JPH0692558A - 発進時の揺れ及び過剰加速を低減するエレベータの発進制御装置 - Google Patents

発進時の揺れ及び過剰加速を低減するエレベータの発進制御装置

Info

Publication number
JPH0692558A
JPH0692558A JP3278833A JP27883391A JPH0692558A JP H0692558 A JPH0692558 A JP H0692558A JP 3278833 A JP3278833 A JP 3278833A JP 27883391 A JP27883391 A JP 27883391A JP H0692558 A JPH0692558 A JP H0692558A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
speed
torque
reference signal
starting
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3278833A
Other languages
English (en)
Inventor
Herbert K Horbruegger
カール ホルプルエッガー ヘルベルト
Bernd L Ackermann
ルートヴィッヒ アッカーマン ベルント
Peter Leo Herkel
レオ ヘルケル ペーター
Toutaoui Mustafa
トウタオウィ ムスターファ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Otis Elevator Co
Original Assignee
Otis Elevator Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otis Elevator Co filed Critical Otis Elevator Co
Publication of JPH0692558A publication Critical patent/JPH0692558A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/02—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring liquids other than fuel or lubricants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B67D7/00—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes
    • B67D7/02—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring liquids other than fuel or lubricants
    • B67D7/0238—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring liquids other than fuel or lubricants utilising compressed air or other gas acting directly or indirectly on liquids in storage containers
    • B67D7/0266—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring liquids other than fuel or lubricants utilising compressed air or other gas acting directly or indirectly on liquids in storage containers by gas acting directly on the liquid
    • B67D7/0272—Apparatus or devices for transferring liquids from bulk storage containers or reservoirs into vehicles or into portable containers, e.g. for retail sale purposes for transferring liquids other than fuel or lubricants utilising compressed air or other gas acting directly or indirectly on liquids in storage containers by gas acting directly on the liquid specially adapted for transferring liquids of high purity

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Feeding, Discharge, Calcimining, Fusing, And Gas-Generation Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 かごの発進時における揺れを減少させ、過剰
な加速を減少させる。また、かごの発進時における揺れ
及び過剰加速を、特別のオープンループ制御によって減
少させる技術に関するものである。さらに、エレベータ
のかごが移動していることが検出された時に速度指令特
性を発生して、発進領域における過大な速度差の発生を
防止する。 【構成】 ブレーキの解除信号に応じて信号値が増加す
る発進トルク基準信号を与えてエレベータを駆動するア
クチュエータによって増加するトルクを発生し、速度基
準信号を発生させる検出速度信号に応じて前記発進トル
ク基準信号の増加を停止させるようにしたことを特徴と
する検出速度信号と比較する速度基準信号を持つエレベ
ータのアクチュエータの速度制御装置の制御方法が提供
される。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの制御装
置に関するもので、特にエレベータの発進時の揺れや過
剰な加速を低減してかごの乗り心地を改善するかごの発
進制御装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】エレベータのかごの発進時においてかご
の重量とカウンタウエイトの重量に不均衡がある場合に
は、モータの起動トルクを、トルクの降下を防止すると
ともに、揺れ及び加速の基準値をこれに適合させる必要
がある。 【０００３】エレベータの発進時のトルクの落ち込み
は、通常１．負荷センサから供給される乗客重量の情報
に基づいて、ブレーキの釈放以前に、負荷トルクと等し
くモータの駆動トルクを発生させる方法、２．速度指令
特性をブレーキ釈放以前に発生して、負荷に連関された
トルクを発生したのちに、エレベータのブレーキを釈放
する方法、の二つの方法の、いずれかの方法で回避され
る。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】第一番目の方法は、負
荷センサが必要となり、システムのコストが増加する。
また第二の方法は、コスト面では優れているものの、発
進時にかごの揺れを生じたり加速が過剰となったりする
問題を有している。 【０００５】トルクの落ち込みを回避するために、例え
ば満員状態等の最悪の発進状態においては、ブレーキの
釈放と速度特性のオーバーラップを調整する必要があ
る。発進時のモータトルク要求、即ち速度調節器の出力
は、指令速度と実速度の速度差に応じて発生される。速
度調整装置の動作原理のために、この発進時の速度差
は、加速状態において減少する。これは、加速度を増加
させ、指令特性に達するまでのかごの傾斜、即ち揺れの
