JPH0654801A - Endoscope with multifunction treating implement - Google Patents
Endoscope with multifunction treating implementInfo
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- JPH0654801A JPH0654801A JP4208205A JP20820592A JPH0654801A JP H0654801 A JPH0654801 A JP H0654801A JP 4208205 A JP4208205 A JP 4208205A JP 20820592 A JP20820592 A JP 20820592A JP H0654801 A JPH0654801 A JP H0654801A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多種多様な処置具を選
択的に使用できる多機能処置具付内視鏡に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an endoscope with a multifunctional treatment instrument which can selectively use various treatment instruments.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、内視鏡を用いて体外からの操作
で体内の所要部位を処置する外科手術や生体組織の検査
等を行う場合、例えば生検鉗子や砕石バスケット等、多
種多様の処置具が使用されることがあり、また、近年は
その傾向が高まってきている。これらの処置具はそれぞ
れ単一の機能を持ち、必要に応じて内視鏡の処置具挿通
用チャンネルを通じて体内に挿入される。そして、所要
の処置を施した後、不要となった処置具は体外に引き出
され、次いで、新たな処置に必要な処置具が内視鏡を通
じて体内に挿入される。2. Description of the Related Art In general, when performing a surgical operation for treating a required site in the body by an operation from outside the body using an endoscope or an examination of a living tissue, a wide variety of treatments such as biopsy forceps and a crushed stone basket are performed. Ingredients are sometimes used, and the tendency is increasing in recent years. Each of these treatment tools has a single function, and is inserted into the body through the treatment tool insertion channel of the endoscope as necessary. After performing the required treatment, the unnecessary treatment tool is pulled out of the body, and then the treatment tool necessary for the new treatment is inserted into the body through the endoscope.
【０００３】ところで、多数の処置具を用いて処置を施
す必要がある場合は、その処置に適した処置具によって
処置を施す都度、処置具を狭い挿通用チャンネルを通し
て所要部位まで注意深く導く必要がある。特に、管腔深
部へ挿入して使用する場合は、処置具の交換に手間がか
かり時間を要し、処置時間は長くなる。By the way, when it is necessary to perform treatment using a large number of treatment tools, it is necessary to carefully guide the treatment tool to a required site through a narrow insertion channel each time the treatment tool suitable for the treatment is used. . In particular, when it is used by inserting it into the deep part of the lumen, it takes time and labor to replace the treatment tool, and the treatment time becomes long.
【０００４】このため、特開平４−１２０６３９号公報
のものでは、複数の処置機能部を配列し、各機能部を前
進後退させ、各処置機能を独立で作動させるようにした
多機能処置具が提案されている。Therefore, in Japanese Patent Laid-Open No. 4-120639, there is provided a multi-function treatment instrument in which a plurality of treatment function portions are arranged, each function portion is moved forward and backward, and each treatment function is operated independently. Proposed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような処
置機能部を処置具自体に配列する構成では、必要な処置
が多くなるにつれ、処置具自体が大型化してしまうとい
う欠点があった。本発明は前記課題に着目してなされた
もので、その目的とするところは、小型化が容易で、か
つ、操作性の良い多機能処置具を備えた内視鏡を提供す
ることにある。However, the configuration in which the treatment function portions are arranged on the treatment instrument itself has a drawback that the treatment instrument itself becomes large in size as the required treatment increases. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an endoscope including a multifunctional treatment tool that can be easily downsized and has good operability.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および作用】本発明は、挿
入部の先端に処置用ユニットを有し、その処置用ユニッ
トは、一端側が前記挿入部の先端に取り付けられた湾曲
自在なアーム部と、このアーム部に着脱交換自在に取り
付けられる複数の処置具からなり、さらに、前記処置ユ
ニットを操作する駆動手段と、この駆動手段の行う操作
を指示する入力手段と、この入力手段の入力に応じて上
記駆動手段の動作を制御する手段と、前記アーム部と処
置具との間を連結分離する機構と、前記挿入部内に形成
され前記処置具の移送を案内する交換用処置具の搬送用
通路と、前記複数の処置具を収容するとともに選択した
処置具を前記搬送通路に供給する処置具交換機構と、前
記搬送用通路を通じて前記処置ユニットと前記処置具交
換機構との間で処置具の回収及び供給を行う移送駆動手
段とを具備したことを特徴とする多機能処置具付内視鏡
である。According to the present invention, there is provided a treatment unit at the tip of the insertion portion, and the treatment unit has a bendable arm portion having one end side attached to the tip of the insertion portion. , A plurality of treatment tools detachably attached to the arm portion, further comprising drive means for operating the treatment unit, input means for instructing an operation performed by the drive means, and an input means for inputting the input means. Means for controlling the operation of the driving means, a mechanism for connecting and disconnecting the arm portion and the treatment instrument, and a passage for transporting the replacement treatment instrument formed in the insertion portion and guiding the transfer of the treatment instrument. And a treatment instrument exchange mechanism for accommodating the plurality of treatment instruments and supplying the selected treatment instrument to the transport passage, and a treatment unit between the treatment unit and the treatment instrument exchange mechanism through the transport passage. A endoscope with multifunctional treatment tool, characterized by comprising a transport drive means for performing recovery and supply of ingredients.
【０００７】[0007]
【実施例】図１〜図８は、本発明の第１の実施例を示す
ものである。図１は、電子式内視鏡装置１を示してお
り、この電子式内視鏡装置１は、ＣＣＤ等の固体撮像素
子を内設した電子式内視鏡２と、この電子式内視鏡２に
照明光を供給する光源装置３と、前記固体撮像素子を駆
動し、その固体撮像素子からの撮像信号を映像信号に変
換するビデオ制御装置４と、このビデオ制御装置４から
の映像信号を映し出すモニタ５と、外部制御装置６とを
有している。外部制御装置６は後で述べるが、ここで、
電子式内視鏡２の湾曲部１０および処置ユニット３６の
湾曲操作、及び処置ユニット３６の先端にあるエンドエ
フュクタ部３５の交換等を行う。1 to 8 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows an electronic endoscope apparatus 1. The electronic endoscope apparatus 1 includes an electronic endoscope 2 in which a solid-state image sensor such as a CCD is installed, and the electronic endoscope 1. 2, a light source device 3 for supplying illumination light, a video control device 4 for driving the solid-state image pickup device and converting an image pickup signal from the solid-state image pickup device into a video signal, and a video signal from the video control device 4. It has a monitor 5 for displaying and an external control device 6. The external control device 6 will be described later, but here,
The bending operation of the bending portion 10 and the treatment unit 36 of the electronic endoscope 2 and the replacement of the end effector portion 35 at the distal end of the treatment unit 36 are performed.
【０００８】前記電子式内視鏡２は、操作部７と、この
操作部７に連結され被検体に挿入可能に細長に形成され
た挿入部８を有してなり、挿入部８は、操作部７から順
に軟性部９、前記湾曲部１０および先端構成部１１を連
結して構成されている。また、湾曲部１０は、複数の湾
曲駒を連結した湾曲芯材を有してなり、全体的に上下お
よび左右方向に湾曲可能に構成されている。The electronic endoscope 2 has an operating section 7 and an inserting section 8 which is connected to the operating section 7 and which is formed in a slender shape so as to be inserted into a subject. The flexible portion 9, the bending portion 10, and the tip forming portion 11 are connected in this order from the portion 7. Further, the bending portion 10 has a bending core material in which a plurality of bending pieces are connected to each other, and is configured to be bendable vertically and horizontally as a whole.
【０００９】図２に示すように、前記先端構成部１１
は、前記固体撮像素子を含む対物光学系３０、照明光学
系３１、対物光学系を洗浄するための送気・送水ノズル
３２と、体液等をその内視鏡２内に配設された吸引チャ
ンネル（処置具挿通用チャンネルを兼ねる）を通じて吸
引するための吸引口３３が設けられている。この他に、
後述する上下左右に湾曲可能なアーム部３４と各種の処
置を行うエンドエフュクタ部３５ａよりなる処置ユニッ
ト３６が突出して設けられており、さらに、エンドエフ
ュクタ部３５ａに対する処置具等の交換を行う交換口３
７が設けられている。ここで、前述した固体撮像素子に
は、信号ケーブルが電気的に接続されており、この信号
ケーブルは、後述するビデオ制御装置用コネクタ１６ま
で延出している。As shown in FIG. 2, the tip forming portion 11
Is an objective optical system 30 including the solid-state image pickup device, an illumination optical system 31, an air / water feeding nozzle 32 for cleaning the objective optical system, and a suction channel for arranging body fluid in the endoscope 2. A suction port 33 for suctioning through (also serving as a treatment instrument insertion channel) is provided. Besides this,
A treatment unit 36 including an arm portion 34 that can be bent up and down, right and left, and an end effector portion 35a for performing various treatments, which will be described later, is provided in a protruding manner, and further, a replacement port 3 for replacing a treatment tool or the like with respect to the end effector portion 35a.
7 is provided. Here, a signal cable is electrically connected to the above-mentioned solid-state imaging device, and this signal cable extends to a connector 16 for a video control device described later.
【００１０】また、照明用光学系としてのライトガイド
ファイバ束が後述するライトガイドコネクタ１４まで延
出している。ユニバーサルコード１２の端部には、外部
制御装置６に着脱自在に接続するための外部制御装置用
コネクタ１３と、光源装置３に着脱自在に接続するため
のライトガイドコネクタ１４が設けられている。そし
て、ライトガイドコネクタ１４にはその側部からビデオ
制御用コード１５が延出しており、その延出先端にはビ
デオ制御装置４に着脱自在に接続するビデオ制御装置用
コネクタ１６が設けられている。A light guide fiber bundle as an illumination optical system extends to a light guide connector 14 described later. At the end of the universal cord 12, an external control device connector 13 for detachably connecting to the external control device 6 and a light guide connector 14 for detachably connecting to the light source device 3 are provided. A video control cord 15 extends from the side portion of the light guide connector 14, and a video control device connector 16 that is detachably connected to the video control device 4 is provided at the tip of the extension. .
【００１１】また、内視鏡２の操作部７には、前記送気
・送水ノズル３２より送気・送水を行い、対物光学系３
０の洗浄の操作を行う送気・送水釦１７と、前記吸引口
３３を介して体腔液を吸引する操作を行う吸引釦１８が
設けられている。つまり、送気・送水釦１７を選択的に
操作することにより、前記送気・送水ノズル３２より送
気あるいは送水作用が選択的になされ、また、吸引釦１
８を操作することにより、前記吸引口３３から吸引チャ
ンネルを通じて吸引作用がなされる。Further, the operation part 7 of the endoscope 2 is supplied with air and water from the air / water supply nozzle 32, and the objective optical system 3
An air supply / water supply button 17 for performing a cleaning operation of 0 and a suction button 18 for performing an operation of sucking body cavity fluid through the suction port 33 are provided. That is, by selectively operating the air supply / water supply button 17, the air supply or water supply operation is selectively performed from the air supply / water supply nozzle 32, and the suction button 1
By operating 8, the suction action is performed from the suction port 33 through the suction channel.
【００１２】さらに、操作部７には、挿入部８の湾曲部
１０を遠隔的に湾曲操作するための十字形状の湾曲操作
スイッチ１９が設けられている。この湾曲操作スイッチ
１９は、同じく操作部７に設けられたスライドスイッチ
である切換えスイッチ３８を、Ｂ側からＣ側にスライド
させて切り換えることにより、処置ユニット３６の湾曲
操作をも行える。操作部７には後述する処置ユニット３
６のエンドエフュクタ部３５ａを交換するための交換ス
イッチ３９，４０，４１が設けられている。Further, the operation section 7 is provided with a cross-shaped bending operation switch 19 for remotely bending the bending section 10 of the insertion section 8. The bending operation switch 19 can also perform the bending operation of the treatment unit 36 by sliding the changeover switch 38, which is also a slide switch provided on the operation portion 7, from the B side to the C side to change over. The operation unit 7 includes a treatment unit 3 described later.
Exchange switches 39, 40, 41 for exchanging the end effector portion 35a of No. 6 are provided.
【００１３】前記操作部７内には、図４に示される、湾
曲部１０を上下方向に湾曲駆動する駆動源としての直流
モータからなる駆動モータ２１と、この駆動モータ２１
の駆動軸２２に固定されたスプロケット２３と、このス
プロケット２３に噛合うチェーン２４とが設けられてい
る。そして、チェーン２４の各端はそれぞれ連結部材２
５を介して上下それぞれの湾曲操作ワイヤ２６に対して
個別に連結されている。この湾曲操作ワイヤ２６は、挿
入部８における軟性部９および湾曲部１０内を挿通して
湾曲部１０の最先端の湾曲駒の上下各部位に連結されて
いる。A drive motor 21, which is a DC motor as a drive source for vertically bending the bending portion 10 as shown in FIG. 4, is provided in the operating portion 7, and the driving motor 21.
A sprocket 23 fixed to the drive shaft 22 and a chain 24 meshing with the sprocket 23 are provided. Each end of the chain 24 is connected to the connecting member 2
The upper and lower bending operation wires 26 are individually connected via 5. The bending operation wire 26 is inserted through the flexible portion 9 and the bending portion 10 of the insertion portion 8 and is connected to each of the upper and lower portions of the frontmost bending piece of the bending portion 10.
【００１４】そして、湾曲操作スイッチ１９を操作する
ことにより、駆動モータ２１が作動し、操作ワイヤ２６
の一方を選択的に牽引して上向きまたは下向きに湾曲部
１０を湾曲する。ここでは上下の方向に湾曲部１０を湾
曲する湾曲操作機構について述べたが、左右方向に湾曲
部１０を湾曲する湾曲操作機構も同様に構成されてい
る。By operating the bending operation switch 19, the drive motor 21 is actuated, and the operation wire 26
One of the two is selectively pulled to bend the bending portion 10 upward or downward. Here, the bending operation mechanism that bends the bending portion 10 in the up and down direction has been described, but the bending operation mechanism that bends the bending portion 10 in the left and right direction is similarly configured.
【００１５】次に、前記処置ユニット３６について説明
するが、最初に、その湾曲構造について述べる。図５に
示すように、そのアーム部３４は中空の弾性体であり、
壁肉の部分には４対の穴２００ａ，２００ｂ，２００
ｃ，２００ｄが設けられており、これらの穴２００ａ，
２００ｂ，２００ｃ，２００ｄには、それぞれ形状記憶
合金製のワイヤをＵ字状に曲げてなるＳＭＡ部材２０１
が、計４本、エンドエフュクタ部３５側から挿入部８内
に挿入する形で差し込んで導かれている。ここで、ＳＭ
Ａ部材２０１は、その曲部２０１ａをアーム部３４のエ
ンドエフュクタ部３５側の端部に接着等の手段で固定し
てあるため抜けることはない。Next, the treatment unit 36 will be described. First, its curved structure will be described. As shown in FIG. 5, the arm portion 34 is a hollow elastic body,
There are four pairs of holes 200a, 200b, 200 in the wall meat portion.
c, 200d are provided, and these holes 200a,
Reference numerals 200b, 200c, and 200d each denote an SMA member 201 formed by bending a wire made of a shape memory alloy into a U shape.
