JPH0692029B2 - ア−ク溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
ア−ク溶接ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0692029B2 JPH0692029B2 JP62064185A JP6418587A JPH0692029B2 JP H0692029 B2 JPH0692029 B2 JP H0692029B2 JP 62064185 A JP62064185 A JP 62064185A JP 6418587 A JP6418587 A JP 6418587A JP H0692029 B2 JPH0692029 B2 JP H0692029B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weaving
- welding
- arc welding
- weaving pattern
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49384—Control of oscillatory movement like filling a weld, weaving
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はアーク溶接ロボットの制御方法に関し、特に、
溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの制御方法に
関する。
溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行うアーク溶接ロボットの制御方法に
関する。
近年、産業用ロボットを使用して自動アーク溶接を行う
アーク溶接ロボットが研究開発されている。このアーク
溶接ロボットは、ロボットのハンド部に取付けた溶接ト
ーチを母材（溶接部材）の溶接線に沿うようにウィービ
ングさせて自動的にアーク溶接を行うものである。
アーク溶接ロボットが研究開発されている。このアーク
溶接ロボットは、ロボットのハンド部に取付けた溶接ト
ーチを母材（溶接部材）の溶接線に沿うようにウィービ
ングさせて自動的にアーク溶接を行うものである。
ところで、溶接トーチをウィービング移動させるパター
ンは、ロボットの記憶装置に予め記憶されていて、ユー
ザはその記憶されているウィービングパターンの中から
適したものを選択してアーク溶接を行うようになされて
いる。
ンは、ロボットの記憶装置に予め記憶されていて、ユー
ザはその記憶されているウィービングパターンの中から
適したものを選択してアーク溶接を行うようになされて
いる。
第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。アーク
溶接ロボットによるアーク溶接は溶接トーチ５をジグザ
グ状のウィービングパターン44に沿ってウィービングさ
せ、溶接ワイヤ51を溶接して溶接部材41と溶接部材42を
溶接線43で接合するものである。
るウィービングパターンの一例を示す図である。アーク
溶接ロボットによるアーク溶接は溶接トーチ５をジグザ
グ状のウィービングパターン44に沿ってウィービングさ
せ、溶接ワイヤ51を溶接して溶接部材41と溶接部材42を
溶接線43で接合するものである。
上述したように、従来のアーク溶接ロボットには予め幾
つかのウィービングパターンが記憶されていて、ユーザ
はその記憶されているウィービングパターンの中から選
択して使用するようになされている。しかし、アーク溶
接ロボットに予め記憶されているウィービングパターン
は、例えば、２種類程度であり、それも様々な形状およ
び材質の母材に対して幅広く適用できるような、ジグザ
グ状や三角形状または正弦波状のパターンといった基本
的なウィービングパターンである。
つかのウィービングパターンが記憶されていて、ユーザ
はその記憶されているウィービングパターンの中から選
択して使用するようになされている。しかし、アーク溶
接ロボットに予め記憶されているウィービングパターン
は、例えば、２種類程度であり、それも様々な形状およ
び材質の母材に対して幅広く適用できるような、ジグザ
グ状や三角形状または正弦波状のパターンといった基本
的なウィービングパターンである。
ところで、溶接トーチを移動させるウィービングは、溶
接を行う母材の形状および材質によってそれぞれ最適な
パターンに従って行う必要がある。しかし、従来のアー
ク溶接ロボットの制御方法においては、ユーザが使用す
ることのできるウィービングパターンはアーク溶接ロボ
ットに予め記憶されている２種類程度の基本的なパター
ンに限られていた。そのため、各々の母材の形状および
材質に最適なウィービングパターンで溶接トーチをウィ
ービングさせてアーク溶接を行うことができなかった。
接を行う母材の形状および材質によってそれぞれ最適な
パターンに従って行う必要がある。しかし、従来のアー
ク溶接ロボットの制御方法においては、ユーザが使用す
ることのできるウィービングパターンはアーク溶接ロボ
ットに予め記憶されている２種類程度の基本的なパター
ンに限られていた。そのため、各々の母材の形状および
材質に最適なウィービングパターンで溶接トーチをウィ
ービングさせてアーク溶接を行うことができなかった。
本発明は、上述した従来形のアーク溶接ロボットの制御
方法が有する問題点に鑑み、溶接する母材の形状および
材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教示
して記憶させ、そのウィービングパターンで溶接トーチ
をウィービングさせることによって、各々の母材の形状
および材質に最適なウィービングパターンでアーク溶接
を行うことを目的とする。
方法が有する問題点に鑑み、溶接する母材の形状および