計測を監視することによって減少される。 【０００６】かごが空の場合、ブレーキ釈放時にモータ
のトルクは過剰となる。この過剰なトルクは、かごの揺
れを増幅させる。 【０００７】そこで、本発明の目的は、かごの発進時に
おける揺れを減少させ、過剰な加速を減少させることに
ある。 【０００８】また、本発明の目的は、かごの発進時にお
ける揺れ及び過剰加速を、特別のオープンループ制御に
よって減少させる技術に関するものである。 【０００９】さらに、本発明の目的は、エレベータのか
ごが移動していることが検出された時に速度指令特性を
発生して、発進領域における過大な速度差の発生を防止
することにある。 【００１０】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、ブレーキの解除信号に応じて信号値が増加する発
進トルク基準信号を与えてエレベータを駆動するアクチ
ュエータによって増加するトルクを発生し、速度基準信
号を発生させる検出速度信号に応じて前記発進トルク基
準信号の増加を停止させるようにしたことを特徴とする
検出速度信号と比較する速度基準信号を持つエレベータ
のアクチュエータの速度制御装置の制御方法が提供され
る。 【００１１】前記増加する発進トルク基準信号を発生さ
せるステップが、前記ブレーキ解除信号の発生後所定の
時間を経過した後に前記増加する発進トルク基準信号を
発生するように構成することが出来る。また、前記ブレ
ーキ解除信号に応じて前記検出速度信号と比較するクリ
ープ速度基準信号を発生するステップを含むように構成
することも可能である。さらに、前記クリープ速度基準
信号を発生するステップは、前記ブレーキ解除信号の発
生後所定の時間を経過した後に前記クリープ速度基準信
号を発生することが出来る。 【００１２】なお、静止摩擦状態からより小さい滑動摩
擦への遷移を補償するために前記検出速度信号に応じて
発進トルク基準値の大きさを減少させることが可能であ
る。 【００１３】また、前記発進駆動トルクを減少させる大
きさは、発進トルク基準信号の増加を停止した時点の信
号の大きさによって決定することが出来る。なお、前記
増加する発進トルク基準信号は、指数的に増加させるこ
とが可能である。 【００１４】本発明の第二の構成によれば、ブレーキの
解除信号に応じて信号値が増加する発進トルク基準信号
を与えてエレベータを駆動するアクチュエータによって
増加するトルクを発生する手段と、速度基準信号を発生
させる検出速度信号に応じて前記発進トルク基準信号の
増加を停止させる手段とによって構成したことを特徴と
する検出速度信号と比較する速度基準信号を持つエレベ
ータのアクチュエータの速度制御装置の制御装置が提供
される。 【００１５】 【実施例】図１は、本発明よる速度のフィードバックル
ープ制御装置の概略を示している。速度調整器２は、特
性発生器６より供給される信号線４の指令速度信号と信
号線８を介して供給される実速度信号との速度差信号を
信号線３に発生する。信号線８は、信号線１０にモータ
トルク指令信号（Ｔc信号）を供給する増幅器９に接続
されている。アクチュエータ１２は、レオナード駆動方
式、直流駆動ＤＣ（整流器によって電源が供給されるＤ
Ｃモータ）、ＶＶまたはＶＦ駆動装置等の、増幅器とモ
ータで構成されるものである。なお、アクチュエータ
は、他の構成とすることも可能である。アクチュエータ
１２は、信号線１４上のトルク信号（ＴM信号）として
示すように、主として通常の動作状態において、信号線
１０のトルク指令信号に応じてモータ軸に物理的なトル
クを発生する。なお、このトルク指令信号は、発進時に
は、以下に説明するように指令値が変更される。全ての
エレベータの運転は、信号線１６の加速トルク信号（Ｔ
A信号）によって作動される。このＴA信号は、信号線１
７に供給されるブレーキトルク信号（ＴB信号）と信号
線１８に供給されるトルク駆動信号（ＴD信号）によっ
て与えられる。信号線１８のトルク駆動信号は、信号線
１４のモータトルク信号（ＴM）と信号線１９の発生ト
ルク信号（ＴR）の和で与えられ、この発生トルク信号
は、信号線２０の負荷トルク（ＴL）と信号線２１の摩
擦トルク信号（ＴF）の差を示している。ブレーキ２２
は、信号線１７にブレーキトルク信号を発生させる。速
度エンコーダ２４は、エレベータの駆動機構を機械部分
２６を駆動するモータ軸２５に取り付けられている。こ
の機械部分２６は、信号線２１の摩擦トルク信号の粘着
摩擦成分の原因となる。 【００１６】発進ロジック部２８は、信号線８の実速度
信号と、信号線３０の特性発生器６より供給されるブレ
ーキ解除指令信号を使用して、信号線３２に発進トルク
指令信号（ＴSC）を供給するとともに、信号線３４に発
進速度特性指令信号を供給する。信号線３２の発進トル
ク指令信号（ＴSC）は、信号線１０に速度調整増幅器９
より与えられるトルク指令（ＴC）に加算され、その結
果得られた両トルク指令値の和を示す加算トルク指令信
号（ＴΣ）信号は、信号線３６を経てアクチュエータ１
２（増幅器及びモータ）に供給される。ブレーキ解除信
号（ＬB）は、ブレーキ２２に供給され、ブレーキの解
除を開始する。 【００１７】図２は、図１における発進ロジック部２８
の主要な動作ブロックを示している。信号線８の速度信
号によって示されるかごまたは軸の移動は、移動検出器
３８によって検出、登録される。速度がゼロでない場合
には、信号線３４のＳＰ信号が特性発生器６に供給さ
れ、ついでトルク関数発生器４２より信号線３２に供給
されるトルク指令信号が一定となる。発生器４２は、遅
延要素４４によって遅延された信号線３０のブレーキ解
除指令信号によって、動作を開始するように構成され
る。信号線４５の信号は、所定の遅延時間終了後に、発
生される。なお、この信号線４５の信号の発生要領に関
しては、後述する。 【００１８】図３は、図１のブレーキ２２の動作を示し
ており、図４は、ブレーキの解除を円滑に行う為の電気
的な装置を示している。スイッチ４８によって時点ｔ0
でブレーキ電圧を切り替えた後に、ブレーキ回路の構成
部品によって定まる時定数にしたがってブレーキ電流Ｉ
Bが増加する。図３は、時点ｔ1の所定のブレーキ電流値
ＩB1でブレーキが解放し始めることを示している。可変
抵抗器５２（Ｒ8）を、電圧源４６、スイッチ４８及び
ブレーキ２２（ブレーキは抵抗器５４（ＲHB）及び誘導
子５６（Ｌ）で示される）の直列回路に挿入することが
出来る。抵抗器５２は、ブレーキが解除され始める時点
ｔ1からｔ2までの期間のブレーキ電流の上昇勾配が小さ
くなるように調整される。このように抵抗器５２の抵抗
値を調整することによってブレーキの動作が円滑とな
る。即ちブレーキの機械部分を励起するブレーキトルク
の変化勾配が減少しする。かごの走行中にブレーキ２２
が完全に解放されることを確実とするために、スイッチ
５８（Ｓ2）が閉成され、図３の時点ｔ3以降はブレーキ
電流が増加してブレーキの完全な解放を確実としてい
る。時点ｔ0からブレーキが解除されて最初のエンコー
ダパルスを検出器３８が検出するまでの期間は、例えば
８５０乃至９５０ｍｓｅｃに設定される。 【００１９】また、ブレーキの円滑な解放は、例えばブ
レーキ電圧のオープループ制御、またはブレーキ電流の
クローズドループ制御等の他の方法によっても実現可能
である。 【００２０】図５は、かごの発進時における、本発明に
よるシステムの発進動作を示している。 【００２１】最初に、ブレーキが、時点ｔ0で起動さ
れ、ブレーキ電流が（ａ）に示すように上昇する。発進
遅延時間（Ｔsd）が時点ｔ0Aで終了すると、トルク関数
発生器４２が、トルク特性のランプ信号Ｔscを信号線３
２を介して、例えばアクチュエータ１２の例えばアマチ
ャ電流ループに供給する。発進遅延時間（Ｔsd）は、ｔ
0Aに達するまでの期間に設定され、この期間においてブ
レーキが時点ｔ1Aで解放動作を開始する前に、信号線３
６の発進トルク指令特性が増加してブレーキが解放され
た後にブレーキトルクの減少に補償するのに十分な駆動
