JPS5841997B2 - 工業用ロボツトの暴走防止装置 - Google Patents
工業用ロボツトの暴走防止装置Info
- Publication number
- JPS5841997B2 JPS5841997B2 JP1939876A JP1939876A JPS5841997B2 JP S5841997 B2 JPS5841997 B2 JP S5841997B2 JP 1939876 A JP1939876 A JP 1939876A JP 1939876 A JP1939876 A JP 1939876A JP S5841997 B2 JPS5841997 B2 JP S5841997B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- wire rope
- prevention device
- runaway prevention
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットの暴走防止装置に係り、動作軸
の位置検出部に使用されるワイヤーロープの断線を検出
して動作軸の非常停止を行なう工業用ロボットの暴走防
止装置に関する。
の位置検出部に使用されるワイヤーロープの断線を検出
して動作軸の非常停止を行なう工業用ロボットの暴走防
止装置に関する。
第1図は先端に手首11を装着した腕前後軸12の動作
位置を検出する位置検出器の駆動用としてワイヤーロー
プ17,1Bを使用した従来の多軸工業用ロボットを示
すものであり、第2図はワイヤーロープ17,18の巻
き取り部A −A’の詳細構成を示すものである。
位置を検出する位置検出器の駆動用としてワイヤーロー
プ17,1Bを使用した従来の多軸工業用ロボットを示
すものであり、第2図はワイヤーロープ17,18の巻
き取り部A −A’の詳細構成を示すものである。
すなわちワイヤーロープ17の一端は、腕前後軸12の
後端部に設けた金具19の一端にスプリング20を介し
て固定され、他端は非動作部13に取り付けたプーリ1
4を介してワイヤー巻き取りドラム16に巻きつけ固定
されている。
後端部に設けた金具19の一端にスプリング20を介し
て固定され、他端は非動作部13に取り付けたプーリ1
4を介してワイヤー巻き取りドラム16に巻きつけ固定
されている。
そして腕前後軸12の前方向動作時にワイヤー巻き取り
ドラム16を左回転させる。
ドラム16を左回転させる。
同様にワイヤーロープ18は一端が金具19の他端にス
プリング21を介して固定され、他端は非動作部13に
取り付けたアイドルプーリ15を介してワイヤー巻き取
りドラム16に巻き付けて固定されている。
プリング21を介して固定され、他端は非動作部13に
取り付けたアイドルプーリ15を介してワイヤー巻き取
りドラム16に巻き付けて固定されている。
そして腕前後軸12の後方向動作時に巻き取りドラム1
6を右回転させる。
6を右回転させる。
この結果、腕前後軸12の動作方向に応じて巻き取りド
ラム16に直結された位置検出器(エンコーダ)22が
左右何れかの方向に腕前後軸12の動作量に応じた量回
転させられると共に、それに応じてフィードバンク信号
Yを出力する。
ラム16に直結された位置検出器(エンコーダ)22が
左右何れかの方向に腕前後軸12の動作量に応じた量回
転させられると共に、それに応じてフィードバンク信号
Yを出力する。
第3図は上記工業用ロボットの制御系を示すブロック図
で、前記フィードバック信号Yは減算器27に入り、記
憶装置25からシフトレジスタ26を介して減算器2T
に入力する指令値Xから減算される。
で、前記フィードバック信号Yは減算器27に入り、記
憶装置25からシフトレジスタ26を介して減算器2T
に入力する指令値Xから減算される。
そして両者の偏差(z=x−y)を、デジタル・アナロ
グ変換器28、アンプ29、サーボ弁30、アクチュエ
ータ31を介して送り出し、偏差Zが零になるように機
械部32を動かして工業用ロボットに所定の動作を行な
わせる。
グ変換器28、アンプ29、サーボ弁30、アクチュエ
ータ31を介して送り出し、偏差Zが零になるように機
械部32を動かして工業用ロボットに所定の動作を行な
わせる。
このような従来の工業用ロボットにおいては位置制御動
作中に万一ワイヤーロープ1Tもしくは18が断線する
と、フィードバック信号Yが減算器27に送られないた
め、偏差Zは断線直前の値にとどまり、工業用ロボット
は無制御状態になる。
作中に万一ワイヤーロープ1Tもしくは18が断線する
と、フィードバック信号Yが減算器27に送られないた
め、偏差Zは断線直前の値にとどまり、工業用ロボット
は無制御状態になる。
そして腕前後軸12は前後いずれかの方向へ暴走し、周
囲の作業者、機械、あるいはワークなどと接触し事故を
引き起すことにもなる。
囲の作業者、機械、あるいはワークなどと接触し事故を
引き起すことにもなる。
本発明はかようf4″位置検出器駆動ワイヤーロープの
切断時、ワイヤーロープの切断を速みやかに検出して動
作軸の非常停止を行ない事故の発生を防止した工業用ロ
ボットの暴走防止装置を提供することを目的とする。
切断時、ワイヤーロープの切断を速みやかに検出して動
作軸の非常停止を行ない事故の発生を防止した工業用ロ
ボットの暴走防止装置を提供することを目的とする。
以下本発明を図面に示す一実施例に基づいて説明する。
第4図においてワイヤーロープ17,1Bは、スプリン
グ20.21の先端にそれぞれ永久磁石35および36
の一端を取り付け、かつこれら永久磁石35および36
の他端をスプリング37.38を介してそれぞれ前記第
1図の金具19の一端に固定されている。
グ20.21の先端にそれぞれ永久磁石35および36
の一端を取り付け、かつこれら永久磁石35および36
の他端をスプリング37.38を介してそれぞれ前記第
1図の金具19の一端に固定されている。
また第5図に示すように無励磁時開接点のリードスイッ
チ39および図示しないリードスイッチ40が、それぞ
れ永久磁石36および35の近傍で同磁石の磁束で動作
しない位置にエアーギャップを介在して固定され、リー
ドスイッチの両端子は工業用ロボットの図示しない制御
装置内に設けた非常停止回路に接続されている。
チ39および図示しないリードスイッチ40が、それぞ
れ永久磁石36および35の近傍で同磁石の磁束で動作
しない位置にエアーギャップを介在して固定され、リー
ドスイッチの両端子は工業用ロボットの図示しない制御
装置内に設けた非常停止回路に接続されている。
このような構成で、例えばワイヤーロープ18が断線す
れば永久磁石36はスプリング38に引っ張られて図上
点線41で示すように、リードスイッチ39の下部に達
して、リードスイッチ39の接点は瞬時に閉じる。
れば永久磁石36はスプリング38に引っ張られて図上
点線41で示すように、リードスイッチ39の下部に達
して、リードスイッチ39の接点は瞬時に閉じる。
これにより前記図示しない非常停止回路が動作し、腕前
後軸12の動作を非常停止させる。
後軸12の動作を非常停止させる。
上記実施例においてはリードスイッチ39.40を用い
たが、これはまた第5図のようにリミットスイッチ42
,43を設け、永久磁石のかわりにワイヤーロープ17
,18断線のさい上記リミットスイッチ42.43を押
し付ける押し具44.45を用いてもよい。
たが、これはまた第5図のようにリミットスイッチ42
,43を設け、永久磁石のかわりにワイヤーロープ17
,18断線のさい上記リミットスイッチ42.43を押
し付ける押し具44.45を用いてもよい。
なお本発明は腕前後軸12以外では、ワイヤーロープに
よる位置検出を採用した軸であれば適用することができ
る。
よる位置検出を採用した軸であれば適用することができ
る。
このようにして本発明によれば、中間が動作位置検出器
に巻回されたワイヤーロープの断線を検出して動作軸の
非常停止を行なう、効果的な工業用ロボットの暴走防止
装置を提供できる。
に巻回されたワイヤーロープの断線を検出して動作軸の
非常停止を行なう、効果的な工業用ロボットの暴走防止
装置を提供できる。
第1図はワイヤーロープによる位置検出を腕前後軸に使
用した従来の工業用ロボットを示す図、第2図は第1図
A−A’部詳細図、第3図は従来の工業用ロボットの制
御システムを示すブロック図、第4図および第5図は本
発明の一実施例を示す図、第6図は本発明の他の実施例
を示す図である。 11・・・・・・手首、12・・・・・・腕前後軸、1
3・・・・・・非動作部、14,15・・・・・・プー
リ、16・・・・・・巻き取りドラム、1γ、18・・
・・・・ワイヤーロープ、19・・・・・・金具、20
,21.37.38・・・・・・スプリング、22・・
・・・・エンコーダ、25・・・・・・記憶装置、26
・・・・・・シフトレジスタ、21・・・・・・演算器
、28・・・・・・デジタル・アナログ変換器、29・
・・・・・アンプ、30・・・・・・サーボ弁、31・
・・・・・アクチュエータ、32・・・・・・機械部、
35,36・・・・・・永久磁石、39・・・・・・リ
ードスイッチ、41・・・・・・リードスイッチ、42
.43・・・・・・リミットスイッチ、44.45・・
・・・・押し金具。
用した従来の工業用ロボットを示す図、第2図は第1図
A−A’部詳細図、第3図は従来の工業用ロボットの制
御システムを示すブロック図、第4図および第5図は本
発明の一実施例を示す図、第6図は本発明の他の実施例
を示す図である。 11・・・・・・手首、12・・・・・・腕前後軸、1
3・・・・・・非動作部、14,15・・・・・・プー
リ、16・・・・・・巻き取りドラム、1γ、18・・
・・・・ワイヤーロープ、19・・・・・・金具、20
,21.37.38・・・・・・スプリング、22・・
・・・・エンコーダ、25・・・・・・記憶装置、26
・・・・・・シフトレジスタ、21・・・・・・演算器
、28・・・・・・デジタル・アナログ変換器、29・
・・・・・アンプ、30・・・・・・サーボ弁、31・
・・・・・アクチュエータ、32・・・・・・機械部、
35,36・・・・・・永久磁石、39・・・・・・リ
ードスイッチ、41・・・・・・リードスイッチ、42
.43・・・・・・リミットスイッチ、44.45・・
・・・・押し金具。
Claims (1)
- 1 多数の動作軸を有する工業用ロボットにおいて、上
記動作軸に設けた動作位置検出器駆動用ワイヤーロープ
の一部に断線検出用の複数の能動素子を設けると共に、
この能動素子に近接して断線検出用の受動素子を動作軸
を支える非動作部に固定し、前記ワイヤーロープ断線の
さい上記受動素子から送られる信号により前記動作軸の
動作を非常停止するようにしたことを特徴とする工業用
ロボットの暴走防止装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1939876A JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1939876A JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS52103169A JPS52103169A (en) | 1977-08-30 |
JPS5841997B2 true JPS5841997B2 (ja) | 1983-09-16 |
Family
ID=11998157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1939876A Expired JPS5841997B2 (ja) | 1976-02-26 | 1976-02-26 | 工業用ロボツトの暴走防止装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5841997B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61146491A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | フアナツク株式会社 | ロボツトの安全装置 |
JPH0497689U (ja) * | 1991-11-28 | 1992-08-24 | ||
KR100692628B1 (ko) * | 2006-02-10 | 2007-03-13 | 이화여자대학교 산학협력단 | 조류용 포획장치 |
JP4850863B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-01-11 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
-
1976
- 1976-02-26 JP JP1939876A patent/JPS5841997B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS52103169A (en) | 1977-08-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3249553B2 (ja) | ロボットを用いた扉開閉制御装置 | |
KR890000716B1 (ko) | 로보트 | |
JPS5841997B2 (ja) | 工業用ロボツトの暴走防止装置 | |
JPS6224305A (ja) | 産業用ロボツトのサ−ボ異常検出方法 | |
JPH0276691A (ja) | 産業用ロボットにおける動作停止方法およびその装置 | |
US11780093B2 (en) | Method of controlling industrial actuator, control system, and industrial actuator system | |
US6611121B2 (en) | Numerical control and method of automatically freeing an axis after running over safe end positions | |
KR830008808A (ko) | 로보트 제어방식 | |
JPS6368390A (ja) | 産業用ロボツト制御装置 | |
JPS61203292A (ja) | 運動体の暴走復帰方法 | |
JPH01177982A (ja) | 移動体移動加減速度制御装置 | |
JP2637264B2 (ja) | クレーン自動振れ止め装置 | |
JPH0619696B2 (ja) | 移動テ−ブル制御装置 | |
JP2000190261A (ja) | マニピュレータ | |
JPH0236085A (ja) | ロボットのダイレクトティーチング装置 | |
JPS6083110A (ja) | 位置制御機械の原点検出方式 | |
JPS62124897A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
JPH03128687A (ja) | モータの位置制御装置 | |
JPH0764644A (ja) | 位置決めサーボ機構のゲイン切換装置 | |
JP2507957B2 (ja) | 工業用ロボットの移動制御装置 | |
JPH02143541A (ja) | ボンディング高さ検出装置 | |
JPH08129409A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JPH01177981A (ja) | 移動体移動速度制御装置 | |
JPH01140203A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH0428979U (ja) |