JPS58221673A - 溶接ロボットのウィーヴィング教示方法 - Google Patents
溶接ロボットのウィーヴィング教示方法Info
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- JPS58221673A JPS58221673A JP10577782A JP10577782A JPS58221673A JP S58221673 A JPS58221673 A JP S58221673A JP 10577782 A JP10577782 A JP 10577782A JP 10577782 A JP10577782 A JP 10577782A JP S58221673 A JPS58221673 A JP S58221673A
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- JP
- Japan
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- point
- points
- weaving
- segment
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接用ロボットにおけるウィーヴイング・パ
ターンの教示方式に関するものである。
ターンの教示方式に関するものである。
従来、溶接ロボットの駆動軸の合成運動としてウィーヴ
イング運動をさせるいわゆるソフトウェアウィーヴイン
グ方式が実用化されているがウィーヴイング・パターン
の教示は溶接線の開始点で行われなければならないとい
う制約があった。この従来の方法で溶接構造物の遮蔽さ
れた内部をウィーヴイング溶接する場合、溶接トーチ及
びその先端は入りこむことが可能であっても作業者がト
ーチ先端を目視し難l;)ため教示個所、ウィーヴイン
グ・パターンの方向、ウィーヴイングの振幅などを決め
るティーチング作業は困難をきわめるという欠点があっ
た。
イング運動をさせるいわゆるソフトウェアウィーヴイン
グ方式が実用化されているがウィーヴイング・パターン
の教示は溶接線の開始点で行われなければならないとい
う制約があった。この従来の方法で溶接構造物の遮蔽さ
れた内部をウィーヴイング溶接する場合、溶接トーチ及
びその先端は入りこむことが可能であっても作業者がト
ーチ先端を目視し難l;)ため教示個所、ウィーヴイン
グ・パターンの方向、ウィーヴイングの振幅などを決め
るティーチング作業は困難をきわめるという欠点があっ
た。
本発明は、このような状況のもとでも、作業性のよい場
所でウィーヴイング・パターンの教示作業が任意に行え
、また実際に教示されたウィーヴイング・パターンの振
幅を容易に変更できることを特徴としたウィーヴイング
教示方式を提供するものである。
所でウィーヴイング・パターンの教示作業が任意に行え
、また実際に教示されたウィーヴイング・パターンの振
幅を容易に変更できることを特徴としたウィーヴイング
教示方式を提供するものである。
以下、本発明の1実施例を第1図に基づき詳細に説明す
る。
る。
第1図の点Ql は溶接線の開始点、Q2は終了点であ
り、あらか、しめ教示されているものとする。
り、あらか、しめ教示されているものとする。
(なお、本明細書中では、溶接開始点とは教示されされ
た溶接線の各教示点を指すものと定義する。)一方、P
+ + P21 P3はウィーヴイング・パターン
を構成する教示点であり、溶接線とは全く異なる空間上
で教示されている。
た溶接線の各教示点を指すものと定義する。)一方、P
+ + P21 P3はウィーヴイング・パターン
を構成する教示点であり、溶接線とは全く異なる空間上
で教示されている。
今PI点、p2点、P3点の直交座標をP、 (X+
Y+ Zl)、P2 (X2Y2Z2)、P3
()(3Y3Z3)とし、Q、点とp、点を結ぶ線分
PIQ、’と同じ量、同じ方向に各点を平行シフトする
とPH’+ P2 ’+ P3’点が実現する。当
然p、1点は01点と同じ点である。説明の便宜上、ウ
ィーヴイング・パターンを3点より構成ならしめている
が平行移動する三点はそれが複数点でありさえすれば何
点であっても溶接仕上り上必要なものであれば制限はな
い。また01点に移動すべき点は21点であっても22
点であっても23点であっても支障はない。
Y+ Zl)、P2 (X2Y2Z2)、P3
()(3Y3Z3)とし、Q、点とp、点を結ぶ線分
PIQ、’と同じ量、同じ方向に各点を平行シフトする
とPH’+ P2 ’+ P3’点が実現する。当
然p、1点は01点と同じ点である。説明の便宜上、ウ
ィーヴイング・パターンを3点より構成ならしめている
が平行移動する三点はそれが複数点でありさえすれば何
点であっても溶接仕上り上必要なものであれば制限はな
い。また01点に移動すべき点は21点であっても22
点であっても23点であっても支障はない。
今つィーヴイング・パターンの実行方向を21点−p2
1点−P3′点−p、1点の方向と仮定する。この時p
、p2の各座標軸成分ΔX21゜ΔY21.ΔZ2Iは 線分p、P2の長さD21 は 実際のウィーヴイングの実行に先立ち、何らかの入力方
法例えばキイースイッチ(図示せず)等によりウィーヴ
イング振幅としてP、P2に平行なp 、 l p
21上にp、lよりの長さA21 が指定されたとする
と、P2″ (X2″Y2”z2″)は線分p 、
j p 、 Lの線上か延長線上にある。
1点−P3′点−p、1点の方向と仮定する。この時p
、p2の各座標軸成分ΔX21゜ΔY21.ΔZ2Iは 線分p、P2の長さD21 は 実際のウィーヴイングの実行に先立ち、何らかの入力方
法例えばキイースイッチ(図示せず)等によりウィーヴ
イング振幅としてP、P2に平行なp 、 l p
21上にp、lよりの長さA21 が指定されたとする
と、P2″ (X2″Y2”z2″)は線分p 、
j p 、 Lの線上か延長線上にある。
このP2″点の各座標成分(X2 Y2 Z2“)は
X2 =X+ +AX21 XA21 /D21y 2
11 =w yI +ΔY21 文A2 r /D21
(31Z2 “=2. +ΔZ21 XA21
/D21ここでP2″ (X2“y2”z2″)はp
、 L p 21方向の最終点の座標であり、(X
IY+ Zl )は01点の直交座標データであり。
11 =w yI +ΔY21 文A2 r /D21
(31Z2 “=2. +ΔZ21 XA21
/D21ここでP2″ (X2“y2”z2″)はp
、 L p 21方向の最終点の座標であり、(X
IY+ Zl )は01点の直交座標データであり。
Pl′点P、 点のデータでもある p 、 I+
からP2″点に向かう速度係数をV21 とする。
からP2″点に向かう速度係数をV21 とする。
このV21 はウィーヴイング振幅と同様にキイースイ
ッチ等で設定されたウィーヴイング周波数。
ッチ等で設定されたウィーヴイング周波数。
溶接速度と前記ウィヴインク振幅と時間で決まる。
時々刻々のウィーヴイング軌跡の現在値(x、)yoZ
o)は次のようになる。
o)は次のようになる。
V21 は0から1まで時間とともに一様に変化するも
のとする。
のとする。
従ってy2.=Qのとき
xQ =x+
)’0=Yl
o−2I
となり、v2+=1のとき
Xo =X2
)’o =Y2
2o”Z2
となる。
P2“点に現在値が達するとウィーヴイングの方向を変
えなければならない。その方向は、線分P2′P3′に
平行なP2“P3″の方向である。その各方向余弦(a
2.b2.c2)はΔX32 、 Yes 2 、
Z32は(1)式右辺にX2゜y2.z2の代りにX
3 、Y3.Z3を、XI+y、、z、の代りにx2.
y2.z2を代入して求め、またD32は(2)式右辺
ΔX21. ΔY21゜ΔZ2+ の代りにΔX32.
ΔY32・ ΔZ32を代入して求める。
えなければならない。その方向は、線分P2′P3′に
平行なP2“P3″の方向である。その各方向余弦(a
2.b2.c2)はΔX32 、 Yes 2 、
Z32は(1)式右辺にX2゜y2.z2の代りにX
3 、Y3.Z3を、XI+y、、z、の代りにx2.
y2.z2を代入して求め、またD32は(2)式右辺
ΔX21. ΔY21゜ΔZ2+ の代りにΔX32.
ΔY32・ ΔZ32を代入して求める。
P2“P3“の長さA32は
A32 =A21 XD32 /D2 I゛°−(6
1となる。従って、線分p 2It p 3IT上の現
在値X。。
1となる。従って、線分p 2It p 3IT上の現
在値X。。
)’o+2oは下の(7)式で表される。
Xo =X2+″+A32 Xo2 XV32=x2“
+A21XΔX32XV32/D21)’o =Y2
+A 32 X b 2 X V 32=Y2
“+A21XΔY32XV32/D21Zo −
Z2 ” +A32 X (2X V32=22
“+A21XΔZ32XV32/D21・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・(7)ここにV32
はP2“点からP3“に向かう速度係数であって、V3
2=0から出発しv32=1まで時間に対し一様に増加
するものとする。
+A21XΔX32XV32/D21)’o =Y2
+A 32 X b 2 X V 32=Y2
“+A21XΔY32XV32/D21Zo −
Z2 ” +A32 X (2X V32=22
“+A21XΔZ32XV32/D21・ ・ ・ ・
・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・(7)ここにV32
はP2“点からP3“に向かう速度係数であって、V3
2=0から出発しv32=1まで時間に対し一様に増加
するものとする。
y3z=’Qのとき
x0== x 2I+
y(、=Y2 ”
zo−22″
であり、P2″点の座標を与え、v32=1に達すると
x、)=Xz“+A21XΔX32/D21=X3“
Yo=Y2“+A21XΔY:I2/D21=Y3#
zo ”’z、 +A2 I XΔZ32/D21−Z
3# となる。X3 Y3“Z3“はP3#点の座標である。
3# となる。X3 Y3“Z3“はP3#点の座標である。
P3”点からPI “点に向うベクトルと現在値も上記
と全く同様にして求められることは明らかである。即わ
ち、下の(8)式が求められる。
と全く同様にして求められることは明らかである。即わ
ち、下の(8)式が求められる。
xo=X3“+A21XΔXI 3 XV+ 3/D2
1yo = Y3 ″+ A21 XΔY+ 3 x
vt 3/D21z6 =23 +A21 ×ΔZ+
3 X%J 3/D21・・・・・・・・・・(8) ここに、ΔX13.ΔY13.Δz、 3は第+1)式
右辺x2.y2.z2の代りにx、、Y、、z。
1yo = Y3 ″+ A21 XΔY+ 3 x
vt 3/D21z6 =23 +A21 ×ΔZ+
3 X%J 3/D21・・・・・・・・・・(8) ここに、ΔX13.ΔY13.Δz、 3は第+1)式
右辺x2.y2.z2の代りにx、、Y、、z。
を、x、+ y、+ z、の代りにX3 、 Y3
、 Z:sを代入した値である。
、 Z:sを代入した値である。
V13はv21 + v32と同様の性質を有する。
VI3=1の時
xo−X3“+A2.×ΔXI s /D2 I=X+
yo =Y3 ″ +A2 1 x ΔY+
3 /D2 I =Y+20”’Z3“+A21
×ΔZI3/D2I=ZIとなる。今つィーヴイング運
動のスタート点の座標をx、y、z、 とじたが実際の
ウィーヴイング運動ぷはウィーヴイング運動の原点を0
1点にとりこの点からの相対位置として、ライ−ディン
グ運動の現在値をとらえると第(3)式、第(4)式右
辺第1項及びV2+ =O,Vt 3 =1の時の現在
値Xo )’o 2oは0と読みかえてよい。
yo =Y3 ″ +A2 1 x ΔY+
3 /D2 I =Y+20”’Z3“+A21
×ΔZI3/D2I=ZIとなる。今つィーヴイング運
動のスタート点の座標をx、y、z、 とじたが実際の
ウィーヴイング運動ぷはウィーヴイング運動の原点を0
1点にとりこの点からの相対位置として、ライ−ディン
グ運動の現在値をとらえると第(3)式、第(4)式右
辺第1項及びV2+ =O,Vt 3 =1の時の現在
値Xo )’o 2oは0と読みかえてよい。
さてこれまでの説明は、溶接開始点にライ−ウィング・
パターン教示点の1つを一致させその点をウィーヴイン
グ運動の原点とする手法であった。
パターン教示点の1つを一致させその点をウィーヴイン
グ運動の原点とする手法であった。
第2図′は、ウィーヴイング・パターンを形成する一辺
の中点を原点とする方法についての説明図である。
の中点を原点とする方法についての説明図である。
第1図との違いは、Q、点がp、1点p、 “点と一
致せず、線分p 、 l p 21上の中点に01点
があることである。この場合P2″点の座標X2″Y2
“22″は第(3)式のA21 の代りにA21/2を
代入すれば容易に求められる。P3“点の座標x3″Y
3″Z3“は第(7)式において、P+ “点の座標
X、 # y、 11 z、 uは第(8)式ニ
オイテ、それぞれV32 =VI 3 =1とすれば求
まる。線分凱シ凰 の代りにX″Y″Z″を代入して求
められる。
致せず、線分p 、 l p 21上の中点に01点
があることである。この場合P2″点の座標X2″Y2
“22″は第(3)式のA21 の代りにA21/2を
代入すれば容易に求められる。P3“点の座標x3″Y
3″Z3“は第(7)式において、P+ “点の座標
X、 # y、 11 z、 uは第(8)式ニ
オイテ、それぞれV32 =VI 3 =1とすれば求
まる。線分凱シ凰 の代りにX″Y″Z″を代入して求
められる。
ウィーヴイング・パターンの中点を01点にとる場合の
処理は前述の通りである。更に、ウイーヴング・パター
ンの原点がQ、点の近傍の場合には第(3)式、第(4
)式のX、 Y、 Z、の代りにバイアス量ΔXΔyΔ
2を代入する。賀お、単振動の場合は、第(4)式のA
21 の代りにA21/2を代入してスタートし、P2
“に達すると、今度は第(7)式のA21 の代りに−
A21を代入し、ΔX□2゜ΔY32.Δ勾、の代りに
Δx21.ΔY2. 、 A z21を代入して右辺
第1項x、Y、Z、の代りにX″Y Z ”を代入して
PI ″に向う。更にPI ′からP2″へは第(4
)式を実行する。以上が単振動の説明である。
処理は前述の通りである。更に、ウイーヴング・パター
ンの原点がQ、点の近傍の場合には第(3)式、第(4
)式のX、 Y、 Z、の代りにバイアス量ΔXΔyΔ
2を代入する。賀お、単振動の場合は、第(4)式のA
21 の代りにA21/2を代入してスタートし、P2
“に達すると、今度は第(7)式のA21 の代りに−
A21を代入し、ΔX□2゜ΔY32.Δ勾、の代りに
Δx21.ΔY2. 、 A z21を代入して右辺
第1項x、Y、Z、の代りにX″Y Z ”を代入して
PI ″に向う。更にPI ′からP2″へは第(4
)式を実行する。以上が単振動の説明である。
次に具体的回路例を第3図に示す。
第3図において、M P X (11〜(8)はディジ
タルマルチプレクサであって複数群の入力データの1つ
を選択し出力する。LATCH(91,Qlはディジタ
ル・メモリ、CTR(11) 、 (12)はデイジ
タルカウンタでクロック信号毎にカウントアツプ、もし
くはカウントダウンする。5UB(13)〜(16)は
ディジタル減算器で減算もしくは、符号反転動作を実行
する。F I Fol、、F I FO2及びFIFO
3はFIR3T IN FIR3T OUTメモ
リで同期信号毎に全データが右隣セルにシフトされる。
タルマルチプレクサであって複数群の入力データの1つ
を選択し出力する。LATCH(91,Qlはディジタ
ル・メモリ、CTR(11) 、 (12)はデイジ
タルカウンタでクロック信号毎にカウントアツプ、もし
くはカウントダウンする。5UB(13)〜(16)は
ディジタル減算器で減算もしくは、符号反転動作を実行
する。F I Fol、、F I FO2及びFIFO
3はFIR3T IN FIR3T OUTメモ
リで同期信号毎に全データが右隣セルにシフトされる。
制御回路(38)は本回路全体を制御する信号を発生す
る“部分で、論理回路群、フリップ・フロップ群より構
成される。
る“部分で、論理回路群、フリップ・フロップ群より構
成される。
D/A (17)〜(20)はディジタル減算器をアナ