トルクを発生する。しかしながら、この時点において発
生される駆動トルクは、ブレーキの摩擦抵抗によりブレ
ーキが完全に解放されるまでは、かごの移動を生じない
大きさに設定される。最も好ましい設定は、満員状態に
おいてかごの下降を回避するものである。また、同様
に、かごが空の状態で、発進するときに運行方向とは異
なる方向への移動を防止するように調整される。これ
は、満員状態における発進時において、ブレーキの解放
時間０．８５乃至０．９５秒に対して、例えば１．５秒
等の長い遅延時間を設定して上昇指令を与え、かごの上
昇方向の動作を開始する以前の下降量を測定することに
よって行われる。ついで、遅延時間を、例えば０．５秒
ずつステップ的に徐々に減少させて、下降量がゼロとな
る遅延時間を決定する。これによって、ブレーキの円滑
な解放動作を得るためのブレーキトルクの変化勾配を変
化させずに、各エレベータの接地状態に対応してトルク
特性を設定することが可能となる。 【００２２】さらに、クリープ速度基準値を信号線６０
を介して供給することが可能であり、このクリープ速度
基準値を与える場合には（ｃ）に示すように、小さなク
リープ速度レベルに設定される。速度偏差手段６２は、
発進ロジック部２８に関連されており、信号線４５の遅
延されたブレーキ解除信号に応じて信号線６０に偏差信
号を供給する。これと同時に信号線３２には発進トルク
設定信号が与えられる。この偏差信号は、設定クリープ
速度と呼ばれるもので、（ｃ）に線６３で示されてい
る。（ｂ）は、本発明による発進トルク設定値と発進時
の応答を示している。アマチャ電流は、トルクに比例
し、測定アマチャ電流ＩAは、線６４で示すように、信
号線３２のトルク指令信号と信号線１０のトルク指令信
号の和（これは発進期間のクリープ成分をのみ作用する
もので、速度特性発生器はかごの移動が検出されるまで
は動作を開始しない。）に相当する破線６６で示す設定
アマチャ電流に追随している。 【００２３】モータトルクは、時点ｔ1Bでかごの移動が
信号線８に検出されるまでは増加し、時点ｔIB以降は
（ｃ）の測定速度６８となる。信号線３４のＳＰ信号
（図１、図２参照）は、時点ｔIB以降のトルク設定値
（ＴSC）を、（ｂ）の６６で示すように、その時の電流
レベルで一定に保持する。（発進トルクによってかごが
ともかく移動する程度の速度の大きさにおおよそ対応さ
せて）小さなクリープ速度が予め設定され、速度調整器
によりトルク設定信号（ＴSC）が一定となった後にかご
が停止されることを防止する。ＳＰＮ信号は、信号線４
の設定速度特性が設定クリープ速度レベルを超えると速
度の監視を開始して、設定速度特性に従って速度ループ
制御が行われる。 【００２４】従って、速度特性の監視が開始される時点
においては、かごは既に低速で走行を開始している。即
ち、速度調整器２は、（ｃ）の速度基準特性曲線７０に
従ってトルク設定値ＴΣを設定する。ｔIBからｔ3まで
の遅延時間は、ソフトウエアがかごの移動検出に応答し
てＳＰ信号を供給するために必要な時間であり、最大５
ｍｓｅｃの遅延時間である。ｔ3からｔ4の遅延時間は、
速度特性発生器の反応時間であり、この遅延時間は約３
０ｍｓｅｃである。 【００２５】この方法によって、静止状態からの発進過
渡状態は、速度基準特性による速度制御からは切り放さ
れ、従って従来技術における発進時の揺れや過剰加速の
問題が解消する。 【００２６】前述のように、ｔ0からＴ0Aまでの発進遅
延時間（ＴSD）は、トルク関数の発生を遅延させ、ブレ
ーキ解放時のモータトルクを負荷に対応させることによ
ってかごの沈み込みを防止する。満員状態における調整
も行うことが出来る。また、設定によって、ブレーキの
保持トルクを超える発進トルクの供給を確実に、空のか
ごに上昇指令が与えられた場合に、ブレーキが解放され
た後とすることも出来る。この設定は、各エレベータ毎
に一度行われるもので、一旦設定が完了すれば、再度の
設定は不要となる。 【００２７】図６は、発進時における負荷の影響を示し
ている。（ａ）に示すように、無負荷状態の上昇動作
（ＮＬＵ)は、満員状態（ＦＬＵ）の上昇開始時点ｔIB
（ＦＵＬＬ）よりも早い時点ｔIB（ＮＵＬ）で開始され
る。従って、満員状態ではないかごの発進トルク値は、
満員状態における発進トルクよりも低いトルク値で一定
となる。かごの移動の検出により与えられるフィードバ
ック機構及びトルク値の増加の停止によって、発進時の
実トルクは、かごの負荷に密接に関連したものとなる。
トルク値は、発進動作における時間の関数となる。 【００２８】一般的に、移動がすぐに開始される場合の
負荷は、回生負荷であり、移動の開始が遅延する場合に
は駆動負荷である。 【００２９】本発明においては、この概念に基づいて、
トルク関数発生器４２は、指数特性を出力し、この指数
特性は、かごの負荷状態及び現在のかごの運転状態に関
数的に関連付けることにより、より適切に遅延時間を重
み付けすることが出来る。 【００３０】図７乃至図１０は、かごの発進時における
トルクの変化と駆動状態を示している。図７は、ブレー
キトルクＴBとブレーキ電流ＩBの一般的な関係８０を示
している。図８は、指数的にブレーキ電流８４を増加さ
せた場合のブレーキトルク８２の変化を示しており、時
点ｔopenにおいてブレーキは完全に解放される。即ち、
ブレーキトルクがゼロになる。 【００３１】図１に戻って、かごの発進時に影響するト
ルクを検討する。信号線１４のモータトルク（ＴM）
は、発進時においては、信号線３２の発進トルク設定信
号ＴSCにほぼ一致している。信号線２０の負荷トルク
（ＴL）及び信号線２１の摩擦（粘着性または静止摩
擦）トルク（ＴF）は、信号線１４のモータトルク
（ＴM）に加算され、信号線１８に駆動トルク（ＴD）と
して与えられる。信号線１８の駆動トルク（ＴD）と信
号線１７のブレーキトルク（ＴB）の差が、信号線１６
の加速トルク（ＴA）であり、ＴDがＴBよりも大きい場
合にかごに加速が生じる。 【００３２】図９の（ａ）は、かごが空の状態での上昇
運転に対応する発電負荷状態におけるトルク変化を示し
ている。ブレーキトルクは、所定の減少勾配でゼロ減少
する。この変化は、図８に示すように指数変化である。
駆動トルク（ＴD）８６が、ブレーキトルク（ＴB）８２
よりも大きい場合には、かごは、時点ｔst1で発進す
る。駆動トルク（ＴD）８６が以下の式で与えられる。 【００３３】TD=TL - TF + TSC ここで、TM = TSC 【００３４】時点ｔst1以降においては、加速トルク
（ＴA）８８は、図９の（ｂ）に示すようにブレーキト
ルク８２の減少に応じて増加する。したがって、かごの
加速度はブレーキの摺動摩擦、即ち、ブレーキトルクの
変化勾配に応じて決定される。本発明の動作を一般的に
示すために、移動中の摩擦トルクは変化しないものとす
る。なお、摩擦の変化の取扱いに関しては後述する。 【００３５】図１０は、満員状態等の駆動負荷状態の発
進過程を示している。負荷トルクの方向と摩擦トルクの
方法により、駆動トルク（ＴD）はほとんどの場合、負
となる。駆動トルクがブレーキトルクよりも大きい場合
には、かごの移動が生じる。図示の底においては、空の
かごが上昇する時点（ｔst1）よりも後の（ｔst2）にお
いてかご移動する。この時の加速トルク（ＴA）９４が
（ｂ）に示されている。この場合、加速トルクは、図９
の（ｂ）のかごが空の状態の発進時に較べて小さくなっ
ている。 【００３６】かごが移動を開始する時点ｔstにおける駆
動トルクは、発進時におけるブレーキトルクの挙動への
依存性を小さくするとともに、ブレーキの滑動を減少さ
せるために出来る限り小さく設定する。 【００３７】図１１には、発進時における負荷トルクの
相違による影響がより詳細に示されている。負荷トルク
と摩擦トルクは、発電状態の−７５％から駆動状態の１
２５％まで、常に走行方向と逆向きの摩擦力（静止摩
擦）の方向に応じて２５％ずつ変化する。説明の便宜
上、摩擦トルクは負荷トルクの２５％であると仮定す
