JPH0665153U - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置Info
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- JPH0665153U JPH0665153U JP706493U JP706493U JPH0665153U JP H0665153 U JPH0665153 U JP H0665153U JP 706493 U JP706493 U JP 706493U JP 706493 U JP706493 U JP 706493U JP H0665153 U JPH0665153 U JP H0665153U
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 操舵トルク検出用のトルクセンサの中立の基
準トルクを自動的にかつ適正に設定および補正すること
ができて、結果的に、その中立の基準トルクに基づいて
常に適正な制御動作が可能なパワーステアリング装置を
提供すること。 【構成】 所定のトルク安定時間継続して、トルクセン
サ1,2の検出トルクが所定の中立点設定許容範囲内に
入ったときに、中立点設定部8Aは、そのトルク安定時
間内における検出トルクの最大値と最小値との平均値を
求めて、その平均値をトルクセンサ1,2の中立の基準
トルクとして設定する。
準トルクを自動的にかつ適正に設定および補正すること
ができて、結果的に、その中立の基準トルクに基づいて
常に適正な制御動作が可能なパワーステアリング装置を
提供すること。 【構成】 所定のトルク安定時間継続して、トルクセン
サ1,2の検出トルクが所定の中立点設定許容範囲内に
入ったときに、中立点設定部8Aは、そのトルク安定時
間内における検出トルクの最大値と最小値との平均値を
求めて、その平均値をトルクセンサ1,2の中立の基準
トルクとして設定する。
Description
【0001】
本考案は、車両用のパワーステアリング装置に係り、さらに詳しくは、操舵ト ルク検出用のトルクセンサの中立の基準トルクの設定機能を備えたパワーステア リング装置に関するものである。
【0002】
従来、この種の装置としては、例えば、特開昭62−152968号公報に記 載されたものが知られている。
【0003】 かかる装置は、ステアリング系が中立状態にあるときのトルクセンサの検出ト ルクを中立の基準トルクとして設定すべく、そのステアリング系が中立状態にあ るときのトルクセンサの出力信号と、トルク中立調整信号とを比較し、後者のト ルク中立調整信号を調整して、それを前者の出力信号に一致させる構成となって いる。
【0004】
ところが、上記従来の装置は、可変抵抗を用いて、トルク中立調整信号を調整 するようになっているため、その調整作業が面倒であり、また周囲温度の変化等 によってトルクセンサの特性が変化する都度、そのトルク中立調整信号を補正し なければならなかった。
【0005】 本考案の目的は、操舵トルク検出用のトルクセンサの中立の基準トルクを自動 的にかつ適正に設定および補正することができて、結果的に、その中立の基準ト ルクに基づいて常に適正な制御動作が可能なパワーステアリング装置を提供する ことにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】 本考案のパワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出する トルクセンサと、前記ステアリング系が中立状態にあるときの前記トルクセンサ の検出トルクを中立の基準トルクとして設定する中立点設定手段と、前記ステア リング系に動力を付与して操舵力を増力させる増力手段と、前記中立の基準トル クを中心とする前記トルクセンサの検出トルクの変化量に基づいて前記増力手段 を制御する制御手段とを備えてなるパワーステアリング装置において、前記中立 点設定手段は、前記トルクセンサの検出トルクが所定のトルク安定時間継続して 所定の中立点設定許容範囲内に入ったときに、前記トルク安定時間内における前 記検出トルクの最大値と最小値の平均を前記中立の基準トルクとして設定するも のであることを特徴とする。
【0007】
本考案のパワーステアリング装置は、所定のトルク安定時間継続して、トルク センサの検出トルクが所定の中立点設定許容範囲内に入ったときに、そのトルク 安定時間内における検出トルクの最大値と最小値との平均値を求めて、その平均 値をトルクセンサの中立の基準トルクとして設定することにより、その中立の基 準トルクを自動的かつ適正に設定および補正する。そして、その中立の基準トル クに基づいて常に適正に制御動作する。
【0008】
以下、本考案の一実施例を図面に基づいて説明する。
【0009】 図1において、1および2は、ステアリングの操舵トルクを検出する第1およ び第2のトルクセンサ、3は、車速を検出するための車速センサであり、これら のセンサ1,2および3の検出信号は、コントローラ4内のインターフェース5 ,6および7を介して、そのコントローラ4内の主制御部(制御手段)8に入力 される。主制御部8は、マイクロコンピュータによって構成されている。その主 制御部8には、中立点設定部(中立点設定手段)8Aを備えた操舵トルク演算部 8B,実車速演算部8Cおよびデューティ比演算部8D等が構成されている。そ れら各構成部の機能は、作用と共に後述する。
【0010】 主制御部8には、モータドライバ9およびランプドライバ10を介してモータ (増力手段)11および警告ランプ12が接続されている。モータ11の出力軸 に取付けられたピニオン13は、車輪14のステアリング機構Sにおけるラック 15に噛合している。ステアリング機構Sは、図示しないステアリングホイール に連結されたピニオン16によってラック15を図1中の矢印A1 ,A2 方向に 移動させることによって、車輪14を操舵する構成となっている。
【0011】 また、コントローラ4内には、イグニッションスイッチ17を介して車載バッ テリ18に接続される電源回路19が備えられており、イグニッションスイッチ 17が「ON」となることによって、コントローラ4内の各構成部に電力が供給 されることになる。
【0012】 次に、作用について説明する。
【0013】 主制御部8において、操舵トルク演算部8Bは、第1,第2のトルクセンサ1 ,2の検出信号のそれぞれに基づいて操舵トルクT1 ,T2 (以下、「検出トル クT1 ,T2 」という)を演算する。それらの検出トルクT1 ,T2 は、ステア リング機構Sが中立状態にあるときのトルクセンサ1,2の検出トルク(以下、 「中立の基準トルク」という)を中心とする変化量として演算される。その中立 の基準トルクは、後述するように中立点設定部8Aによって自動的に設定される 。また、実車速演算部8Bは、車速センサ3の検出信号に基づいて実車速を演算 する。そして、それらの演算部8B,8Cの演算結果に基づいて、デューティ比 演算部8Dがモータドライバ9への制御信号のデューティ比を演算する。したが って、このデューティ比に応じてモータ11が駆動制御されることになる。
【0014】 デューティ比演算部8Dは、操舵トルクに応じてモータ11を駆動すべく、第 1,第2のトルクセンサ1,2の検出トルクT1 ,T2 の一方に基づいてデュー ティ比を演算すると共に、車両が高速走行に移行したときにモータ11の駆動力 を減少させるべく、実車速に応じてデューティ比を補正する。第1,第2のトル クセンサ1,2は、一方がメイン、他方がサブとして備えられており、通常はメ インのものの検出トルクに基づいてデューティ比を演算してモータ11を制御し 、そのメインのものに異常が生じたときには、警告ランプ12を点灯させると共 に、サブのものの検出トルクに基づいてデューティ比を演算してモータ11を制 御する。なお、メインとサブの両方のものが正常なときには、それらの検出トル クの平均に基づいてデューティ比を演算するようにしてもよい。
【0015】 ところで、中立点設定部8Aは、図2に示すフローチャートにしたがって、第 1,第2のトルクセンサ1,2における中立の基準トルクを自動的に設定する。 ここでは、第1のトルクセンサ1における中立の基準トルクTC の設定動作を代 表して説明する。
【0016】 まず、検出トルクT1 を読込み(ステップS1)、その検出トルクT1 が所定 の中立点設定許容範囲内にあるか否かを判定する(ステップS2)。本例では、 (T0 −B)を越えかつ(To +B)未満の範囲が中立点設定許容範囲として設 定されている。ここで、T0 は標準的な基準トルクであり、Bは、基準トルクT 0 を中心とする上下の許容トルクである。
【0017】 検出トルクT1 が中立点設定許容範囲内に入っていないときにはステップS3 に進み、基準トルクの最小値TC(MIN) として、基準トルクTC の演算上の最 大値であって中立点設定許容範囲の上限以上の値を設定し、また基準トルクの最 大値TC(MAX) として、基準トルクTC の計算上の最小値であって中立点設定 許容範囲の下限以下の値を設定し、さらに、後述する車両の走行距離のカウント 値Cを「0」とする。本例では、16進数8ビットで基準トルクTC を演算する ため、その16進数8ビットの最大値FFh(10進数では「255」)が最小 値TC(MIN) とされ、また、その最小値OOh(10進数では「0」)が最大 値TC(MAX) として設定される。
【0018】 一方、検出トルクT1 が中立点設定許容範囲内に入ったときには、ステップS 2からステップS4に進み、検出トルクT1 が最大値TC(MAX) を越えている か否かを判定する。その判定結果が「YES」のときには、ステップS5に進み 、その検出トルクT1 を最大値TC(MAX) として、その最大値TC(MAX) を 更新してから後述するステップS6に進む。検出トルクT1 が中立点設定許容範 囲内に入った最初の時点では、当然、このステップS5からステップS6に進む ことになる。一方、ステップS4における判定結果が「NO」のときには、ステ ップS7に進み、検出トルクT1 が最小値TC(MIN) 未満であるか否かを判定 する。その判定結果が「YES」のときには、ステップS8に進み、検出トルク T1 を最小値TC(MIN) として、その最小値TC(MIN) を更新してからステ ップS6に進み、一方、その判定結果が「NO」のときには、直ちにステップS 6に進む。
【0019】 ステップS6においては、走行距離のカウント値Cを「1」だけカウントアッ プする。その後、そのカウント値Cが所定の設定値CC を越えたか否かを判定し (ステップS9)、その判定結果が「NO」のときには先のステップS1に戻り 、また、その判定結果が「YES」のときには、前述した車速センサ3によって 検出された車速Vが所定の安定速度範囲内にあるか否かを判定する(ステップS 10)。本例では、所定の速度V1 (km/h)を越えかつ速度V2 (km/h )未満の範囲が安定速度範囲として設定されている。ステップS10における判 定結果が「NO」のときには先のステップS1に戻り、また、その判定結果が「 YES」のときには、ステップS11に進み、最大値TC(MAX) とTC(MIN ) の平均値{TC(MAX) +TC(MIN) }1/2を求め、その平均値を中立の 基準トルクTC として設定する。
【0020】 結局、カウント値Cが設定値CC までカウントアップされる時間(以下、「ト ルク安定時間」という)継続して、検出トルクT1 が所定の中立点設定許容範囲 内にありかつ車速Vが所定の安定速度範囲内にあるときに、そのトルク安定時間 内において更新された検出トルクの最大値TC(MAX) と最小値TC(MIN) の 平均値を演算して、その平均値を中立の基準トルクTC として設定することにな る。
【0021】
以上説明したように、本考案のパワーステアリング装置は、所定のトルク安定 時間継続して、トルクセンサの検出トルクが所定の中立点設定許容範囲内に入っ たときに、そのトルク安定時間内における検出トルクの最大値と最小値との平均 値を求めて、その平均値をトルクセンサの中立の基準トルクとして設定する構成 であるから、その中立の基準トルクを自動的かつ適正に設定および補正すること ができ、その結果、その中立の基準トルクに基づいて常に適正に制御動作をする ことができる。
【図1】本考案の一実施例を示すブロック構成図であ
る。
る。
【図2】図1に示す中立点設定部の機能を説明するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
1 第1のトルクセンサ 2 第2のトルクセンサ 3 車速センサ 4 コントローラ 5,6,7 インターフェース 8 主制御部(制御手段) 8A 中立点設定部(中立点設定手段) 8B 操舵トルク演算部 8C 実車速演算部 8D デューティ比演算部 9 モータドライバ 10 ランプドライバ 11 モータ(増力手段) 12 警告ランプ S ステアリング機構
Claims (2)
- 【請求項1】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
トルクセンサと、 前記ステアリング系が中立状態にあるときの前記トルク
センサの検出トルクを中立の基準トルクとして設定する
中立点設定手段と、 前記ステアリング系に動力を付与して操舵力を増力させ
る増力手段と、 前記中立の基準トルクを中心とする前記トルクセンサの
検出トルクの変化量に基づいて前記増力手段を制御する
制御手段とを備えてなるパワーステアリング装置におい
て、 前記中立点設定手段は、前記トルクセンサの検出トルク
が所定のトルク安定時間継続して所定の中立点設定許容
範囲内に入ったときに、前記トルク安定時間内における
前記検出トルクの最大値と最小値の平均を前記中立の基
準トルクとして設定するものであることを特徴とするパ
ワーステアリング装置。 - 【請求項2】 前記中立点設定手段は、前記トルク安定
時間継続して車速が所定の安定速度範囲内にあることを
も前記中立の基準トルクの設定条件とするものであるこ
とを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993007064U JP2594861Y2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1993007064U JP2594861Y2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0665153U true JPH0665153U (ja) | 1994-09-13 |
JP2594861Y2 JP2594861Y2 (ja) | 1999-05-10 |
Family
ID=11655644
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1993007064U Expired - Fee Related JP2594861Y2 (ja) | 1993-02-25 | 1993-02-25 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2594861Y2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006290206A (ja) * | 2005-04-12 | 2006-10-26 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
-
1993
- 1993-02-25 JP JP1993007064U patent/JP2594861Y2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006290206A (ja) * | 2005-04-12 | 2006-10-26 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2594861Y2 (ja) | 1999-05-10 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |