JP2758312B2 - 作業車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、左右一対の走行装置が
走行機体に備えられ、左右一対の走行装置の接地部位を
走行機体に対して各別に昇降操作する昇降駆動手段と、
走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾
斜角検出手段と、傾斜角検出手段の情報に基づいて、走
行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように昇降
駆動手段を作動させる制御手段とが設けられ、制御手段
が、左右一対の走行装置それぞれの接地部位を走行機体
側に接近させるように昇降駆動手段を作動させる下限基
準モードと、左右一対の走行装置それぞれの接地部位を
走行機体から離間するように昇降駆動手段を作動させる
上限基準モードとに切り換え自在に構成されている作業
車に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の作業車は、走行機体が作業行程
を走行する作業状態にある場合には、直線か又は比較的
直線に近い曲線の走行経路に沿って低速で走行される場
合が多く、一方、非作業状態にある場合には、次の作業
行程への移動のために、旋回走行や高速走行される場合
が多い。又、制御手段は、走行機体の安定性や走行性能
における利点などに鑑みて、通常は下限基準モードにお
いて使用される場合が多い。

【０００３】このため、従来のこの種の作業車における
制御手段は、作業状態において下限基準モードが選択さ
れている場合には、作業車が非作業状態にある場合にお
いても、下限基準モードで制御されるように構成されて
いた（例えば、特願平３−９２５０３号参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によれば、例えば湿田など、地面が比較的軟弱で
走行装置の接地部位が地中に沈み込みやすい状態にある
場合において、下限基準モードで制御されている作業車
を旋回走行や高速走行させると、走行機体の下部（例え
ば、走行機体を構成するフレームなど）が泥や土、障害
物などを抱え込むことが有り、旋回性能や走行速度など
の走行性能が悪化する不都合があった。本発明は、上記
従来欠点を解消する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車の特
徴構成は、走行機体が作業行程を走行する作業状態にあ
るか非作業状態にあるかを検出する作業状態検出手段が
設けられ、制御手段が、作業状態検出手段にて作業状態
にあることが検出されるに伴って下限基準モードに切り
換えられ、且つ、作業状態検出手段にて非作業状態にあ
ることが検出されるに伴って上限基準モードに切り換え
られるように構成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の特徴構成によれば、作業状態検出手段
にて作業状態にあることが検出されているときは、制御
手段が下限基準モードに切り換えられ、非作業状態にあ
ることが検出されるに伴って制御手段が上限基準モード
に切り換えられるように構成されているから、制御手段
が下限基準モードにて制御を行っている状態において、
走行機体が作業行程を走行する一方、制御手段が上限基
準モードにて制御を行っている状態において、走行機体
を旋回走行や高速走行させることができる。

【０００７】

【発明の効果】本発明の特徴構成によれば、制御手段が
下限基準モードにて制御を行っている状態で走行機体を
作業行程に沿って安定走行させることができる一方、制
御手段が上限基準モードにて制御を行っている状態にお
いて走行機体を旋回走行や高速走行させることができる
から、走行機体の下部に土や泥、障害物などを抱え込ん
で、旋回性能や走行速度などの走行性能が悪化する不都
合を解消しながら、上限基準モードと下限基準モードの
自動切換によって、例えば作業者が手動でモード切換操
作するのに比べて容易且つ適切な操作を実現することが
できる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１２に示すように、引起し装置１、引起し装置
１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取穀稈を後
方脱穀装置３に向けて搬送する搬送装置４を備えた刈取
前処理装置５を、左右一対のクローラ走行装置６を備え
た走行機体７に横支軸Ｘ周りで昇降シリンダ８によって
上下揺動自在に取付けた、作業車の一例としてコンバイ
ンを構成してある。