る。指数的な発進トルク視程信号を使用することによっ
て、駆動トルクの変化幅が減少し、かごが空の状態の駆
動トルクの大きさが満員状態の駆動トルクの大きさに近
づく。 【００３８】同様のコンセプトが、図１２に示されてい
る。この図１２には、かごが移動を開始する時点ｔstの
駆動トルクＴDstと負荷状態との関係が示されている。 【００３９】発進トルク特性（ＴSC）が、図１１の線１
００で示すようにリニア曲線に保たれているとすれば、
（ＴDst）とＴRの関係１０２もリニアとなる。 【００４０】説明の都合上、図１１のリニアのトルク特
性１００は１２５％の駆動負荷状態の満員上昇状態にお
ける指数トルク特性と同一に設定され、指数特性とリニ
ア特性がかごの移動開始時点ｔst2で一致する形状とさ
れている。 【００４１】図１２に示すように、この特性において、
発進指令ＴSCの大きさは、常にリニア特性に較べて小さ
く、特に発電負荷領域では、その差が大きくなっている
ことが判る。これは、図１２において、満員状態（１２
５％）及び空の状態（ー７５％）におけるリニア特性１
０２と指数特性１０８の差として示されている。従っ
て、ブレーキは、リニア特性による場合に較べて指数特
性において滑動動作が少なくなる。この点は、本発明に
おいて指数特性を採用することの大きな利点の一つであ
る。 【００４２】また、図１３に示すようにかごが移動を開
始する時点（ｔst）１１２，１１４は、指数特性による
場合の変化幅Δｔstは、リニア特性によるものよりも小
さくなる。従って、指数的な発進トルクの勾配は、ブレ
ーキの摩耗を減少させる上で好ましい特性である。 【００４３】さらに、本発明の付加的な態様によれば発
進トルク特性を機械部分の静止摩擦の挙動に適合させる
ことができる。 【００４４】かごが移動を開始する時点において、静止
摩擦力はより小さな滑動摩擦力に減少する。従って、駆
動力（ＴD）は、急激に過剰となる。この発進時の挙動
は、かごの移動開始時点の信号線３２の発進トルク指令
信号（ＴSC）を段階的に減少させて、摩擦力の変化を補
償することで改善される。この要領によって制御された
発進トルク特性１１６が図１４に示されている。 【００４５】発進トルクの減少量は、各エレベータにお
ける静止摩擦から滑動摩擦への摩擦力の変化度合いに応
じて設定される。 【００４６】図１５に示すように、この静止摩擦は、負
荷に応じて変化する。従って、発進トルク指令信号の段
階的減少度合いは、負荷状態に対応したかごの移動開始
時点の発進トルクに応じて変化させることが出来る。こ
うして得られた、発進トルク特性は図１６に示すような
ものとなる。トルクの減少割合（Ｔstep）は、図１７に
示された関数関係に従って、かごの移動開始時点の発進
トルク（ｔst）に関連される。Ｔstepは、静止摩擦と滑
動摩擦の差を補償するように設定される。静止摩擦は、
図１５に示すように負荷に比例し、発進トルク（ＴSC）
も図１２に示すように負荷に略比例するので、図１４の
特性より図１７の特性を得ることが出来る。発電負荷
が、乗客の乗り込み等により増加する領域においては、
Ｔstepは、図１６に従ってゼロとなる。これは、段階的
に減少したあとのＴSCの値が負となることを回避するた
めに、ゼロに制限されるためである。 【００４７】図１８は、発進時における、摩擦力変化を
扱う要領を説明するための図である。従って、図２にお
いて信号線３２に供給されるトルク指令信号は、図１４
のトルク特性と同様の特性を得るために信号線１２１に
加算信号を供給する為に信号線３２の信号に信号線１２
０の信号を加算してシステムの移動を検出するように変
更されている。これは、信号線３４にシステムの移動が
開始されたことを示す検出信号が発生した時にスイッチ
１２２を閉成することで達成される。このとき、それ以
前に閉成されていたスイッチ１２４は開放され、信号線
１２５の信号の電流値がラッチ１２６に格納されるとと
もにスイッチ１２２を介して信号線１２０に信号として
供給される。かごの移動開始時点における信号線３２の
発進トルク指令信号の大きさに応じて図１６に示す関係
のＴstepのレベルを供給する手段１２８が設けられる。 【００４８】図１９は、クリングベイル（Ｋｌｉｎｇｂ
ｅｉｌ）に付与されたアメリカ特許第４，８２８，９７
５号に開示された従来のシステムを示している。発進時
におけるトルクの発生は、信号線１３０の速度基準特性
を摩擦及び負荷条件に応じて著製されるループゲイン因
子（Ｋ）１３２によって乗算することで得られる。 【００４９】かごの移動開始時において、このループゲ
イン因子は１にリセットされ、従って、変更されない特
性が速度ループに供給される。速度基準は、この場合、
図２０に示すものとなる。 【００５０】この技術の欠点は、基準速度１４０と実速
度１４２の偏差１３８が常に存在することである。この
偏差は、（Ｋ）の偏差に関連している。上記のアメリカ
特許第４，８２８，９７５号では、主にエレベータの発
進摩擦を取り扱っており、この特許に開示された技術に
より摩擦の変化は補償することが出来る。 【００５１】しかしながら、発進時のかごの揺れや過剰
加速も速度偏差に影響される。これは速度ループが速度
偏差を補償するために、発進時の加速度や揺れが増加し
てしまう為である。アメリカ特許第４，８２８，９７５
号には、この点に関しては何等の解決手段も示されてい
ない。 【００５２】本発明の他の実施例によれば、上記の問題
が解消される。本発明においては、上記の問題を解消す
る為に、トルク設定の初期レベルを適宜に選択すること
によって発進時の制御性能を向上している。これは、負
荷情報に基づいて初期レベルを設定することで達成され
る。なお、負荷情報の検出に、例えば簡単な負荷検出器
またはアナログ形式の負荷センサ等の負荷センサを使用
することにより、負荷の検出制度を向上することも出来
る。 【００５３】この技術は、種々の駆動装置に使用するこ
とが可能である。それぞれの場合において、トルクの設
定が、駆動による物理トルクを発生するための信号に影
響を与える。 【００５４】ＶＦ駆動方式においては、これはスリップ
周波数または電圧設定値となる。 【００５５】また、電圧制御ＡＣ駆動方式においては、
トルクの設定はサイリスタの点弧角に変換される。停止
中の設定動作によって、トルクと点弧角の関係が、固定
した非線形関数として与えられる。これらの種々のアク
チュエータの中で、図２１，図２２，図２３には他のア
クチュエータの例が示されている。 【００５６】図２１においては、アクチュエータ１２
は、「電気的な駆動の制御(Control of Electrical Dri
ve)」１９８５年、スプリンガー−ベルラグ、ベルリ
ン、ハインツブルグ刊、ダブリュー． レオナード(Ｗ.
Ｌｅｏｎｈａｒｄ）著の７．４章「回転発電機から別
個に励起されたＤＣモータへの給電」に説明されている
ようなレオナード制御システムで構成されている。 【００５７】また、レオナード駆動に関しては、マグロ
ーヒル社刊の「電気技術の標準ハンドブック(Standard
Handbook for Electrical Engineers)」、１９６８年、
ドナルド ジイ． フィンク(Donald G. Fink)著に示さ
れている。図１に示したレオナード駆動装置の、具体的
な構成の一例が図２０に示されている。 【００５８】同様に、図２２には、ＤＣ駆動制御装置が
示されている。図２１のモータ−発電機の組は、メンテ
ナンスフリーのソリッドステート装置によって出力変換
器に置き換えられている。従って、図２２の直流駆動装
置は、伝統的なギアレス装置に適用されるものとして示
されている。このシステムは、入力三相電源に接続され
マイクロプロセッサによって点弧されて装置のアマチャ
を通る設定レベルの直流電圧を発生する高電流シリコン
制御整流器のブリッジを使用する。 【００５９】図２３には、可変周波数（ＶＦ）駆動装置
が示されており、この可変周波数駆動装置は近年種々の
承知に多く使用され始めている。これらの駆動装置は、
正弦信号を得るために複雑な回路構成を使用している。
ＶＦ駆動装置が使用されると、伝統的なＤＣギアレス装
置はＡＣ装置に変更される。この装置を使用することに
よって、電力因子が改善され、主電源の調波歪みが減少
し、整流子の保守が不要となる。 【００６０】勿論、本発明の実施に当たっては、図２１
乃至図２３に示すものの外、種々のアクチュエータを使
用することが可能である。また、図においては、機能ブ
ロックを分けて示しているが、これらの機能ブロックが
分離されていることは、本発明にとって必須な事項では
なく、必要に応じて任意に分離、統合されるものであ
る。例えば、速度図１の調整器２は信号線６０のクリー
プ速度設定信号、信号線８の実速度信号及び信号線４の
速度設定信号に応じて動作する加算器を設ける構成する
ことも可能である。同様に、速度調整器に、加算器を設
けて信号線３２と信号線１０の信号に応じて動作させる
ことも可能である。また、発進ロジック部は、物理的に
速度調整器２または速度特性発生器６を包含することが
可能であり、またこれらの全てをプリント基板上に配置
することも可能である。勿論、これらを格別のＰＣ基板
上に形成することも可能である。また、これらの基板に
は、電源増幅器等の他のモータ制御要素を合わせて配置
することも可能である。 【００６１】図２４には、本発明の一実施例を実施する
為の方法が示されている。通常、従来技術においては、
発進指令（図示せず）に応じて、ブレーキ解除信号が発
生され、ブレーキに電流を供給して、ブレーキを励磁し
て係合を解除する。同時に、またはいくらか遅れて、速
度特性が起動される。ほとんどの場合、このブレーキの
解除動作を開始させる指令信号及び速度特性は、ドアが
閉塞され、かごが次のホール呼びまたはかご呼びに応答
してサービスを行うことが出来る状態となっていること
を判定する他のエレベータの制御装置から供給される指
令に応じて発生される。しかしながら、本発明において
は、速度特性は、この運転指令に即応しては発生され
ず、ブレーキ解除信号のみが信号線２００に発生され
て、手段２０１によってブレーキ解除電流が信号線２０
２を介して、アクチュエータ２０６またはかごに機械的
な制動力を付与するブレーキ２０４に供給される。さら
に、ブレーキ解除信号は、遅延手段２０９によって遅延
され、例えば０．５秒の遅延時間後に信号線２１０を介
して発進トルク指令発生手段２１２及び速度偏差（クリ
ープ速度設定）信号（Ｖｃ）を信号線２１６を介して速
度調整器２１８に供給する手段２１４に供給される。発
進トルク指令信号の供給手段は、信号線２２０を介して
アクチュエータ手段２０６に発進トルク指令信号
（ＴSC）を供給して、速度調整手段をバイパスして特定
の発進動作を行う。検出手段２２２がかごの移動を検出
すると、信号線２２４に移動信号が供給され、この移動
が、記録手段２２６に記録される。記録手段２２６は、
信号を信号線２２８に供給して、発進トルク指令信号２
１２の増加を停止させるとともに、速度特性発生手段に
より信号線２３０を介して速度調整器２１８に速度特性
信号が与えられる。 【００６２】例えば５ｍｍ／ｓｅｃの比較的低いレベル
のクリープ速度信号を与えることによって、発進トルク
指令信号に応じた検出速度が、実際乗速度特性がゼロま
たはゼロに近い値の場合には、実際の、ゼロでない速度
基準信号と比較される。 【００６３】 【発明の効果】上記のように、本発明によれば、かごの
発進時における揺れを減少させ、過剰な加速を減少させ
ることが出来る。また、本発明によれば、かごの発進時
における揺れ及び過剰加速を、特別のオープンループ制
御によって減少させる技術が提供される。さらに、本発
明によれば、エレベータのかごが移動していることが検
出された時に速度指令特性を発生して、発進領域におけ
る過大な速度差の発生を防止することが出来る。 【００６４】なお、本発明は、上記の構成に限定される
ものではなく、種々の変更、変形が可能であり、上記に
示した実施例は、本発明を実施する為の一態様を示すも
のである。従って、本発明は、特許請求の範囲の記載か
ら逸脱しない一切の構成を包含するものである。
【図面の簡単な説明】 【図１】本発明によるエレベータのクローズドループ速
度制御装置の実施例を示すブロック図である。 【図２】図１の装置の発進ロジック部の詳細を示すブロ
ック図である。 【図３】ブレーキの動作を示す図である。 【図４】ブレーキの解除の平滑化を行うための回路を示
す図である。 【図５】発進時の図１の装置の動作を示す図である。 【図６】発進動作における負荷の影響を示す図である。 【図７】ブレーキトルクとブレーキ電流の関係を示す図
である。 【図８】発進時のブレーキトルクとブレーキ電流の関係
を示す図である。 【図９】かごが空の状態でのトルク変化を示す図であ
る。 【図１０】かごが満員の状態におけるトルクの変化を示
す図である。 【図１１】発進動作における負荷の影響を示す図であ
る。 【図１２】指数特性とリニア特性におけるトルク変化を
示す図である。 【図１３】指数特性とリニア特性におけるかごの移動開
始時点を相違を説明するための図である。 【図１４】発進時の摩擦力の変化を補償するためのトル
ク指令信号のステップ変化を示す図である。 【図１５】負荷と静止摩擦の関係を示す図である。 【図１６】かごの移動開始時における発進トルクに応じ
たステップ変化量を示す図である。 【図１７】ステップの大きさに対するの発進トルクを示
す図である。 【図１８】発進時における摩擦変化の補償要領を示す図
である。 【図１９】発進時の速度ループにおける従来技術による
ゲイン変化回路を示す図である。 【図２０】回路１９によって使用される速度基準特性を
示す図である。 【図２１】レオナード駆動装置を使用した本発明の実施
例を示す図である。 【図２２】ＤＣ駆動装置を使用した本発明の実施例を示
す図である。 【図２３】ＡＣ、ＶＶ、ＶＦ駆動装置を使用した本発明
の実施例を示す図である。 【図２４】本発明の方法を実施する為の好適実施例を示
す図である。 【符号の説明】 ２ 速度調整器 ６ 特性発生器 １２ アクチュエータ ２２ ブレーキ ２８ 発進ロジック部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ペーター レオ ヘルケル ドイツ連邦共和国，ベルリン 65，トリフ トシュトラーセ 54 (72)発明者 ムスターファ トウタオウィ ドイツ連邦共和国，ベルリン 31，リーフ ィアーエントイッシェ シュトラーセ 17

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ブレーキの解除信号に応じて信号値が増
    加する発進トルク基準信号を与えてエレベータを駆動す
    るアクチュエータによって増加するトルクを発生し、 速度基準信号を発生させる検出速度信号に応じて前記発
    進トルク基準信号の増加を停止させるようにしたことを
    特徴とする検出速度信号と比較する速度基準信号を持つ
    エレベータのアクチュエータの速度制御装置の制御方
    法。 【請求項２】 前記に増加する発進トルク基準信号を発
    生させるステップが、前記ブレーキ解除信号の発生後所
    定の時間を経過した後に前記増加する発進トルク基準信
    号を発生する請求項１の方法。 【請求項３】 前記ブレーキ解除信号に応じて前記検出
    速度信号と比較するクリープ速度基準信号を発生するス
    テップを含む請求項１の方法。 【請求項４】 前記クリープ速度基準信号を発生するス
    テップは、前記ブレーキ解除信号の発生後所定の時間を
    経過した後に前記クリープ速度基準信号を発生する請求
    項３の方法。 【請求項５】 静止摩擦状態からより小さい滑動摩擦へ
    の遷移を補償するために前記検出速度信号に応じて発進
    トルク基準値の大きさを減少させる請求項１の方法。 【請求項６】 前記発進駆動トルクを減少させる大きさ
    は、発進トルク基準信号の増加を停止した時点の信号の