However, a total of four wires are inserted and guided from the end effector portion 35 side into the insertion portion 8. Where SM
The A member 201 does not come off because the curved portion 201a is fixed to the end portion of the arm portion 34 on the side of the end effector portion 35 by means such as bonding.
【００１６】ＳＭＡ部材２０１の開放両端それぞれには
後述するケーブル線２０２が、かしめ手段等により接続
されている。このケーブル線２０２は、各ＳＭＡ部材２
０１毎に２本あるから、２本×４組＝計８本あり、これ
らのケーブル線２０２は図３で示すように、内視鏡２の
挿入部８、操作部７、ユニバーサルコード１２に挿通し
て、外部制御装置６のユニット内に設けた電源２０３に
接続されている。この電源２０３は電源制御部２０４に
より制御される。ここで、上記ＳＭＡ部材２０１は通電
されることによりそれ自身の抵抗熱で加熱されることに
より、軸方向に縮む。つまり、図５で穴２００ｄに挿通
しているＳＭＡ部材２０１を通電加熱したとすると、こ
のＳＭＡ部材２０１は軸方向へ縮み、同図中、矢印の方
向に湾曲する仕組みとなっている。他も同様である。Cable wires 202, which will be described later, are connected to the open ends of the SMA member 201 by caulking means or the like. This cable wire 202 is used for each SMA member 2
Since there are 2 wires for each 01, there are 2 wires × 4 sets = 8 wires in total, and these cable wires 202 are inserted into the insertion portion 8, the operation portion 7, and the universal cord 12 of the endoscope 2 as shown in FIG. Then, it is connected to the power source 203 provided in the unit of the external control device 6. The power source 203 is controlled by the power source control unit 204. Here, the SMA member 201 is shrunk in the axial direction by being heated by its own resistance heat by being energized. That is, if the SMA member 201 inserted into the hole 200d in FIG. 5 is heated by energization, the SMA member 201 contracts in the axial direction and curves in the direction of the arrow in the figure. Others are the same.
【００１７】次に、図３で示した処置ユニット３６のエ
ンドエフュクタ部３５ａの開閉機構を説明する。この処
置ユニット３６は、図７で示すように、生検鉗子型エン
ドエフュクタ部３５ａと前述したアーム部３４より構成
されている。このアーム部３４の、エンドエフュクタ部
３５ａ寄りの部位には後述するアーム部カバー４７が設
けられている。Next, the opening / closing mechanism of the end effector portion 35a of the treatment unit 36 shown in FIG. 3 will be described. As shown in FIG. 7, the treatment unit 36 includes a biopsy forceps type end effector portion 35a and the arm portion 34 described above. An arm cover 47, which will be described later, is provided at a portion of the arm portion 34 near the end effector portion 35a.
【００１８】ここで、生検鉗子型エンドエフュクタ部３
５ａ、つまり、処置具は、単体では、図７の（ａ）で示
すように、カップ部４３、カバー部４４、可動部４５よ
り構成されている。ここで、カップ部４３は１チップ部
品からなる開きぐせのついたカップとなっている。ま
た、カバー部４４は磁石が吸着する材料、例えば鉄等の
磁性体で作られており、可動部４５は磁石には吸着しな
い非磁性体材料で作られている。さらに、可動部４５
の、カップ部４３の反対側端面部には鉄板４６が埋め込
んで固定されている。Here, the biopsy forceps type end effector section 3
As shown in FIG. 7A, the treatment tool 5a, that is, the treatment tool, is composed of a cup portion 43, a cover portion 44, and a movable portion 45. Here, the cup portion 43 is a cup with a squeezing open made of one chip component. Further, the cover portion 44 is made of a material to which the magnet is attracted, for example, a magnetic material such as iron, and the movable portion 45 is made of a non-magnetic material which is not attracted to the magnet. Furthermore, the movable part 45
An iron plate 46 is embedded and fixed to the end face portion on the opposite side of the cup portion 43.
【００１９】この生検鉗子型エンドエフュクタ部３５ａ
は、図７の（ｂ）で示すように、アーム部３４に連結さ
れる。アーム部３４のカバーであるアーム部カバー４７
には、コイル４７ａが巻かれており、このコイル４７ａ
に電流を流すことにより、電磁石となるよう構成されて
いる。また、アーム部カバー４７内には、磁石に吸着せ
ず、自在に曲がるフレキシブルシャフト４８が挿通して
おり、このフレキシブルシャフト４８は、図３に示すよ
うに操作部７内に導かれている。This biopsy forceps type end effector portion 35a
Is connected to the arm portion 34, as shown in FIG. Arm part cover 47 which is a cover of the arm part 34
A coil 47a is wound around the coil 47a.
It is configured to become an electromagnet by passing a current through the. In addition, a flexible shaft 48 that does not attract the magnet and bends freely is inserted into the arm cover 47, and the flexible shaft 48 is guided into the operation unit 7 as shown in FIG.
【００２０】このフレキシブルシャフト４８の、エンド
エフュクタ部３５ａ側には、磁石に吸着しない固定板４
９を介して連結部材５０が固定されている。この連結部
材５０には、コイル５０ａが巻かれており、このコイル
５０ａに電流を流すことにより連結部材５０は磁化す
る。また、固定板４９は、アーム部カバー４７の内径に
せり出した突起４７ｂにより、これ以上エンドエフュク
タ部３５ａ側に出ないようになっている。On the end effector portion 35a side of the flexible shaft 48, the fixing plate 4 which is not attracted to the magnet is provided.
The connecting member 50 is fixed via 9. A coil 50a is wound around the connecting member 50, and the connecting member 50 is magnetized by passing a current through the coil 50a. Further, the fixing plate 49 is prevented from further protruding to the end effector portion 35a side by the protrusion 47b protruding to the inner diameter of the arm portion cover 47.
【００２１】この構成により、コイル４７ａ，５０ａに
通電したときには、アーム部カバー４７と、連結部材５
０が電磁石になり、アーム部カバー４７がカバー部４４
と吸着し、連結部材５０が、鉄板４６と吸着し、エンド
エフュクタ部３５ａとアーム部３４を連結する。With this configuration, when the coils 47a and 50a are energized, the arm cover 47 and the connecting member 5 are connected.
0 serves as an electromagnet, and the arm cover 47 covers the cover 44.
And the connecting member 50 adsorbs to the iron plate 46 and connects the end effector portion 35 a and the arm portion 34.
【００２２】ここで、フレキシブルシャフト４８は、図
７の（ｃ）に示す操作部７内のフレキシブルシャフト用
モータ５１のギア５２を回転させることにより、端部ギ
ア５３が働き、アーム部カバー４７内を、進退移動する
よう構成されている。このため、連結部材５０と鉄板４
６が連結した状態でフレキシブルシャフト４８をモータ
５１により図７の（ｂ）上でのＤ方向に牽引すると、図
７の（ｄ）に示すように、カップ部４３がカバー部４４
内に引き込まれ、カップ部４３が閉じる。逆に、図７の
（ｂ）上でのＥ方向に押すと、カップ部４３がカバー部
４４内から外に押し出され、カップ部４３には開きぐせ
がついているので、カップ部４３は開く。Here, the flexible shaft 48 rotates the gear 52 of the flexible shaft motor 51 in the operating portion 7 shown in FIG. Is configured to move forward and backward. Therefore, the connecting member 50 and the iron plate 4
When the flexible shaft 48 is pulled by the motor 51 in the D direction in FIG. 7B in a state where 6 are connected, as shown in FIG.
It is drawn in and the cup part 43 is closed. Conversely, when the cup portion 43 is pushed out from the inside of the cover portion 44 by pushing in the E direction in FIG. 7B, the cup portion 43 is opened so that the cup portion 43 is opened.
【００２３】一方、図３で示すように、内視鏡２の内部
には、吸引口３３に通じる吸引管路３３ａが外部制御装
置６内まで導かれ、ここから別の吸引チューブ３３ｂに
より、外部制御装置６の外に導かれ、吸引ビン６７に連
結している。吸引ビン６７には吸引ポンプ６８が連結さ
れている。この吸引ポンプ６８は吸引釦１８を押すこと
により吸引動作を開始し、吸引口３３より吸引ビン６７
までの吸引作用を担っている。On the other hand, as shown in FIG. 3, inside the endoscope 2, a suction pipe line 33a leading to the suction port 33 is guided to the inside of the external control device 6, and from here, another suction tube 33b is used to guide the outside. It is guided to the outside of the control device 6 and is connected to the suction bottle 67. A suction pump 68 is connected to the suction bottle 67. The suction pump 68 starts the suction operation by pressing the suction button 18, and the suction bottle 67 is sucked from the suction port 33.
Is responsible for suctioning up to.
【００２４】また、図２で述べた交換口３７に通じる交
換用管路５４が、図３で示すように外部制御装置６内ま
で延びている。この交換用管路５４の、湾曲用外部制御
装置６側の端部は第１の弁６０を介してエンドエフュク
タチュンジャー５５が連結されている。このエンドエフ
ュクタチュンジャー５５は、交換するエンドエフュクタ
ーを収容したり供給したりする。なお、図３ではそのエ
ンドエフュクタチュンジャー５５を１体だけ書いている
が、後述するように実際は回転するリボルバー部２０５
とパルスモータ２０６より構成されている。また、交換
用管路５４の途中には第２の弁６１を介して生検品用管
路６２が連結されている。生検品用管路６２は生検品収
容室６３に接続され、生検品収容室６３は、パイプ６２
ａを介し吸引ポンプ６４に接続されている。Further, the exchange conduit 54 communicating with the exchange port 37 described in FIG. 2 extends into the external control device 6 as shown in FIG. An end effector tuner 55 is connected to the end portion of the exchange pipe 54 on the bending external control device 6 side via a first valve 60. The end effector tuner 55 accommodates or supplies the end effector to be replaced. Although only one end effector tuner 55 is shown in FIG. 3, the revolver unit 205 that actually rotates is described later.
And a pulse motor 206. Further, a biopsy product conduit 62 is connected to the replacement conduit 54 via a second valve 61. The biopsy product conduit 62 is connected to a biopsy product storage chamber 63, and the biopsy product storage chamber 63 includes a pipe 62.
It is connected to the suction pump 64 via a.
【００２５】前記エンドエフュクタチュンジャー５５は
回転するリボルバー部２０５と、これを回転駆動するパ
ルスモータ２０６とにより構成されている。リボルバー
部２０５の内部には３つの収容室５５ａ，５５ｂ，５５
ｃを設けてあり、第１の収容室５５ａは生検鉗子型エン
ドエフュクタ部３５ａを収容するが、現在、その生検鉗
子型エンドエフュクタ３５ａは使用中であるため、その
収容室５５ａは空となっている。第２の収容室５５ｂは
砕石バスケット用エンドエフュクタ３５ｂを収容してい
る。第３の収容室５５ｃには把持鉗子用エンドエフュク
タ３５ｃを収容している。The end effector tuner 55 is composed of a revolver unit 205 that rotates and a pulse motor 206 that rotationally drives the revolver unit 205. Inside the revolver unit 205, there are three storage chambers 55a, 55b, 55.
c is provided, and the first accommodation chamber 55a accommodates the biopsy forceps type end effector portion 35a, but since the biopsy forceps type end effector 35a is currently in use, the accommodation chamber 55a becomes empty. There is. The second accommodation chamber 55b accommodates the crushed stone basket end effector 35b. The end effector 35c for grasping forceps is housed in the third housing chamber 55c.
【００２６】ここで、エンドエフュクタチュンジャー５
５は、図６で示すように、リボルバー部２０５の第１の
収容室５５ａは、交換用管路５４と通じており、両者は
交換用管路５４の端に設けられた第１のゴム管５４ａに
より空気の漏れを防ぐ形で連結されている。また、リボ
ルバー部２０５の、交換用管路５４側とは反対側には、
その交換用管路５４に対向して送気・吸引ポンプ６５に
連通する管路５４ｂがあり、この両者は前記同様に第２
のゴム管５４ｃにより、空気漏れを防ぐ形で連結され
る。ここで、第１のゴム管５４ａの開口径より第２のゴ
ム管５４ｃの開口径が小さく、また、第２のゴム管５４
ｃの開口にはネット１６０が設けられていて、この連結
部分よりエンドエフュクター３５ａ，３５ｂ，３５ｃが
抜け出ないようになっている。Here, the end effector changer 5
As shown in FIG. 6, the first accommodating chamber 55 a of the revolver unit 205 communicates with the exchange pipe 54, and both of them are the first rubber pipes provided at the ends of the exchange pipe 54. 54a is connected to prevent air leakage. In addition, on the side of the revolver unit 205 opposite to the side of the replacement pipeline 54,
There is a pipe line 54b facing the exchange pipe line 54 and communicating with the air supply / suction pump 65.
The rubber tubes 54c are connected to each other so as to prevent air leakage. Here, the opening diameter of the second rubber tube 54c is smaller than the opening diameter of the first rubber tube 54a.
A net 160 is provided in the opening of c so that the end effectors 35a, 35b and 35c do not come out from this connecting portion.
【００２７】そして、後述する交換スイッチにより、リ
ボルバー部２０５はパルスモータ２０６により一定角度
回転し、交換用管路５４の前に所要の収容室５５ａ，５
５ｂ，５５ｃを選択自在に移動させて位置させることが
できるようになっている。ここではエンドエフュクタチ
ュンジャー５５の交換用管路５４の反対側に位置する管
路５４ｂには吸引用弁６５ａと送気用弁６５ｂが設けら
れ、これらの弁６５ａ，６５ｂを介して送気・吸引を行
う送気吸引ポンプ６５が連結されている。つまり、吸引
用弁６５ａを開いて送気吸引ポンプ６５を作動させれ
ば、送気を行い、吸引用弁６５ｂを開いて送気吸引ポン
プ６５を作動させれば、吸引を行う。Then, the revolver unit 205 is rotated by a certain angle by the pulse motor 206 by an exchange switch which will be described later, and the required accommodation chambers 55a, 5a are provided in front of the exchange pipe 54.
5b and 55c can be selectively moved and positioned. Here, a suction valve 65a and an air supply valve 65b are provided in the conduit 54b located on the opposite side of the exchange conduit 54 of the end effector tuner 55, and the suction valve 65a and the air supply valve 65b are provided through these valves 65a and 65b. An air supply / suction pump 65 for performing air / suction is connected. That is, when the suction valve 65a is opened and the air supply / suction pump 65 is operated, air is supplied, and when the suction valve 65b is opened and the air supply / suction pump 65 is operated, suction is performed.
【００２８】ここで、前記砕石バスケット型エンドエフ
ュクタ３５ｂも把持鉗子型エンドエフュクタ３５ｃもカ
ップ部がそれぞれバスケット型と把持型に変わっただけ
なのでその説明は割愛する。Here, since the cup portions of the crushed stone basket type end effector 35b and the grasping forceps type end effector 35c are changed to the basket type and the grasping type respectively, the description thereof will be omitted.