【０００９】次に、左右クローラ走行装置６の走行機体
７への取付構造を説明する。図３及び図４に示すよう
に、走行機体７を構成する前後向き姿勢の主フレーム９
の下方に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフレ
ーム１０で左右のトラックフレーム１１を連結固定して
いる。このトラックフレーム１１の夫々前後端には駆動
スプロケット１２とテンションスプロケット１３が取付
固定されている。前記トラックフレーム１１は下向き開
放のチャンネル形状に形成され、その開放空間内に複数
個の遊転輪体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１
５Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。前記遊
転輪体１４群の中間位置には前記トラックフレーム１１
に上下揺動可能に大径遊転輪体１６が支承されている。
前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、夫々、トラ
ックフレーム１１に上下揺動可能に枢支された前後ベル
クランク１７Ａ，１７Ｂの一端が取付けられると共に、
前記前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド１８
で連結され、かつ、後ベルクランク１７Ｂの他端にはロ
ーリング用昇降シリンダ１９が連結されて、もって、前
後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ昇
降され、クローラ走行装置６の接地部位を走行機体７に
各別に昇降できるように構成してある。ここに、ローリ
ング用昇降シリンダ１９を、前記クローラ走行装置６の
接地部位を走行機体７に対して昇降駆動する昇降駆動手
段の１例とする。

【００１０】そして、図３に示すように、後ベルクラン
ク１７Ｂの両揺動端位置にリミットスイッチ２０，２２
を設け、後ベルクランク１７Ｂひいてはローリング用昇
降シリンダ１９が可動ストローク端に至ったかどうかを
検出する。つまり、走行機体７に対して走行装置６が最
も離間した位置に位置する状態を検出するリミットスイ
ッチを上限リミットスイッチ２０、最も近接した位置に
位置する状態を検出するリミットスイッチを下限リミッ
トスイッチ２２と称する。これらリミットスイッチ２
０，２２による検出結果を、図１に示すように、制御装
置２１に入力し、制御バルブ２９付ローリング用昇降シ
リンダ１９を作動させて走行装置６の対走行機体７高さ
を決定する。

【００１１】制御装置２１には、走行機体７の水平基準
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段として
の重力式傾斜センサー２３と、図１及び図２に示す、傾
斜設定器２８とが接続され、もって、重力式傾斜センサ
ー２３の情報に基づいて、走行機体７の左右傾斜角を設
定傾斜角に維持するようにローリング用昇降シリンダ１
９を作動させる制御手段１０１が構成されている。制御
手段１０１は、重力式傾斜センサー２３の情報と傾斜設
定器２８の設定値との差異（すなわち偏角）を無くす方
向にローリング用昇降シリンダ１９を作動させることに
よって、走行機体７の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
るように構成されているのであるが、この場合に、左右
一対のクローラ走行装置６それぞれの接地部位を走行機
体７側に接近させるようにローリング用昇降シリンダ１
９を作動させる下限基準モードと、左右一対のクローラ
走行装置６それぞれの接地部位を走行機体７から離間す
るようにローリング用昇降シリンダ１９を作動させる上
限基準モードとの、２種類のモードが用意されている。
すなわち、上限基準モードにおいて制御手段１０１は、
一方のクローラ走行装置６の接地部位を最も下降した位
置へ移動させるべく、且つ、他方のクローラ走行装置６
の接地部位を前記偏角を無くす方向に移動させるべくロ
ーリング用昇降シリンダ１９を作動させ、一方、下限基
準モードにおいて制御手段１０１は、一方のクローラ走
行装置６の接地部位を最も上昇した位置へ移動させるべ
く、且つ、他方のクローラ走行装置６の接地部位を前記
偏角を無くす方向に移動させるべくローリング用昇降シ
リンダ１９を作動させるように構成されている。従っ
て、例えば、上限基準モードにおいて走行機体７を右に
傾ける場合には、先ず左のクローラ走行装置６を上限リ
ミット位置に向けて作動させ、上限リミットスイッチ２
０が作動してもまだ前記偏角が“０”にならない場合に
は、右のクローラ走行装置６を下限リミット位置に向け
て作動させ、左右傾斜角を設定傾斜角に調節する。走行
機体７を左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係
を逆にした操作を行えば良い。又、下限基準モードにお
いては、上記の場合と上下の関係を逆にした操作を行え
ば良い。