材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教示
して記憶させ、そのウィービングパターンで溶接トーチ
をウィービングさせることによって、各々の母材の形状
および材質に最適なウィービングパターンでアーク溶接
を行うことを目的とする。
第１図は本発明に係るアーク溶接ロボットの制御方法の
原理を示すフローチャートである。
原理を示すフローチャートである。
本発明によれば、溶接トーチを母材の溶接線に沿うよう
にウィービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボ
ットの制御方法であって、前記溶接する母材の形状およ
び材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教
示するウィービングパターン数示段階１、前記教示され
たウィービングパターンを記憶するウィービングパター
ン記憶段階２、および、前記記憶されたウィービングパ
ターンが指定されたとき該ウィービングパターンに従っ
て溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うア
ーク溶接実行段階３、を備え、該アーク溶接実行段階３
は、ウィービングパターンを指定すると共に、該ウィー
ビングを行う始点、終点、振幅および移動速度を入力し
てアーク溶接を行うようになっており、且つ、前記ウィ
ービングパターン教示段階１は、教示操作盤により前記
溶接トーチを実際に移動させ、該溶接トーチの各移動点
を入力してウィービングパターンの教示を行うようにな
っていることを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方
法が提供される。
にウィービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボ
ットの制御方法であって、前記溶接する母材の形状およ
び材質に適した１サイクルのウィービングパターンを教
示するウィービングパターン数示段階１、前記教示され
たウィービングパターンを記憶するウィービングパター
ン記憶段階２、および、前記記憶されたウィービングパ
ターンが指定されたとき該ウィービングパターンに従っ
て溶接トーチをウィービングさせてアーク溶接を行うア
ーク溶接実行段階３、を備え、該アーク溶接実行段階３
は、ウィービングパターンを指定すると共に、該ウィー
ビングを行う始点、終点、振幅および移動速度を入力し
てアーク溶接を行うようになっており、且つ、前記ウィ
ービングパターン教示段階１は、教示操作盤により前記
溶接トーチを実際に移動させ、該溶接トーチの各移動点
を入力してウィービングパターンの教示を行うようにな
っていることを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方
法が提供される。
上述した構成を有する本発明のアーク溶接ロボットの制
御方法によれば、ウィービングパターン教示段階１によ
り溶接する母材の形状および材質に適した１サイクルの
ウィービングパターンが教示され、ウィービングパター
ン記憶段階２により教示されたウィービングパターンが
記憶される。そして、アーク溶接実行段階３によって、
その記憶されたウィービングパターンが指定されたと
き、そのウィービングパターンに沿うように溶接トーチ
をウィービングさせてアーク溶接を行う。これによっ
て、各々の母材の形状および材質に最適なウィービング
パターンでアーク溶接を行うことができる。
御方法によれば、ウィービングパターン教示段階１によ
り溶接する母材の形状および材質に適した１サイクルの
ウィービングパターンが教示され、ウィービングパター
ン記憶段階２により教示されたウィービングパターンが
記憶される。そして、アーク溶接実行段階３によって、
その記憶されたウィービングパターンが指定されたと
き、そのウィービングパターンに沿うように溶接トーチ
をウィービングさせてアーク溶接を行う。これによっ
て、各々の母材の形状および材質に最適なウィービング
パターンでアーク溶接を行うことができる。
以下、図面を参照して本発明に係るアーク溶接ロボット
の制御方法の実施例を説明する。
の制御方法の実施例を説明する。
第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図である。
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図である。
溶接トーチ５は、溶接ワイヤ51を送給しながら母材をア
ーク溶接するものであり、溶接電源（図示しない）によ
り印加された電圧により溶接ワイヤ51の先端と母材との
間にアークを発生させるようになされている。この溶接
ワイヤ51の先端と母材との間に流されたアーク電流はア
ークセンサ８によって測定され、そのアーク電流のデー
タはマイクロプロセッサ７に供給されるようになされて
いる。また、溶接トーチ５は、マイクロプロセッサ７の
指令に従って動作する溶接トーチ移動装置６により移動
制御され、この溶接トーチ移動装置６により母材の溶接
線に沿ったウィービング動作等が行われるようになされ
ている。
ーク溶接するものであり、溶接電源（図示しない）によ
り印加された電圧により溶接ワイヤ51の先端と母材との
間にアークを発生させるようになされている。この溶接
ワイヤ51の先端と母材との間に流されたアーク電流はア
ークセンサ８によって測定され、そのアーク電流のデー
タはマイクロプロセッサ７に供給されるようになされて
いる。また、溶接トーチ５は、マイクロプロセッサ７の
指令に従って動作する溶接トーチ移動装置６により移動
制御され、この溶接トーチ移動装置６により母材の溶接
線に沿ったウィービング動作等が行われるようになされ
ている。
マイクロプロセッサ７には教示操作盤４からのデータが