【００２９】次に、エンドエフュクタ部３５の交換機構
と、交換スイッチ３９，４０，４１の動作回路について
説明する。これらの交換スイッチ３９，４０，４１は、
図３で切換スイッチ３８がＣ側に位置する状態で押すこ
とにより作動する。この場合、交換スイッチ３９は生検
鉗子型エンドエフュクタ３５ａに、交換スイッチ４０は
砕石バスケット型エンドエフュクタ３５ｂに、交換スイ
ッチ４１は把持鉗子型エンドエフュクタ３５ｃにそれぞ
れ対応している。Next, the replacement mechanism of the end effector unit 35 and the operation circuits of the replacement switches 39, 40, 41 will be described. These exchange switches 39, 40, 41 are
In FIG. 3, when the changeover switch 38 is located on the C side, it is operated by pushing it. In this case, the exchange switch 39 corresponds to the biopsy forceps type end effector 35a, the exchange switch 40 corresponds to the crushed stone basket type end effector 35b, and the exchange switch 41 corresponds to the grasping forceps type end effector 35c.
【００３０】そこで、切換えスイッチ３８がＣ側に位置
させて、アーム部３４の先端に生検鉗子型エンドエフュ
クタ３５ａを取り付けた状態で、砕石バスケット型に対
応する交換スイッチ４０を押すと次のように動作を行う
ようになっている。Therefore, when the changeover switch 38 is positioned on the C side and the biopsy forceps-type end effector 35a is attached to the tip of the arm portion 34, the exchange switch 40 corresponding to the crushed stone basket type is pressed to obtain the following. It is designed to operate.
【００３１】アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加
熱され、その軸方向に縮むため、アーム部３４は、図８
の（ａ）で示すように、湾曲して、エンドエフュクタ３
５ａが、交換口３７の内に入り込む。ここで、電磁石の
作用が切れ、アーム部３４とエンドエフュクタ３５ａの
連結が切れると、エンドエフュクタ３５ａがアーム部３
４から分離する。このとき、送気・吸引ポンプ６５は通
常図３上で常に矢印方向にリークしており、吸引用弁６
５ａを開き、送気用弁６５ｂを閉じることにより、吸引
を始める。また、第１の弁６０は開いており、第２の弁
６１は閉じているため、図８の（ｂ）で示すように、エ
ンドエフュクタ３５ａは、交換管路５４内を通じて送気
・吸引ポンプ６５側に引っ張られて移動する。Since the SMA member 201 of the arm portion 34 is electrically heated and contracts in the axial direction thereof, the arm portion 34 is formed as shown in FIG.
As shown in (a) of FIG.
5a goes into the exchange port 37. Here, when the action of the electromagnet is cut off and the connection between the arm portion 34 and the end effector 35a is cut off, the end effector 35a is moved to the arm portion 3.
Separate from 4. At this time, the air supply / suction pump 65 normally leaks in the direction of the arrow in FIG.
Suction is started by opening 5a and closing the air supply valve 65b. Further, since the first valve 60 is open and the second valve 61 is closed, the end effector 35a is provided with the air supply / suction pump 65 through the exchange pipe line 54 as shown in FIG. 8B. Moved by being pulled to the side.
【００３２】このときのエンドエフュクタチュンジャー
５５の状態は前記パルスモータ２０６の働きにより、図
６に示すように、交換管路５４と送気・吸引切換ポンプ
６５で挟まれる収容室５５ａは、現在、吸引されている
エンドエフュクタ用の収容室５５ａとなっている空のも
のである。The state of the end effector tuner 55 at this time is, as shown in FIG. 6, due to the operation of the pulse motor 206, the accommodation chamber 55a sandwiched between the exchange conduit 54 and the air supply / suction switching pump 65 is The empty storage chamber 55a for the currently sucked end effector is present.
【００３３】ここで、エンドエフュクタ３５ａがその収
容室５５ａ内に収容されると、リボルバー部２０５は前
記パルスモータ２０６の働きにより回転し、押されたス
イッチ３９，４０，４１に対応するエンドエフュクタを
収容する、例えば収容室５５ｂが送気・吸引ポンプ６５
と交換管路５４で挟まれる位置に移動する。そこで、送
気・吸引ポンプ６５の吸引用弁６５ａが閉じ、送気用弁
６５ｂが開くことにより送気を行い、図８の（ｃ）で示
すように、その収容室５５ｂからエンドエフュクタ３５
ｂを交換管路５４を通じて交換口３７に送り出す。この
とき、電磁石が再び働き、アーム部３４とエンドエフュ
クタ３５ｂが連結する。両者が連結すると、アーム部３
４は元の状態に戻り交換が終了する。When the end effector 35a is accommodated in the accommodation chamber 55a, the revolver unit 205 is rotated by the action of the pulse motor 206 and accommodates the end effector corresponding to the pushed switch 39, 40, 41. , For example, the accommodation chamber 55b has an air supply / suction pump 65
To the position sandwiched by the exchange conduit 54. Therefore, the suction valve 65a of the air supply / suction pump 65 is closed and the air supply valve 65b is opened to supply air, and as shown in (c) of FIG. 8, the end chamber 35b moves from the accommodation chamber 55b.
b is sent to the exchange port 37 through the exchange pipe 54. At this time, the electromagnet works again to connect the arm portion 34 and the end effector 35b. When both are connected, the arm part 3
4 returns to the original state and the exchange is completed.
【００３４】次に、生検品の収容機能について述べる。
切換スイッチ３８がＣ側でアーム部３４に生検鉗子型エ
ンドエフュクタ３５ａがついた状態とする。このとき、
生検鉗子型エンドエフュクタ３５ａはそれ自身の開き癖
で、図７の（ａ）で示すような形状に開いている。湾曲
操作スイッチ１９を操作し、これを、生検したい箇所に
近付けて生検を行う。つまり、今、現在ついている型の
交換スイッチ３９を押すと、カップ部４３は、フレキシ
ブルシャフト４８が後退移動することにより閉じ、生検
を行う。ここで更にもう１度、同じスイッチ３９を押す
と、アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加熱される
ことによりアーム部３４が湾曲し、図８の（ａ）のよう
にエンドエフュクタ３５ａを交換口３７の内に入る。Next, the function of accommodating the biopsy product will be described.
It is assumed that the changeover switch 38 is on the C side and the biopsy forceps type end effector 35a is attached to the arm portion 34. At this time,
The biopsy forceps type end effector 35a has an opening habit of itself and is opened in a shape as shown in FIG. The bending operation switch 19 is operated to bring it close to the desired biopsy site for biopsy. That is, when the replacement switch 39 of the type currently attached is pushed, the cup portion 43 is closed by the backward movement of the flexible shaft 48, and a biopsy is performed. Here, when the same switch 39 is pressed again, the SMA member 201 of the arm portion 34 is electrically heated to bend the arm portion 34, and the end effector 35a is replaced with the exchange port 37 as shown in FIG. Get in.
【００３５】ここで、吸引ポンプ６４が吸引を開始する
と共に、フレキシブルシャフト４８が前進することによ
り、カップ部４３が開き、生検品６６は、交換管路５４
を通り、生検品収容室６３内に収容される。また、吸引
ポンプ６４が作動し、生検品収容室６３を介し、吸引を
開始する。このとき、第１の弁６０は閉じており、第２
の弁６１は開いた状態になっている。この状態で、交換
口３７内のエンドエフュクタ３５ａのカップ部４３とフ
レキシブルシャフト４８がエンドエフュクタ３５ａ側に
近付くことにより図８の（ｄ）で示すように開く。する
と、生検品６６は、カップ部４３内より、交換管路５４
に入り、それを通じて、生検品収容室６３内へ吸引され
る。Here, the suction pump 64 starts suction and the flexible shaft 48 moves forward, whereby the cup portion 43 is opened, and the biopsy 66 is replaced with the replacement conduit 54.
And is stored in the biopsy product storage chamber 63. Further, the suction pump 64 operates to start suction through the biopsy product storage chamber 63. At this time, the first valve 60 is closed and the second valve 60
The valve 61 of is open. In this state, the cup portion 43 of the end effector 35a in the exchange port 37 and the flexible shaft 48 come close to the side of the end effector 35a and open as shown in FIG. 8D. Then, the biopsy 66 is transferred from the inside of the cup portion 43 to the exchange conduit 54.
Then, it is sucked into the biopsy container 63.
【００３６】なお、この実施例では、処置ユニット３６
と湾曲部１０の湾曲操作を１つの湾曲スイッチを切換ス
イッチ３８を変えることにより共有化したが、これに必
ず処置ユニット３６専用の湾曲スイッチを設けても良
い。また、弁６０，６１を操作部７内に設け、エンドエ
フュクタチュンジャー５５や生検品収容室を操作部７内
に設けても良い。In this embodiment, the treatment unit 36
The bending operation of the bending portion 10 is shared by changing one bending switch by changing the changeover switch 38, but a bending switch dedicated to the treatment unit 36 may be provided for this. Further, the valves 60 and 61 may be provided in the operation unit 7, and the end effector tuner 55 and the biopsy product storage chamber may be provided in the operation unit 7.
【００３７】本発明の第２の実施例を図９〜１０を参照
して説明する。この実施例は、前述した第１の実施例に
おける交換管路５４を無くし、吸引管路３３ａと兼用
し、また、送気・吸引ポンプを吸引ポンプ１５１と送気
ポンプ１５２に分けたものである（図１０を参照）。図
９はこの実施例の内視鏡２の先端構成部１１を示してお
り、この図から分かるように、独立した交換管路５４が
無くなっている。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the exchange pipe line 54 in the first embodiment described above is eliminated, the suction pipe line 33a is also used, and the air supply / suction pump is divided into a suction pump 151 and an air supply pump 152. (See Figure 10). FIG. 9 shows the distal end portion 11 of the endoscope 2 of this embodiment, and as can be seen from this figure, the independent exchange conduit 54 is eliminated.
【００３８】図１０は、エンドエフュクタ部３５の交換
機構を示すが、吸引口３３は、吸引管路３３ａを介し、
外部制御装置６内に延びている。吸引管路３３ａの外部
制御装置６側の端部には、第１の弁６０を介して、エン
ドエフュクタチュンジャー５５が、第２の弁６１を介
し、生検品用管路６２が接続されいる。生検品用管路６
２の先には生検品収容室６３がある。なお、本図では略
してエンドエフュクタチュンジャー５５を１体で書いて
いるが、第１の実施例で述べたようにリボルバー部とパ
ルスモータより構成されている。この収容室６３はこれ
の先に連結する吸引ポンプ６４により減圧されている。FIG. 10 shows a replacement mechanism of the end effector section 35, but the suction port 33 is provided with a suction pipe line 33a,
It extends into the external control device 6. An end effector tuner 55 is connected to the end of the suction conduit 33a on the external control device 6 side via a first valve 60, and a biopsy conduit 62 is connected via a second valve 61. Has been done. Biopsy line 6
At the end of 2, there is a biopsy container 63. Although the end effector tuner 55 is shown as a single body in this figure, it is composed of a revolver unit and a pulse motor as described in the first embodiment. The accommodating chamber 63 is decompressed by a suction pump 64 connected to the end of the accommodating chamber 63.
【００３９】また、エンドエフュクタチュンジャー５５
の第１の弁６０の反対側には送気・吸引管１５０が連結
しており、この送気・吸引管１５０には送気弁１５１ａ
を介して送気ポンプ１５１が、吸引弁１５２ａを介して
吸引ポンプ１５２が連結されている。吸引管路３３ａに
は第３の弁７０を介して吸引チューブ３３ｂが連結して
いる。この先は第１の実施例と同様に吸引ビン６７、吸
引ポンプ６８が連結されている。Also, the end effector changer 55
An air supply / suction pipe 150 is connected to the side opposite to the first valve 60 of the air supply valve 151a.
The air supply pump 151 is connected to the suction pump 152 via the suction valve 152a. A suction tube 33b is connected to the suction conduit 33a via a third valve 70. As in the first embodiment, a suction bottle 67 and a suction pump 68 are connected to this end.
【００４０】しかして、生検を行う際には、生検鉗子型
エンドエフュクタ部３５ａがついているのを確認し、交
換スイッチ３９を押す。すると、カップ部４３が閉じ生
検される。ここで、更にもう一度交換スイッチ３９を押
すと、エンドエフュクタ部３５ａが前述したと同様に吸
引口３３内に入る。そして、第２の弁６１のみが開き、
吸引ポンプ６４を介して、吸引が行われる。そして、カ
ップ部が開くことにより、生検品は生検品収容室６３内
に収容される。When performing a biopsy, it is confirmed that the biopsy forceps type end effector portion 35a is attached, and the exchange switch 39 is pushed. Then, the cup part 43 is closed and a biopsy is performed. Here, when the exchange switch 39 is pressed again, the end effector portion 35a enters the suction port 33 as described above. Then, only the second valve 61 is opened,
Suction is performed via the suction pump 64. Then, when the cup portion is opened, the biopsy product is stored in the biopsy product storage chamber 63.
【００４１】次に、エンドエフュクタ部を生検鉗子型エ
ンドエフュクタ部３５ａから把持鉗子型エンドエフュク
タ３５ｃに変える際には、把持鉗子型に対応する交換ス
イッチ４１を押す。するとエンドエフュクタ部３５ａが
吸引口３３に入り、電磁石が切れ、アーム部３４とエン
ドエフュクタ部３５ａの連結が切れ、吸引ポンプ１５２
側の吸引弁１５２ａが開き、吸引ポンプ１５１が、エン
ドエフュクタチュンジャー５５を介し吸引を行う。この
とき、第１の弁６０のみ開いている。吸引によりエンド
エフュクタ部３５ａがエンドエフュクタチュンジャー５
５に収容された後、エンドエフュクタチュンジャー５５
が回転し、今度は吸引弁１５２ａが閉じ、送気弁１５１
ａが開くことにより送気ポンプ１５２の送気により、エ
ンドエフュクタ部３５が送られる。この後は第１の実施
例と同じなので割愛する。なお、吸引釦１８を押した時
には、第３の弁７０のみ開き、吸引ポンプ６８に吸引が
行われる。しかして、この構成によれば、吸引管路と交
換管路を共有化するため小型化できる。Next, when the end effector portion is changed from the biopsy forceps type end effector portion 35a to the grasping forceps type end effector 35c, the exchange switch 41 corresponding to the grasping forceps type is pushed. Then, the end effector portion 35a enters the suction port 33, the electromagnet is disconnected, the connection between the arm portion 34 and the end effector portion 35a is disconnected, and the suction pump 152
The suction valve 152a on the side is opened, and the suction pump 151 suctions through the end effector tuner 55. At this time, only the first valve 60 is open. Due to the suction, the end effector portion 35a is moved to the end effector tuner 5.
After being housed in 5, the end effector changer 55
Rotates, this time the suction valve 152a closes, and the air supply valve 151
When a is opened, the air is sent from the air supply pump 152, so that the end effector unit 35 is sent. The subsequent steps are the same as those in the first embodiment and will not be described. When the suction button 18 is pressed, only the third valve 70 is opened and the suction pump 68 suctions. Thus, according to this configuration, since the suction pipe line and the exchange pipe line are shared, the size can be reduced.
【００４２】本発明の第３の実施例を図１１〜１２を示
すものである。この実施例は第１の実施例の生検鉗子型
エンドエフュクタをホットバイオプシー鉗子に変更した
ものであり、これ以外は第１の実施例と同じなのでその
説明は省略する。A third embodiment of the present invention is shown in FIGS. In this embodiment, the biopsy forceps type end effector of the first embodiment is replaced with a hot biopsy forceps, and the other points are the same as those of the first embodiment, and the description thereof will be omitted.
【００４３】すなわち、図１１の（ａ）は、そのホット
バイオプシー型エンドエフュクタ３５ｄであり、カップ
部４３は金属で形成され、第１の実施例と同様、開き癖
が付いており、また、カバー部４４は、磁石に吸着する
材料によって形成されている。さらに、カバー部４４の
内表面はゴム４４ａにより絶縁コーティングされてい
る。また、可動部４５は、例えば強化プラスチック等の
絶縁材料となっており、カップ部４３の反対側の端部に
は、鉄板４６が固定されている。ここで、可動部材４５
の鉄板４６の周囲には、導体８０が設けてあり、この導
体８０は可動部４５内を通り、カップ部４３と電気的に
連通している。That is, FIG. 11 (a) shows the hot biopsy type end effector 35d, the cup portion 43 is made of metal, has the opening habit like the first embodiment, and the cover portion. 44 is formed of a material that is attracted to the magnet. Further, the inner surface of the cover portion 44 is insulation-coated with rubber 44a. The movable portion 45 is made of, for example, an insulating material such as reinforced plastic, and an iron plate 46 is fixed to the end portion on the opposite side of the cup portion 43. Here, the movable member 45
A conductor 80 is provided around the iron plate 46, and the conductor 80 passes through the movable portion 45 and is in electrical communication with the cup portion 43.
【００４４】図１２はこのホットバイオプシー型エンド
エフュクタ３５ｄとアーム部３４の連結状態を示してお
り、固定板４９の可動部４５側の面には、同様に導体８
１があり、エンドエフュクタ部３５ｄとアーム部３４が
電磁石により連結しているときにはその導体８０と導体
８１は接触し合って電気的に接続している。FIG. 12 shows a connection state of the hot biopsy type end effector 35d and the arm portion 34. Similarly, the conductor 8 is formed on the surface of the fixed plate 49 on the movable portion 45 side.
1 and the end effector portion 35d and the arm portion 34 are connected by an electromagnet, the conductor 80 and the conductor 81 thereof are in contact with each other and electrically connected.
【００４５】また、導体８１は、固定板４９内を通り、
フレキシブルシャフト４８を通り、図示しない外部制御
装置６内の高周波電源と繋がっており、ホットバイオプ
シ型エンドエフュクタ部３５ｄの使用時には、自動的に
高周波電流が流れる回路構成となっている。その他は第
１の実施例と同じなので割愛するThe conductor 81 passes through the fixed plate 49,
It passes through the flexible shaft 48 and is connected to a high frequency power source in the external control device 6 not shown, and has a circuit configuration in which a high frequency current automatically flows when the hot biopsy type end effector portion 35d is used. Others are the same as those in the first embodiment, so will be omitted.
【００４６】しかして、ホットバイオプシ型エンドエフ
ュクタ部３５ｄの使用時には、図示しない高周波電源よ
り高周波電流が導体８１，導体８０を介し、カップ部４
３に導かれるため、図示しない体外電極プレートを使用
することによりホットバイオプシーが行える。これによ
れば、エンドエフュクタ部３５ｄを使用して高周波処置
も行うことができる。Therefore, when the hot biopsy type end effector portion 35d is used, a high-frequency current from a high-frequency power source (not shown) passes through the conductors 81 and 80 and the cup portion 4
Since it is guided to No. 3, hot biopsy can be performed by using an extracorporeal electrode plate (not shown). According to this, high-frequency treatment can also be performed using the end effector portion 35d.
【００４７】本発明の第４の実施例を図１３を参照して
説明する。この実施例は前述した第１の実施例のものに
把持機能を有する部材を付加したものであり、その他は
第１の実施例に同じであるため、同符号を付してその説
明を省略する。A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, a member having a gripping function is added to that of the first embodiment described above, and other parts are the same as those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted. .
【００４８】図１３の（ａ）は内視鏡２の先端部分を示
しており、この内視鏡２の先端構成部１１には、図１３
の（ｂ）で示すような形状記憶合金からなる２つのＳＭ
Ａ部材１１０が対向する向きで取り付けられている。Ｓ
ＭＡ部材１１０はＵ字形の形状に形成されており、中央
湾曲部分からなる把持部１１０ａと、環状部１１０ｂを
それぞれ形成した両端部分とを構成している。FIG. 13A shows the distal end portion of the endoscope 2, and the distal end constituting portion 11 of the endoscope 2 is shown in FIG.
Two SM made of shape memory alloy as shown in (b) of
The A members 110 are attached so as to face each other. S
The MA member 110 is formed in a U-shape, and constitutes a gripping portion 110a that is a central curved portion and both end portions that form an annular portion 110b.
【００４９】そして、後述する図１４の（ｃ）に示すよ
うな固定ピン１０１の軸部１０１ａにその環状部１１０
ｂを挿通して先端構成部１１に固定されている。また、
環状部１１０ｂには、図１３の（ｃ）に示すように，そ
れぞれ２本づつ計４本のケーブル線１１１ａが連結され
ており、外部制御装置６内の電源１１１に連結してい
る。この電源１１１は操作部７上に設けられたＳＭＡ駆
動スイッチ１１３をＯＮすることにより、制御部１１２
からの信号を受け、ＳＭＡ部材１１０に電流を流す構成
となっている。ここで、ＳＭＡ部材１１０は、通電加熱
時、把持部１１０ａ同士が曲がって接近し、物を把持
し、非通電時（冷却時）には、図１３の（ａ）の状態に
戻る２方向性の形状記憶合金からなる。The annular portion 110 is formed on the shaft portion 101a of the fixing pin 101 as shown in FIG.
It is fixed to the tip forming portion 11 by inserting b. Also,
As shown in (c) of FIG. 13, a total of four cable lines 111 a, two each of which is connected to the annular portion 110 b, are connected to the power supply 111 in the external control device 6. The power source 111 is turned on by turning on the SMA drive switch 113 provided on the operation unit 7 to control the unit 112.
In response to a signal from the SMA member 110, a current is passed through the SMA member 110. Here, the SMA member 110 is a two-way type in which the gripping portions 110a bend and approach each other when energized and heated, grips an object, and returns to the state of FIG. 13A when de-energized (during cooling). Made of shape memory alloy.
【００５０】しかして、物を把持したい場合は、ＳＭＡ
駆動スイッチ１１３をＯＮすることにより、ＳＭＡ部材
１１０が通電加熱され、その把持部１１０ａが図１３の
（ｃ）の状態に曲がり、物を把持する。把持した物を開
放するときには、スイッチ１１３をＯＦＦすることによ
りＳＭＡ部材１１０への通電をストップし、このため、
把持部１１０ａが冷却して開き、把持した物を解放す
る。この構成によれば、把持機能が付加されるため、処
置ユニットに把持鉗子以外のエンドエフュクタを用いれ
ば２種の処置を同時に行える利点がある。When it is desired to grip an object, the SMA
When the drive switch 113 is turned on, the SMA member 110 is electrically heated, and the gripping portion 110a bends to the state of FIG. 13C to grip an object. When releasing the grasped object, the switch 113 is turned off to stop the energization of the SMA member 110.
The grip 110a cools and opens, releasing the gripped object. According to this configuration, since a gripping function is added, there is an advantage that two kinds of treatments can be performed at the same time if an end effector other than gripping forceps is used for the treatment unit.
【００５１】図１４〜１５は本発明の第４の実施例の他
の変形例を示す。この例は第４の実施例の把持機能を持
った部材に挿入部の進行と物の把持の２つの機能を持た
せたもので、他の点については同じなので同符号を付し
その説明を省略する。14 to 15 show another modification of the fourth embodiment of the present invention. In this example, a member having a gripping function of the fourth embodiment is provided with two functions of advancing the insertion portion and gripping an object. Since the other points are the same, the same reference numerals are given and the description thereof will be made. Omit it.
【００５２】図１４の（ａ）は内視鏡２の先端部を示し
ている。すなわち、内視鏡２の先端構成部１１には同図
の（ｂ）に示すような２つのＳＭＡ部材１００が対向す
る向きで固定されている。また、このＳＭＡ部材１００
は、前述したように図１３の（ｂ）に示すような把持部
１００ａと進行部１００ｂより構成されており、両部の
接点は環状部１００ｃとなっている。FIG. 14A shows the tip of the endoscope 2. That is, two SMA members 100 as shown in (b) of the figure are fixed to the distal end forming portion 11 of the endoscope 2 in the facing directions. Also, this SMA member 100
As described above, is composed of the gripping portion 100a and the advancing portion 100b as shown in FIG. 13 (b), and the contact points of both portions are the annular portion 100c.
【００５３】この環状部１００ｃに図１４の（ｃ）に示
す固定ピン１０１の軸部１０１ａを挿通し、先端構成部
１１に固定されている。また、進行部１００ｂの開放端
１００ｄには、それぞれ前記電源１１１がつながってお
り、ＳＭＡ部材１００に電流を流せるように構成されて
いる。The shaft portion 101a of the fixing pin 101 shown in FIG. 14 (c) is inserted into the annular portion 100c and fixed to the tip forming portion 11. Further, the power sources 111 are connected to the open ends 100d of the traveling portions 100b, respectively, so that a current can be passed through the SMA member 100.
【００５４】このＳＭＡ部材１００は電流を流すと発熱
し、図１５の（ｂ）に示すように進行部１００ｂは、先
端構成部１１側に畳まれる形になり、把持部１００ａは
それぞれ反対側に位置する把持部１００ａに向かって曲
がり、把持部１００ａ同士が接近し、把持部１００ａ同
士間で物を把持できるように構成されている。ここで、
ＳＭＡ部材１００は発熱時には図１５の（ａ）の形状と
なり、冷却時には図１５の（ｂ）の形状となる２方向性
の形状記憶合金となっている。The SMA member 100 generates heat when an electric current is applied, and the advancing portion 100b is folded into the tip forming portion 11 side as shown in FIG. 15 (b), and the gripping portions 100a are on opposite sides. The gripping portions 100a are bent toward the gripping portions 100a located at, and the gripping portions 100a come close to each other so that an object can be gripped between the gripping portions 100a. here,
The SMA member 100 is a bidirectional shape memory alloy that has the shape of FIG. 15A when it generates heat and has the shape of FIG. 15B when it cools.
【００５５】また、ＳＭＡ部材１００への通電を止める
と、ＳＭＡ部材１００は冷え、元の形に戻る。このと
き、進行部１００ｂの角部１００ｅが体壁と接している
と摩擦部となり、かつ、ＳＭＡ部材１００が元の形状に
戻ろうとするため、先端構成部１１および挿入部８は図
１５の（ｃ）のように把持部１００ａ側に進行すること
になる。When the power supply to the SMA member 100 is stopped, the SMA member 100 cools and returns to its original shape. At this time, when the corner portion 100e of the advancing portion 100b is in contact with the body wall, it becomes a friction portion, and the SMA member 100 tends to return to its original shape. As shown in c), it proceeds to the grip portion 100a side.
【００５６】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ｂ）の状態から同図の（ｃ）の状態−図１５の
（ｂ）の状態を繰り返し、挿入部１０は進行する。この
とき、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材
１００への通電を非通電から通電にすることにより、把
持部１００ａ同士が接近し、対象物を把持する。なお、
回収には処置ユニット３６を用いる。この構成によれ
ば、前述した第４の実施例の効果に加え自動挿入機能が
加わり挿入が楽になる。By repeating energization / non-energization / energization to the SMA member 100, the advancing portion 100b changes from the state of FIG. 15 (b) to the state of FIG. 15 (c) -FIG. 15 (b). The state of (3) is repeated, and the insertion section 10 advances. At this time, if there is an object to be grasped in the traveling direction, the energization to the SMA member 100 is changed from non-energized to energized so that the grasping portions 100a approach each other and grasp the object. In addition,
The treatment unit 36 is used for recovery. According to this structure, in addition to the effect of the above-described fourth embodiment, an automatic insertion function is added to facilitate insertion.
【００５７】図１６〜１７は、本発明の第４実施例のさ
らに別の変形例を示すものである。これは、前記第４の
実施例の２つのＳＭＡ部材１００のうち、その一方を退
行専用のものに変えたものである。他は同じなので同符
号を付し説明を省略する。図１６において、先端構成部
１１の上側には、第４の実施例と同様にＳＭＡ部材１０
０が固定されている。また、先端構成部１１には、把持
補助部材１０２がＳＭＡ部材１００の把持部１００ａと
平行に設けられている。16 to 17 show still another modification of the fourth embodiment of the present invention. This is one in which, of the two SMA members 100 of the fourth embodiment, one of them is changed to the one dedicated to the retreat. Since the others are the same, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted. In FIG. 16, the SMA member 10 is provided on the upper side of the tip forming portion 11 as in the fourth embodiment.
0 is fixed. Further, a grip assisting member 102 is provided on the tip forming section 11 in parallel with the gripping section 100 a of the SMA member 100.
【００５８】ここで、挿入部８の下側には退行専用ＳＭ
Ａ（形状記憶合金）部材１０３が設けられている。この
ＳＭＡ部材１０３は図１７の（ｂ）に示すように連結部
１０３ａと、退行部１０３ｂより構成されており、両者
の接点は環状部１０３ｃとなっている。この環状部１０
３ｃに先に述べた固定ピン１０１の軸部１０１ａが挿通
し、挿入部８に固定されている。また、退行部１０３ｂ
の開放端１０３ｄにはそれぞれ前記電源１１１が接続さ
れており、退行専用ＳＭＡ部材１０３に電流を流すよう
に構成されている。Here, the regression-only SM is provided below the insertion portion 8.
An A (shape memory alloy) member 103 is provided. As shown in FIG. 17 (b), the SMA member 103 is composed of a connecting portion 103a and a retreating portion 103b, and the contact point between the two is an annular portion 103c. This annular part 10
The shaft portion 101a of the fixing pin 101 described above is inserted into 3c and is fixed to the insertion portion 8. In addition, the regression section 103b
The power sources 111 are respectively connected to the open ends 103d of the power source 111, and the current is supplied to the retreat-dedicated SMA member 103.
【００５９】ここで、前記ＳＭＡ部材１００に電流を流
すと、図１７の（ｂ）のように進行部１００ｂが縮むと
ともに把持部１００ａが曲がり、把持補助部材１０２と
合わせて物が把持できる形になる。ここで、ＳＭＡ部材
１００への通電を止めると、第４の実施例の改良例と同
様挿入部８が進行する。Here, when an electric current is applied to the SMA member 100, the advancing portion 100b contracts and the grip portion 100a bends as shown in FIG. 17 (b), so that an object can be gripped together with the grip assisting member 102. Become. Here, when the power supply to the SMA member 100 is stopped, the insertion portion 8 advances as in the modified example of the fourth embodiment.
【００６０】退行専用ＳＭＡ部材１０３のみに通電した
状態では、図１７の（ｃ）のように退行部１０３ｂが固
定ピン１０１側に折り畳まれる形になっている。ここ
で、退行専用ＳＭＡ部材１０３への通電を切ると退行専
用ＳＭＡ部材１０３は元の形に戻ろうとするが、角部１
０３ｅが摩擦となるため、挿入部８を、図１６中で右側
に戻そうとする。つまり、挿入部８は退行する。When only the retreat-dedicated SMA member 103 is energized, the retreat portion 103b is folded to the fixing pin 101 side as shown in FIG. 17 (c). Here, when the energization to the retreat-dedicated SMA member 103 is cut off, the retreat-dedicated SMA member 103 tries to return to its original shape.
Since 03e causes friction, the insertion portion 8 tries to return to the right side in FIG. That is, the insertion section 8 retracts.
【００６１】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ａ）の状態−同図の（ｂ）の状態−同図の
（ａ）の状態を繰り返し、挿入部８は進行する。この場
合、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材１
００への通電を非通電から通電にすることにより、把持
部１００ａが把持補助部材１０２に接近し、対象物を把
持する。By repeating energization / non-energization / energization to the SMA member 100, the advancing portion 100b shows the state of FIG. 15 (a)-(b) of FIG. 15- (a) of FIG. The state of (3) is repeated, and the insertion section 8 advances. In this case, if there is an object to be grasped in the traveling direction, the SMA member 1
By switching the power supply to 00 from non-power supply to power supply, the grip part 100a approaches the grip assist member 102 and grips the target object.
【００６２】次に、退行専用ＳＭＡ部材１０３へ、通電
−非通電−通電を繰り返すことにより、退行部１０３ｂ
が図１５の（ｃ）の状態−同図の（ｂ）の状態−同図の
（ｃ）の状態を繰り返し、挿入部８は退行する。Next, by repeating energization-non-energization-energization to the retreat-dedicated SMA member 103, the retreat portion 103b.
Repeats the state of FIG. 15C-the state of FIG. 15B-the state of FIG. 15C, and the insertion section 8 retracts.
【００６３】これによれば、前述した効果に加え、自動
抜去機能が加わるため、抜去も楽になる。処置具の抜き
差しを行う必要がないので、操作性が良い。また、処置
具を配列しないので、処置具本体が小型化できる。According to this, in addition to the above-mentioned effects, the automatic withdrawal function is added, so that the withdrawal becomes easy. Operability is good because it is not necessary to insert and remove the treatment tool. Further, since the treatment tools are not arranged, the treatment tool main body can be downsized.
【００６４】図１８〜２１を参照して本発明の第５の実
施例を説明する。図１８は、電動湾曲式内視鏡２におけ
る挿入部８の先端構成部１１を示すが、ここでは、この
実施例に必要な先端構成部１１の部分のみを示してい
る。観察系，照明系，送気・送水系などは省略してい
る。すなわち、先端構成部１１は、先端カバ―５０１、
固定部材５０２と、マニュプレ―タ５０３とからなる。
マニュプレ―タ５０３の第１のア―ム５０４の先端に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５０５が固
着されている。第１のア―ム５０４の後端側には第２の
ア―ム５０７とガイドとの抜け防止を兼ね備えた変形防
止部材５０６が固着されている。A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 18 shows the distal end constituting portion 11 of the insertion portion 8 in the electric bending endoscope 2, but here, only the portion of the distal end constituting portion 11 necessary for this embodiment is shown. The observation system, illumination system, and air / water system are omitted. That is, the tip forming unit 11 includes the tip cover 501,
It comprises a fixing member 502 and a manipulator 503.
At the tip of the first arm 504 of the manipulator 503, a deformation prevention member 505 that also prevents excessive return is fixed. A deformation preventing member 506 having a function of preventing the second arm 507 and the guide from coming off is fixed to the rear end side of the first arm 504.
【００６５】変形防止部材５０６は鉗子チャンネル５０
８との連結部材も兼ね備えている。第２のア―ム５０７
の先端側には、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材
５０９、後端側には、第３のア―ム５１１とのガイドと
抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１０が固着されて
いる。The deformation preventing member 506 is the forceps channel 50.
It also has a connecting member with 8. Second arm 507
A deformation preventing member 509 having a function of preventing excessive return is fixed to the front end side of the above, and a deformation preventing member 510 having a function of guiding with the third arm 511 and preventing the removal is fixed to the rear end side thereof.
【００６６】一方、第１のア―ム５０４と第２のア―ム
５０７の間には０リング５１２が設けてあり、その間の
水密を確保している。第３のア―ム５１１の先端側に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５１３、後
端側には第４のア―ム５１５とのガイドと抜け防止を兼
ね備えた変形防止部材５１４が固着されている。一方、
第２のア―ム５０７と第３のア―ム５１１の間にはＯリ
ング５１６が介在して設けてあり、その間の水密を確保
している。第４のア―ム５１５の先端側には、戻り過ぎ
防止を兼ね備えた変形防止部材５１７、後端側にはガイ
ド５１９と抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１８が
固着されている。On the other hand, an O-ring 512 is provided between the first arm 504 and the second arm 507 to ensure watertightness between them. On the tip side of the third arm 511, there is a deformation prevention member 513 that also prevents excessive return, and on the rear end side, there is a deformation prevention member 514 that also functions as a guide for the fourth arm 515 and prevention of slippage. It is fixed. on the other hand,
An O-ring 516 is provided between the second arm 507 and the third arm 511 to ensure watertightness therebetween. A deformation preventing member 517 that prevents excessive return is fixed to the front end side of the fourth arm 515, and a guide 519 and a deformation preventing member 518 that also prevents slipping out are fixed to the rear end side.
【００６７】第３のア―ム５１１と第４のア―ム５１５
との間にはＯリング５２０が設けてあり、その間の水密
を確保している。ガイド５１９には抜け防止部分５１９
ａが設けてある。第４のア―ム５１５とガイド５１９と
の間にはＯリング５２１が設けてあり、その間の水密を
確保している。一方、ガイド５１９は、固定部材５０２
より長尺に成形されており、固着されているガイド５１
９には、アウタ―チュ―ブ５２２が固着されている。The third arm 511 and the fourth arm 515
An O-ring 520 is provided between and to secure watertightness between them. The guide 519 has a prevention portion 519
a is provided. An O-ring 521 is provided between the fourth arm 515 and the guide 519 to ensure watertightness between them. On the other hand, the guide 519 includes the fixing member 502.
The guide 51 is formed longer and is fixed
An outer tube 522 is fixedly attached to the member 9.
【００６８】第１８の（ｂ）は、第１のア―ム５０４の
Ａ−Ａ線に沿う断面を示したものである。第１のア―ム
５０４には、４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０４ｃ，
５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０４ｈが
設けてある。４本のワイヤ状のＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６が第１のア―ム５０４の先端側でＵ
字状に形成され、各４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０
４ｃ，５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０
４ｈに通されている。一方、ＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６は、変形防止部材５０６の後端側で
ケ―ブル５２７に接続されている。第２のア―ム５０
７、第３のア―ム５１１、第４のア―ム５１５は、第１
のア―ム５０４と同じ構造なので省略する。ケ―ブル５
２７は計３２本である。The eighteenth (b) shows a cross section of the first arm 504 taken along the line AA. The first arm 504 has four pairs of holes 504a, 504b, 504c,
504d, 504e, 504f, 504g and 504h are provided. Four wire-shaped SMA members 523, 52
4,525,526 is U on the tip side of the first arm 504.
4 pairs of holes 504a, 504b, 50
4c, 504d, 504e, 504f, 504g, 50
It is being run for 4h. On the other hand, SMA members 523, 52
4, 525 and 526 are connected to the cable 527 on the rear end side of the deformation preventing member 506. Second arm 50
7, the third arm 511 and the fourth arm 515 are the first
Since it has the same structure as the arm 504 of the above, it is omitted. Cable 5
27 are 32 in total.
【００６９】図１９で示すように、操作部７は、本体５
２８と握りカバ―５２９、挿入部８が急峻に屈曲しない
ように折止め部材５３０とからなる。本体５２８は送気
送水釦５３１、吸引釦５３２、マニュプレ―タ５０３の
湾曲を兼ね備えた湾曲スイッチ５３３、マニュプレ―タ
５０３の湾曲と湾曲部１０の湾曲との切り換えスイッチ
５３４、マニュプレ―タ５０３の進行スイッチ５３５、
後退スイッチ５３６とからなる。As shown in FIG. 19, the operating section 7 includes a main body 5
28, a grip cover 529, and a break stop member 530 so that the insertion portion 8 does not bend sharply. The main body 528 includes an air / water supply button 531, a suction button 532, a bending switch 533 that also has the bending of the manipulator 503, a switch 534 for switching between the bending of the manipulator 503 and the bending portion 10, and the progress of the manipulator 503. Switch 535,
It comprises a reverse switch 536.
【００７０】図２０に示すように、内視鏡の操作部にお
ける握り部カバ―５２９の先端部は、その基端側よりや
や小径に形成されていて、この小径部には、ほぼＹ字状
に分岐された分岐部本体５３７が一体に設けられてい
る。この握り部カバ―５２９の内部の一対のフレ―ム５
３８ａ，５３８ｂは分岐部本体５３７の主筒部５３７ａ
の内部まで延長されている。このフレ―ム５３８ａ，５
３８ｂの先端部には連結部本体５３９が連結されてい
る。つまり、フレ―ム５３８ａ，５３８ｂには連結リン
グ５４０が固定ねじ５４２，５４２によって固定され、
この連結リング５４０には円筒状に形成された連結部本
体５３９の基端部が嵌合されている。As shown in FIG. 20, the distal end portion of the grip portion cover 529 in the operation portion of the endoscope is formed to have a slightly smaller diameter than the base end side thereof, and the small diameter portion has a substantially Y-shaped shape. A branch portion main body 537 branched into one is integrally provided. A pair of frames 5 inside the grip cover 529.
38a and 538b are main cylinder portions 537a of the branch portion main body 537.
Has been extended to the inside. This frame 538a, 5
A connecting portion main body 539 is connected to the tip portion of 38b. That is, the connecting ring 540 is fixed to the frames 538a and 538b by the fixing screws 542 and 542,
The base end of a connecting portion main body 539 formed in a cylindrical shape is fitted into the connecting ring 540.
【００７１】この連結部本体５３９は、固定ねじ５４
１，５４１によって前記連結リング５４０に固定されて
いる。また、前記フレ―ム５３８ａ，５３８ｂは、握り
部カバ―５２９に対して係合された連結部本体５３９に
固定されているため、使用時や組立時にフレ―ム５３８
ａ，５３８ｂに握り力が加わることなく、内蔵物の破損
を防止できる。また、連結部本体５３９の先端部は、そ
の内径が先細となるようにテ―パ部５４３が形成され、
このテ―パ部５４３には挿入部が連結されている。This connecting portion main body 539 is provided with a fixing screw 54.
It is fixed to the connecting ring 540 by 1,541. Further, since the frames 538a and 538b are fixed to the connecting portion main body 539 engaged with the grip portion cover 529, the frame 538 is used or assembled.
The internal components can be prevented from being damaged without applying a gripping force to the a and 538b. Further, a taper portion 543 is formed at the tip of the connecting portion main body 539 so that the inner diameter thereof is tapered,
An insertion portion is connected to the taper portion 543.
【００７２】すなわち、同図中、５４４は挿入部の基端
部を構成する連結管体であり、この連結管体５４４の外
周面は前記連結部本体５３９のテ―パ部５４３に対応す
るテ―パ面５４５、及びねじ部５４６が形成されてい
る。そして、ねじ部５４６には前記連結部本体５３９の
端面と当接する締付けリング５４７が螺合され、この締
付けリング５４７の締付け力によって連結部本体５３９
と連結管体５４４とを連結している。That is, in the figure, reference numeral 544 is a connecting pipe body which constitutes the base end portion of the insertion portion, and the outer peripheral surface of this connecting pipe body 544 corresponds to the taper portion 543 of the connecting portion body 539. -Paper surface 545 and screw portion 546 are formed. Then, a tightening ring 547 that is in contact with the end surface of the connecting part body 539 is screwed into the screw part 546, and the connecting part body 539 is tightened by the tightening force of the tightening ring 547.
And the connection pipe body 544 are connected.
【００７３】さらに、前記分岐部本体５３７の内部に
は、分岐ブロック５４８が固定的に設けられている。こ
の分岐ブロック５４８には、前記分岐部本体５３７に対
応するように連結穴５４９，５５０を有している。これ
ら連結穴５４９，５５０は、ほぼＹ字形状の分岐通路に
よって連通している。前記連結穴５４９には前記連結管
体５４４に内装される鉗子チャンネル５５１が連結され
ている。Further, a branch block 548 is fixedly provided inside the branch body 537. The branch block 548 has connection holes 549 and 550 corresponding to the branch body 537. These connecting holes 549 and 550 are communicated with each other by a substantially Y-shaped branch passage. A forceps channel 551 installed in the connection pipe body 544 is connected to the connection hole 549.
【００７４】また、前記分岐ブロック５４８の連結穴５
５０は、分岐部本体５３７の主筒部５３７ａが分岐した
分岐筒部と同方向に指向しており、この連結穴５５０に
はチャンネル口金５５２の基端部が連結されている。こ
のチャンネル口金５５２の中途部は固定ゴム５５２ａに
よって前記分岐筒部の開口端に固定されており、先端部
は分岐筒部より突出している。The connection hole 5 of the branch block 548
The reference numeral 50 is oriented in the same direction as the branching tubular portion branched from the main tubular portion 537a of the branching body 537, and the base end portion of the channel mouthpiece 552 is connected to the connecting hole 550. The midway portion of the channel mouthpiece 552 is fixed to the open end of the branch cylindrical portion by a fixing rubber 552a, and the tip portion projects from the branch cylindrical portion.
【００７５】また、前記固定ゴム５５２ａの下部にはキ
―５５３が埋没されており、前記チャンネル口金５５２
が握りカバ―５２９と回転不能となっている。そのキ―
５５３が上方に突出しないように固定ゴム５５２ａは前
記チャンネル口金５５２のフランジ部５５２ｂより常時
は小径なる形状に形成されている。A key 553 is buried under the fixing rubber 552a, and the channel cap 552 is
It cannot be rotated with the grip cover 529. The key
The fixing rubber 552a is always formed in a shape having a smaller diameter than the flange portion 552b of the channel base 552 so that 553 does not project upward.
【００７６】一方、アウタ―チュ―ブ５２２にはリング
５５４が固着しており、鉗子チャンネル５０８をアウタ
―チュ―ブ５２２の外に逃がしている。また、アウタ―
チュ―ブ５２２とリング５５４、リング５５４と鉗子チ
ャンネル５５１はそれぞれ水密的に接着されている。On the other hand, a ring 554 is fixed to the outer tube 522 so that the forceps channel 508 escapes to the outside of the outer tube 522. Also, the outer
The tube 522 and the ring 554 and the ring 554 and the forceps channel 551 are watertightly adhered to each other.
