JPH0671381B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行装置に対して走行機体をローリング作動可
能に取付けるとともに、前記走行機体を走行装置に対し
てローリング作動させるローリング駆動手段と、前記走
行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
角検出手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づいて前
記走行機体の左右傾斜角を所定傾斜角に維持するように
前記ローリング駆動手段を作動させる制御手段を設けて
ある作業車に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車において、圃場での作業中に左右一方の
走行装置が畝溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜
しようとすると前記走行機体をローリング作動させて、
走行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持できる特徴を有
し、特に、走行機体を水平姿勢に維持する制御形態を採
れば、左右走行装置にかかる接地圧を均一化できるため
に、直進性を良好にできるとともに、脱穀装置を搭載し
たコンバイン等であれば揺動選別部における選別物の偏
在が少なくなる分、選別性能の向上を図ることができる
利点を奏する。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は、前記ローリング駆動手段を制御するに
ついて、非刈取走行状態を勘案することによって、より
円滑にローリング制御を行えるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は前記制御手段を、非刈取作業中
は前記走行機体のローリング制御にかかる制御感度が鈍
くなるように構成してある点にあり、その作用効果は次
の通りである。

〔作用〕

つまり、非刈取作業中においては畦際のように凹凸の多
い圃面を走行することもある。そこで、制御感度を鈍く
することによって、細かい凹凸を感知し過ぎて、走行機
体が頻繁に作動し却って制御が集束しない状態を回避で
き、不整地においても安定した走行ができる。

又、非刈取作業中であるから、制御感度を鈍くして圃面
への追従性能を落としても問題はなく、走行状態での機
体の安定性を確保することができる。

〔発明の効果〕

制御感度の切換えによって、作業車の走行状態に対応し
た制御形態が採れ、安定したものにできる。ただし、制
御感度を常に鈍くすることも考えられるがこの場合に
は、刈取作業中でのローリング制御が十分行えなくな
る。

反対に、非刈取作業中にローリング制御を完全に停止さ
せることも考えられるが、この場合には例えば旋回後刈
取作業に入る際の制御の応答性が悪くなる欠点がある。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７），
（７）に横支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自
在に取付け、作業車としてのコンバインを構成してあ
る。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11）を連結固定している。こ
のトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端には駆
動スプロケット（12）とテンションスプロケット（13）
が取付固定されている。前記トラックフレーム（11）
は、その横外側方に複数個の遊転輪体（14）を枢支した
前後一対の可動フレーム（15A），（15B）を相対上下動
可能に装着してある。前記遊転輪体（14）群の中間位置
には前記トラックフレーム（11）の上下揺動可能に大径
遊転輪体（16）が支承されている。

前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、夫々、ト
ラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支された前後
ベルクランク（17A），（17B）が取付けられるととも
に、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連結ロッ
ド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17B）の
他端にはローリング用の昇降シリンダ（19）が連結され
て、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同一
方向に同量だけ昇降されるように構成してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）にはシリンダの伸張作動を検出する
ボリューム式のストロークセンサ（20），（20）を併設
するとともに、両シリンダ（19），（19）のストローク
端を検出する上下限リミットスイッチ（第４図参照）
（25a），（25b）を設け、これらからの検出値を制御手
段としての制御装置（21）に入力して、手元側のボリュ
ーム式の車高設定器（22）の車高設定値になるように制
御バルブ（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によ
って、前後可動フレーム（15A），（15B）のトラックフ
レーム（11），（11）に対する相対高さを変更可能であ
る。この場合に、車高設定器（22）による車高設定値は
一方の走行装置（６）の走行機体（７）に対する高さを
表す。

一方、走行機体（７）の傾斜姿勢を設定する場合には、
走行機体（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜セ
ンサ（23）の検出値に基づいて、走行機体（７）に対し
て下方に位置する側の走行装置（６）に対応する可動フ
レーム（15A），（15B）の高さ調節を行って、走行機体
（７）の水平基準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜
設定器（28）からの設定値に維持するように制御バルブ
（29）付ローリング用昇降シリンダ（19）によってロー
リング制御可能に構成してある。

ローリング用昇降シリンダ（19）を、走行機体（７）を
走行装置（６）に対してローリング作動させるローリン
グ駆動手段と称する。

重力式傾斜センサ（23）を、走行機体（７）の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と称す
る。以上、センサ（20），（23）、各種設定器（22），
（28）、及び、これらに対する制御装置（21）をローリ
ング制御手段（31）と称する。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレー
ム）の昇降制御について、第３図のフロチャート図を参
考に説明する。第４図に示すように、前記ローリング用
昇降シリンダ（19）には可動ストローク端に上下限リミ
ットスイッチ（25a），（25b）が設けられ、このリミッ
トスイッチ（25a），（25b）が作動した場合にはこのリ
ミットスイッチ（25a），（25b）で決まる傾斜角より大
きくはとれないので、傾斜角警報を発生させる。まず、
ステップＩでは機体の左右傾斜角設定器（28）による設
定値を設定角度とし、この設定角度と重力式の傾斜角検
出センサ（23）との偏差を求め、こん偏差が（＋）の場
合には機体を右向きに傾けることを示す。ただし、これ
は設定後の姿勢が右向きに傾斜していることを示すわけ
ではなく、現在の姿勢より更に右方向に傾斜させること
を示すだけである。（−）の場合には機体を左向きに傾
けることを示す。

次に、偏差が（＋）の場合を示す。左走行装置（６）の
目標車高に対する位置を判断して、目標車高より高い位
置にある場合には、この左走行装置（６）を下降させ
る。また、反対に左走行装置（６）が目標車高かそれよ
り低い位置にある場合には、右走行装置（６）を上昇作
動させる。この右走行装置（６）が上限位置に至ると右
走行装置（６）を停止させて、左走行装置（６）を下降
作動させる。この左走行装置（６）も下限位置に至った
場合には、これ以上の傾斜角設定は行えないので、傾斜
角警報を発する（ステップII）。

偏差が（−）の場合には、右走行装置（６）の目標車高
に対する高低を判断し、以後は偏差が（＋）の場合と反
対の手続きを行えばよい（ステップIV）。

偏差が不感帯域に入っている場合には、左右何れの走行
装置（６），（６）が走行機体に対して近接した位置つ
まり高い位置にあるかを判断して、何ずれか高い方の走
行装置（６）を目標車高に一致させるべく左右両走行装
置（６），（６）を上下させて車高を設定する。

前記偏差を判断する前の段階で刈取作業中かどうかを判
断して、非刈取作業中であれば、ローリング制御の制御
感度（基準角度α_１＞α_２を切換える）を鈍感に切換え
るようにしてある（ステップＩ）。この場合の制御感度
切換手段としては、第１図で示すように、傾斜センサ
（23）からの信号に対して不感帯域を変更する手段（例
えば比較器等の基準電圧を変更）（24）を設けて構成し
てある。

尚、偏差が（＋），（−）においてローリング制御を行
う場合には左右走行装置（６），（６）は一方だけを作
動させるようにして、同時作動は禁止して、ローリング
用昇降シリンダ（19）の不整作動を極力回避するように
してある。一連の制御フローは短時間（例えば10ms）毎
に繰返し行われ、目標車高に収束した状態でストップす
る。

〔別実施例〕

イ 制御感度を鈍感にする手段としては不感帯域を変更
する以外他の方法でもよい。

ロ 走行装置（６）としてはクローラ形式以外のもので
もよく、かつ、走行装置（６）全体を昇降させてもよ
い。

ハ 対機体基準高さとしては両走行装置の平均高さを用
いてもよい。

ニ 上記実施例のものは全稈投入型コンバインに使用し
てもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図はロ
ーリング制御手段を示す構成図、第２図は全体側面図、
第３図はローリング制御手段に対応したフローチャート
図、第４図は走行機体の傾斜姿勢を示す背面図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、 （19）……ローリング駆動手段、（21）……制御手段、
（23）……傾斜角検出手段、（31）……ローリング制御
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行装置（６），（６）に対して走行機体
   （７）をローリング作動可能に取付けるとともに、前記
   走行機体（７）を走行装置（６）に対してローリング作
   動させるローリング駆動手段（19）と、前記走行機体
   （７）の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜
   角検出手段（23）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報
   に基づいて前記走行機体（７）の左右傾斜角を所定傾斜
   角に維持するように前記ローリング駆動手段（19）を作
   動させる制御手段（21）を設けてある作業車であって、
   前記制御手段（21）を、非刈取作業中は前記走行機体
   （７）のローリング制御にかかる制御感度が鈍くなるよ
   うに構成してある作業車。