入力されるようになされている。そして、ユーザは教示
操作盤４から指令およびデータを入力して溶接トーチ５
を所定位置に移動させ、その移動位置を記憶させて必要
なウィービングパターンを記憶装置９に記憶させるよう
になされている。また、記憶装置９には、従来のアーク
溶接ロボットと同様に、ジグザグ状の正弦波状や基本的
なウィービングパターンも記憶されている。
入力されるようになされている。そして、ユーザは教示
操作盤４から指令およびデータを入力して溶接トーチ５
を所定位置に移動させ、その移動位置を記憶させて必要
なウィービングパターンを記憶装置９に記憶させるよう
になされている。また、記憶装置９には、従来のアーク
溶接ロボットと同様に、ジグザグ状の正弦波状や基本的
なウィービングパターンも記憶されている。
第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図であ
る。
教示されたウィービングパターンの一例を示す図であ
る。
以下、第２図および第３図を参照して本発明のアーク溶
接ロボットの制御方法を詳述する。
接ロボットの制御方法を詳述する。
まず、ユーザは教示操作盤４を使用して、ロボットのハ
ンド部に取付けられた溶接トーチ５の溶接ワイヤ51の先
端をP1の位置に移動させ、この位置P1を教示する。同様
に、教示操作盤４を使用して溶接ワイヤ51の先端を位置
P2,P3,P4,P5に順次移動させ、それらの位置P2,P3,P4,P5
を教示する。これらの位置P1〜P5により１サイクルのウ
ィービングパターン44が規定される。そして、位置P1〜
P5を記憶装置９に記憶することにより、対応するウィー
ビングパターン34が記憶装置９に記憶されることにな
る。このようにして、ユーザが必要とする様々なウィー
ビングパターンを記憶装置９に記憶させる。
ンド部に取付けられた溶接トーチ５の溶接ワイヤ51の先
端をP1の位置に移動させ、この位置P1を教示する。同様
に、教示操作盤４を使用して溶接ワイヤ51の先端を位置
P2,P3,P4,P5に順次移動させ、それらの位置P2,P3,P4,P5
を教示する。これらの位置P1〜P5により１サイクルのウ
ィービングパターン44が規定される。そして、位置P1〜
P5を記憶装置９に記憶することにより、対応するウィー
ビングパターン34が記憶装置９に記憶されることにな
る。このようにして、ユーザが必要とする様々なウィー
ビングパターンを記憶装置９に記憶させる。
そして、上記の記憶されたウィービングパターン34でア
ーク溶接を行う場合には、予め記憶されているウィービ
ングパターンの呼び出しと同様に、位置P1〜P5で規定さ
れるウィービングパターン34を呼び出し、溶接トーチ５
をウィービングパターン34に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行う。このとき、ユーザはウィービン
グパターン34を指定すると共に、溶接トーチ５をウィー
ビング移動させてアーク溶接を開始する始点Ｓ、溶接ト
ーチ５のウィービング停止してアーク溶接を終了する終
点Ｅ、ウィービングパターンの振幅Ｗおよび溶接トーチ
５を移動させる速度Ｖを入力してアーク溶接を行うよう
になされている。
ーク溶接を行う場合には、予め記憶されているウィービ
ングパターンの呼び出しと同様に、位置P1〜P5で規定さ
れるウィービングパターン34を呼び出し、溶接トーチ５
をウィービングパターン34に沿うようにウィービングさ
せてアーク溶接を行う。このとき、ユーザはウィービン
グパターン34を指定すると共に、溶接トーチ５をウィー
ビング移動させてアーク溶接を開始する始点Ｓ、溶接ト
ーチ５のウィービング停止してアーク溶接を終了する終
点Ｅ、ウィービングパターンの振幅Ｗおよび溶接トーチ
５を移動させる速度Ｖを入力してアーク溶接を行うよう
になされている。
第３図において、位置Q1〜Q5は位置P1〜P5で規定される
ウィービングパターン34と同様なパターンでサイクルＰ
の次のサイクルＱであり、位置Q1〜Q5はそれぞれ位置P1
〜P5に対応している。そして、溶接トーチ51はウィービ
ングパターン34に従って始点Ｓから終点Ｅまでウィービ
ングしながら溶接線33に沿って移動する。さらに、溶接
トーチ５の振幅は振幅Ｗに従い、また、溶接トーチ５の
移動する速度は移動速度Ｖにより規定されることにな
る。
ウィービングパターン34と同様なパターンでサイクルＰ
の次のサイクルＱであり、位置Q1〜Q5はそれぞれ位置P1
〜P5に対応している。そして、溶接トーチ51はウィービ
ングパターン34に従って始点Ｓから終点Ｅまでウィービ
ングしながら溶接線33に沿って移動する。さらに、溶接
トーチ５の振幅は振幅Ｗに従い、また、溶接トーチ５の
移動する速度は移動速度Ｖにより規定されることにな
る。
このようにして、溶接部材31と溶接部材32は、これらの
溶接部材の形状および材質に最適なウィービングパター
ン34によってアーク溶接が行われることになる。
溶接部材の形状および材質に最適なウィービングパター
ン34によってアーク溶接が行われることになる。
以上において、ウィービングパターンの教示は、教示操
作盤により溶接トーチを実際に移動させて行っている
が、溶接トーチを実際に移動させずに所定のウィービン
グパターン用データを与えることにより教示するように
してもよい。
作盤により溶接トーチを実際に移動させて行っている
が、溶接トーチを実際に移動させずに所定のウィービン
グパターン用データを与えることにより教示するように
してもよい。
以上、詳述したように、本発明に係るアーク溶接ロボッ
トの制御方法は、溶接する母材の形状および材質に適し
た１サイクルのウィービングパターンを教示して記憶さ
せ、そのウィービングパターンで溶接トーチをウィービ
ングさせることによって、各々の母材の形状および材質
に最適なウィービングパターンでアーク溶接を行うこと
ができる。