【００７７】図２１は、コネクタ―１３と外部制御装置
６の接続状態を示す。コネクタ―１３の本体５５５には
アウタ―チュ―ブ５２２を接続するための口金５５６が
固着されている。一方、アウタ―チュ―ブ５２２には、
ケ―ブル５２７を外に逃がすためのリング５５７が固着
されている。アウタ―チュ―ブ５２２とリング５５７、
リング５５７とケ―ブル５２７は、それそれ水密的に接
着されている。また、本体５５５には、ケ―ブル５２７
を接続したコネクタ―５５８が固着されている。口金５
５６には、溝５５６ａ，５５６ｂが全周にわたって設け
てある。FIG. 21 shows a connection state between the connector 13 and the external control device 6. A cap 556 for connecting the outer tube 522 is fixed to the main body 555 of the connector 13. On the other hand, in the outer tube 522,
A ring 557 for fixing the cable 527 to the outside is fixed. Outer tube 522 and ring 557,
The ring 557 and the cable 527 are watertightly bonded to each other. The main body 555 has a cable 527.
The connector 558 connected to is fixed. Base 5
Grooves 556a and 556b are provided on the entire circumference 56.
【００７８】外部制御装置６には、カプラ５５９が図示
しないビスによって本体５６０に固定されている。カプ
ラ５５９には、溝５５９ａがその全周にわたって設けて
ある。本体５６０には、コネクタ―５６１が固着されて
いる。一方、カプラ５５９には、図示しないビスによっ
て本体５６０に固定されたほぼＹ字型をしたＹ管路５６
２が固着されている。カプラ５５９の溝５５９ａにはＣ
形のばね５６３が口金５５６の溝５５６ａを押さえるよ
うに設けてある。管路５６２ａの内側口元に近い所に溝
５６２ｄが設けてあるＹ管路５６２の溝５６２ｄと口金
５５６の溝５５６ｂが一致する位置になっている。In the external control device 6, a coupler 559 is fixed to the main body 560 with screws (not shown). The coupler 559 is provided with a groove 559a over its entire circumference. A connector 561 is fixed to the main body 560. On the other hand, the coupler 559 has a Y pipe line 56 having a substantially Y shape fixed to the main body 560 by a screw (not shown).
2 is stuck. C in groove 559a of coupler 559
A shaped spring 563 is provided to press the groove 556a of the base 556. The groove 562d is provided near the inner mouth of the pipe 562a, and the groove 562d of the Y pipe 562 and the groove 556b of the base 556 are aligned with each other.
【００７９】また、Ｏリング５６４が溝５６２ｄと溝５
５６ｂの間に入っていて水密を確保している。管路５６
２ｂは、送気用電磁弁５６５に接続されている。送気用
電磁弁５６５は管路５６６によって送気用ポンプ５６７
に接続されている。一方、管路５６３ｃは、吸引用ポン
プ５６８に接続され、管路５６９によって吸引用ポンプ
５７０に接続されている。コネクタ―５６１は、ケ―ブ
ルによって図示しないＩ／Ｏ回路を介して制御回路５７
１に接続されている。Further, the O-ring 564 has the groove 562d and the groove 5
It is located between 56b to ensure watertightness. Pipeline 56
2b is connected to the air supply solenoid valve 565. The air supply solenoid valve 565 is connected to the air supply pump 567 through the line 566.
It is connected to the. On the other hand, the pipe line 563c is connected to the suction pump 568, and is connected to the suction pump 570 by the pipe line 569. The connector 561 is connected to a control circuit 57 via an I / O circuit (not shown) by a cable.
Connected to 1.
【００８０】切換えスイッチ５３４は例えばスライドス
イッチとなっており、そのＡ部５３４ａ側にしておく
と、湾曲スイッチ５３３は湾曲部１０の制御となる。一
方、Ｂ部５３４ｂ側にしておくと、マニュプレ―タ５０
３の制御となる。そこで、切換えスイッチ５３４をＢ部
５３４ｂ側にして、進行スイッチ釦５３５を押すと、送
気用ポンプ５６７が作動する。湾曲スイッチ５３３をア
ップ側にオンすると、送気用電磁弁５６５が開き、アウ
タ―チュ―ブ５２２内に空気が送られる。The changeover switch 534 is, for example, a slide switch, and when the changeover switch 534 is set to the A portion 534a side, the bending switch 533 controls the bending portion 10. On the other hand, when the B section 534b side is set, the manipulator 50
It becomes the control of 3. Therefore, when the changeover switch 534 is set to the B portion 534b side and the progress switch button 535 is pushed, the air supply pump 567 is operated. When the bending switch 533 is turned on to the up side, the air feeding solenoid valve 565 is opened, and air is sent into the outer tube 522.
【００８１】一方、マニュプレ―タ５０３のＯリング５
１２，５１６，５２０，５２１の摩擦抵抗は、Ｏリング
５１２＜Ｏリング５１６＜Ｏリング５２０＜Ｏリング５
２１となっているため、空気圧により第１のア―ム５０
４が押し出される。一方、湾曲スイッチ５３３をアップ
側にオンしたため、ＳＭＡ部材５２３に電圧がかかり、
第１のア―ム５０４はアップ方向に湾曲する。また、送
気用電磁弁５６５の開いている時間は例えば第１ア―ム
５０４が伸びる時間（あらかじめ設定しておく）あるい
は湾曲スイッチ５３３をオフするまでの時間によって制
御される。第１のア―ム５０４が伸びる前に湾曲スイッ
チ５３３をオフすると、オフした時点の湾曲を維持する
ように制御回路５７１は電圧をかける。第１のア―ム５
０４が伸びきると、もう１度湾曲スイッチ５３３を押し
直すと、説明を省略するが同様に第２のア―ム５０７が
伸びる。On the other hand, the O-ring 5 of the manipulator 503
The friction resistance of 12, 516, 520, 521 is O ring 512 <O ring 516 <O ring 520 <O ring 5
21 because of the air pressure, the first arm 50
4 is extruded. On the other hand, since the bending switch 533 is turned on to the up side, a voltage is applied to the SMA member 523,
The first arm 504 is curved in the up direction. Further, the time during which the air supply solenoid valve 565 is open is controlled by, for example, the time during which the first arm 504 extends (set in advance) or the time until the bending switch 533 is turned off. When the bending switch 533 is turned off before the first arm 504 extends, the control circuit 571 applies a voltage so as to maintain the bending at the time of turning off. First arm 5
When 04 is completely extended, the bending switch 533 is pushed again, and the second arm 507 is similarly extended although the explanation is omitted.
【００８２】後退スイッチ５３６を押すと、吸引用ポン
プ５７０が動き、吸引用電磁弁５６８が開き、アウタ―
チュ―ブ５２２内が減圧され、ＳＭＡ部材５２３にかけ
ている電圧がオフし、マニュプレ―タ５０３が元に戻
る。送気用ポンプ５６７，吸引用ポンプ５７０は、常に
リ―フしていて、送気用電磁弁５６５、吸引用電磁弁５
６８の開閉だけで、アウタ―チュ―ブ５２２内の加圧，
減圧を行っても良い。When the reverse switch 536 is pressed, the suction pump 570 moves, the suction solenoid valve 568 opens, and the outer
The inside of the tube 522 is decompressed, the voltage applied to the SMA member 523 is turned off, and the manipulator 503 returns to its original state. The air supply pump 567 and the suction pump 570 are constantly relieved, and the air supply solenoid valve 565 and the suction solenoid valve 5 are
By opening and closing 68, pressurization inside the outer tube 522,
You may perform decompression.
【００８３】しかして、この構成によれば、術者の意図
した角度、位置に処理具をもってくることが容易に行う
ことができる。また、マニピュレ―タの進退手段と湾曲
手段が同一信号で行うことができる。With this structure, however, the processing tool can be easily brought to the angle and position intended by the operator. Further, the advancing / retreating means and the bending means of the manipulator can be operated by the same signal.
【００８４】[0084]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、多
種多様な処置具を選択してこれを使用できる多機能処置
具付内視鏡装置の小型化が容易で、かつ、その操作性を
向上できる。As described above, according to the present invention, it is easy to miniaturize the endoscope apparatus with a multifunctional treatment instrument which can select and use various treatment instruments and can be used. Can be improved.
【図１】本発明の第１の実施例を示す電子式内視鏡装置
の構成の概略的な説明図。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a configuration of an electronic endoscope apparatus showing a first embodiment of the present invention.
【図２】同じくその実施例の内視鏡の先端面を示す正面
図。FIG. 2 is a front view showing the tip surface of the endoscope of the same embodiment.
【図３】同じく本発明の第１の実施例を示す電子式内視
鏡装置のシステム構成を概略的に示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view schematically showing the system configuration of the electronic endoscope apparatus showing the first embodiment of the present invention.
【図４】同じく本発明の第１の実施例における湾曲駆動
装置の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a bending drive device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】同じく本発明の第１の実施例における処置ユニ
ットのアーム部の斜視図。FIG. 5 is a perspective view of an arm portion of the treatment unit according to the first embodiment of the present invention.
【図６】同じく本発明の第１の実施例におけるエンドエ
フュクタチュンジャー部の斜視図。FIG. 6 is a perspective view of the end effector tuner portion according to the first embodiment of the present invention.
【図７】（ａ）はエンドエフュクターの断面図、（ｂ）
はそのエンドエフュクターをアーム部に取り付けた状態
の断面図、（ｃ）はその操作機構部の説明図、（ｄ）は
エンドエフュクターをアーム部に取り付けた他の状態の
断面図。7A is a sectional view of an end effector, and FIG.
Is a sectional view of the state in which the end effector is attached to the arm portion, (c) is an explanatory view of the operating mechanism portion, and (d) is a sectional view of the state in which the end effector is attached to the arm portion.
【図８】前記アーム部の作用状態を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing a working state of the arm portion.
【図９】本発明の第２の実施例における内視鏡の先端構
成部の正面図。FIG. 9 is a front view of a distal end constituent portion of an endoscope according to a second embodiment of the present invention.
【図１０】同じく本発明の第２の実施例における内視鏡
装置のシステム構成の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a system configuration of an endoscope apparatus according to the second embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第３の実施例におけるエンドエフュ
クタの断面図、（ｂ）はそのエンドエフュクタの背面
図。FIG. 11 is a sectional view of an end effector according to a third embodiment of the present invention, and (b) is a rear view of the end effector.
【図１２】前記エンドエフュクタをアーム部に取り付け
た状態の断面図。FIG. 12 is a cross-sectional view showing a state where the end effector is attached to an arm portion.
【図１３】（ａ）は本発明の第４の実施例における内視
鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）はそのＳＭＡ部材
の平面図、（ｃ）はこの実施例のシステムの概略的な説
明図。13 (a) is a side view of the vicinity of a distal end forming portion of an endoscope according to a fourth embodiment of the present invention, FIG. 13 (b) is a plan view of an SMA member thereof, and FIG. 13 (c) is a system of this embodiment. FIG.
【図１４】（ａ）は本発明の第４の実施例の変形を改良
例における内視鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）は
そのＳＭＡ部材の平面図、（ｃ）は固定ピンの斜視図。FIG. 14 (a) is a side view of the vicinity of a distal end configuration portion of an endoscope in a modification of the fourth embodiment of the present invention, FIG. 14 (b) is a plan view of the SMA member, and FIG. The perspective view of a pin.
【図１５】（ａ）（ｂ）は本発明の第４の実施例の他の
変形例を示す内視鏡の先端構成部付近の側面図、15 (a) and 15 (b) are side views of the vicinity of the distal end configuration portion of the endoscope showing another modification of the fourth embodiment of the present invention,
【図１６】本発明の第４の実施例のさらに他の変形例を
示す内視鏡の先端構成部付近の側面図。FIG. 16 is a side view of the vicinity of the distal end configuration portion of the endoscope showing still another modification of the fourth embodiment of the present invention.
【図１７】前記変形例におけるＳＭＡ部材の平面図、
（ｂ）（ｃ）はその動作状態を示す内視鏡の先端構成部
付近の側面図FIG. 17 is a plan view of an SMA member according to the modification.
(B) and (c) are side views in the vicinity of the distal end configuration part of the endoscope showing the operating state.
【図１８】（ａ）は本発明の第５の実施例におけるその
挿入部の先端部を示す断面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ
線に沿う断面図。FIG. 18 (a) is a cross-sectional view showing the distal end portion of the insertion portion in the fifth embodiment of the present invention, (b) is AA in (a).
Sectional drawing which follows the line.
【図１９】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の操作
部を示す側面図。FIG. 19 is a side view showing the operation section of the endoscope of the fifth embodiment of the present invention.
【図２０】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の握り
部における断面図。FIG. 20 is a sectional view of the grip portion of the endoscope according to the fifth embodiment of the present invention.
【図２１】同じく本発明の第５の実施例におけるコネク
タ―と外部制御装置の接続状態を概略的に示す説明図。FIG. 21 is an explanatory view schematically showing a connection state between the connector and the external control device according to the fifth embodiment of the present invention.
１…内視鏡装置、２…内視鏡、６…外部制御装置、８…
挿入部、１０…湾曲部、３４…アーム部、３５…エンド
エフュクタ部、３６…処置ユニット、５４…交換用管
路、５５…エンドエフュクタチュンジャー。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Endoscope device, 2 ... Endoscope, 6 ... External control device, 8 ...
Insertion part, 10 ... Bending part, 34 ... Arm part, 35 ... End effector part, 36 ... Treatment unit, 54 ... Replacement conduit, 55 ... End effector tuner.
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成４年１０月３０日[Submission date] October 30, 1992
【手続補正１】[Procedure Amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【書類名】 明細書[Document name] Statement
【発明の名称】 多機能処置具付内視鏡[Title of Invention] Endoscope with multi-function treatment instrument
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、多種多様な処置具を選
択的に使用できる多機能処置具付内視鏡に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an endoscope with a multifunctional treatment instrument which can selectively use various treatment instruments.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、内視鏡を用いて体外からの操作
で体内の所要部位を処置する外科手術や生体組織の検査
等を行う場合、例えば生検鉗子や砕石バスケット等、多
種多様の処置具が使用されることがあり、また、近年は
その傾向が高まってきている。これらの処置具はそれぞ
れ単一の機能を持ち、必要に応じて内視鏡の処置具挿通
用チャンネルを通じて体内に挿入される。そして、所要
の処置を施した後、不要となった処置具は体外に引き出
され、次いで、新たな処置に必要な処置具が内視鏡を通
じて体内に挿入される。2. Description of the Related Art In general, when performing a surgical operation for treating a required site in the body by an operation from outside the body using an endoscope or an examination of a living tissue, a wide variety of treatments such as biopsy forceps and a crushed stone basket Ingredients are sometimes used, and the tendency is increasing in recent years. Each of these treatment tools has a single function, and is inserted into the body through the treatment tool insertion channel of the endoscope as necessary. After performing the required treatment, the unnecessary treatment tool is pulled out of the body, and then the treatment tool necessary for the new treatment is inserted into the body through the endoscope.
【０００３】ところで、多数の処置具を用いて処置を施
す必要がある場合は、その処置に適した処置具によって
処置を施す都度、処置具を狭い挿通用チャンネルを通し
て所要部位まで注意深く導く必要がある。特に、管腔深
部へ挿入して使用する場合は、処置具の交換に手間がか
かり時間を要し、処置時間は長くなる。By the way, when it is necessary to perform treatment using a large number of treatment tools, it is necessary to carefully guide the treatment tool to a required site through a narrow insertion channel each time the treatment tool suitable for the treatment is used. . In particular, when it is used by inserting it into the deep part of the lumen, it takes time and labor to replace the treatment tool, and the treatment time becomes long.
