JPS5841997B2 - 工業用ロボツトの暴走防止装置 - Google Patents
工業用ロボツトの暴走防止装置Info
- Publication number
- JPS5841997B2 JPS5841997B2 JP1939876A JP1939876A JPS5841997B2 JP S5841997 B2 JPS5841997 B2 JP S5841997B2 JP 1939876 A JP1939876 A JP 1939876A JP 1939876 A JP1939876 A JP 1939876A JP S5841997 B2 JPS5841997 B2 JP S5841997B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- wire rope
- prevention device
- runaway prevention
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの暴走防止装置に係り、動作軸
の位置検出部に使用されるワイヤーロープの断線を検出
して動作軸の非常停止を行なう工業用ロボットの暴走防
止装置に関する。
の位置検出部に使用されるワイヤーロープの断線を検出
して動作軸の非常停止を行なう工業用ロボットの暴走防
止装置に関する。
第１図は先端に手首１１を装着した腕前後軸１２の動作
位置を検出する位置検出器の駆動用としてワイヤーロー
プ１７，１Ｂを使用した従来の多軸工業用ロボットを示
すものであり、第２図はワイヤーロープ１７，１８の巻
き取り部Ａ −Ａ’の詳細構成を示すものである。
位置を検出する位置検出器の駆動用としてワイヤーロー
プ１７，１Ｂを使用した従来の多軸工業用ロボットを示
すものであり、第２図はワイヤーロープ１７，１８の巻
き取り部Ａ −Ａ’の詳細構成を示すものである。
すなわちワイヤーロープ１７の一端は、腕前後軸１２の
後端部に設けた金具１９の一端にスプリング２０を介し
て固定され、他端は非動作部１３に取り付けたプーリ１
４を介してワイヤー巻き取りドラム１６に巻きつけ固定
されている。
後端部に設けた金具１９の一端にスプリング２０を介し
て固定され、他端は非動作部１３に取り付けたプーリ１
４を介してワイヤー巻き取りドラム１６に巻きつけ固定
されている。
そして腕前後軸１２の前方向動作時にワイヤー巻き取り
ドラム１６を左回転させる。
ドラム１６を左回転させる。
同様にワイヤーロープ１８は一端が金具１９の他端にス
プリング２１を介して固定され、他端は非動作部１３に
取り付けたアイドルプーリ１５を介してワイヤー巻き取
りドラム１６に巻き付けて固定されている。
プリング２１を介して固定され、他端は非動作部１３に
取り付けたアイドルプーリ１５を介してワイヤー巻き取
りドラム１６に巻き付けて固定されている。
そして腕前後軸１２の後方向動作時に巻き取りドラム１
６を右回転させる。
６を右回転させる。
この結果、腕前後軸１２の動作方向に応じて巻き取りド
ラム１６に直結された位置検出器（エンコーダ）２２が
左右何れかの方向に腕前後軸１２の動作量に応じた量回
転させられると共に、それに応じてフィードバンク信号
Ｙを出力する。
ラム１６に直結された位置検出器（エンコーダ）２２が
左右何れかの方向に腕前後軸１２の動作量に応じた量回
転させられると共に、それに応じてフィードバンク信号
Ｙを出力する。
第３図は上記工業用ロボットの制御系を示すブロック図
で、前記フィードバック信号Ｙは減算器２７に入り、記
憶装置２５からシフトレジスタ２６を介して減算器２Ｔ
に入力する指令値Ｘから減算される。
で、前記フィードバック信号Ｙは減算器２７に入り、記
憶装置２５からシフトレジスタ２６を介して減算器２Ｔ
に入力する指令値Ｘから減算される。
そして両者の偏差（ｚ＝ｘ−ｙ）を、デジタル・アナロ
グ変換器２８、アンプ２９、サーボ弁３０、アクチュエ
ータ３１を介して送り出し、偏差Ｚが零になるように機
械部３２を動かして工業用ロボットに所定の動作を行な
わせる。
グ変換器２８、アンプ２９、サーボ弁３０、アクチュエ
ータ３１を介して送り出し、偏差Ｚが零になるように機
械部３２を動かして工業用ロボットに所定の動作を行な
わせる。
このような従来の工業用ロボットにおいては位置制御動
作中に万一ワイヤーロープ１Ｔもしくは１８が断線する