トの制御方法は、溶接する母材の形状および材質に適し
た１サイクルのウィービングパターンを教示して記憶さ
せ、そのウィービングパターンで溶接トーチをウィービ
ングさせることによって、各々の母材の形状および材質
に最適なウィービングパターンでアーク溶接を行うこと
ができる。
第１図は本発明に係るアーク溶接ロボットの制御方法の
原理を示すフローチャート、 第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図、 第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図、 第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。 （符号の説明） １……ウィービングパターン教示段階、 ２……ウィービングパターン記憶段階、 ３……アーク溶接実行段階、 ４……教示操作盤、５……溶接トーチ、 ６……溶接トーチ移動装置、 ７……マイクロプロセッサ、 ８……アークセンサ、９……記憶装置。
原理を示すフローチャート、 第２図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法が適用
されるアーク溶接ロボットの一例を概略的に示すブロッ
ク図、 第３図は本発明のアーク溶接ロボットの制御方法により
教示されたウィービングパターンの一例を示す図、 第４図は従来のアーク溶接ロボットに予め記憶されてい
るウィービングパターンの一例を示す図である。 （符号の説明） １……ウィービングパターン教示段階、 ２……ウィービングパターン記憶段階、 ３……アーク溶接実行段階、 ４……教示操作盤、５……溶接トーチ、 ６……溶接トーチ移動装置、 ７……マイクロプロセッサ、 ８……アークセンサ、９……記憶装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 海堀 弘次 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ ファ ナック株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭58−221673（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−66974（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−49867（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−57768（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−92173（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−158982（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−173086（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】溶接トーチを母材の溶接線に沿うようにウ
ィービングさせてアーク溶接を行うアーク溶接ロボット
の制御方法であって、 前記溶接する母材の形状および材質に適した１サイクル
のウィービングパターンを教示するウィービングパター
ン教示段階（１）、 前記教示されたウィービングパターンを記憶するウィー
ビングパターン記憶段階（２）、および、 前記記憶されたウィービングパターンが指定されたとき
該ウィービングパターンに従って溶接トーチをウィービ
ングさせてアーク溶接を行うアーク溶接実行段階
（３）、を備え、該アーク溶接実行段階（３）は、ウィ
ービングパターンを指定すると共に、該ウィービングを
行う始点、終点、振幅および移動速度を入力してアーク
溶接を行うようになっており、且つ、前記ウィービング
パターン教示段階（１）は、教示操作盤により前記溶接
トーチを実際に移動させ、該溶接トーチの各移動点を入
力してウィービングパターンの教示を行うようになって
いることを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62064185A JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
| PCT/JP1988/000241 WO1988006936A1 (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | Method of controlling arc welding robot |
| US07/724,459 US5130515A (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | Control method for arc welding robot |
| EP19880902241 EP0308513A4 (en) | 1987-03-20 | 1988-03-07 | REGULATORY PROCEDURE OF AN ARC WELDING ROBOT. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62064185A JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63235075A JPS63235075A (ja) | 1988-09-30 |
