JP4897417B2 - 作業車の姿勢制御装置 - Google Patents
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Description
すなわち、前記姿勢変更操作手段が、例えば、走行装置に対する車体の前後姿勢を変更操作自在に構成され、車体の前部側箇所及び車体の後部側箇所の夫々について、各別に前記走行装置の接地部に対して昇降自在な例えば油圧シリンダ等からなる複数の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が姿勢変更制御として、車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように制御する場合に、前記複数の駆動手段のうち前部側に位置する駆動手段と後部側に位置する駆動手段のうちのいずれか一方側の駆動手段を停止させた状態で他方の駆動手段を駆動するようになっていた(例えば、特許文献1参照。)。すなわち、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所又は他端側箇所のいずれか一方の昇降を停止して、他方を車体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるように構成されていた。
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されているものであって、その特徴構成は、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されている点にある。
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されている点にある。
図1に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置1R,1L、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置3、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク4、搭乗運転部2等を備えた車体Vに対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置3に供給する刈取部10を昇降自在に備えて構成されている。
先ず、左右の走行装置1R,1Lの車体Vへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置1R,1Lは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置1Lについて以下に説明し、右側の走行装置1Rについてはその説明を省略する。
一方、前後ベルクランク17a,17bの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダC2,C3のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダC2,C3のシリンダ本体側は主フレーム11における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダC2,C3は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
すなわち、図7に示すように、車体Vに固定された角型の容器41の内部に、シリコンオイル等からなる所定粘度の液体42が収容されるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した一対の検出電極43が傾斜角検出方向(図7において左右方向)に間隔をあけて容器41に固定される状態で2組配置されている。そして、液体42が重力により初期姿勢(液面水平状態)に復帰しているときに、車体Vが傾斜していない状態では、2組の検出電極43が同一漬浸状態(図7の状態)になり、車体Vが傾斜している状態では、2組の検出電極43の漬浸状態が異なり、その各検出電極43の静電容量を計測してその計測値の差(車体Vが傾斜していない状態ではゼロである)を傾斜角情報に対応する検出値に変換する変換回路部44が備えられている。
図9に示すように、そのとき姿勢変動タイミングが設定されていなければ、機体前部に位置する左右のストロークセンサ18、20の検出情報に基づいて、左前シリンダC2及び右前シリンダC4のいずれかが上限位置に操作されているか否か、及び、機体後部に位置する左右のストロークセンサ19、21の検出情報に基づいて、左後シリンダC3及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されているか否かにより、車体Vにおける前端側箇所が走行装置1R,1Lの接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体Vにおける後端側箇所が走行装置1R,1Lの接地部に対して最も下降している最下部位置にあるか否かを判別する。
図11に示すように、前後傾斜角センサ24の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Vの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ19,21の検出情報に基づいて、左後シリンダC3及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダC3,C5がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダC3,C5のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダC3及び右後シリンダC5を短縮作動させる。
図12に示すように、前後傾斜角センサ24の検出値と設定前後傾斜角との偏差がピッチングの不感帯を車体Vの前傾斜側に外れていれば、左後シリンダC3と右後シリンダC5のいずれかが下限位置に達していなければ、その両シリンダC3,C5のいずれかが下限位置に達するまで左後シリンダC3及び右後シリンダC5を短縮作動させ、且つ、左前シリンダC2及び右前シリンダC4のいずれかが上限位置に達していなければ、その両シリンダC2,C4のいずれかが上限位置に操作されるまで左前シリンダC2及び右前シリンダC4を短縮作動させる。
次に、第2実施形態を説明する。この実施形態では、姿勢変動タイミング判別手段200の構成が第1実施形態とは異なるが、それ以外の構成は第1実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
変速レバーセンサ52の検出情報に基いて、前進走行を停止してから判別用設定時間(例えば数秒間)内に後進走行する状態に切り換わったことが検出されるか、又は、後進走行を停止してから判別用設定時間内に前進走行する状態に切り換わったことが検出されると、判別条件が成立したものとして前記姿勢変動タイミングを設定する。
次に、第3実施形態を説明する。この実施形態では、姿勢変動タイミング判別手段200の構成及び姿勢制御手段400による制御の内容が第1実施形態とは異なるが、それ以外の構成は第1実施形態と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
図16に示すように、左右傾斜角センサ23の検出値と設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯から外れていると、前記姿勢変動タイミング判別手段200の判別処理として、車速センサ50にて検出される車速すなわち走行装置1R,1Lの駆動速度が設定値以上であるか否かにより姿勢変動タイミングであるか否かを判断し、姿勢変動タイミングと判別されていなければ片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、姿勢変動タイミングと判別されていれば両側駆動形式の姿勢変更操作を実行する。
図17に示すように、左右傾斜角センサ23の検出値と設定左右傾斜角との偏差がローリング制御の不感帯を車体Vの左傾斜側に外れていれば、機体右側に位置する前後のストロークセンサ20、21の検出情報に基づいて、右前シリンダ4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダC4,C5がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダ4を伸長作動させ且つ右後シリンダC5を短縮作動させる。
図18に示すように、左右傾斜角センサ23の検出値と設定左傾斜角との偏差がローリング制御用の不感帯を車体Vの左傾斜側に外れていれば、機体右側に位置する前後のストロークセンサ20、21の検出情報に基づいて、右前シリンダ4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダC4,C5がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダ4を伸長作動させ且つ右後シリンダC5を短縮作動させ、さらに、機体左側に位置する前後のストロークセンサ18,19の検出情報に基づいて、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダC2,C3がいずれも下限位置に操作されていなければ、いずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダC2を短縮作動させ且つ左後シリンダC3を伸長作動させる。
以下、別実施形態を列記する。
23,24 傾斜角検出手段
50 走行速度検出手段
100 姿勢変更操作手段
200 姿勢変動タイミング判別手段
400 姿勢制御手段
C2,C3,C4,C5 駆動手段
V 車体
Claims (2)
- 走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されて、
前記姿勢変更操作手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されて、
前記姿勢変動タイミング判別手段が、
車体における前記一端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も上昇している最上部位置にあり、且つ、車体における前記他端側箇所が前記走行装置の接地部に対して最も下降している最下部位置にあるにもかかわらず、前記傾斜角検出手段の検出情報に基いて、車体における前記一端側箇所が前記他端側箇所より下側に位置する傾斜状態が検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている作業車の姿勢制御装置。 - 走行装置に対する車体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御手段と、車体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記姿勢変更操作手段が、車体における傾斜角変更方向に離れた一端側箇所及び他端側箇所夫々を前記走行装置の接地部に対して昇降自在な複数の駆動手段を備えて構成され、
前記姿勢制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置であって、
前記走行装置に対する車体の姿勢が大きく変化すると予測される姿勢変動タイミングであるか否かを判別する姿勢変動タイミング判別手段が備えられ、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御において、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングでないことが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所のうちの一方を昇降停止して、他方を車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段の一部を作動させる片側駆動形式の姿勢変更操作を実行し、且つ、
前記姿勢変動タイミング判別手段にて前記姿勢変動タイミングであることが判別されると、車体における前記一端側箇所及び前記他端側箇所を同時に車体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角になるように昇降させるべく、前記複数の駆動手段を夫々作動させる両側駆動形式の姿勢変更操作を実行するように構成されて、
前記姿勢変更操作手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作するように構成され、
前記傾斜角検出手段が、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するように構成され、
前記姿勢制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、車体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角にすべく前記姿勢変更操作手段を制御するように構成されて、
前記姿勢変動タイミング判別手段が、
車体が前進走行している状態から設定時間内に後進走行する状態に変化したことが検出される、又は、車体が後進走行している状態から設定時間内に前進走行する状態に変化したことが検出されると、前記姿勢変動タイミングであると判別するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
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