ログ量(例えば電圧量)に変換する変換器。MPY(2
1)〜(27)はアナログ乗算器、DVD(2B)はア
ナログ除算器、ROOT(29)はアナログ平方根を求
める回路である。S/H(30)〜(33)はアナログ
・メモリ、ADD(34)〜(37)はアナログ加算器
である。
ログ量(例えば電圧量)に変換する変換器。MPY(2
1)〜(27)はアナログ乗算器、DVD(2B)はア
ナログ除算器、ROOT(29)はアナログ平方根を求
める回路である。S/H(30)〜(33)はアナログ
・メモリ、ADD(34)〜(37)はアナログ加算器
である。
アナログ乗算器、除算器、平方根回路例を第4図に示す
。A、、A2は半導体の電圧、°電流特性を利用した対
数変換回路、A4は対数逆変換回路である。
。A、、A2は半導体の電圧、°電流特性を利用した対
数変換回路、A4は対数逆変換回路である。
第4図は同一の回路例でありながら端子を切替えること
によって、3つの機能が実現できることを示している。
によって、3つの機能が実現できることを示している。
トグル・スイッチTSIをMにセットすると乗算器で
EouL=ExxEy
Dにセントすると
Eout=Ex/Ey
Rにセントすると
Bout=41
となる。ここでEx、Ey、E’zはアナログ入力、E
outはアナログ出力を意味する。
outはアナログ出力を意味する。
例えば、乗算の場合は、e)(=にムEx、eY=Kl
nE’jとなり、加算器A3の出力はA3=にムEx+
KfhEy=Kj!yc(ExxEy)となる。
nE’jとなり、加算器A3の出力はA3=にムEx+
KfhEy=Kj!yc(ExxEy)となる。
またA3 =KJ!*E o u tであるので、Eo
ut=ExXEyという演算結果が得られる。他の演算
についても対数化することにより容易に実現することが
できる。
ut=ExXEyという演算結果が得られる。他の演算
についても対数化することにより容易に実現することが
できる。
従って、対応する回路例を第3図にあてはめていると考
えてよい。
えてよい。
第3図において、DATABUSは溶接用ロボット制御
システム内のプロセッサー、プログラム格納メモリ、デ
ータ格納メモリ、操作パネルやティーチボックスなどの
l10(いづれも図示せず)と共通に接続されているデ
ータ転送ラインである。
システム内のプロセッサー、プログラム格納メモリ、デ
ータ格納メモリ、操作パネルやティーチボックスなどの
l10(いづれも図示せず)と共通に接続されているデ
ータ転送ラインである。
このデータバス経由で転送されたデータは1.マルチプ
レクサ(7)により振幅A、−A、、A/2のいづれか
が制御回路(38)からのASEL信号により選択され
カウンタ(11)の入力となφ。振幅用カウンタ(11
)は、0から出発し、FIFO3に格納された速度レイ
トv21 ” 32 ”+3できまるクロックck毎に
カウントアンプされ、カウンタ入力と等しくなると、F
ULL信号を制御回路(38)に出力するとともに、自
分自身をリセットし、次のクロック信号CKを待つ。こ
のカウンタ出力は、実質的に第(4)式A21XV21
、第(7)式A21×V 32 %第(8)式A21
XVl 3を実行する機能を有する。
レクサ(7)により振幅A、−A、、A/2のいづれか
が制御回路(38)からのASEL信号により選択され
カウンタ(11)の入力となφ。振幅用カウンタ(11
)は、0から出発し、FIFO3に格納された速度レイ
トv21 ” 32 ”+3できまるクロックck毎に
カウントアンプされ、カウンタ入力と等しくなると、F
ULL信号を制御回路(38)に出力するとともに、自
分自身をリセットし、次のクロック信号CKを待つ。こ
のカウンタ出力は、実質的に第(4)式A21XV21
、第(7)式A21×V 32 %第(8)式A21
XVl 3を実行する機能を有する。
カウンタ(11)ノ出カバD/A変換n(20)テアナ
ログ量となる。除算器はこのデータAとアナログ・メモ
リ (30)の出力D21との除算を行ないA + D
2.を出力する。この出力は更に平方根回路(29)か
らの各線分に相当するデータDnを乗じられ、そのA
