JPH0698392B2 - コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置 - Google Patents
コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置Info
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- JPH0698392B2 JPH0698392B2 JP16992389A JP16992389A JPH0698392B2 JP H0698392 B2 JPH0698392 B2 JP H0698392B2 JP 16992389 A JP16992389 A JP 16992389A JP 16992389 A JP16992389 A JP 16992389A JP H0698392 B2 JPH0698392 B2 JP H0698392B2
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- coiled steel
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- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、コイル状鋼材を天井クレーンによって吊り
上げた状態で他の場所へ移動させるための制御装置に関
するものである。
上げた状態で他の場所へ移動させるための制御装置に関
するものである。
［従来の技術］ コイル状鋼材を移動させる（例えば、圧延後の鋼帯の酸
洗いなどの場合）には、この製品が大重量かつ大型であ
るため、通常、天井クレーンを用いて行っている。天井
クレーンの操作は、手動によっても可能であるが、省力
化，事故防止などを目的として自動搬送が行われてい
る。
洗いなどの場合）には、この製品が大重量かつ大型であ
るため、通常、天井クレーンを用いて行っている。天井
クレーンの操作は、手動によっても可能であるが、省力
化，事故防止などを目的として自動搬送が行われてい
る。
この自動搬送の制御手段として、各種の装置が提案され
ており、例えば、特開昭61-42424号，特開昭61-150952
号，特開昭61-162447号及び特開昭61-31036号などがあ
る。そして、コイル状鋼材の位置検出のセンサとして、
磁気センサあるいは光−電センサを用いて行っている。
ており、例えば、特開昭61-42424号，特開昭61-150952
号，特開昭61-162447号及び特開昭61-31036号などがあ
る。そして、コイル状鋼材の位置検出のセンサとして、
磁気センサあるいは光−電センサを用いて行っている。
［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記した従来の制御装置ではいずれもコイル状
鋼材と他の鋼材との区別，例えば、コイル状鋼材の近傍
に障害物があった場合のコイル状鋼材と障害物の区別に
ついての配慮がなされておらず、安全性の面で充分な配
慮がされているとは言えなかった。
鋼材と他の鋼材との区別，例えば、コイル状鋼材の近傍
に障害物があった場合のコイル状鋼材と障害物の区別に
ついての配慮がなされておらず、安全性の面で充分な配
慮がされているとは言えなかった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、コイル状鋼材のみを確実に搬送することが可能な
コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置を提供する
ことを目的とする。
ので、コイル状鋼材のみを確実に搬送することが可能な
コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置を提供する
ことを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、この発明は昇降自在なコ
イルハンガー及びこのコイルハンガーの先端部内側に設
けられてコイル状鋼材を保持する一対の爪部とを備え、
前記コイル状鋼材を吊下しながら搬送する天井クレーン
において、前記爪部の対向部の各々の上下に所定の距離
をもって配設される第1,第２の光透過型のセンサと、前
記コイルハンガーの降下に伴う前記第1,第２の光透過型
のセンサの検出状態から前記コイル状鋼材の外径，内
径，中心の各々を演算する第１の演算手段と、この演算
手段による演算結果に基づいて降下中の前記コイルハン