| JPH0692029B2 true JPH0692029B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=13250748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62064185A Expired - Fee Related JPH0692029B2 (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | ア−ク溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5130515A (ja) |
| EP (1) | EP0308513A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0692029B2 (ja) |
| WO (1) | WO1988006936A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0506990A1 (de) * | 1991-04-02 | 1992-10-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsführung mindestens einer steuerbaren Achse einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters |
| JP2500207B2 (ja) * | 1991-07-16 | 1996-05-29 | 川崎重工業株式会社 | ウィ―ビング動作を行うア―ク溶接ロボット |
| JPH06320462A (ja) * | 1993-05-10 | 1994-11-22 | Fanuc Ltd | センサ付きロボットの制御方法 |
| GB2319097B (en) * | 1994-06-17 | 1998-07-01 | Komatsu Mfg Co Ltd | Robot control system |
| JPH08166813A (ja) * | 1994-12-14 | 1996-06-25 | Fanuc Ltd | ウィービング動作を伴うロボットのトラッキング制御方法 |
| US6064168A (en) * | 1998-03-13 | 2000-05-16 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method of controlling robot movement |
| US6209774B1 (en) | 2000-03-24 | 2001-04-03 | Daimlerchrysler Corporation | Method of spray brazing automotive assemblies |
| CN1222395C (zh) * | 2003-08-19 | 2005-10-12 | 潘际銮 | 永磁履带自主全位置爬行式弧焊机器人的控制方法 |
| CA2778699A1 (en) * | 2011-05-31 | 2012-11-30 | Technical & Automation Help Corporation | System and method for high-speed cladding of metals |
| US20130119032A1 (en) * | 2011-11-11 | 2013-05-16 | Lincoln Global, Inc. | System and method for welding materials of different conductivity |
| KR101429529B1 (ko) * | 2012-11-06 | 2014-08-19 | 주식회사 성우하이텍 | 레이저 용접방법 |
| JP7028658B2 (ja) * | 2018-01-30 | 2022-03-02 | 株式会社神戸製鋼所 | ウィービング制御方法およびウィービング制御システム |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5211950A (en) * | 1975-07-18 | 1977-01-29 | Shoji Yamazaki | Device to insert and bind a scroll membrane into a tube |
| JPS5213782A (en) * | 1975-07-23 | 1977-02-02 | Hitachi Ltd | Semiconductor non-vol atile memory unit |
| SE401637B (sv) * | 1976-03-29 | 1978-05-22 | Asea Ab | Forfarande och anordning for att bringa en industrirobot att utfora en komplex rorelse |
| US4179602A (en) * | 1976-07-16 | 1979-12-18 | Shin Meiwa Industry Co., Ltd. | Method and system of velocity control for automatic welding apparatus |
| JPS5711749A (en) * | 1980-06-25 | 1982-01-21 | Komatsu Ltd | Production of metallic mold for casting metallic mold |
| JPS5877775A (ja) * | 1981-10-07 | 1983-05-11 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボツトの制御方式 |
| JPS58221673A (ja) * | 1982-06-19 | 1983-12-23 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボットのウィーヴィング教示方法 |