x D n +D 2(という値は、それぞれMPY
(25) 〜(27)によりΔX、Δy、Δ2と乗じら
れ、加算器(35)〜(37)経由でxOryo+2o
出力指令となる。
ログ量となる。除算器はこのデータAとアナログ・メモ
リ (30)の出力D21との除算を行ないA + D
2.を出力する。この出力は更に平方根回路(29)か
らの各線分に相当するデータDnを乗じられ、そのA
x D n +D 2(という値は、それぞれMPY
(25) 〜(27)によりΔX、Δy、Δ2と乗じら
れ、加算器(35)〜(37)経由でxOryo+2o
出力指令となる。
制御回路(38)は振幅カウンタ(11)のFULL信
号毎に FlξOck信号を出力する。FIFOck信
号は、FIFOI、FIFO2及びFIFO3信号を1
セル右シフトさせる信号でFIFOIではX2.Y2.
Z2をx、 、 y、 、 z。
号毎に FlξOck信号を出力する。FIFOck信
号は、FIFOI、FIFO2及びFIFO3信号を1
セル右シフトさせる信号でFIFOIではX2.Y2.
Z2をx、 、 y、 、 z。
のセルに、X 3+ Y 3 r Z 3をX2+
y2.z2セルにX、、y、、z、をマルチプレクサ経
由でX 31 Y x + 23セルニ格納する。F
IFO2゜FIFO3も同様である。
y2.z2セルにX、、y、、z、をマルチプレクサ経
由でX 31 Y x + 23セルニ格納する。F
IFO2゜FIFO3も同様である。
このようにFIFOl、FIFO2,FIFO3ともデ
ータが巡回的にシフトされ、データが揮発することはな
い。
ータが巡回的にシフトされ、データが揮発することはな
い。
P I F’Of、 F I FO2(7)座標デー
タは5UB(13)〜(15)により減算され、MPY
(21)〜(23)により自乗されてADD(34)で
加算され、更にROOT(29)によって(2)式が演
算される。
タは5UB(13)〜(15)により減算され、MPY
(21)〜(23)により自乗されてADD(34)で
加算され、更にROOT(29)によって(2)式が演
算される。
S/H2信号は、教示点到達信号FULLにより、駆動
され加算器(35)〜(37)の出力をS/H(31)
〜(33)にとりこむ。
され加算器(35)〜(37)の出力をS/H(31)
〜(33)にとりこむ。
S/H(31)〜(33)はこの場合2段構成となって
おり、S/H出力とMPY(25)〜(27)出力及び
バイアス量の各軸成分の和が初段に格納された後、出力
段に転送されるものとする。そのS/H(31)〜(3
3)の出力はホールドされる。
おり、S/H出力とMPY(25)〜(27)出力及び
バイアス量の各軸成分の和が初段に格納された後、出力
段に転送されるものとする。そのS/H(31)〜(3
3)の出力はホールドされる。
またこのS/Hはリセット機能を有し、制御回路(38
)は、ウィーヴイング・スタート時、原点通過時もしく
は、ウィーヴイング・パターン最終点(P、9点)通過
時にリセット信号S/H2をも出力するものとする。
)は、ウィーヴイング・スタート時、原点通過時もしく
は、ウィーヴイング・パターン最終点(P、9点)通過
時にリセット信号S/H2をも出力するものとする。
xO* 3’Or zoはリレーRLYにより0N
10FFされる。このON10 F Fは制御回路から
の信号(図示せず)により制御される。
10FFされる。このON10 F Fは制御回路から
の信号(図示せず)により制御される。
第5図はサーボ回りの概略説明図である。
指令パルスは、パルス分配回路(図示せず)より出力さ
れ、第1図、第2図のQ、Q2間進行パルスが与えられ
る。PC信号はモータ軸端に装着されたロータリーエン
コーダがらのポジションフィードバンクfa号である。
れ、第1図、第2図のQ、Q2間進行パルスが与えられ
る。PC信号はモータ軸端に装着されたロータリーエン
コーダがらのポジションフィードバンクfa号である。
CTRは偏差カウンタで指令パルスとPGパルスの偏差
を計数している。
を計数している。
かくて、偏差カウンタ出力は、01点がら。2点に向う