ガーを前記コイル状鋼材の中心部に停止させる制御手段
と、前記コイル状鋼材の吊下移動後の前記コイルハンガ
ーの停止タイミングを前記演算結果に基づいて決定する
第２の演算手段とを具備するように構成したものであ
る。
イルハンガー及びこのコイルハンガーの先端部内側に設
けられてコイル状鋼材を保持する一対の爪部とを備え、
前記コイル状鋼材を吊下しながら搬送する天井クレーン
において、前記爪部の対向部の各々の上下に所定の距離
をもって配設される第1,第２の光透過型のセンサと、前
記コイルハンガーの降下に伴う前記第1,第２の光透過型
のセンサの検出状態から前記コイル状鋼材の外径，内
径，中心の各々を演算する第１の演算手段と、この演算
手段による演算結果に基づいて降下中の前記コイルハン
ガーを前記コイル状鋼材の中心部に停止させる制御手段
と、前記コイル状鋼材の吊下移動後の前記コイルハンガ
ーの停止タイミングを前記演算結果に基づいて決定する
第２の演算手段とを具備するように構成したものであ
る。
［作用］ 上記のように構成することによって、コイルハンガーの
降下過程で爪部に設けられた第１のセンサの投光がコイ
ル鋼材の外径部で遮光（オフ）され、ついで第２のセン
サが遮光（オフ）される。そのままコイルハンガーが降
下すると第１のセンサがオンになり、ついで第２のセン
サがオンに替わる。このようなセンサ出力の変化から、
コイル鋼材の外径の上面，内径の上面，内径の下面及び
外径の下面が順次判定され、これらからコイル鋼材の外
径，内径，中心がそれぞれ演算される。この演算結果か
らコイルハンガーの停止タイミングを決定することが可
能になる。このように、２つのセンサが鋼材を横切る際
の検出信号を用いて演算を行っているため、従来におい
て問題となったコイル状鋼材の近傍に障害物があった場
合のコイル状鋼材と障害物の区別を明瞭にすることがで
き、誤停止を防止し、安全性及び搬送効率を向上させる
ことができる。
降下過程で爪部に設けられた第１のセンサの投光がコイ
ル鋼材の外径部で遮光（オフ）され、ついで第２のセン
サが遮光（オフ）される。そのままコイルハンガーが降
下すると第１のセンサがオンになり、ついで第２のセン
サがオンに替わる。このようなセンサ出力の変化から、
コイル鋼材の外径の上面，内径の上面，内径の下面及び
外径の下面が順次判定され、これらからコイル鋼材の外
径，内径，中心がそれぞれ演算される。この演算結果か
らコイルハンガーの停止タイミングを決定することが可
能になる。このように、２つのセンサが鋼材を横切る際
の検出信号を用いて演算を行っているため、従来におい
て問題となったコイル状鋼材の近傍に障害物があった場
合のコイル状鋼材と障害物の区別を明瞭にすることがで
き、誤停止を防止し、安全性及び搬送効率を向上させる
ことができる。
［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例の主要構成を示すブロック
図である。
図である。
制御装置は、マイクロコンピュータなどを用いて構成さ
れる演算制御盤1,駆動用のモータを駆動制御する電動機
制御盤２及び後記する油圧装置23を制御する電磁弁制御
盤30を主体に構成され、天井クレーン及びコイルカーを
制御する。
れる演算制御盤1,駆動用のモータを駆動制御する電動機
制御盤２及び後記する油圧装置23を制御する電磁弁制御
盤30を主体に構成され、天井クレーン及びコイルカーを
制御する。
天井クレーン10はコイル状鋼材を吊り上げるコイルハン
ガー11,このコイルハンガー11を昇降させる巻取機12,巻
取機12を駆動するモータ13,搬送用レールに沿って巻取
機12を移動させる台車部14及びコイルハンガー11の両側
に水平移動可能に取付けられてコイル状鋼材の両面を把
持する爪部15の各々を備えて構成される。
ガー11,このコイルハンガー11を昇降させる巻取機12,巻
取機12を駆動するモータ13,搬送用レールに沿って巻取
機12を移動させる台車部14及びコイルハンガー11の両側
に水平移動可能に取付けられてコイル状鋼材の両面を把
持する爪部15の各々を備えて構成される。
巻取機12の軸部には、回転数を検出するパルスジェネレ
ータ（PLG）3,回転状態からコイルハンガー11の上限及
び下限を検出するカムスイッチ（CMS）4,爪部15を水平
方向に開閉させる駆動源となるモータ5,爪部15が内側に
移動しコイル鋼材の側面に接近したことを検知するリミ
ットスイッチ（LS）6a,6b、爪部15の先端部がコイル鋼
材の上半分を通過したことを検知するフォトセンサ（P
H）7a（第１のセンサ）,7b（第２のセンサ）の各々が設
けられている。
ータ（PLG）3,回転状態からコイルハンガー11の上限及
び下限を検出するカムスイッチ（CMS）4,爪部15を水平
方向に開閉させる駆動源となるモータ5,爪部15が内側に
移動しコイル鋼材の側面に接近したことを検知するリミ
ットスイッチ（LS）6a,6b、爪部15の先端部がコイル鋼
材の上半分を通過したことを検知するフォトセンサ（P
H）7a（第１のセンサ）,7b（第２のセンサ）の各々が設
けられている。
また、コイルカー20は、移動可能な台車部21,天井クレ
ーン10からコイル鋼材を受取りあるいは引き渡すための
昇降自在なクレードルロール22,クレードルロール22を
を昇降させる油圧装置23,クレードルロール22に垂直に
取付けられるラック24及び該ラック24に噛合して回転す
るピニオン25より構成されている。
ーン10からコイル鋼材を受取りあるいは引き渡すための
昇降自在なクレードルロール22,クレードルロール22を
を昇降させる油圧装置23,クレードルロール22に垂直に
取付けられるラック24及び該ラック24に噛合して回転す
るピニオン25より構成されている。
ピニオン25には、その回転数からクレードルロール22の
昇降位置を検知するパルスジェネレータ８（PLG）が設
けられ、台車部21の上部にはクレードルロール22の下限
位置を検出するリミットスイッチ９が設けられている。
また、油圧装置23には、その動作を制御する電磁弁31が
設けられている。
昇降位置を検知するパルスジェネレータ８（PLG）が設
けられ、台車部21の上部にはクレードルロール22の下限
位置を検出するリミットスイッチ９が設けられている。
また、油圧装置23には、その動作を制御する電磁弁31が
設けられている。
次に、以上の実施例の動作を説明する前に、天井クレー
ン10によるコイル状鋼材40の搬送手順の概要を第２図を
参照して説明する。
ン10によるコイル状鋼材40の搬送手順の概要を第２図を
参照して説明する。
ここに示す例は、クレードルロール41に設置されたコイ
ル状鋼材40を、この位置から離れた場所のコイルカー20
へ搬送するものである。コイル状鋼材40はコンベア42に
よってクレードルロール41に運ばれる。クレードルロー
ル41上のコイル状鋼材40を運搬するには、天井部よりコ
イルハンガー11を降下させ、そん爪部15の間隔を狭めて
コイル状鋼材40を把持する。この把持位置はフォトセン
サ7a,7bの検知出力によって判定し、その把持力はリミ
ットスイッチ6a,6bの検知出力に基づいて決定する。
ル状鋼材40を、この位置から離れた場所のコイルカー20
へ搬送するものである。コイル状鋼材40はコンベア42に
よってクレードルロール41に運ばれる。クレードルロー
ル41上のコイル状鋼材40を運搬するには、天井部よりコ
イルハンガー11を降下させ、そん爪部15の間隔を狭めて
コイル状鋼材40を把持する。この把持位置はフォトセン
サ7a,7bの検知出力によって判定し、その把持力はリミ
ットスイッチ6a,6bの検知出力に基づいて決定する。
この第２図（イ）の位置から、把持動作の終了した天井
クレーン10は、巻取機12をモータ13の回転によって巻上
げ、同図（ロ）のようにコイル状鋼材40の搬送の邪魔に
ならない高さまで上げたままコイルカバー20方向へ移動
する。天井クレーン10がコイルカー20の真上に到達する
と、巻取機12が巻戻され、コイル状鋼材40を把持した爪
部15及びコイルハンガー11は降下し、所定の位置で停止
する。
クレーン10は、巻取機12をモータ13の回転によって巻上
げ、同図（ロ）のようにコイル状鋼材40の搬送の邪魔に
ならない高さまで上げたままコイルカバー20方向へ移動
する。天井クレーン10がコイルカー20の真上に到達する
と、巻取機12が巻戻され、コイル状鋼材40を把持した爪
部15及びコイルハンガー11は降下し、所定の位置で停止
する。
次に、コイルカバー20をコイル状鋼材40の底部に接触す
るまで上昇させ、コイル状鋼材40をコイルカー20のクレ
ードルロール22上に載置させる。この操作は、第２図
（ハ）の状態において電磁弁31を制御し、油圧装置23を
駆動してクレードルロール22を上昇させることにより行
う。この後、爪部15を広げて巻取機12を巻上げ、以後の
操作の邪魔にならないようにする。更に、コイルカー20
上のコイル状鋼材40のコイル中心には、アンコイラ43が
コイル中心の挿入され、ラインに向けて鋼材を巻戻しな
がら搬送する。
るまで上昇させ、コイル状鋼材40をコイルカー20のクレ
ードルロール22上に載置させる。この操作は、第２図
（ハ）の状態において電磁弁31を制御し、油圧装置23を
駆動してクレードルロール22を上昇させることにより行
う。この後、爪部15を広げて巻取機12を巻上げ、以後の
操作の邪魔にならないようにする。更に、コイルカー20
上のコイル状鋼材40のコイル中心には、アンコイラ43が
コイル中心の挿入され、ラインに向けて鋼材を巻戻しな
がら搬送する。
なお、第２図中の実線による搬送方向は天井クレーン10
がコイル状鋼材40を把持した状態で移動する過程を示
し、破線は天井クレーン10のみによる移動過程を示して
いる。
がコイル状鋼材40を把持した状態で移動する過程を示
し、破線は天井クレーン10のみによる移動過程を示して
いる。
次に、演算制御盤１による演算処理の詳細を第３図〜第
８図を参照して説明する。第３図〜第５図は天井クレー
ン10に対する処理を示し、第６図〜第８図はコイルカー
20に対する処理を示している。
８図を参照して説明する。第３図〜第５図は天井クレー
ン10に対する処理を示し、第６図〜第８図はコイルカー
20に対する処理を示している。
まず、天井クレーン10側の演算について説明する。第３
図はクレードルロール41のコイル状鋼材40に対する各部
の距離を示す説明図であり、これらの距離とフォトセン
サ7a,7bの出力状況とに基づいて、以下に示す演算が実
行される。
図はクレードルロール41のコイル状鋼材40に対する各部
の距離を示す説明図であり、これらの距離とフォトセン
サ7a,7bの出力状況とに基づいて、以下に示す演算が実
行される。
また、第４図は演算処理の一例を示すフローチャートで
あり、第５図はフォトセンサ7a,7bの検出状況を説明す
る説明図である。
あり、第５図はフォトセンサ7a,7bの検出状況を説明す
る説明図である。
まず、下降指令が出されると（S41）、モータ13が回転
し（S42）、巻取機12が巻戻される。この巻戻しによっ
てコイルハンガー11が降下する過程で、パルスジェネレ
ータ３より降下量に応じたパルス信号が発生し、カウン
ト処理が開始される。また、コイルハンガー11が降下す
る過程で爪部15のフォトセンサ7a,7bがコイル状鋼材40
の上部を通過する過程で第５図のように、検出信号が遮
断／発生する。
し（S42）、巻取機12が巻戻される。この巻戻しによっ
てコイルハンガー11が降下する過程で、パルスジェネレ
ータ３より降下量に応じたパルス信号が発生し、カウン
ト処理が開始される。また、コイルハンガー11が降下す
る過程で爪部15のフォトセンサ7a,7bがコイル状鋼材40
の上部を通過する過程で第５図のように、検出信号が遮
断／発生する。
すなわち、第５図において、（イ）のように降下の開始
時にはフォトセンサ7a,7bのいずれもが遮断されてい
る。この状態が、以下の演算の初期状態（原点）とな
る。更に降下すると、同図（ロ）のようにフォトセンサ
7bが信号を発生し、フォトセンサ7aは遮断状態にある。
この状態から更にコイルハンガー11が降下すると、同図
（ハ）のようにフォトセンサ7a,7bの両方が検出信号を
発生する。そして、同図（ハ）の状態から更にコイルハ
ンガー11が降下すると、同図（ニ）のようにフォトセン
サ7aが検出信号を発生し、フォトセンサ7bが遮断され
る。
時にはフォトセンサ7a,7bのいずれもが遮断されてい
る。この状態が、以下の演算の初期状態（原点）とな
る。更に降下すると、同図（ロ）のようにフォトセンサ
7bが信号を発生し、フォトセンサ7aは遮断状態にある。
この状態から更にコイルハンガー11が降下すると、同図
（ハ）のようにフォトセンサ7a,7bの両方が検出信号を
発生する。そして、同図（ハ）の状態から更にコイルハ
ンガー11が降下すると、同図（ニ）のようにフォトセン
サ7aが検出信号を発生し、フォトセンサ7bが遮断され
る。
なお、フォトセンサ7a,7bの上下の間隔は一定であるの
で、コイル状鋼材40の厚み部分を通過する際の検出信号
の発生状況から、コイル状鋼材40が大径，中径，小径の
いずれであるかが判定できる。
で、コイル状鋼材40の厚み部分を通過する際の検出信号
の発生状況から、コイル状鋼材40が大径，中径，小径の
いずれであるかが判定できる。
ここで、第３図に示した各信号値について説明する。
距離L1：コイルハンガー11の上限原点からクレードルロ
ール41のセンタまでの距離 距離L2：コイルハンガー11の上限から下降しコイル状鋼
材40の内径上面までの距離 距離L3：コイルハンガー11の上限から下降してコイル状
鋼材40の内径下面までの移動距離 距離L4：コイル状鋼材40のセンタとクレードルロール41