| US4590577A (en) * | 1982-12-01 | 1986-05-20 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Welding robot controlling method |
| JPS58154459A (ja) * | 1982-12-17 | 1983-09-13 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 溶接ロボットのウィービング制御方法 |
| US4621333A (en) * | 1983-08-31 | 1986-11-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method and apparatus for controlling a robot to perform weaving-like motion |
| JPS60124475A (ja) * | 1983-12-09 | 1985-07-03 | Hitachi Ltd | 溶接線倣い制御方法および装置 |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP62064185A patent/JPH0692029B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-03-07 US US07/724,459 patent/US5130515A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-03-07 WO PCT/JP1988/000241 patent/WO1988006936A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1988-03-07 EP EP19880902241 patent/EP0308513A4/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0308513A4 (en) | 1989-08-16 |
| WO1988006936A1 (en) | 1988-09-22 |
| US5130515A (en) | 1992-07-14 |
| JPS63235075A (ja) | 1988-09-30 |
| EP0308513A1 (en) | 1989-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0692029B2 (ja) | ア−ク溶接ロボットの制御方法 | |
| JPS59200311A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法および装置 | |
| CN105880799A (zh) | 用于在短路电弧焊接过程中增加对焊接点的热量输入的方法和*** | |
| EP0146085A2 (en) | Method and apparatus for welding line tracer control | |
| US20210260750A1 (en) | Method to Modify a Program for Robotic Welding | |
| US5841104A (en) | Method and system for multiple pass welding | |
| US4831235A (en) | Automatic welding machine torch movement control system | |
| JP4859386B2 (ja) | アーク溶接装置及びアーク溶接装置のウィービング溶接方法 | |
| JPH106005A (ja) | アーク溶接方法 | |
| JPS5838671A (ja) | 溶接ロボツトの制御装置 | |
| JP7162178B2 (ja) | アーク溶接方法、アーク溶接システム、および溶接電源装置の制御装置 | |
| JPH0818130B2 (ja) | ウィービング溶接制御方法 | |
| JP2001318715A (ja) | 溶接用ロボットの教示方法及び装置 | |
| JP5133185B2 (ja) | アーク溶接ロボット装置 | |
| JPH0131201B2 (ja) | ||
| JP3146550B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP3195040B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| US20230226682A1 (en) | Method for Teaching Torch Orientation for Robotic Welding | |
| JP4258716B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS62173086A (ja) | 溶接ロボツトのウイ−ビング装置 | |
| JP3644551B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH0785204B2 (ja) | 溶接ロボットのプログラム作成方法 | |
| KR960024771A (ko) | 로보트 교시 장치 및 방법 | |
| JPH0641031B2 (ja) | 溶接ロボットの溶接方法 | |
| JPS60215216A (ja) | ロボツトの制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |