JPH0669331B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を走行機体に備え、前記走
行装置を前記走行機体に対して各別に昇降操作する昇降
駆動手段と、前記走行機体の水平基準面に対する左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段
の情報に基づいて、前記走行機体の左右傾斜角を設定傾
斜角に維持するように前記昇降駆動手段を作動させる制
御装置を設けてある作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車においては、圃場での作業中に左右一方
の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾
斜しようとする前記走行装置の一方を走行機体に対して
昇降させ、走行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持できる
特徴を有し、特に、走行機体を水平姿勢に維持する制御
形態を採れば、左右走行装置にかかる接地圧を均一化で
きるために、直進性を良好にできるとともに、脱穀装置
を搭載したコンバイン等であれば揺動選別部における選
別物の偏在が少なくなる分、選別性能の向上を図ること
ができる利点を奏する。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は非作業走行中における走行装置と走行機
体との位置関係を合理的に設定することによって、走行
安定性を確保できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記制御装置を、非作業走行時
には両走行装置を走行機体に対して最近接昇降位置に位
置させるべく構成してある点にあり、その作用効果は次
の通りである。

〔作用〕

このような走行機体をローリングさせ得るものにおい
て、非作業走行時（つまり、路上走行時等）には走行装
置が路面内に沈下するといった事態は考えにくいので、
ローリング制御を停止し、しかも、そのような路上走行
時は作業中に比べて高速走行であり、かつ、畦越え時に
は転倒し易いところから、走行機体の地面からの高さを
低くして、機体安定性を確保している。

〔発明の効果〕

したがって、常に走行機体の水平基準面に対する左右傾
斜角を変え得る機能を有するもので有り乍ら、非作業走
行時には、機体安定性が確保され、転倒等の不測の事態
が回避でき、ローリング制御の有効性を抑制することが
ない。

〔実施例〕

第３図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７）に横
支軸（Ｘ）周りで昇降シリンダ（８）によって上下揺動
自在に取付け、作業車の一例としてのコンバインを構成
してある。

次に、左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第３図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11）を連結固定している。こ
のトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端には駆
動スプロケット（12）とテンションスプロケット（13）
が取付固定されている。前記トラックフレーム（11）は
その横外側方に複数個の遊転輪体（14）を枢支した前後
一対の可動フレーム（15A），（15B）を相対上下動可能
に装着してある。前記遊転輪体（14）群の中間位置には
前記トラックフレーム（11）に上下揺動可能に大径遊転
輪体（16）が支承されている。

前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、夫々、ト
ラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前後
ベルクランク（17A），（17B）が取付けられるととも
に、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連結ロツ
ド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17B）の
他端にはローリング用の昇降シリンダ（19）が連結され
て、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同一
方向に同量だけ昇降されるように構成してある。

そして、第３図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）にはシリンダの伸長作動を検出する
ボリューム式のストロークセンサ（20），（20）を併設
するとともに、これらからの検出値を制御装置（21）に
入力して、手元側のボリューム式の車高設定器（22）の
車高設定値になるように制御バルブ（29）付ローリング
用昇降シリンダ（19）によって、前記可動フレーム（15
A），（15B）のトラックフレーム（11），（11）に対す
る相対高さを変更可能である。この場合に、車高設定器
（22）による車高設定値は一方の走行装置（６）の走行
機体（７）に対する基準高さを表す。前記ローリング用
昇降シリンダ（19）を、前記走行装置（６）を前記走行
機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降操作する昇
降駆動手段とする。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（23）の検出値に基づいて、走行機体（７）に対し
て下方に位置する側の走行装置（６）に対応する可動フ
レーム（15A），（15B）の高さ調節を行って、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値に維持するように制御バルブ
（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によってロー
リング制御可能に構成してある。重力式傾斜センサ（2
3）を、走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾斜
角を検出する傾斜角検出手段とする。以上、センサ（2
0），（23）、各種設定器（22），（28）、及び、これ
らに対する制御装置（21）をローリング制御手段（31
A）と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支横支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ
（24）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体
（７）に対する昇降量を検出すべく構成されるととも
に、左右走行装置（６），（６）の中間位置でかつ引起
し枠に設けられた超音波式の対地高さセンサ（33）から
の検出値に基づいて刈取前処理装置（５）の対地高さ
（穀稈に対する刈取高さ）を、刈り高さ設定器（35）に
よる設定範囲に維持するように制御バルブ（30）付昇降
シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能に構成されて
いる。以上、対地高さセンサ（33）、刈高さ設定器（3
5）及び昇降シリンダ（８）用制御バルブ（30）を刈高
さ制御手段（31B）と称する。尚、第２図中（４）は機
体傾斜角センサ（23）の検出値を示すランプである。

以上のような構成のものに対して、非作業走行時（路上
走行又は畦越え）には両走行装置（６），（６）を下限
位置（走行機体に対して最近接昇降位置）に位置させる
切換手段（34）が設けてある。この切換手段（34）は脱
穀クラッチレバー（図外）の入切を検出する脱穀スイッ
チ（９）とこの脱穀スイッチ（９）からの脱穀装置停止
信号に基づいて、両走行装置（６），（６）を下限位置
に切換える制御装置（21）とから構成される。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第５図イ、ロのフローチャー
ト図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリンダ
（19）には可動ストローク端にリミットスイッチが設け
られ、このリミットスイッチが作動すると警報ランプ
（26）が作動する。制御フローはまず、この警報ランプ
（26）が点灯していないことを確認するとともに、走行
装置用ストロークセンサ（20），（20）からの位置情報
を取込み、自動・手動制御を切換スイッチ（32）によっ
て選択する。次に、脱穀装置（３）が稼働中かどうか判
断し、稼働停止中であれば左右走行装置（６），（６）
を下限位置に切換えるとともに、前記昇降検出センサ
（24）による刈取前処理装置（５）の高さ情報に基づい
て、刈取前処理装置（５）の高さが刈取作業中の一定高
さより高い位置にある場合には、路上走行中であるとし
て、両走行装置（６），（６）の目標位置を上限位置
（ローリング用昇降シリンダの最大ストローク長）、或
いは、下限位置（ローリング用昇降シリンダの最小スト
ローク長）に設定する（ステップＩ）。

図示するコンバイン角度は制御開始時点ですでに走行装
置（６），（６）が走行車体（７）に対して傾斜してい
る場合の角度である。そして、傾斜センサ（23）による
検出角度と傾斜設定器（28）からの水平基準面に対する
設定角度とによって、ローリング昇降シリンダ（19）操
作用の目標角度を算出し、ローリング昇降シリンダ（1
9）の操作長さ（目標長）を算出する（ステップII）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ（19）の最
大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどうかを
判断して、目標長が可変長より大であれば、この可変長
を目標長さとして、前記したローリング昇降シリンダ
（19）がストロークエンドにあることを傾斜角警報ラン
プ（27）で表示する（ステップIII）。

次に目標角度の＋、−を判定する。＋とは、走行機体
（７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−とは反
対作動を示す。＋の場合には、左の走行装置（６）の目
標位置を（車高設定値＋目標長）から算出し、この目標
位置が左のローリング昇降シリンダ（19）のストローク
範囲を越える場合には、走行装置（６）の目標位置をシ
リンダ（19）の最大ストローク位置（上限位置）に設定
し、右の走行装置（６）を前記目標長分だけ最大ストロ
ーク位置より短いシリンダ長の位置に目標位置を設定す
る。又、左の走行装置（６）の目標位置がローリング昇
降シリンダ（19）のストローク内に収まる場合には、右
の走行装置（６）の目標位置を車高設定値に設定すると
ともに、左の走行装置（６）の目標位置を車高設定値に
目標長を加えたものに設定する。前記したローリング昇
降シリンダ（19）がストローク端に達した場合には車高
は設定値のものになっていないので、車高警報ランプ
（26）を点灯させる。

角度（α_４）が−の場合には、＋の場合と反対の手続き
を行えばよい（ステップIV）。

以上のように左右走行装置（６），（６）の目標位置が
決まれば、前記走行装置用高さセンサ（20）による位置
情報から前記ローリング昇降シリンダ（19）の必要作動
長さ（修正長）が決まり、不感帯域（α）にある場合に
はローリング昇降シリンダ（19）の作動を停止するとと
もに、これを越える場合には修正長分だけローリング昇
降シリンダ（19）を作動させる。

次に、切換スイッチ（32）で手動制御に切換えた場合に
は、目標角度が傾斜角設定器（28）による設定値になる
ように制御する。以上、一連の制御フローは短時間（例
えば10ms）毎に繰返し行なわれ、前記設定角度に集束し
た状態でストップする。

〔別実施例〕

イ前記実施例では遊転輪体（14）だけを昇降するように
構成したが、クローラ走行装置（６）全体を昇降する構
成でもよい。

ロクローラ走行装置（６）のアクチュエータとしては空
気圧式のシリンダ又はねじ機構と電動モータ等を組合わ
せた構成でもよい。

ハ走行装置（６）としてはクローラ形式のものでなく、
タイヤ式のものでもよく、その形式は特定しない。

ニコンバインとしては全稈投入型のものでもよい。

ホ又、車高設定器（22）による設定値は、左右走行装置
（６）の平均高さ位置を設定するものでもよい。この場
合には、この車高設定値に１／２目標長さを±したもの
を、両走行装置（６），（６）の目標位置とする。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図はロ
ーリング制御・昇降制御手段を示す構成図、第２図は操
作パネルを示す正面図、第３図は全体側面図、第４図は
走行機体の傾斜姿勢を示す背面図、第５図イ、ロはロー
リング制御のフローチャート図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（21）……制御装置、（23）……傾斜角
検出手段、（31A）……ローリング制御手段、（34）…
…切換手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６），（６）を走行
   機体（７）に備え、前記走行装置（６）（６）を前記走
   行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段
   （19）と、前記走行機体（７）の水平基準面に対する左
   右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（23）と、前記傾斜
   角検出手段（23）の情報に基づいて、前記走行機体
   （７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記
   昇降駆動手段（19）を作動させる制御装置（21）を設け
   てある作業車であって、前記制御装置（21）を、非作業
   走行時には両走行装置（６）（６）を走行機体（７）に
   対して最近接昇降位置に位置させるべく構成してある作
   業車。