【００１２】この上限基準モードと下限基準モードと
は、図１及び図２に示す、制御装置２１に接続された上
下限基準モード切換スイッチ２５によって選択されるよ
うに構成されている。制御手段１０１は、上下限基準モ
ード切換スイッチ２５によって選択されているモードに
従って、上述の制御を行う。

【００１３】ところで、制御装置２１には、図１に示す
ように、走行機体７が作業行程を走行する作業状態にあ
るか非作業状態にあるかを検出する作業状態検出手段と
しての株元センサー３７が接続されている。株元センサ
ー３７は、前記搬送装置４に取り付けられたリミットス
イッチ（図示はしない）によって構成され、搬送経路上
を移動する刈取穀稈によってリミットスイッチが作動さ
れることにより、刈取穀稈が搬送中であることが検出で
きるように構成されている。すなわち、本実施例におい
て作業状態とは、走行機体７が穀稈が植立されている部
分を走行することによって前記刈取装置２が穀稈を刈り
取り、且つ、搬送装置４が刈取穀稈を後方脱穀装置３に
向けて搬送している状態を示し、一方、非作業状態と
は、走行機体７が穀稈が植立されていない部分を走行し
ていることを示す。

【００１４】そして、制御手段１０１は、上下限基準モ
ード切換スイッチ２５に下限基準モードが選択されてい
る場合に、株元センサー３７にて作業状態にあることが
検出されるに伴って下限基準モードに切り換えられ、且
つ、作業状態検出手段にて非作業状態にあることが検出
されるに伴って上限基準モードに切り換えられるように
構成されている。すなわち、上下限基準モード切換スイ
ッチ２５に下限基準モードが選択されている状態におい
て、走行機体７が穀稈が植立されている部分を走行して
いる場合には、制御手段１０１は下限基準モードで制御
を行い、走行機体７が穀稈が植立されていない部分を走
行している場合には、制御手段１０１は上限基準モード
で制御を行うように構成されている。尚、上下限基準モ
ード切換スイッチ２５に上限基準モードが選択されてい
る場合には、制御手段１０１は、作業状態においても上
限基準モードで制御を行うように構成されている。

【００１５】更に、制御装置２１には、図１に示すよう
に、走行機体７の地面に対する高さを検出する車高検出
手段としての前車高センサー３６Ａ及び後車高センサー
３６Ｂが接続され、制御手段１０１は、下限基準モード
において、前車高センサー３６Ａ又は後車高センサー３
６Ｂにて検出される前記高さが所定の高さ以下になる場
合には、走行機体７を機体持ち上げ側に移動操作するよ
うに構成されている。すなわち、制御手段１０１は、制
御装置２１内に構成されている自動切換手段１０２によ
って、下限基準モードにおいて車高が所定の高さ以下に
なる場合には自動的に上限基準モードに切り換えられ、
車高が所定の高さ以上に復帰した場合には自動的に下限
基準モードに切り換えられるように構成されている。

【００１６】前車高センサー３６Ａ及び後車高センサー
３６Ｂは、図１３に示すように、ポテンシオメータ３６
ａとセンシングバー３６ｂとが備えられており、センシ
ングバー３６ｂが地面に接当して揺動されることによっ
てポテンシオメータ３６ａが操作され、ポテンシオメー
タ３６ａの抵抗値が設定範囲を逸脱することによって、
走行機体７の地面に対する高さが所定の高さ以下になっ
たことが検出されるように構成されている。尚、前車高
センサー３６Ａ及び後車高センサー３６Ｂは、図１２に
示すように、走行機体７の機体前後方向にわたる夫々の
位置に備えられている。

【００１７】尚、前記刈取前処理装置５の走行機体７へ
の枢支横支軸Ｘ部位にはボリューム式の昇降検出センサ
２４が設けられ、刈取前処理装置５の走行機体７に対す
る昇降量を検出すべく構成されると共に、引起し枠近く
に設けられた超音波式の対地高さセンサ３３からの検出
値に基づいて刈取前処理装置５の対地高さ (穀稈に対す
る刈取高さ) を、刈高さ設定器３５による設定範囲に維
持するように制御バルブ３０付昇降シリンダ８によって
刈高さ制御が可能である。

【００１８】以上の構成から、前記クローラ走行装置６
の昇降制御について、図５ないし図１１のフローチャー
ト図を参考に説明する。前記ローリング用昇降シリンダ
１９には可動ストローク端に上下限リミットスイッチ２
０，２２が設けられ、この上下限リミットスイッチ２
０，２２が両方ともに作動した場合にはこのリミット位
置で決まる傾斜角より大きくはとれないので、傾斜角警
報ランプ３４を作動させる。まず、制御フローは、図５
に示すように、前記傾斜角警報ランプ３４が点灯してい
ないことを確認し、前記傾斜角設定器２８による設定傾
斜角（設定角度）と重力式傾斜センサ２３による検出角
度とによって偏角 (設定角度と現状の検出角度との差で
あって、＋の場合には走行 機体を右に傾けることによ
って、差をゼロにできる。−の場合には走行機体を左に
傾ける。) を算出する（ステップＩａ）。次に、上下限
基準モード切換スイッチ２５を調べ、上限基準モードが
選択されている場合には「モード指定」フラッグを「上
限」に、下限基準モードが選択されている場合には「モ
ード指定」フラッグを「下限」に設定する。ただし、下
限基準モードが選択されている場合において、株元セン
サー３７がＯＦＦになっている場合は、「モード指定」
フラッグを「上限」に設定する（ステップＩｂ）。次
に、図６に示すように、前車高センサー３６Ａ、及び、
後車高センサー３６Ｂを検査し、両方、又は、どちらか
一方のセンサーがＯＮの場合には、「モード指定」フラ
ッグを上限基準モードに設定する。両方ともがＯＦＦの
場合には、「モード指定」フラッグは、既に設定されて
いるどちらかのモードのままである（ステップＩｃ）。
そして、偏角の（＋），（−）によって走行機体７を右
に傾けるか左に傾けるかを判断し、「モード指定」フラ
ッグの設定に従って、クローラ走行装置６の昇降制御を
行う（ステップＩｄ）。

【００１９】以下、偏角が（＋）の場合における、クロ
ーラ走行装置６の昇降制御を詳述する。まず、上下限何
れの基準モードであるか判断して、上限基準モードが選
択されたとすると、走行機体７を右に傾ける必要がある
ので、図７に示すように、左上限リミットスイッチ２０
が作動していない場合は左ローリング用昇降シリンダ１
９を伸長作動させる。そして、左の走行装置６が走行機
体７から最も下降した位置にセットされたならば (つま
り左上限リミットスイッチ２０が作動）、他方の走行装
置６を設定角度になるように昇降作動させる。この場合
に右上限リミットスイッチ２０が作動している場合には
右ローリング用昇降シリンダ１９を収縮させる。この右
ローリング用昇降シリンダ１９の作動によって偏角がゼ
ロになる前に右下限リミットスイッチ２２が作動する
と、左上限リミットスイッチ２０も作動しているので、
これ以上の傾斜角はとれず、傾斜角警報ランプ３４を点
灯させる。以上のように、左右ローリング用昇降シリン
ダ１９，１９を作動させることによって、偏角をゼロに
すべく上記フローにそって繰返し作動を行わせる（例え
ば制御頻度は１０msに１回である）。

