JPH0679677A - 細線把持機構 - Google Patents
細線把持機構Info
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- JPH0679677A JPH0679677A JP23623192A JP23623192A JPH0679677A JP H0679677 A JPH0679677 A JP H0679677A JP 23623192 A JP23623192 A JP 23623192A JP 23623192 A JP23623192 A JP 23623192A JP H0679677 A JPH0679677 A JP H0679677A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 プリント配線板上に細線を配線する装置にお
ける細線把持機構に関し、ルース状態を安定して実現出
来る把持機構の小型・軽量化を目的とする。 【構成】 固定指21と、移動指22と、移動指22を固定指
21から離隔する方向に作用するバネ24と、移動指22を固
定指21に接近する方向に移動させる二個のエアシリンダ
25, 26と、二個のエアシリンダ25, 26の行程をそれぞれ
制限する二個のストッパ27, 28とを有する。固定指21と
移動指22との間隔が、初期状態では把持する細線の径よ
り充分大きく、クローズ用エアシリンダ25の作動により
細線の径より小さくなり、ルース用エアシリンダ26のみ
の作動により細線の径よりやや大きくなるように構成す
る。
ける細線把持機構に関し、ルース状態を安定して実現出
来る把持機構の小型・軽量化を目的とする。 【構成】 固定指21と、移動指22と、移動指22を固定指
21から離隔する方向に作用するバネ24と、移動指22を固
定指21に接近する方向に移動させる二個のエアシリンダ
25, 26と、二個のエアシリンダ25, 26の行程をそれぞれ
制限する二個のストッパ27, 28とを有する。固定指21と
移動指22との間隔が、初期状態では把持する細線の径よ
り充分大きく、クローズ用エアシリンダ25の作動により
細線の径より小さくなり、ルース用エアシリンダ26のみ
の作動により細線の径よりやや大きくなるように構成す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は細線把持機構、特にプリ
ント配線板上に細線を配線する装置における細線把持機
構に関する。
ント配線板上に細線を配線する装置における細線把持機
構に関する。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】プリント
配線板の製造に際しては、製造上の欠陥の修正や設計変
更への対応のために、一旦製作したプリント配線板上に
ワイヤを配線することが行われている。このワイヤを配
線する作業は、ワイヤ始点側のボンディング、ワイヤ中
間部のルーティング（他の配線等に支障のない位置に配
線する）、ワイヤ終点側のボンディングからなり、極度
に高密度化されたプリント配線板の場合には、この一連
の作業を従来は作業者が顕微鏡下でピンセットを使用し
て行っていた。
配線板の製造に際しては、製造上の欠陥の修正や設計変
更への対応のために、一旦製作したプリント配線板上に
ワイヤを配線することが行われている。このワイヤを配
線する作業は、ワイヤ始点側のボンディング、ワイヤ中
間部のルーティング（他の配線等に支障のない位置に配
線する）、ワイヤ終点側のボンディングからなり、極度
に高密度化されたプリント配線板の場合には、この一連
の作業を従来は作業者が顕微鏡下でピンセットを使用し
て行っていた。
【０００３】ところがこの作業は、例えば、直径０.1mm
以下の被覆したワイヤを使用する微細作業であり、これ
を手作業で行うためにはかなりの熟練を要する上、高密
度化された多層プリント配線板にピンセットが強く接触
するとその絶縁層が破壊して導体層間が短絡する危険性
がある。そのため、この配線作業の自動化が望まれてい
る。
以下の被覆したワイヤを使用する微細作業であり、これ
を手作業で行うためにはかなりの熟練を要する上、高密
度化された多層プリント配線板にピンセットが強く接触
するとその絶縁層が破壊して導体層間が短絡する危険性
がある。そのため、この配線作業の自動化が望まれてい
る。
【０００４】ところで、配線作業を自動化する場合、通
常、ワイヤを把持する二指のメカニカルハンドを備えた