ポジション指令となりD/A変換器を経てアナログ信号
となる。
ポジション指令となりD/A変換器を経てアナログ信号
となる。
ポジション指令の各軸成分とウィーヴイング・パターン
各軸成分xQ、)’or Zoの和がサーボコントロ
ーラの入力となる。。
各軸成分xQ、)’or Zoの和がサーボコントロ
ーラの入力となる。。
サーボコントローラはx、y、z各軸モータを駆動する
。モータの回転運動はボールネジなどを経て直線運動に
変換され、溶接用ロボット各軸を動かす運びとなる。
。モータの回転運動はボールネジなどを経て直線運動に
変換され、溶接用ロボット各軸を動かす運びとなる。
以上本発明の詳細な説明してきたが、第3図に示す回路
例は全デジタル回路例であっても本発明の目的をそこな
わず、何らかのソフトウェアで実施するものであっても
同様である。
例は全デジタル回路例であっても本発明の目的をそこな
わず、何らかのソフトウェアで実施するものであっても
同様である。
また、本説明は直交座標系ロボットによる実施例を示し
たが、他の座標系、例えば円筒座標、極座標、関節座標
を有するロボットであっても、各々の座標系から直交座
標系への変換が可能なロボットであるならば変換後のデ
ータがFIFOI。
たが、他の座標系、例えば円筒座標、極座標、関節座標
を有するロボットであっても、各々の座標系から直交座
標系への変換が可能なロボットであるならば変換後のデ
ータがFIFOI。
FIFO2に格納されているとみなされる。ま、た第3
図XO+ ’10 + zOはA/D変換器でディ
ジタル量に変換された後直交座標系から前記対応座標系
に変換され、そのデータがD/A変換器にてアナログ量
に変換されて第5図のxQ、)’o+ zoとなると
考えられる。第5図、X軸モーク、Y軸モータ、Z軸モ
ータは対応する座標系の各アーム名称軸上−タと読みか
えても合理性を失なわないことは云うまでもない。
図XO+ ’10 + zOはA/D変換器でディ
ジタル量に変換された後直交座標系から前記対応座標系
に変換され、そのデータがD/A変換器にてアナログ量
に変換されて第5図のxQ、)’o+ zoとなると
考えられる。第5図、X軸モーク、Y軸モータ、Z軸モ
ータは対応する座標系の各アーム名称軸上−タと読みか
えても合理性を失なわないことは云うまでもない。
上述したように本発明は、実際の溶接線から訓れた任意
の空間上で複数個の点をウィーヴイング・パターン用に
教示し、そのウィーヴイング・パターンの任意の1点と
教示された任意の溶接開始点もしくはその近傍の任意の
1点とを結ぶ線分だけ、前記ウィーヴイング・パターン
の各教示点を平行移動し、かつ指定された振幅量とこれ
に対応する前記ウィーヴイング・パターンの2点間の長
さとの比率だけ、各点を結ぶ線分を拡大縮小したウィー
ヴイング・パターンを発生させることを特徴とする溶接
ロボットのウィーヴイング教示方式であるので、ウィー
ヴイング教示の作業性が大幅に向上し溶接の自動化に貢
献するところ大である。
の空間上で複数個の点をウィーヴイング・パターン用に
教示し、そのウィーヴイング・パターンの任意の1点と
教示された任意の溶接開始点もしくはその近傍の任意の
1点とを結ぶ線分だけ、前記ウィーヴイング・パターン
の各教示点を平行移動し、かつ指定された振幅量とこれ
に対応する前記ウィーヴイング・パターンの2点間の長
さとの比率だけ、各点を結ぶ線分を拡大縮小したウィー
ヴイング・パターンを発生させることを特徴とする溶接
ロボットのウィーヴイング教示方式であるので、ウィー
ヴイング教示の作業性が大幅に向上し溶接の自動化に貢
献するところ大である。
第1図及び第2図は本発明に係る教示パターンと実際の
溶接線との関係を示す説明図、第3図は本発明を実行す
るための実施例を示す回路図、第4図はアナログ演算回
路の構成例を示す回路図、第5図は溶接ロボットの、サ
ーボ回りの概略説明図である。 特許出願人 株式会社安川電機製作所代理人
手掘 益(ばか2名)
溶接線との関係を示す説明図、第3図は本発明を実行す
るための実施例を示す回路図、第4図はアナログ演算回
路の構成例を示す回路図、第5図は溶接ロボットの、サ