    大きさによって決定される請求項５の方法。 【請求項７】 前記に増加する発進トルク基準信号は、
    指数的に増加される請求項１の方法。 【請求項８】 ブレーキの解除信号に応じて信号値が増
    加する発進トルク基準信号を与えてエレベータを駆動す
    るアクチュエータによって増加するトルクを発生する手
    段と、 速度基準信号を発生させる検出速度信号に応じて前記発
    進トルク基準信号の増加を停止させる手段とによって構
    成したことを特徴とする検出速度信号と比較する速度基
    準信号を持つエレベータのアクチュエータの速度制御装
    置の制御装置。 【請求項９】 前記増加する発進トルク基準信号を発生
    させる手段が、前記ブレーキ解除信号の発生後所定の時
    間遅延して前記増加する発進トルク基準信号を発生する
    遅延手段を設けた請求項８の装置。 【請求１０】 前記ブレーキ解除信号に応じて前記検出
    速度信号と比較するクリープ速度基準信号を発生する手
    段を含む請求項８の装置。 【請求項１１】 前記クリープ速度基準信号を発生する
    手段は、前記ブレーキ解除信号の発生後所定の時間を経
    過した後に前記クリープ速度基準信号を発生する請求項
    １０の装置。 【請求項１２】 静止摩擦状態からより小さい滑動摩擦
    への遷移を補償するために前記検出速度信号に応じて発
    進トルク基準値の大きさを減少させる手段を設けた請求
    項１の装置。 【請求項１３】 前記発進駆動トルクを減少させる大き
    さは、発進トルク基準信号の増加を停止した時点の信号
    の大きさによって決定される手段を設けたことを請求項
    １２の装置。 【請求項１４】 前記増加する発進トルク基準信号を、
    指数的に増加させる手段を有する請求項８の装置。
JP3278833A 1990-09-28 1991-09-30 発進時の揺れ及び過剰加速を低減するエレベータの発進制御装置 Pending JPH0692558A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US58996190A 1990-09-28 1990-09-28
US589,961 1990-09-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH0692558A true JPH0692558A (ja) 1994-04-05

Family

ID=24360296

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3278833A Pending JPH0692558A (ja) 1990-09-28 1991-09-30 発進時の揺れ及び過剰加速を低減するエレベータの発進制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5279338A (ja)
JP (1) JPH0692558A (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5772988A (en) * 1996-05-10 1998-06-30 Revlon Consumer Products Corporation Nail enamel compositions from acetoacetoxy methacrylate copolymer
US7888893B2 (en) 2004-08-30 2011-02-15 Hitachi, Ltd. Control apparatus and method for linear synchronous motor
CN103130051A (zh) * 2011-11-24 2013-06-05 Ls产电株式会社 升降机控制方法和装置及使用其的升降机装置
CN104129691A (zh) * 2014-05-09 2014-11-05 徐州中矿大传动与自动化有限公司 一种矿井提升机悬停控制装置及悬停控制方法

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5607002A (en) * 1993-04-28 1997-03-04 Advanced Delivery & Chemical Systems, Inc. Chemical refill system for high purity chemicals
US5950693A (en) * 1993-04-28 1999-09-14 Advanced Delivery & Chemical Systems, Ltd. Bulk chemical delivery system
US5607000A (en) * 1994-10-31 1997-03-04 Motorola, Inc. Hazardous material liquid dispensing system and method
US5551309A (en) * 1995-01-17 1996-09-03 Olin Corporation Computer-controlled chemical dispensing with alternative operating modes
DE29614491U1 (de) * 1996-08-21 1996-10-24 Drägerwerk AG, 23558 Lübeck Fülladapter für eine Dosiervorrichtung
US6019114A (en) * 1997-02-12 2000-02-01 Icon Dynaamics, Llc Self-metering reservoir
US5785100A (en) * 1997-02-14 1998-07-28 Vickers, Incorporated Liquid level detection system
US6199599B1 (en) 1997-07-11 2001-03-13 Advanced Delivery & Chemical Systems Ltd. Chemical delivery system having purge system utilizing multiple purge techniques
US6296026B1 (en) 1997-06-26 2001-10-02 Advanced Technology Materials, Inc. Chemical delivery system having purge system utilizing multiple purge techniques
US6296025B1 (en) 1997-07-11 2001-10-02 Advanced Technology Materials, Inc. Chemical delivery system having purge system utilizing multiple purge techniques
US6311959B1 (en) * 1999-04-22 2001-11-06 Applied Materials, Inc. Method and apparatus for generating controlled mixture of organic vapor and inert gas
US6604555B2 (en) 2000-08-04 2003-08-12 Arch Specialty Chemicals, Inc. Automatic refill system for ultra pure or contamination sensitive chemicals
WO2002012780A1 (en) 2000-08-04 2002-02-14 Arch Specialty Chemicals, Inc. Automatic refill system for ultra pure or contamination sensitive chemicals