ロボットを使用する。この場合、特に上記のような微細
作業の場合には、上記の一連の作業の途中ではハンドか
らワイヤを放さない方が良い。なぜならば、微細なワイ
ヤを一旦ハンドから放すと位置が変動し、再度把持する
ためには、そのワイヤの空間位置を数十μm の精度で認
識し、更に配線中のワイヤと配線済のワイヤとの識別も
必要となり、現在の視覚認識技術ではこれらの実現が極
めて難しいからである。
常、ワイヤを把持する二指のメカニカルハンドを備えた
ロボットを使用する。この場合、特に上記のような微細
作業の場合には、上記の一連の作業の途中ではハンドか
らワイヤを放さない方が良い。なぜならば、微細なワイ
ヤを一旦ハンドから放すと位置が変動し、再度把持する
ためには、そのワイヤの空間位置を数十μm の精度で認
識し、更に配線中のワイヤと配線済のワイヤとの識別も
必要となり、現在の視覚認識技術ではこれらの実現が極
めて難しいからである。
【０００５】上記の一連の作業の途中でハンドからワイ
ヤを放さないためには、ハンドは、ワイヤを強固に把持
するクローズ状態とワイヤを放すオープン状態の他に、
ワイヤを緩く保持して滑らせることが出来るルース状態
を安定して実現出来なければならない。指の移動をモー
タ駆動により行えば二指の間隔を制御することは比較的
容易であり、ルース状態を安定して実現出来る。
ヤを放さないためには、ハンドは、ワイヤを強固に把持
するクローズ状態とワイヤを放すオープン状態の他に、
ワイヤを緩く保持して滑らせることが出来るルース状態
を安定して実現出来なければならない。指の移動をモー
タ駆動により行えば二指の間隔を制御することは比較的
容易であり、ルース状態を安定して実現出来る。
【０００６】ところが、指をモータ駆動とするとハンド
は大きく且つ重たくなる。ワイヤの配線作業は複雑であ
り、ハンド部分は少なくともＸＹＺの三自由度を必要と
するから、ハンドが大きく且つ重たくなればこれを移動
する機構が大きくなって他の機構と干渉するようにな
る。
は大きく且つ重たくなる。ワイヤの配線作業は複雑であ
り、ハンド部分は少なくともＸＹＺの三自由度を必要と
するから、ハンドが大きく且つ重たくなればこれを移動
する機構が大きくなって他の機構と干渉するようにな
る。
【０００７】本発明はこのような問題を解決して、小型
・軽量で、プリント配線板上に細線を配線する自動機に
適した細線把持機構を提供することを目的とする。
・軽量で、プリント配線板上に細線を配線する自動機に
適した細線把持機構を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的は本発明によれ
ば、〔１〕固定指と、移動指と、該移動指を該固定指か
ら離隔する方向に作用するバネと、個別に作動して該移
動指を該固定指に接近する方向に移動させる複数の直動
アクチュエータと、該複数の直動アクチュエータの各作
動時に該移動指の行程を相互に異なる位置で制限する複
数のストッパとを有し、該移動指を異なる直動アクチュ
エータの作動により異なる位置に移動するように構成し
たことを特徴とする細線把持機構とすることで、〔２〕
固定指と、移動指と、該移動指を該固定指から離隔する
方向に作用するバネと、該移動指を該固定指に接近する
方向に移動させる一個の空気圧式直動アクチュエータ
と、該直動アクチュエータに供給する空気の圧力を切り
替える空気圧切り替え手段とを有し、該直動アクチュエ
ータに異なる圧力の空気を供給することにより該移動指
を異なる位置に移動するように構成したことを特徴とす
る細線把持機構とすることで、〔３〕前記の〔１〕及び
〔２〕において、前記固定指と前記移動指の少なくとも
一方の細線を把持する部位の両側に凸部を設けるように
構成することで、達成される。
ば、〔１〕固定指と、移動指と、該移動指を該固定指か
ら離隔する方向に作用するバネと、個別に作動して該移
動指を該固定指に接近する方向に移動させる複数の直動
アクチュエータと、該複数の直動アクチュエータの各作
動時に該移動指の行程を相互に異なる位置で制限する複
数のストッパとを有し、該移動指を異なる直動アクチュ
エータの作動により異なる位置に移動するように構成し
たことを特徴とする細線把持機構とすることで、〔２〕
固定指と、移動指と、該移動指を該固定指から離隔する
方向に作用するバネと、該移動指を該固定指に接近する
方向に移動させる一個の空気圧式直動アクチュエータ
と、該直動アクチュエータに供給する空気の圧力を切り
替える空気圧切り替え手段とを有し、該直動アクチュエ