【０００４】このため、特開平４−１２０６３９号公報
のものでは、複数の処置機能部を配列し、各機能部を前
進後退させ、各処置機能を独立で作動させるようにした
多機能処置具が提案されている。Therefore, in Japanese Patent Laid-Open No. 4-120639, there is provided a multi-function treatment instrument in which a plurality of treatment function portions are arranged, each function portion is moved forward and backward, and each treatment function is operated independently. Proposed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような処
置機能部を処置具自体に配列する構成では、必要な処置
が多くなるにつれ、処置具自体が大型化してしまうとい
う欠点があった。本発明は前記課題に着目してなされた
もので、その目的とするところは、小型化が容易で、か
つ、操作性の良い多機能処置具を備えた内視鏡を提供す
ることにある。However, the configuration in which the treatment function portions are arranged on the treatment instrument itself has a drawback that the treatment instrument itself becomes large in size as the required treatment increases. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an endoscope including a multifunctional treatment tool that can be easily downsized and has good operability.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段および作用】本発明は、挿
入部の先端に処置用ユニットを有し、その処置用ユニッ
トは、一端側が前記挿入部の先端に取り付けられた湾曲
自在なアーム部と、このアーム部に着脱交換自在に取り
付けられる複数の処置具からなり、さらに、前記処置ユ
ニットを操作する駆動手段と、この駆動手段の行う操作
を指示する入力手段と、この入力手段の入力に応じて上
記駆動手段の動作を制御する手段と、前記アーム部と処
置具との間を連結分離する機構と、前記挿入部内に形成
され前記処置具の移送を案内する交換用処置具の搬送用
通路と、前記複数の処置具を収容するとともに選択した
処置具を前記搬送通路に供給する処置具交換機構と、前
記搬送用通路を通じて前記処置ユニットと前記処置具交
換機構との間で処置具の回収及び供給を行う移送駆動手
段とを具備したことを特徴とする多機能処置具付内視鏡
である。According to the present invention, there is provided a treatment unit at the tip of the insertion portion, and the treatment unit has a bendable arm portion having one end side attached to the tip of the insertion portion. , A plurality of treatment tools detachably attached to the arm portion, further comprising drive means for operating the treatment unit, input means for instructing an operation performed by the drive means, and an input means for inputting the input means. Means for controlling the operation of the driving means, a mechanism for connecting and disconnecting the arm portion and the treatment instrument, and a passage for transporting the replacement treatment instrument formed in the insertion portion and guiding the transfer of the treatment instrument. And a treatment instrument exchange mechanism for accommodating the plurality of treatment instruments and supplying the selected treatment instrument to the transport passage, and a treatment unit between the treatment unit and the treatment instrument exchange mechanism through the transport passage. A endoscope with multifunctional treatment tool, characterized by comprising a transport drive means for performing recovery and supply of ingredients.
【０００７】[0007]
【実施例】図１〜図８は、本発明の第１の実施例を示す
ものである。図１は、電子式内視鏡装置１を示してお
り、この電子式内視鏡装置１は、ＣＣＤ等の固体撮像素
子を内設した電子式内視鏡２と、この電子式内視鏡２に
照明光を供給する光源装置３と、前記固体撮像素子を駆
動し、その固体撮像素子からの撮像信号を映像信号に変
換するビデオ制御装置４と、このビデオ制御装置４から
の映像信号を映し出すモニタ５と、外部制御装置６とを
有している。外部制御装置６は後で述べるが、ここで、
電子式内視鏡２の湾曲部１０および処置ユニット３６の
湾曲操作、及び処置ユニット３６の先端にあるエンドエ
フェクタ部３５の交換等を行う。1 to 8 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 shows an electronic endoscope apparatus 1. The electronic endoscope apparatus 1 includes an electronic endoscope 2 in which a solid-state image sensor such as a CCD is installed, and the electronic endoscope 1. 2, a light source device 3 for supplying illumination light, a video control device 4 for driving the solid-state image pickup device and converting an image pickup signal from the solid-state image pickup device into a video signal, and a video signal from the video control device 4. It has a monitor 5 for displaying and an external control device 6. The external control device 6 will be described later, but here,
End d in the bending operation of the bending portion 10 and the treatment unit 36 in the electronic endoscope 2, and the distal end of the treatment unit 36
The effector part 35 is replaced.
【０００８】前記電子式内視鏡２は、操作部７と、この
操作部７に連結され被検体に挿入可能に細長に形成され
た挿入部８を有してなり、挿入部８は、操作部７から順
に軟性部９、前記湾曲部１０および先端構成部１１を連
結して構成されている。また、湾曲部１０は、複数の湾
曲駒を連結した湾曲芯材を有してなり、全体的に上下お
よび左右方向に湾曲可能に構成されている。The electronic endoscope 2 has an operating section 7 and an inserting section 8 which is connected to the operating section 7 and which is formed in a slender shape so as to be inserted into a subject. The flexible portion 9, the bending portion 10, and the tip forming portion 11 are connected in this order from the portion 7. Further, the bending portion 10 has a bending core material in which a plurality of bending pieces are connected to each other, and is configured to be bendable vertically and horizontally as a whole.
【０００９】図２に示すように、前記先端構成部１１
は、前記固体撮像素子を含む対物光学系３０、照明光学
系３１、対物光学系を洗浄するための送気・送水ノズル
３２と、体液等をその内視鏡２内に配設された吸引チャ
ンネル（処置具挿通用チャンネルを兼ねる）を通じて吸
引するための吸引口３３が設けられている。この他に、
後述する上下左右に湾曲可能なアーム部３４と各種の処
置を行うエンドエフェクタ部３５ａよりなる処置ユニッ
ト３６が突出して設けられており、さらに、エンドエフ
ェクタ部３５ａに対する処置具等の交換を行う交換口３
７が設けられている。ここで、前述した固体撮像素子に
は、信号ケーブルが電気的に接続されており、この信号
ケーブルは、後述するビデオ制御装置用コネクタ１６ま
で延出している。As shown in FIG. 2, the tip forming portion 11
Is an objective optical system 30 including the solid-state image pickup device, an illumination optical system 31, an air / water feeding nozzle 32 for cleaning the objective optical system, and a suction channel for arranging body fluid in the endoscope 2. A suction port 33 for suctioning through (also serving as a treatment instrument insertion channel) is provided. Besides this,
Treatment unit 36 of the end effector portion 35a for performing an arm portion 34 and the various treatment bendable vertically and horizontally to be described later is provided to protrude further, the end-
Exchange port 3 for exchanging treatment instrument such as for Ekuta portion 35a
7 is provided. Here, a signal cable is electrically connected to the above-mentioned solid-state imaging device, and this signal cable extends to a connector 16 for a video control device described later.
【００１０】また、照明用光学系としてのライトガイド
ファイバ束が後述するライトガイドコネクタ１４まで延
出している。ユニバーサルコード１２の端部には、外部
制御装置６に着脱自在に接続するための外部制御装置用
コネクタ１３と、光源装置３に着脱自在に接続するため
のライトガイドコネクタ１４が設けられている。そし
て、ライトガイドコネクタ１４にはその側部からビデオ
制御用コード１５が延出しており、その延出先端にはビ
デオ制御装置４に着脱自在に接続するビデオ制御装置用
コネクタ１６が設けられている。A light guide fiber bundle as an illumination optical system extends to a light guide connector 14 described later. At the end of the universal cord 12, an external control device connector 13 for detachably connecting to the external control device 6 and a light guide connector 14 for detachably connecting to the light source device 3 are provided. A video control cord 15 extends from the side portion of the light guide connector 14, and a video control device connector 16 that is detachably connected to the video control device 4 is provided at the tip of the extension. .
【００１１】また、内視鏡２の操作部７には、前記送気
・送水ノズル３２より送気・送水を行い、対物光学系３
０の洗浄の操作を行う送気・送水釦１７と、前記吸引口
３３を介して体腔液を吸引する操作を行う吸引釦１８が
設けられている。つまり、送気・送水釦１７を選択的に
操作することにより、前記送気・送水ノズル３２より送
気あるいは送水作用が選択的になされ、また、吸引釦１
８を操作することにより、前記吸引口３３から吸引チャ
ンネルを通じて吸引作用がなされる。Further, the operation part 7 of the endoscope 2 is supplied with air and water from the air / water supply nozzle 32, and the objective optical system 3
An air supply / water supply button 17 for performing a cleaning operation of 0 and a suction button 18 for performing an operation of sucking body cavity fluid through the suction port 33 are provided. That is, by selectively operating the air supply / water supply button 17, the air supply or water supply operation is selectively performed from the air supply / water supply nozzle 32, and the suction button 1
By operating 8, the suction action is performed from the suction port 33 through the suction channel.
【００１２】さらに、操作部７には、挿入部８の湾曲部
１０を遠隔的に湾曲操作するための十字形状の湾曲操作
スイッチ１９が設けられている。この湾曲操作スイッチ
１９は、同じく操作部７に設けられたスライドスイッチ
である切換えスイッチ３８を、Ｂ側からＣ側にスライド
させて切り換えることにより、処置ユニット３６の湾曲
操作をも行える。操作部７には後述する処置ユニット３
６のエンドエフェクタ部３５ａを交換するための交換ス
イッチ３９，４０，４１が設けられている。Further, the operation section 7 is provided with a cross-shaped bending operation switch 19 for remotely bending the bending section 10 of the insertion section 8. The bending operation switch 19 can also perform the bending operation of the treatment unit 36 by sliding the changeover switch 38, which is also a slide switch provided on the operation portion 7, from the B side to the C side to change over. The operation unit 7 includes a treatment unit 3 described later.
Replacement switches 39, 40, 41 for replacing the end effector unit 35a of No. 6 are provided.
【００１３】前記操作部７内には、図４に示される、湾
曲部１０を上下方向に湾曲駆動する駆動源としての直流
モータからなる駆動モータ２１と、この駆動モータ２１
の駆動軸２２に固定されたスプロケット２３と、このス
プロケット２３に噛合うチェーン２４とが設けられてい
る。そして、チェーン２４の各端はそれぞれ連結部材２
５を介して上下それぞれの湾曲操作ワイヤ２６に対して
個別に連結されている。この湾曲操作ワイヤ２６は、挿
入部８における軟性部９および湾曲部１０内を挿通して
湾曲部１０の最先端の湾曲駒の上下各部位に連結されて
いる。A drive motor 21, which is a DC motor as a drive source for vertically bending the bending portion 10 as shown in FIG. 4, is provided in the operating portion 7, and the driving motor 21.
A sprocket 23 fixed to the drive shaft 22 and a chain 24 meshing with the sprocket 23 are provided. Each end of the chain 24 is connected to the connecting member 2
The upper and lower bending operation wires 26 are individually connected via 5. The bending operation wire 26 is inserted through the flexible portion 9 and the bending portion 10 of the insertion portion 8 and is connected to each of the upper and lower portions of the frontmost bending piece of the bending portion 10.
【００１４】そして、湾曲操作スイッチ１９を操作する
ことにより、駆動モータ２１が作動し、操作ワイヤ２６
の一方を選択的に牽引して上向きまたは下向きに湾曲部
１０を湾曲する。ここでは上下の方向に湾曲部１０を湾
曲する湾曲操作機構について述べたが、左右方向に湾曲
部１０を湾曲する湾曲操作機構も同様に構成されてい
る。By operating the bending operation switch 19, the drive motor 21 is actuated, and the operation wire 26
One of the two is selectively pulled to bend the bending portion 10 upward or downward. Here, the bending operation mechanism that bends the bending portion 10 in the up and down direction has been described, but the bending operation mechanism that bends the bending portion 10 in the left and right direction is similarly configured.
【００１５】次に、前記処置ユニット３６について説明
するが、最初に、その湾曲構造について述べる。図５に
示すように、そのアーム部３４は中空の弾性体であり、
壁肉の部分には４対の穴２００ａ，２００ｂ，２００
ｃ，２００ｄが設けられており、これらの穴２００ａ，
２００ｂ，２００ｃ，２００ｄには、それぞれ形状記憶
合金製のワイヤをＵ字状に曲げてなるＳＭＡ部材２０１
が、計４本、エンドエフェクタ部３５側から挿入部８内
に挿入する形で差し込んで導かれている。ここで、ＳＭ
Ａ部材２０１は、その曲部２０１ａをアーム部３４のエ
ンドエフェクタ部３５側の端部に接着等の手段で固定し
てあるため抜けることはない。Next, the treatment unit 36 will be described. First, its curved structure will be described. As shown in FIG. 5, the arm portion 34 is a hollow elastic body,
There are four pairs of holes 200a, 200b, 200 in the wall meat portion.
c, 200d are provided, and these holes 200a,
Reference numerals 200b, 200c, and 200d each denote an SMA member 201 formed by bending a wire made of a shape memory alloy into a U shape.
But a total of four, are led by inserting a form of inserting the Endoefu Ekuta portion 35 side in the insertion portion 8. Where SM
The A member 201 does not come off because the curved portion 201a is fixed to the end portion of the arm portion 34 on the side of the end effector portion 35 by means such as bonding.
【００１６】ＳＭＡ部材２０１の開放両端それぞれには
後述するケーブル線２０２が、かしめ手段等により接続
されている。このケーブル線２０２は、各ＳＭＡ部材２
０１毎に２本あるから、２本×４組＝計８本あり、これ
らのケーブル線２０２は図３で示すように、内視鏡２の
挿入部８、操作部７、ユニバーサルコード１２に挿通し
て、外部制御装置６のユニット内に設けた電源２０３に
接続されている。この電源２０３は電源制御部２０４に
より制御される。ここで、上記ＳＭＡ部材２０１は通電
されることによりそれ自身の抵抗熱で加熱されることに
より、軸方向に縮む。つまり、図５で穴２００ｄに挿通
しているＳＭＡ部材２０１を通電加熱したとすると、こ
のＳＭＡ部材２０１は軸方向へ縮み、同図中、矢印の方
向に湾曲する仕組みとなっている。他も同様である。Cable wires 202, which will be described later, are connected to the open ends of the SMA member 201 by caulking means or the like. This cable wire 202 is used for each SMA member 2
Since there are 2 wires for each 01, there are 2 wires × 4 sets = 8 wires in total, and these cable wires 202 are inserted into the insertion portion 8, the operation portion 7, and the universal cord 12 of the endoscope 2 as shown in FIG. Then, it is connected to the power source 203 provided in the unit of the external control device 6. The power source 203 is controlled by the power source control unit 204. Here, the SMA member 201 is shrunk in the axial direction by being heated by its own resistance heat by being energized. That is, if the SMA member 201 inserted into the hole 200d in FIG. 5 is heated by energization, the SMA member 201 contracts in the axial direction and curves in the direction of the arrow in the figure. Others are the same.