と、フィードバック信号Ｙが減算器２７に送られないた
め、偏差Ｚは断線直前の値にとどまり、工業用ロボット
は無制御状態になる。
作中に万一ワイヤーロープ１Ｔもしくは１８が断線する
と、フィードバック信号Ｙが減算器２７に送られないた
め、偏差Ｚは断線直前の値にとどまり、工業用ロボット
は無制御状態になる。
そして腕前後軸１２は前後いずれかの方向へ暴走し、周
囲の作業者、機械、あるいはワークなどと接触し事故を
引き起すことにもなる。
囲の作業者、機械、あるいはワークなどと接触し事故を
引き起すことにもなる。
本発明はかようｆ４″位置検出器駆動ワイヤーロープの
切断時、ワイヤーロープの切断を速みやかに検出して動
作軸の非常停止を行ない事故の発生を防止した工業用ロ
ボットの暴走防止装置を提供することを目的とする。
切断時、ワイヤーロープの切断を速みやかに検出して動
作軸の非常停止を行ない事故の発生を防止した工業用ロ
ボットの暴走防止装置を提供することを目的とする。
以下本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明する。
第４図においてワイヤーロープ１７，１Ｂは、スプリン
グ２０．２１の先端にそれぞれ永久磁石３５および３６
の一端を取り付け、かつこれら永久磁石３５および３６
の他端をスプリング３７．３８を介してそれぞれ前記第
１図の金具１９の一端に固定されている。
グ２０．２１の先端にそれぞれ永久磁石３５および３６
の一端を取り付け、かつこれら永久磁石３５および３６
の他端をスプリング３７．３８を介してそれぞれ前記第
１図の金具１９の一端に固定されている。
また第５図に示すように無励磁時開接点のリードスイッ
チ３９および図示しないリードスイッチ４０が、それぞ
れ永久磁石３６および３５の近傍で同磁石の磁束で動作
しない位置にエアーギャップを介在して固定され、リー
ドスイッチの両端子は工業用ロボットの図示しない制御
装置内に設けた非常停止回路に接続されている。
チ３９および図示しないリードスイッチ４０が、それぞ
れ永久磁石３６および３５の近傍で同磁石の磁束で動作
しない位置にエアーギャップを介在して固定され、リー
ドスイッチの両端子は工業用ロボットの図示しない制御
装置内に設けた非常停止回路に接続されている。
このような構成で、例えばワイヤーロープ１８が断線す
れば永久磁石３６はスプリング３８に引っ張られて図上
点線４１で示すように、リードスイッチ３９の下部に達
して、リードスイッチ３９の接点は瞬時に閉じる。
れば永久磁石３６はスプリング３８に引っ張られて図上
点線４１で示すように、リードスイッチ３９の下部に達
して、リードスイッチ３９の接点は瞬時に閉じる。
これにより前記図示しない非常停止回路が動作し、腕前
後軸１２の動作を非常停止させる。
後軸１２の動作を非常停止させる。
上記実施例においてはリードスイッチ３９．４０を用い
たが、これはまた第５図のようにリミットスイッチ４２
，４３を設け、永久磁石のかわりにワイヤーロープ１７
，１８断線のさい上記リミットスイッチ４２．４３を押
し付ける押し具４４．４５を用いてもよい。
たが、これはまた第５図のようにリミットスイッチ４２
，４３を設け、永久磁石のかわりにワイヤーロープ１７
，１８断線のさい上記リミットスイッチ４２．４３を押
し付ける押し具４４．４５を用いてもよい。
なお本発明は腕前後軸１２以外では、ワイヤーロープに
よる位置検出を採用した軸であれば適用することができ
る。
よる位置検出を採用した軸であれば適用することができ
る。
このようにして本発明によれば、中間が動作位置検出器
に巻回されたワイヤーロープの断線を検出して動作軸の
非常停止を行なう、効果的な工業用ロボットの暴走防止
装置を提供できる。
に巻回されたワイヤーロープの断線を検出して動作軸の
非常停止を行なう、効果的な工業用ロボットの暴走防止
装置を提供できる。
第１図はワイヤーロープによる位置検出を腕前後軸に使
用した従来の工業用ロボットを示す図、第２図は第１図
Ａ−Ａ’部詳細図、第３図は従来の工業用ロボットの制
御システムを示すブロック図、第４図および第５図は本
発明の一実施例を示す図、第６図は本発明の他の実施例
を示す図である。 １１・・・・・・手首、１２・・・・・・腕前後軸、１
３・・・・・・非動作部、１４，１５・・・・・・プー
リ、１６・・・・・・巻き取りドラム、１γ、１８・・
・・・・ワイヤーロープ、１９・・・・・・金具、２０