ータに異なる圧力の空気を供給することにより該移動指
を異なる位置に移動するように構成したことを特徴とす
る細線把持機構とすることで、〔３〕前記の〔１〕及び
〔２〕において、前記固定指と前記移動指の少なくとも
一方の細線を把持する部位の両側に凸部を設けるように
構成することで、達成される。
【０００９】
【作用】図１は本発明の原理説明図である。同図(A) 、
(B) 、(C) は請求項１の細線把持機構のそれぞれオープ
ン状態とクローズ状態とルース状態とを示している。こ
の機構は、基体10に固着された固定指11と、移動体13に
固着された移動指12と、バネ14と、移動体13を移動する
二個の直動アクチュエータ15, 16と、移動体13を位置決
めする三個のストッパ17, 18, 19とで構成されている。
尚、移動体13はリニア・ガイド（図示は省略）にガイド
されて直動する。
(B) 、(C) は請求項１の細線把持機構のそれぞれオープ
ン状態とクローズ状態とルース状態とを示している。こ
の機構は、基体10に固着された固定指11と、移動体13に
固着された移動指12と、バネ14と、移動体13を移動する
二個の直動アクチュエータ15, 16と、移動体13を位置決
めする三個のストッパ17, 18, 19とで構成されている。
尚、移動体13はリニア・ガイド（図示は省略）にガイド
されて直動する。
【００１０】図１(A) では、二個の直動アクチュエータ
15, 16は共に作動しておらず、バネ14の力で移動体13は
オープン用ストッパ19に当接している。固定指11と移動
指12との間隔は把持する細線（図示は省略）の直径より
充分に大きく、オープン状態となっている。
15, 16は共に作動しておらず、バネ14の力で移動体13は
オープン用ストッパ19に当接している。固定指11と移動
指12との間隔は把持する細線（図示は省略）の直径より
充分に大きく、オープン状態となっている。
【００１１】図１(B) では、第一の直動アクチュエータ
15が作動し、バネ14の力に抗して移動体13をクローズ用
ストッパ17に当接するまで移動している。固定指11と移
動指12との間隔は把持する細線（図示は省略）の直径よ
り小さくなり、クローズ状態となっている。
15が作動し、バネ14の力に抗して移動体13をクローズ用
ストッパ17に当接するまで移動している。固定指11と移
動指12との間隔は把持する細線（図示は省略）の直径よ
り小さくなり、クローズ状態となっている。
【００１２】図１(C) では、第二の直動アクチュエータ
16だけが作動し、そのロッドに設けた突起16a がルース
用ストッパ18に当接し、移動体13はクローズ用ストッパ
17にもオープン用ストッパ19にも接していない。固定指
11と移動指12との間隔はクローズ状態より若干広く、ル
ース状態となっている。
16だけが作動し、そのロッドに設けた突起16a がルース
用ストッパ18に当接し、移動体13はクローズ用ストッパ
17にもオープン用ストッパ19にも接していない。固定指
11と移動指12との間隔はクローズ状態より若干広く、ル
ース状態となっている。
【００１３】このように、二指の内の一方を固定指と
し、直動型のアクチュエータを使用することにより、一
個のアクチュエータと一個のストッパとの組み合わせで
一つの指間隔を規定することが出来る。又、初期状態は
バネとストッパとの組み合わせで安定する。オープン状
態とクローズ状態の他にルース状態を形成するためには
アクチュエータとストッパとを各一個追加することにな
るが、エアシリンダ等の直動アクチュエータは位置決め
機能のついたモータより遙かに小型・軽量である上、回
転運動を直線運動に変換する必要もないから、全体とし
て小型・軽量化することが出来る。
し、直動型のアクチュエータを使用することにより、一
個のアクチュエータと一個のストッパとの組み合わせで
一つの指間隔を規定することが出来る。又、初期状態は
バネとストッパとの組み合わせで安定する。オープン状
態とクローズ状態の他にルース状態を形成するためには
アクチュエータとストッパとを各一個追加することにな
るが、エアシリンダ等の直動アクチュエータは位置決め
機能のついたモータより遙かに小型・軽量である上、回
転運動を直線運動に変換する必要もないから、全体とし
て小型・軽量化することが出来る。
【００１４】請求項２の発明は、上記の直動アクチュエ
ータへの入力を加減することにより指間隔を変化させる
ものであり、オープン状態とクローズ状態の他にルース
状態を形成するためにアクチュエータとストッパとの追
