッチの検知部と接触または係合でるよう
に、レバーの他端を旋回ベースまたは固定ベースの一方
に固定する。レバーがリミットスイッチの検知部と接触
すると、該レバーは撓んで回動すると共に、この回動動
作の程度に応じて前記リミットスイッチの検知部に反力
を作用する。これにより、リミットスイッチの検知部が
押接され、該リミットスイッチが作動して前記ロボット
制御装置に検知信号を発生し、このロボット制御装置が
旋回ベースの回転を停止させる。

【００３０】既述の実施例では、基台１２とロボットア
ーム１４との間に設けられた、固定ベースに対する旋回
ベースの相対的な回転動作を一例として説明したが、本
発明は、ロボットアーム１４の関節部２２、２４、２６
または手首２８に適用することもできる。更に、既述の
実施例では多関節型のロボットを一例として説明した
が、他の形式のロボット、例えば１軸形のロボットに本
発明を適用してもい。また、既述の実施例は、本発明に
よる動作端検知装置を溶接ロボットに適用する場合を一
例として説明したが、本発明はこれに限定されず、例え
ば塗装ロボットや、組み立てロボット等の他の産業用ロ
ボットにも適用できることは言うまでもない。

【００３１】

【発明の効果】既述の説明から明らかなように、本発明
による動作端検知装置は、産業用ロボットの関節部また
は旋回部に３６０°を超える動作領域を設定することが
可能である。従って、本発明の動作端検知装置を具備す
るロボットは、３６０°を超える回転動作が可能であり
ながら、ロボットが本発明の検知装置により決定される
動作領域を超えて動作することが防止される。これによ
り、例えば、配管の全周溶接や全周塗装を行うことが可
能となる。更に、こうした全周溶接や全周塗装するため
に、ロボットアーム先端のエンドエフェクタを単純な経
路に沿って動作させればよいので、ロボットの教示が単
純化され、教示時間が短縮される。更に、３６０°を超
える動作領域を有するロボットの安全性が確保される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の動作端検知装置を具備する溶接ロボッ
トの略示立面図である。

【図２】図１の矢視線Ａ−Ａの方向に見た略示端面図で
あり、本発明の動作端検知装置のリミットスイッチ集成
体とカム集成体との配置を示す図である。

【図３】図２の矢視線Ｂ−Ｂの方向に見た、図１の部分
ＩＩＩの拡大して示す側面図であり、一部を断面にして
示すカム集成体の側面図である。

【図４】極限カムの拡大図である。（ａ）は、極限カム
の側面図である。（ｂ）は、極限カムの平面図である。

【図５】図１の部分Ｖの拡大図であり、リミットスイッ
チ集成体の側面図である。

【図６】本発明の動作端検知装置の作用を説明するため
の図である。

【図７】本発明の動作端検知装置の作用を説明するため
の図である。

【図８】本発明の動作端検知装置の作用を説明するため
の図である。

【図９】従来技術による動作端検知装置の略示図であ
る。

【符号の説明】

１０…溶接ロボット １４…ロボットアーム １６…固定ベース １８…旋回ベース ４０…リミットスイッチ集成体（リミットスイッチ） ４２…カム集成体（検知小片）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩崎 恭士 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 伊藤 正利 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 産業用ロボットの所定の軸線回りに相対
   的に回転する２つの旋回部材の動作端を検知する装置に
   おいて、 前記２つの旋回部材の一方に設けられたリミットスイッ
   チと、 前記リミットスイッチの検知部と接触して、該リミット
   スイッチを作動させるために、前記２つの旋回部材の他
   方に設けられた検知小片とを具備して成り、 前記の検知小片が、前記軸線と平行な軸線回りに所定の
   角度範囲で回転自在に構成されている動作端検知装置。