のセンタ間距離 L4＝L1−（L2＋L3）/2 ……（１）式 距離L5：クレードルロール41間の半分の距離 外径L6：クレードルロール41の外径 距離L7：コイル状鋼材40のセンタとクレードルロール41
のセンタ間距離 L7 2＝L4 2＋L5 2 ……（２）式 外径L8：コイル状鋼材40の外径 L8＝２×L7−L6 ……（３）式 次に第４図に戻って説明を続けると、フォトセンサ7a,7
bの通光タイミング（第５図（ロ））におけるカウント
値に基づいて距離L2を求めS44）、これを演算制御盤１
内のメモリに書込む。ついで、コイルハンガー11の降下
中にフォトセンサ7a,7bの遮光するタイミング（第５図
（ニ））におけるカウント値に基づいて距離L3を演算し
（S45）、これを演算制御盤１内のメモリに書込み、同
時にモータ13を停止（S46）させ、コイルハンガー11の
降下を停止させる。
ール41のセンタまでの距離 距離L2：コイルハンガー11の上限から下降しコイル状鋼
材40の内径上面までの距離 距離L3：コイルハンガー11の上限から下降してコイル状
鋼材40の内径下面までの移動距離 距離L4：コイル状鋼材40のセンタとクレードルロール41
のセンタ間距離 L4＝L1−（L2＋L3）/2 ……（１）式 距離L5：クレードルロール41間の半分の距離 外径L6：クレードルロール41の外径 距離L7：コイル状鋼材40のセンタとクレードルロール41
のセンタ間距離 L7 2＝L4 2＋L5 2 ……（２）式 外径L8：コイル状鋼材40の外径 L8＝２×L7−L6 ……（３）式 次に第４図に戻って説明を続けると、フォトセンサ7a,7
bの通光タイミング（第５図（ロ））におけるカウント
値に基づいて距離L2を求めS44）、これを演算制御盤１
内のメモリに書込む。ついで、コイルハンガー11の降下
中にフォトセンサ7a,7bの遮光するタイミング（第５図
（ニ））におけるカウント値に基づいて距離L3を演算し
（S45）、これを演算制御盤１内のメモリに書込み、同
時にモータ13を停止（S46）させ、コイルハンガー11の
降下を停止させる。
以上の演算によって、コイル状鋼材40のコイル内径位置
の測定が可能になる。そこで、次に距離L2とL3との和の
1/2を計算し（S47）、その計算結果による距離L4とパル
スジェネレータ３のカウント値とを比較し（S48）、そ
の偏差が零になるまでコイルハンガー11を上昇させ（S4
9）、第５図（ホ）の状態にする。この状態では、コイ
ルハンガー11の爪部15がコイル状鋼材40の中心に位置す
る。そこで、モータ５を駆動してコイルハンガー11の間
隔を狭め、爪部15がコイル状鋼材40に係着できるように
する。この状態で、巻取機12を巻上げるこにより、コイ
ル状鋼材40はコイルハンガー11と共に上昇し、コイル状
鋼材40が吊り上げられる。
の測定が可能になる。そこで、次に距離L2とL3との和の
1/2を計算し（S47）、その計算結果による距離L4とパル
スジェネレータ３のカウント値とを比較し（S48）、そ
の偏差が零になるまでコイルハンガー11を上昇させ（S4
9）、第５図（ホ）の状態にする。この状態では、コイ
ルハンガー11の爪部15がコイル状鋼材40の中心に位置す
る。そこで、モータ５を駆動してコイルハンガー11の間
隔を狭め、爪部15がコイル状鋼材40に係着できるように
する。この状態で、巻取機12を巻上げるこにより、コイ
ル状鋼材40はコイルハンガー11と共に上昇し、コイル状
鋼材40が吊り上げられる。
このようにして吊り上げられたコイル状鋼材40は、天井
クレーン10の移動と共にコイルカー20の真上に搬送され
る。
クレーン10の移動と共にコイルカー20の真上に搬送され
る。
次に、コイルカー20側に対する演算について説明する。
まず、第６図に示す各値について説明する。
距離L11：コイルカー20の下限（原点）からセンタリン
グ位置までの距離 距離L12：コイルハンガー11が下限にある時の爪上面か
ら原点までの距離 距離L13：コイル状鋼材40の内径の半分の長さ L13＝（L3＋L2）/2 ……（４）式 距離L14：コイル状鋼材40のセンタから原点までの距離 距離L15：コイル状鋼材40のセンタからクレードルロー
ル41のセンタ間の距離 L15＝（L8＋L16）/2 ……（５）式 外径L16：クレードルロール22の外径 距離L17：クレードルロール22とコイル状鋼材40のセン
タ間の距離の半分 距離L18：クレードルロール22とコイル状鋼材40の接触
位置からセンタリングまでの距離 距離L19：クレードルロール22とコイル状鋼材40の接触