加を必要としない。直動アクチュエータへの入力を制御
する装置を別途必要とするが、細線把持機構としては請
求項１のものより更に小型・軽量化することが出来る。
ータへの入力を加減することにより指間隔を変化させる
ものであり、オープン状態とクローズ状態の他にルース
状態を形成するためにアクチュエータとストッパとの追
加を必要としない。直動アクチュエータへの入力を制御
する装置を別途必要とするが、細線把持機構としては請
求項１のものより更に小型・軽量化することが出来る。
【００１５】
【実施例】本発明に係る細線把持機構の実施例を図２〜
５を参照しながら説明する。図２は本発明の第一の実施
例を示す図である。この例では、直動アクチュエータと
してエアシリンダを使用している。同図において、20は
基体、21は固定指、22は移動指、23は移動体、24はバ
ネ、25はクローズ用エアシリンダ、26はルース用エアシ
リンダ、27はクローズ用ストッパ、28はルース用ストッ
パである。
５を参照しながら説明する。図２は本発明の第一の実施
例を示す図である。この例では、直動アクチュエータと
してエアシリンダを使用している。同図において、20は
基体、21は固定指、22は移動指、23は移動体、24はバ
ネ、25はクローズ用エアシリンダ、26はルース用エアシ
リンダ、27はクローズ用ストッパ、28はルース用ストッ
パである。
【００１６】固定指21は基体20に固着され、移動指22は
移動体23に固着され、移動体23は基体20に固着されたリ
ニアガイド23a にガイドされて直動する。バネ24は引張
コイルバネであり、両端はそれぞれ基体20と移動体23に
固着されている。尚、エアシリンダはピストンの行程が
シリンダ内に限られるから、この例ではオープン用スト
ッパを省略した。従って、クローズ用エアシリンダ25、
ルース用エアシリンダ26共に作動させない状態ではこれ
らの少なくとも一方のロッドが移動体23に接している。
移動体23に固着され、移動体23は基体20に固着されたリ
ニアガイド23a にガイドされて直動する。バネ24は引張
コイルバネであり、両端はそれぞれ基体20と移動体23に
固着されている。尚、エアシリンダはピストンの行程が
シリンダ内に限られるから、この例ではオープン用スト
ッパを省略した。従って、クローズ用エアシリンダ25、
ルース用エアシリンダ26共に作動させない状態ではこれ
らの少なくとも一方のロッドが移動体23に接している。
【００１７】クローズ用エアシリンダ25を作動させる
と、そのロッドが伸びて移動体23がクローズ用ストッパ
27に突き当たる。この時、固定指21と移動指22との間隔
が把持する細線（図示は省略）の直径より若干小さく
（例えば細線の直径が100 μm ならば被覆材の変形を考
慮して80μm 以下に）なるようにクローズ用ストッパ27
の位置を調整しておく。
と、そのロッドが伸びて移動体23がクローズ用ストッパ
27に突き当たる。この時、固定指21と移動指22との間隔
が把持する細線（図示は省略）の直径より若干小さく
（例えば細線の直径が100 μm ならば被覆材の変形を考
慮して80μm 以下に）なるようにクローズ用ストッパ27
の位置を調整しておく。
【００１８】ルース用エアシリンダ26を作動させると、
そのロッドが伸びてロッドに設けた突起26a がクローズ
用ストッパ27に突き当たる。この時、固定指21と移動指
22との間隔が把持する細線の直径より若干大きく（例え
ば細線の直径が100 μm ならば 120μm 以上に）なるよ
うにルース用ストッパ28の位置を調整しておく。
そのロッドが伸びてロッドに設けた突起26a がクローズ
用ストッパ27に突き当たる。この時、固定指21と移動指
22との間隔が把持する細線の直径より若干大きく（例え
ば細線の直径が100 μm ならば 120μm 以上に）なるよ
うにルース用ストッパ28の位置を調整しておく。
【００１９】この細線把持機構は、クローズ用エアシリ
ンダ25、ルース用エアシリンダ26共に作動させない状態
でオープン状態となり、クローズ用エアシリンダ25を作
動させるとクローズ状態となり、ルース用エアシリンダ
26を作動させ、クローズ用エアシリンダ25の作動を解除
するとルース状態となる。
ンダ25、ルース用エアシリンダ26共に作動させない状態
でオープン状態となり、クローズ用エアシリンダ25を作
動させるとクローズ状態となり、ルース用エアシリンダ
26を作動させ、クローズ用エアシリンダ25の作動を解除
するとルース状態となる。