，２１．３７．３８・・・・・・スプリング、２２・・
・・・・エンコーダ、２５・・・・・・記憶装置、２６
・・・・・・シフトレジスタ、２１・・・・・・演算器
、２８・・・・・・デジタル・アナログ変換器、２９・
・・・・・アンプ、３０・・・・・・サーボ弁、３１・
・・・・・アクチュエータ、３２・・・・・・機械部、
３５，３６・・・・・・永久磁石、３９・・・・・・リ
ードスイッチ、４１・・・・・・リードスイッチ、４２
．４３・・・・・・リミットスイッチ、４４．４５・・
・・・・押し金具。
用した従来の工業用ロボットを示す図、第２図は第１図
Ａ−Ａ’部詳細図、第３図は従来の工業用ロボットの制
御システムを示すブロック図、第４図および第５図は本
発明の一実施例を示す図、第６図は本発明の他の実施例
を示す図である。 １１・・・・・・手首、１２・・・・・・腕前後軸、１
３・・・・・・非動作部、１４，１５・・・・・・プー
リ、１６・・・・・・巻き取りドラム、１γ、１８・・
・・・・ワイヤーロープ、１９・・・・・・金具、２０
，２１．３７．３８・・・・・・スプリング、２２・・
・・・・エンコーダ、２５・・・・・・記憶装置、２６
・・・・・・シフトレジスタ、２１・・・・・・演算器
、２８・・・・・・デジタル・アナログ変換器、２９・
・・・・・アンプ、３０・・・・・・サーボ弁、３１・
・・・・・アクチュエータ、３２・・・・・・機械部、
３５，３６・・・・・・永久磁石、３９・・・・・・リ
ードスイッチ、４１・・・・・・リードスイッチ、４２
．４３・・・・・・リミットスイッチ、４４．４５・・
・・・・押し金具。
Claims (1)
- １ 多数の動作軸を有する工業用ロボットにおいて、上
記動作軸に設けた動作位置検出器駆動用ワイヤーロープ
の一部に断線検出用の複数の能動素子を設けると共に、
この能動素子に近接して断線検出用の受動素子を動作軸
を支える非動作部に固定し、前記ワイヤーロープ断線の
さい上記受動素子から送られる信号により前記動作軸の
動作を非常停止するようにしたことを特徴とする工業用
ロボットの暴走防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1939876A JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1939876A JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52103169A JPS52103169A (en) | 1977-08-30 |
| JPS5841997B2 true JPS5841997B2 (ja) | 1983-09-16 |
Family
ID=11998157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1939876A Expired JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5841997B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61146491A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | フアナツク株式会社 | ロボツトの安全装置 |
| JPH0497689U (ja) * | 1991-11-28 | 1992-08-24 | ||
| KR100692628B1 (ko) * | 2006-02-10 | 2007-03-13 | 이화여자대학교 산학협력단 | 조류용 포획장치 |
| JP4850863B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-01-11 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
-
1976
- 1976-02-26 JP JP1939876A patent/JPS5841997B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52103169A (en) | 1977-08-30 |
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