DE50100049D1 (de) * 2001-03-29 2002-12-12 Cs Clean Systems Ag Vorratsbehälter für flüssige, hochreine Substanzen mit einer Einrichtung zur Reinigung der Anschlussstücke und Rohrleitungen des Vorratsbehälters
US6588458B2 (en) 2001-07-06 2003-07-08 Icon Dynamics, Llc System, apparatus and method for measuring and transferring the contents of a vessel
KR20040000689A (ko) * 2002-06-25 2004-01-07 삼성전자주식회사 화학기상 증착공정의 원료물질 공급장치
JP2004053205A (ja) * 2002-07-23 2004-02-19 Japan Air Gases Ltd 液化ガス容器への管理された液化ガス供給方法及び装置
US20060272830A1 (en) * 2002-09-23 2006-12-07 R. Giovanni Fima Systems and methods for monitoring and controlling water consumption
US20060168611A1 (en) * 2002-09-23 2006-07-27 Fima R G Systems and methods for monitoring and controlling water consumption
US20060272704A1 (en) * 2002-09-23 2006-12-07 R. Giovanni Fima Systems and methods for monitoring and controlling fluid consumption
US6766835B1 (en) * 2002-09-23 2004-07-27 Raoul G. Fima Tank monitor system
US20050235306A1 (en) * 2002-09-23 2005-10-20 Fima R G Systems and methods for monitoring and controlling water consumption
EP1566464B1 (de) * 2004-02-20 2011-04-13 Cs Clean Systems Ag Vorrichtung und Verfahren zum Nachfüllen eines Blasenverdampfers
US7419598B2 (en) * 2005-03-08 2008-09-02 Teledyne Isco, Inc. Chromatographic solvent monitor
KR20060097425A (ko) * 2005-03-09 2006-09-14 엘에스전선 주식회사 유량 제어가 가능한 ｍｃｖｄ용 버블 발생 장치
US7883639B2 (en) * 2005-09-12 2011-02-08 Fujifilm Electronic Materials, U.S.A., Inc. Additives to prevent degradation of cyclic alkene derivatives
JP2009507837A (ja) * 2005-09-12 2009-02-26 フジフィルム・エレクトロニック・マテリアルズ・ユーエスエイ・インコーポレイテッド 環状アルケン誘導体の分解を防止する添加剤
US8173213B2 (en) 2008-05-28 2012-05-08 Air Products And Chemicals, Inc. Process stability of NBDE using substituted phenol stabilizers
EP2318477B1 (en) 2008-07-08 2019-06-05 FujiFilm Electronic Materials USA, Inc. Additives to prevent degradation of cyclic alkene derivatives
EP2157353B1 (en) * 2008-08-13 2011-04-27 Mitsubishi Materials Corporation Storage container for liquid chlorosilane and closing lid therefor
JP5155895B2 (ja) * 2009-01-27 2013-03-06 日本エア・リキード株式会社 充填容器内の液体材料の供給装置および該液体材料の供給装置における充填容器内の液面管理方法
EP2496733B1 (en) 2009-11-02 2021-08-04 Sigma-Aldrich Co. LLC Method for evaporation
US9238865B2 (en) * 2012-02-06 2016-01-19 Asm Ip Holding B.V. Multiple vapor sources for vapor deposition
DE102014100832A1 (de) * 2014-01-24 2015-07-30 Osram Opto Semiconductors Gmbh ALD-Beschichtungsanlage und Verfahren zum Betreiben einer ALD-Beschichtungsanlage
FI129579B (en) * 2019-06-28 2022-05-13 Beneq Oy Precursor source arrangement and atomic layer growth equipment
US11788190B2 (en) 2019-07-05 2023-10-17 Asm Ip Holding B.V. Liquid vaporizer
US11946136B2 (en) 2019-09-20 2024-04-02 Asm Ip Holding B.V. Semiconductor processing device
US11142449B2 (en) * 2020-01-02 2021-10-12 Fuel Automation Station, LLC Method and system for dispensing fuel using side-diverting fuel outlets
US11827421B2 (en) * 2020-01-17 2023-11-28 Fuel Automation Station, LLC Fuel cap assembly with cylindrical coupler

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3605824A (en) * 1968-09-20 1971-09-20 Dover Corp Method and system for loading liquid into a container or the like
US4393013A (en) * 1970-05-20 1983-07-12 J. C. Schumacher Company Vapor mass flow control system
DE2139258C3 (de) * 1971-08-05 1973-12-20 Siemens Ag Vorrichtung zum Übertragen vorbestimmter Flüssigkeitsvolumina von einem ersten zu einem zweiten Gefäß
US4121633A (en) * 1976-10-18 1978-10-24 Jerry Diez Transfer device for heat sensitive material