【００２０】図３は本発明の第二の実施例を示す図であ
る。この例では、直動アクチュエータとしてソレノイド
を使用している。同図において、35はクローズ用ソレノ
イド、36はルース用ソレノイド、39はオープン用ストッ
パであり、その他、図２と同じものには同一の符号を付
与した。
る。この例では、直動アクチュエータとしてソレノイド
を使用している。同図において、35はクローズ用ソレノ
イド、36はルース用ソレノイド、39はオープン用ストッ
パであり、その他、図２と同じものには同一の符号を付
与した。
【００２１】小型のソレノイドは通電時にそのプランジ
ャが引っ込む方向に動くから、エアシリンダとは逆向き
に基体20に取り付けられている。その他、各部の関係や
動作は、第一の実施例と同等であるから、説明を省略す
る。
ャが引っ込む方向に動くから、エアシリンダとは逆向き
に基体20に取り付けられている。その他、各部の関係や
動作は、第一の実施例と同等であるから、説明を省略す
る。
【００２２】図４は本発明の第三の実施例を示す図であ
る。この例では、第一の実施例におけるルース用エアシ
リンダ26とルース用ストッパ28を削除し、クローズ用エ
アシリンダ25に供給する空気圧を変化させることによ
り、クローズ用エアシリンダ25一個でクローズ状態とル
ース状態とを形成する。即ち、充分に高い空気圧でクロ
ーズ用エアシリンダ25を作動させるとそのロッドは移動
体23がクローズ用ストッパ27に接するまで伸びてクロー
ズ状態を形成し、空気圧をこれより低くするとバネ24に
抗する力が低下して移動体23が若干戻され、固定指21と
移動指22の間隔が若干増加して、ルース状態が形成され
る。
る。この例では、第一の実施例におけるルース用エアシ
リンダ26とルース用ストッパ28を削除し、クローズ用エ
アシリンダ25に供給する空気圧を変化させることによ
り、クローズ用エアシリンダ25一個でクローズ状態とル
ース状態とを形成する。即ち、充分に高い空気圧でクロ
ーズ用エアシリンダ25を作動させるとそのロッドは移動
体23がクローズ用ストッパ27に接するまで伸びてクロー
ズ状態を形成し、空気圧をこれより低くするとバネ24に
抗する力が低下して移動体23が若干戻され、固定指21と
移動指22の間隔が若干増加して、ルース状態が形成され
る。
【００２３】空気圧を切り替える手段としては、例え
ば、図４に示したように、出力する空気圧が指示電圧に
比例する電空弁を使用し、クローズ状態とルース状態と
で電空弁への指示電圧を変える。
ば、図４に示したように、出力する空気圧が指示電圧に
比例する電空弁を使用し、クローズ状態とルース状態と
で電空弁への指示電圧を変える。
【００２４】図５は指先形状の例を示す図である。把持
する細線１がルース状態で脱落するのを防止するため
に、二本の指のいずれか一方（図では固定指21) の細線
把持部位の両側に、各二個の突部21a が設けられてい
る。指先をこのような形状にすることにより、ルース状
態の指間隔を大きく取り、その精度をラフにすることが
出来る。尚、これは第一乃至第三の実施例の総て適用可
能である。
する細線１がルース状態で脱落するのを防止するため
に、二本の指のいずれか一方（図では固定指21) の細線
把持部位の両側に、各二個の突部21a が設けられてい
る。指先をこのような形状にすることにより、ルース状
態の指間隔を大きく取り、その精度をラフにすることが
出来る。尚、これは第一乃至第三の実施例の総て適用可
能である。
【００２５】本発明は以上の実施例に限定されることな
く、更に種々変形して実施することが出来る。
く、更に種々変形して実施することが出来る。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
小型・軽量で、プリント配線板上に細線を配線する自動
機に適した細線把持機構を提供することが出来、プリン
ト配線板製造における生産性向上等に寄与する。
小型・軽量で、プリント配線板上に細線を配線する自動
機に適した細線把持機構を提供することが出来、プリン
ト配線板製造における生産性向上等に寄与する。
【図１】 本発明の原理説明図である。
【図２】 本発明の第一の実施例を示す図である。
【図３】 本発明の第二の実施例を示す図である。
【図４】 本発明の第三の実施例を示す図である。
【図５】 指先形状の例を示す図である。