【００２０】次に、下限基準モードの場合には、図８に
示すように、車高を低く設定するために、右下限リミッ
トスイッチ２２が作動していない場合は右ローリング用
昇降シリンダ１９を収縮させる。そして、右の走行装置
６が走行機体７に対して最も上昇した位置にセットされ
たならば（つまり、右下限リミットスイッチ２２が作
動）、左の走行装置６を設定角度になるように昇降作動
させる。この場合に左下限リミットスイッチ２２が作動
している場合には左ローリング用昇降シリンダ１９を伸
長させる。この左ローリング用昇降シリンダ１９の作動
によって偏角がゼロになる前に左上限リミットスイッチ
２０が作動すると、右下限リミットスイッチ２２も作動
しているので、これ以上の傾斜角はとれず、傾斜角警報
ランプ３４を点灯させる。以上のように、左右ローリン
グ用昇降シリンダ１９，１９を作動させることによっ
て、偏角をゼロにする（ステップII）。

【００２１】設定角度が（−）の場合には、図１０及び
図１１に示すように、走行機体７を左に傾けるべく制御
対象シリンダ１９を選択し、作動手順は設定角度（＋）
の場合と同様に進めて行けばよい（ステップIII ）。

【００２２】偏角がゼロ（設定角度と同一）になった場
合には、図９に示すように、上限基準モードの場合に、
左右のローリング用昇降シリンダ１９，１９を伸長作動
させて左右何れかの上限リミットスイッチ２０，２０が
作動すれば停止させ、走行機体７の車高を高く設定す
る。又、下限基準モードの場合には、左右のローリング
用昇降シリンダ１９，１９を収縮作動させ下限リミット
スイッチ２２，２２が作動した状態で作動停止させ、走
行機体７の車高を低く設定する（ステップIV）。

【００２３】〔別実施例〕上述の実施例において、走行
機体７が作業行程を走行する作業状態にあるか非作業状
態にあるかを検出する作業状態検出手段には、搬送装置
４の搬送経路上に取り付けられた株元センサー３７が用
いられていたが、刈取装置２において刈取穀稈を検出す
るセンサー、あるいは、走行機体７の前部又は側部に取
り付けられ、植立されている穀稈の存在を検出するセン
サーなどが用いられても良い。又、株元センサー３７は
リミットスイッチによって構成されていたが、穀稈の存
在を検出できるセンサーであれば、例えば、光センサ
ー、タッチセンサーなど、適宜変更可能である。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成を示す説明図

【図２】操作パネルを示す正面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】制御手段の構成を示すフローチャート

【図６】制御手段の構成を示すフローチャート

【図７】制御手段の構成を示すフローチャート

【図８】制御手段の構成を示すフローチャート

【図９】制御手段の構成を示すフローチャート

【図１０】制御手段の構成を示すフローチャート

【図１１】制御手段の構成を示すフローチャート

【図１２】作業車の全体構成を示す側面図

【図１３】車高センサーの構成を示す説明図

【符号の説明】

６ 走行装置 ７ 走行機体 １９ 昇降駆動手段 ２３ 傾斜角検出手段 ３７ 作業状態検出手段 １０１ 制御手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（１９）と、前記走行機体（７）の水平
   基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
   （２３）と、前記傾斜角検出手段（２３）の情報に基づ
   いて、前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に
   維持するように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる
   制御手段（１０１）とが設けられ、 前記制御手段（１０１）が、前記左右一対の走行装置
   （６）それぞれの接地部位を前記走行機体（７）側に接
   近させるように前記昇降駆動手段（１９）を作動させる
   下限基準モードと、前記左右一対の走行装置（６）それ
   ぞれの接地部位を前記走行機体（７）から離間するよう
   に前記昇降駆動手段（１９）を作動させる上限基準モー
   ドとに切り換え自在に構成されている作業車であって、 前記走行機体（７）が作業行程を走行する作業状態にあ
   るか非作業状態にあるかを検出する作業状態検出手段
   （３７）が設けられ、 前記制御手段（１０１）が、前記作業状態検出手段（３
   ７）にて作業状態にあることが検出されるに伴って前記
   下限基準モードに切り換えられ、且つ、前記作業状態検
   出手段（３７）にて非作業状態にあることが検出される
   に伴って上限基準モードに切り換えられるように構成さ
   れている作業車。