US4298037A (en) * 1976-12-02 1981-11-03 J. C. Schumacher Co. Method of shipping and using semiconductor liquid source materials
US4235829A (en) * 1979-05-07 1980-11-25 Western Electric Company, Inc. Vapor delivery system and method of maintaining a constant level of liquid therein
US4436674A (en) * 1981-07-30 1984-03-13 J.C. Schumacher Co. Vapor mass flow control system
US4408640A (en) * 1981-10-26 1983-10-11 The Singer Company Method and apparatus for filling a container
JPS58123111A (ja) * 1982-01-18 1983-07-22 Seiko Instr & Electronics Ltd 純水バブラ−
US4467844A (en) * 1982-06-24 1984-08-28 Baxter Travenol Laboratories, Inc. Flow monitoring method and apparatus
GB8310096D0 (en) * 1983-04-14 1983-05-18 Chiltern Glass Fibres Ltd Control of liquid stock
FR2544877B1 (fr) * 1983-04-22 1986-07-04 Electricite De France Sonde optique
US4676404A (en) * 1983-10-17 1987-06-30 Nippon Zeon Co., Ltd. Method and apparatus for feeding drug liquid from hermetic returnable can
AU563417B2 (en) * 1984-02-07 1987-07-09 Nippon Telegraph & Telephone Public Corporation Optical fibre manufacture
US4487619A (en) * 1984-03-23 1984-12-11 Apache Chemicals, Inc. Thermoelectric temperature controller for liquid chemical bubbler containers
US4582480A (en) * 1984-08-02 1986-04-15 At&T Technologies, Inc. Methods of and apparatus for vapor delivery control in optical preform manufacture
US4612772A (en) * 1985-11-04 1986-09-23 Jones David E Thermo-electric temperature controller for liquid chemical bubbler containers
US4979545A (en) * 1988-10-31 1990-12-25 Olin Corporation Bubbler container automatic refill system
US5038840A (en) * 1990-07-31 1991-08-13 Olin Corporation Bubbler container automatic refill system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5772988A (en) * 1996-05-10 1998-06-30 Revlon Consumer Products Corporation Nail enamel compositions from acetoacetoxy methacrylate copolymer
US7888893B2 (en) 2004-08-30 2011-02-15 Hitachi, Ltd. Control apparatus and method for linear synchronous motor
CN103130051A (zh) * 2011-11-24 2013-06-05 Ls产电株式会社 升降机控制方法和装置及使用其的升降机装置
US9233815B2 (en) 2011-11-24 2016-01-12 Lsis Co., Ltd. Method of controlling elevator motor according to positional value and rotational speed
CN104129691A (zh) * 2014-05-09 2014-11-05 徐州中矿大传动与自动化有限公司 一种矿井提升机悬停控制装置及悬停控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US5279338A (en) 1994-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0692558A (ja) 発進時の揺れ及び過剰加速を低減するエレベータの発進制御装置
EP0477867B1 (en) Elevator start control technique for reduced start jerk and acceleration overshoot
US4995478A (en) Start compensation device for elevators
JPH01242375A (ja) エレベーターの制御装置
US5049793A (en) Method of controlling V/F inverter for machines having mechanical braking systems
JP2000219445A (ja) エレベ―タシステムのレベリング制御装置
JP6592376B2 (ja) エレベーター及び救出運転方法
JP5036147B2 (ja) エレベータの速度制御装置、速度制御方法、および速度制御プログラム
JP5079288B2 (ja) エレベータ装置
US4828075A (en) Elevator drive control apparatus for smooth start-up
JPH0772060B2 (ja) エレベ−タ−の起動補償装置
JP2009057186A (ja) エレベーター制御方法
JPS6246474B2 (ja)
JPH0550435B2 (ja)
JP4810537B2 (ja) エレベータの制動システム
JPH11292411A (ja) エレベーターの速度制御装置
CN110817625B (zh) 一种减小电梯无称重启动振动的方法
JP2003246561A (ja) エレベータの制御方法および制御装置
JPS6186380A (ja) エレベ−タ−の制御装置
JP2843240B2 (ja) 加減速装置の速度制御方式
JP2000128445A (ja) ギアードエレベーターの制御装置
JPS5932388B2 (ja) 交流エレベ−タの制御装置
JPH0725500B2 (ja) エレベータの速度制御方法
KR100881370B1 (ko) 엘리베이터의 제어 장치
JPH0750384Y2 (ja) 交流エレベータの着床制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 19990824