ーボ回りの概略説明図である。 特許出願人 株式会社安川電機製作所代理人
手掘 益(ばか2名)
Claims (1)
- 1、実際の溶接線から離れた任意の空間上で複数個の点
をウィーヴイング・パターン用に教示し、そのウィーヴ
イング・パターンの任意の1点と教示された任意の溶接
開始点もしくはその近傍の任意の1点゛とを結ぶ線分だ
け、前記ウィーヴイング・パターンの各教示点を平行移
動し、かつ指定された振幅量とこれに対応する前記ウィ
ーヴイング・パターンの2点間の長さとの比率だけ、各
点を結ぶ線分を拡大縮小したウィーヴイング・パターン
を発生させることを特徴とする溶接ロボットのウィーヴ
イング教示方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10577782A JPS58221673A (ja) | 1982-06-19 | 1982-06-19 | 溶接ロボットのウィーヴィング教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10577782A JPS58221673A (ja) | 1982-06-19 | 1982-06-19 | 溶接ロボットのウィーヴィング教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58221673A true JPS58221673A (ja) | 1983-12-23 |
JPS6411396B2 JPS6411396B2 (ja) | 1989-02-23 |
Family
ID=14416581
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10577782A Granted JPS58221673A (ja) | 1982-06-19 | 1982-06-19 | 溶接ロボットのウィーヴィング教示方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58221673A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60184474A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
JPS63235075A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-30 | Fanuc Ltd | ア−ク溶接ロボツトの制御方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH031298U (ja) * | 1989-05-26 | 1991-01-09 | ||
JPH046599U (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-21 |
-
1982
- 1982-06-19 JP JP10577782A patent/JPS58221673A/ja active Granted
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60184474A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 溶接ロボツト |
JPS63235075A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-30 | Fanuc Ltd | ア−ク溶接ロボツトの制御方法 |
US5130515A (en) * | 1987-03-20 | 1992-07-14 | Fanuc Ltd. | Control method for arc welding robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6411396B2 (ja) | 1989-02-23 |
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