状態におけるクレードルロール22のロール中心との距離 L19 2：L15 2−距離L17 2 ……（６）式 距離L20：クレードルロール22がコイル状鋼材40に接触
するまでの原点からの移動距離 以上の各値を用いた演算処理について、第７図のフロー
チャートのほか、第６図及び第８図の説明図を参照して
説明する。
グ位置までの距離 距離L12：コイルハンガー11が下限にある時の爪上面か
ら原点までの距離 距離L13：コイル状鋼材40の内径の半分の長さ L13＝（L3＋L2）/2 ……（４）式 距離L14：コイル状鋼材40のセンタから原点までの距離 距離L15：コイル状鋼材40のセンタからクレードルロー
ル41のセンタ間の距離 L15＝（L8＋L16）/2 ……（５）式 外径L16：クレードルロール22の外径 距離L17：クレードルロール22とコイル状鋼材40のセン
タ間の距離の半分 距離L18：クレードルロール22とコイル状鋼材40の接触
位置からセンタリングまでの距離 距離L19：クレードルロール22とコイル状鋼材40の接触
状態におけるクレードルロール22のロール中心との距離 L19 2：L15 2−距離L17 2 ……（６）式 距離L20：クレードルロール22がコイル状鋼材40に接触
するまでの原点からの移動距離 以上の各値を用いた演算処理について、第７図のフロー
チャートのほか、第６図及び第８図の説明図を参照して
説明する。
まず、コイル状鋼材40の外径が演算される。演算制御盤
１内のメモリに記憶れている距離L2及びL3の値を基に、
上記（１）式を用いて距離L4を算出する（S71）。そし
て、距離L4及びL5を基に（２）式にしたがって距離L7を
算出する（S72）。また、（３）式を用いてコイル状鋼
材40の外径L8を算出する（S73）。
１内のメモリに記憶れている距離L2及びL3の値を基に、
上記（１）式を用いて距離L4を算出する（S71）。そし
て、距離L4及びL5を基に（２）式にしたがって距離L7を
算出する（S72）。また、（３）式を用いてコイル状鋼
材40の外径L8を算出する（S73）。
次に、コイルカー20によるコイル状鋼材40の受取位置を
演算する。
演算する。
演算制御盤１内のメモリに記憶されている距離L2及び距
離L3の値を基に、上記（４）式を用いて距離L13を演算
し、この距離L13を距離L12より減算して距離L14を算出
する（S74）。ついで、（L11-L14）を演算することによ
り距離L18を算出する（S75）。
離L3の値を基に、上記（４）式を用いて距離L13を演算
し、この距離L13を距離L12より減算して距離L14を算出
する（S74）。ついで、（L11-L14）を演算することによ
り距離L18を算出する（S75）。
次に、（５）式を用いて距離L15を求める（S76）。そし
て、設計仕様から知られる距離L15及び距離L17を基に、
（６）式を用いて距離L19を算出する（S77）。この距離
L19を距離L14から減算し、距離L20を算出する（S78）。
この距離L20だけクレードルロール22を上昇させたので
は、コイル状鋼材40の上部内面に爪部15が接触してお
り、爪部15を抜取るには無理がある。そこで、爪部15が
コイル状鋼材40の中央に位置するように、さらにクレー
ドルロール22を上昇させる。すなわち、距離L19にL18を
加算し、この距離（L19＋L18）をクレードルロール22の
上昇すべき距離として、クレードルロール22を上昇させ
る（S79）。
て、設計仕様から知られる距離L15及び距離L17を基に、
（６）式を用いて距離L19を算出する（S77）。この距離
L19を距離L14から減算し、距離L20を算出する（S78）。
この距離L20だけクレードルロール22を上昇させたので
は、コイル状鋼材40の上部内面に爪部15が接触してお
り、爪部15を抜取るには無理がある。そこで、爪部15が
コイル状鋼材40の中央に位置するように、さらにクレー
ドルロール22を上昇させる。すなわち、距離L19にL18を
加算し、この距離（L19＋L18）をクレードルロール22の
上昇すべき距離として、クレードルロール22を上昇させ
る（S79）。
これにより、第８図のようにステップS71〜S77にある演
算終了時点では同図（ヘ）の状態であり、クレードルロ
ール22のロール中心とコイル状鋼材40のコイル中心との
距離は（L19＋L20）であり、この状態から距離L20だけ
クレードルローＬル22を上昇させると同図（ト）の状態
になる。第８図（ト）の状態では、明らかに爪部15の上
部がコイル内面に接しており、このまま爪部15を開こう
とすると、製品に疵が付き、あるいはコイル状鋼材40が
引抜き方向に移動する恐れがある。しかし、距離L20に
距離L18を加算することにより、同図（リ）のように爪
部15が位置固定のまま、クレードルロール22及びコイル
状鋼材40が距離L18だけ上昇し、コイルの中央部に爪部1
5が位置し、爪部15を自由に抜取れることになる。
算終了時点では同図（ヘ）の状態であり、クレードルロ
ール22のロール中心とコイル状鋼材40のコイル中心との
距離は（L19＋L20）であり、この状態から距離L20だけ
クレードルローＬル22を上昇させると同図（ト）の状態
になる。第８図（ト）の状態では、明らかに爪部15の上
部がコイル内面に接しており、このまま爪部15を開こう
とすると、製品に疵が付き、あるいはコイル状鋼材40が
引抜き方向に移動する恐れがある。しかし、距離L20に
距離L18を加算することにより、同図（リ）のように爪
部15が位置固定のまま、クレードルロール22及びコイル
状鋼材40が距離L18だけ上昇し、コイルの中央部に爪部1
5が位置し、爪部15を自由に抜取れることになる。
［発明の効果］ 以上より明らかな如く、この発明によれば、昇降自在な
コイルハンガー及びこのコイルハンガーの先端部内側に
設けられてコイル状鋼材を保持する一対の爪部とを備
え、前記コイル状鋼材を吊下しながら搬送する天井クレ
ーンにおいて、前記爪部の対向部の各々の上下に所定の
距離をもって配設される第1,第２の光透過型のセンサ
と、前記コイルハンガーの降下に伴う前記第1,第２の光
透過型のセンサの検出状態から前記コイル状鋼材の外
径，内径，中心の各々を演算する第１の演算手段と、こ
の演算手段による演算結果に基づいて降下中の前記コイ
ルハンガーを前記コイル状鋼材の中心部に停止させる制
御手段と、前記コイル状鋼材の吊下移動後の前記コイル
ハンガーの停止タイミングを前記演算結果に基づいて決
定する第２の演算手段とを具備するので、コイル状鋼材
の近傍に障害物があった場合も、コイル状鋼材と障害物
の区別を明瞭にすることができ、誤停止を防止し、安全
性及び搬送効率を向上させることができる。
コイルハンガー及びこのコイルハンガーの先端部内側に
設けられてコイル状鋼材を保持する一対の爪部とを備
え、前記コイル状鋼材を吊下しながら搬送する天井クレ
ーンにおいて、前記爪部の対向部の各々の上下に所定の
距離をもって配設される第1,第２の光透過型のセンサ
と、前記コイルハンガーの降下に伴う前記第1,第２の光
透過型のセンサの検出状態から前記コイル状鋼材の外
径，内径，中心の各々を演算する第１の演算手段と、こ
の演算手段による演算結果に基づいて降下中の前記コイ
ルハンガーを前記コイル状鋼材の中心部に停止させる制
御手段と、前記コイル状鋼材の吊下移動後の前記コイル
ハンガーの停止タイミングを前記演算結果に基づいて決
定する第２の演算手段とを具備するので、コイル状鋼材
の近傍に障害物があった場合も、コイル状鋼材と障害物
の区別を明瞭にすることができ、誤停止を防止し、安全
性及び搬送効率を向上させることができる。
第１図はこの発明の一実施例の主要構成を示すブロック
図、第２図は天井クレーン10によるコイル状鋼材40の搬
送手順の概要を説明する説明図、第３図はクレードルロ
ール41のコイル状鋼材40に対する各部の距離を示す説明
図、第４図は天井クレーン10側の演算処理を示すフロー
チャート、第５図はフォトセンサ7a,7bの検出状況を説
明する説明図、第６図はクレードルロール22のコイル鋼
材40に対する各部の距離を示す説明図、第７図はコイル
カー20側の演算処理を示すフローチャート、第８図はコ
イルカー20のクレードルロール22の上昇操作を説明する
説明図である。 図中、 1:演算制御盤 2:電動機制御盤 3,8:パルスジェネレータ 5,13:モータ 6a,6b,9:リミットスイッチ（LS） 7a,7b:フォトセンサ 10:天井クレーン 11:コイルハンガー 12:巻取機 14,21:台車部 15:爪部 20:コイルカー 22,41:クレイドルロール 23:油圧装置 30:電磁弁制御盤 40:コイル状鋼材
図、第２図は天井クレーン10によるコイル状鋼材40の搬
送手順の概要を説明する説明図、第３図はクレードルロ
ール41のコイル状鋼材40に対する各部の距離を示す説明
図、第４図は天井クレーン10側の演算処理を示すフロー
チャート、第５図はフォトセンサ7a,7bの検出状況を説
明する説明図、第６図はクレードルロール22のコイル鋼
材40に対する各部の距離を示す説明図、第７図はコイル
カー20側の演算処理を示すフローチャート、第８図はコ
イルカー20のクレードルロール22の上昇操作を説明する
説明図である。 図中、 1:演算制御盤 2:電動機制御盤 3,8:パルスジェネレータ 5,13:モータ 6a,6b,9:リミットスイッチ（LS） 7a,7b:フォトセンサ 10:天井クレーン 11:コイルハンガー 12:巻取機 14,21:台車部 15:爪部 20:コイルカー 22,41:クレイドルロール 23:油圧装置 30:電磁弁制御盤 40:コイル状鋼材
Claims (1)
- 【請求項１】昇降自在なコイルハンガー及びこのコイル
ハンガーの先端部内側に設けられてコイル状鋼材を保持
する一対の爪部とを備え、前記コイル状鋼材を吊下しな
がら搬送する天井クレーンにおいて、前記爪部の対向部
の各々の上下に所定の距離をもって配設される第1,第２
の光透過型のセンサと、前記コイルハンガーの降下に伴
う前記第1,第２の光透過型のセンサの検出状態から前記
コイル状鋼材の外径，内径，中心の各々を演算する第１
の演算手段と、この演算手段による演算結果に基づいて
降下中の前記コイルハンガーを前記コイル状鋼材の中心
部に停止させる制御手段と、前記コイル状鋼材の吊下移
動後の前記コイルハンガーの停止タイミングを前記演算
結果に基づいて決定する第２の演算手段とを具備するこ
とを特徴とするコイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16992389A JPH0698392B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16992389A JPH0698392B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0335816A JPH0335816A (ja) | 1991-02-15 |
| JPH0698392B2 true JPH0698392B2 (ja) | 1994-12-07 |
Family
ID=15895454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16992389A Expired - Lifetime JPH0698392B2 (ja) | 1989-07-03 | 1989-07-03 | コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698392B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05337544A (ja) * | 1992-06-10 | 1993-12-21 | Nkk Corp | 薄板コイルの内径測定装置 |
| WO1994020393A1 (en) * | 1993-03-01 | 1994-09-15 | Kawasaki Steel Corporation | Fork system for stacker crane, and method and apparatus for controlling the same |
| DE4397243T1 (de) * | 1993-03-01 | 1997-07-31 | Kawasaki Steel Co | Gabelstapelvorrichtung bei einem Stapelkran und Verfahren zum Ansteuern derselben, sowie Steuerung zur Durchführung dieses Verfahrens |
| CA2452530C (en) | 2001-07-09 | 2008-11-18 | Toyo Suisan Kaisha, Ltd. | Novel immunosuppressive agent |
| DE10138857A1 (de) * | 2001-08-08 | 2003-02-27 | Sms Demag Ag | Vorrichtung zum Auf- und Abwickeln von warmgewalzten Vorbändern aus heissem Metall |
-
1989
- 1989-07-03 JP JP16992389A patent/JPH0698392B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335816A (ja) | 1991-02-15 |
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