１ 細線 10, 20 基体 11, 21 固定指 12, 22 移動指 13, 23 移動体 14, 24 バネ 15 第一の直動アクチュエータ 16 第二の直動アクチュエータ 16a,26a 突起 17, 27 クローズ用ストッパ 18, 28 ルース用ストッパ 19, 39 オープン用ストッパ 21a 凸部 23a リニアガイド 25 クローズ用エアシリンダ 26 ルース用エアシリンダ 35 クローズ用ソレノイド 36 ルース用ソレノイド
Claims (3)
- 【請求項１】 固定指と、移動指と、 該移動指を該固定指から離隔する方向に作用するバネ
と、 個別に作動して該移動指を該固定指に接近する方向に移
動させる複数の直動アクチュエータと、 該複数の直動アクチュエータの各作動時に該移動指の行
程を相互に異なる位置で制限する複数のストッパとを有
し、 該移動指を異なる直動アクチュエータの作動により異な
る位置に移動するように構成したことを特徴とする細線
把持機構。 - 【請求項２】 固定指と、移動指と、 該移動指を該固定指から離隔する方向に作用するバネ
と、 該移動指を該固定指に接近する方向に移動させる一個の
空気圧式直動アクチュエータと、 該直動アクチュエータに供給する空気の圧力を切り替え
る空気圧切り替え手段とを有し、 該直動アクチュエータに異なる圧力の空気を供給するこ
とにより該移動指を異なる位置に移動するように構成し
たことを特徴とする細線把持機構。 - 【請求項３】 前記固定指と前記移動指の少なくとも一
方の細線を把持する部位の両側に凸部を設けたことを特
徴とする請求項１又は２記載の細線把持機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23623192A JPH0679677A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 細線把持機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23623192A JPH0679677A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 細線把持機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679677A true JPH0679677A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16997736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23623192A Withdrawn JPH0679677A (ja) | 1992-09-04 | 1992-09-04 | 細線把持機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679677A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999014013A1 (fr) * | 1997-09-16 | 1999-03-25 | Amada Company, Limited | Procede de serrage d'une piece a l'aide d'un etau, et etau |
| CN106112851A (zh) * | 2016-07-13 | 2016-11-16 | 中航电测仪器股份有限公司 | 一种应变计自动检测分选线工装流转装置 |
| JP2017019066A (ja) * | 2015-07-13 | 2017-01-26 | 富士通株式会社 | ハンドユニット及び把持装置 |
| CN107020346A (zh) * | 2016-01-30 | 2017-08-08 | 巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司 | 一种热锻压机器人自动上下料夹具 |
| WO2018216147A1 (ja) * | 2017-05-24 | 2018-11-29 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品把持具 |
-
1992
- 1992-09-04 JP JP23623192A patent/JPH0679677A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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