【００１７】次に、図３で示した処置ユニット３６のエ
ンドエフェクタ部３５ａの開閉機構を説明する。この処
置ユニット３６は、生検鉗子型エンドエフェクタ部３５
ａと前述したアーム部３４より構成されている。このア
ーム部３４の、エンドエフェクタ部３５ａ寄りの部位に
は後述するアーム部カバー４７が設けられている。Next, the opening / closing mechanism of the end effector portion 35a of the treatment unit 36 shown in FIG. 3 will be described. The treatment unit 36 includes a biopsy forceps type end effector section 35.
It is composed of a and the arm portion 34 described above. An arm cover 47, which will be described later, is provided at a portion of the arm portion 34 near the end effector portion 35a.
【００１８】ここで、生検鉗子型エンドエフェクタ部３
５ａ、つまり、処置具は、単体では、図７の（ａ）で示
すように、カップ部４３、カバー部４４、可動部４５よ
り構成されている。ここで、カップ部４３は１チップ部
品からなる開きぐせのついたカップとなっている。ま
た、カバー部４４は磁石が吸着する材料、例えば鉄等の
磁性体で作られており、可動部４５は磁石には吸着しな
い非磁性体材料で作られている。さらに、可動部４５
の、カップ部４３の反対側端面部には鉄板４６が埋め込
んで固定されている。Here, the biopsy forceps type end effector section 3
As shown in FIG. 7A, the treatment tool 5a, that is, the treatment tool, is composed of a cup portion 43, a cover portion 44, and a movable portion 45. Here, the cup portion 43 is a cup with a squeezing open made of one chip component. Further, the cover portion 44 is made of a material to which the magnet is attracted, for example, a magnetic material such as iron, and the movable portion 45 is made of a non-magnetic material which is not attracted to the magnet. Furthermore, the movable part 45
An iron plate 46 is embedded and fixed to the end face portion on the opposite side of the cup portion 43.
【００１９】この生検鉗子型エンドエフェクタ部３５ａ
は、図７の（ｂ）で示すように、アーム部３４に連結さ
れる。アーム部３４のカバーであるアーム部カバー４７
には、コイル４７ａが巻かれており、このコイル４７ａ
に電流を流すことにより、電磁石となるよう構成されて
いる。また、アーム部カバー４７内には、磁石に吸着せ
ず、自在に曲がるフレキシブルシャフト４８が挿通して
おり、このフレキシブルシャフト４８は、図３に示すよ
うに操作部７内に導かれている。This biopsy forceps type end effector portion 35a
Is connected to the arm portion 34, as shown in FIG. Arm part cover 47 which is a cover of the arm part 34
A coil 47a is wound around the coil 47a.
It is configured to become an electromagnet by passing a current through the. In addition, a flexible shaft 48 that does not attract the magnet and bends freely is inserted into the arm cover 47, and the flexible shaft 48 is guided into the operation unit 7 as shown in FIG.
【００２０】このフレキシブルシャフト４８の、エンド
エフェクタ部３５ａ側には、磁石に吸着しない固定板４
９を介して連結部材５０が固定されている。この連結部
材５０には、コイル５０ａが巻かれており、このコイル
５０ａに電流を流すことにより連結部材５０は磁化す
る。また、固定板４９は、アーム部カバー４７の内径に
せり出した突起４７ｂにより、これ以上エンドエフェク
タ部３５ａ側に出ないようになっている。The end of the flexible shaft 48
On the effector portion 35a side, the fixing plate 4 that does not attract to the magnet
The connecting member 50 is fixed via 9. A coil 50a is wound around the connecting member 50, and the connecting member 50 is magnetized by passing a current through the coil 50a. Further, the fixed plate 49 has a protrusion 47b protruding to the inner diameter of the arm cover 47, so that the end effector is no longer required.
It does not appear on the side of the switch portion 35a.
【００２１】この構成により、コイル４７ａ，５０ａに
通電したときには、アーム部カバー４７と、連結部材５
０が電磁石になり、アーム部カバー４７がカバー部４４
と吸着し、連結部材５０が、鉄板４６と吸着し、エンド
エフェクタ部３５ａとアーム部３４を連結する。With this configuration, when the coils 47a and 50a are energized, the arm cover 47 and the connecting member 5 are connected.
0 serves as an electromagnet, and the arm cover 47 covers the cover 44.
And the connecting member 50 adsorbs to the iron plate 46 and ends.
The effector portion 35a and the arm portion 34 are connected.
【００２２】ここで、フレキシブルシャフト４８は、図
７の（ｃ）に示す操作部７内のフレキシブルシャフト用
モータ５１のギア５２を回転させることにより、端部ギ
ア５３が働き、アーム部カバー４７内を、進退移動する
よう構成されている。このため、連結部材５０と鉄板４
６が連結した状態でフレキシブルシャフト４８をモータ
５１により図７の（ｂ）上でのＤ方向に牽引すると、図
７の（ｄ）に示すように、カップ部４３がカバー部４４
内に引き込まれ、カップ部４３が閉じる。逆に、図７の
（ｂ）上でのＥ方向に押すと、カップ部４３がカバー部
４４内から外に押し出され、カップ部４３には開きぐせ
がついているので、カップ部４３は開く゜Here, the flexible shaft 48 rotates the gear 52 of the flexible shaft motor 51 in the operating portion 7 shown in FIG. Is configured to move forward and backward. Therefore, the connecting member 50 and the iron plate 4
When the flexible shaft 48 is pulled by the motor 51 in the D direction in FIG. 7B in a state where 6 are connected, as shown in FIG.
It is drawn in and the cup part 43 is closed. On the contrary, when pushing in the direction E in FIG. 7B, the cup portion 43 is pushed out from the inside of the cover portion 44, and the cup portion 43 is opened so that the cup portion 43 opens.
【００２３】一方、図３で示すように、内視鏡２の内部
には、吸引口３３に通じる吸引管路３３ａが外部制御装
置６内まで導かれ、ここから別の吸引チューブ３３ｂに
より、外部制御装置６の外に導かれ、吸引ビン６７に連
結している。吸引ビン６７には吸引ポンプ６８が連結さ
れている。この吸引ポンプ６８は吸引釦１８を押すこと
により吸引動作を開始し、吸引口３３より吸引ビン６７
までの吸引作用を担っている。On the other hand, as shown in FIG. 3, inside the endoscope 2, a suction pipe line 33a leading to the suction port 33 is guided to the inside of the external control device 6, and from here, another suction tube 33b is used to guide the outside. It is guided to the outside of the control device 6 and is connected to the suction bottle 67. A suction pump 68 is connected to the suction bottle 67. The suction pump 68 starts the suction operation by pressing the suction button 18, and the suction bottle 67 is sucked from the suction port 33.
Is responsible for suctioning up to.
【００２４】また、図２で述べた交換口３７に通じる交
換用管路５４が、図３で示すように外部制御装置６内ま
で延びている。この交換用管路５４の、湾曲用外部制御
装置６側の端部は第１の弁６０を介してエンドエフェク
タチェンジャー５５が連結されている。このエンドエフ
ェクタチェンジャー５５は、交換するエンドエフェクタ
ーを収容したり供給したりする。なお、図３ではそのエ
ンドエフェクタチェンジャー５５を１体だけ書いている
が、後述するように実際は回転するリボルバー部２０５
とパルスモータ２０６より構成されている。また、交換
用管路５４の途中には第２の弁６１を介して生検品用管
路６２が連結されている。生検品用管路６２は生検品収
容室６３に接続され、生検品収容室６３は、パイプ６２
ａを介し吸引ポンプ６４に接続されている。Further, the exchange conduit 54 communicating with the exchange port 37 described in FIG. 2 extends into the external control device 6 as shown in FIG. The end portion of the exchange conduit 54 on the bending external control device 6 side is connected to the end effector via the first valve 60.
The ta changer 55 is connected. The end F
E Kuta changer 55, or providing housing end effectors <br/> over to be replaced. Although only one end effector changer 55 is shown in FIG. 3, the revolver unit 205 actually rotates as described later.
And a pulse motor 206. Further, a biopsy product conduit 62 is connected to the replacement conduit 54 via a second valve 61. The biopsy product conduit 62 is connected to a biopsy product storage chamber 63, and the biopsy product storage chamber 63 includes a pipe 62.
It is connected to the suction pump 64 via a.
【００２５】前記エンドエフェクタチェンジャー５５は
回転するリボルバー部２０５と、これを回転駆動するパ
ルスモータ２０６とにより構成されている。リボルバー
部２０５の内部には３つの収容室５５ａ，５５ｂ，５５
ｃを設けてあり、第１の収容室５５ａは生検鉗子型エン
ドエフェクタ部３５ａを収容するが、現在、その生検鉗
子型エンドエフェクタ３５ａは使用中であるため、その
収容室５５ａは空となっている。第２の収容室５５ｂは
砕石バスケット用エンドエフェクタ３５ｂを収容してい
る。第３の収容室５５ｃには把持鉗子用エンドエフェク
タ３５ｃを収容している。The end effector changer 55 is composed of a revolver unit 205 that rotates and a pulse motor 206 that rotationally drives the revolver unit 205. Inside the revolver unit 205, there are three storage chambers 55a, 55b, 55.
c is provided, and the first accommodation chamber 55a accommodates the biopsy forceps-type end effector portion 35a. However, since the biopsy forceps-type end effector 35a is currently in use, the accommodation chamber 55a is empty. Has become. The second storage chamber 55b stores the crushed stone basket end effector 35b. An end effector for grasping forceps is provided in the third storage chamber 55c.
The housing 35c is housed therein.
【００２６】ここで、エンドエフェクタチェンジャー５
５は、図６で示すように、リボルバー部２０５の第１の
収容室５５ａは、交換用管路５４と通じており、両者は
交換用管路５４の端に設けられた第１のゴム管５４ａに
より空気の漏れを防ぐ形で連結されている。また、リボ
ルバー部２０５の、交換用管路５４側とは反対側には、
その交換用管路５４に対向して送気・吸引ポンプ６５に
連通する管路５４ｂがあり、この両者は前記同様に第２
のゴム管５４ｃにより、空気漏れを防ぐ形で連結され
る。ここで、第１のゴム管５４ａの開口径より第２のゴ
ム管５４ｃの開口径が小さく、また、第２のゴム管５４
ｃの開口にはネット１６０が設けられていて、この連結
部分よりエンドエフェクター３５ａ，３５ｂ，３５ｃが
抜け出ないようになっている。Here, the end effector changer 5
As shown in FIG. 6, the first accommodating chamber 55 a of the revolver unit 205 communicates with the exchange pipe 54, and both of them are the first rubber pipes provided at the ends of the exchange pipe 54. 54a is connected to prevent air leakage. In addition, on the side of the revolver unit 205 opposite to the side of the replacement pipeline 54,
There is a pipe line 54b facing the exchange pipe line 54 and communicating with the air supply / suction pump 65.
The rubber tubes 54c are connected to each other so as to prevent air leakage. Here, the opening diameter of the second rubber tube 54c is smaller than the opening diameter of the first rubber tube 54a.
A net 160 is provided in the opening of c so that the end effectors 35a, 35b and 35c do not come out from this connecting portion.
【００２７】そして、後述する交換スイッチにより、リ
ボルバー部２０５はパルスモータ２０６により一定角度
回転し、交換用管路５４の前に所要の収容室５５ａ，５
５ｂ，５５ｃを選択自在に移動させて位置させることが
できるようになっている。ここではエンドエフェクタチ
ェンジャー５５の交換用管路５４の反対側に位置する管
路５４ｂには吸引用弁６５ａと送気用弁６５ｂが設けら
れ、これらの弁６５ａ，６５ｂを介して送気・吸引を行
う送気吸引ポンプ６５が連結されている。つまり、吸引
用弁６５ａを開いて送気吸引ポンプ６５を作動させれ
ば、吸引を行い、送気用弁６５ｂを開いて送気吸引ポン
プ６５を作動させれば、送気を行う。Then, the revolver unit 205 is rotated by a certain angle by the pulse motor 206 by an exchange switch which will be described later, and the required accommodation chambers 55a, 5a are provided in front of the exchange pipe 54.
5b and 55c can be selectively moved and positioned. Here end effector
A suction valve 65a and an air supply valve 65b are provided in a conduit 54b located on the opposite side of the replacement pipe 54 of the engineer 55, and air supply / suction is performed through these valves 65a and 65b. The suction pump 65 is connected. That is, when the suction valve 65a is opened and the air supply / suction pump 65 is operated, suction is performed, and when the air supply valve 65b is opened and the air supply / suction pump 65 is operated, air is supplied .
【００２８】ここで、前記砕石バスケット型エンドエフ
ェクタ３５ｂも把持鉗子型エンドエフェクタ３５ｃもカ
ップ部がそれぞれバスケット型と把持型に変わっただけ
なのでその説明は割愛する。[0028] In this case, the crushed stone basket-type end EF
Ekuta 35b both cup grasping forceps type Endoe Fekuta 35c whose description is omitted because only changed to a basket-type gripping type, respectively.
【００２９】次に、エンドエフェクタ部３５の交換機構
と、交換スイッチ３９，４０，４１の動作回路について
説明する。これらの交換スイッチ３９，４０，４１は、
図３で切換スイッチ３８がＣ側に位置する状態で押すこ
とにより作動する。この場合、交換スイッチ３９は生検
鉗子型エンドエフェクタ３５ａに、交換スイッチ４０は
砕石バスケット型エンドエフェクタ３５ｂに、交換スイ
ッチ４１は把持鉗子型エンドエフェクタ３５ｃにそれぞ
れ対応している。Next, the replacement mechanism of the end effector section 35 and the operation circuits of the replacement switches 39, 40, 41 will be described. These exchange switches 39, 40, 41 are
In FIG. 3, when the changeover switch 38 is located on the C side, it is operated by pushing it. In this case, the exchange switch 39 corresponds to the biopsy forceps type end effector 35a, the exchange switch 40 corresponds to the crushed stone basket type end effector 35b, and the exchange switch 41 corresponds to the grasping forceps type end effector 35c.
【００３０】そこで、切換えスイッチ３８がＣ側に位置
させて、アーム部３４の先端に生検鉗子型エンドエフェ
クタ３５ａを取り付けた状態で、砕石バスケット型に対
応する交換スイッチ４０を押すと次のように動作を行う
ようになっている。[0030] Therefore, the changeover switch 38 is by positioning the C side, the biopsy forceps at the distal end of the arm portion 34 form the end Effect
When the replacement switch 40 corresponding to the crushed stone basket type is pressed with the tractor 35a attached, the following operation is performed.
【００３１】アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加
熱され、その軸方向に縮むため、アーム部３４は、図８
の（ａ）で示すように、湾曲して、エンドエフェクタ３
５ａが、交換口３７の内に入り込む。ここで、電磁石の
作用が切れ、アーム部３４とエンドエフェクタ３５ａの
連結が切れると、エンドエフェクタ３５ａがアーム部３
４から分離する。このとき、送気・吸引ポンプ６５は通
常図３上で常に矢印方向にリークしており、吸引用弁６
５ａを開き、送気用弁６５ｂを閉じることにより、吸引
を始める。また、第１の弁６０は開いており、第２の弁
６１は閉じているため、図８の（ｂ）で示すように、エ
ンドエフェクタ３５ａは、交換管路５４内を通じて送気
・吸引ポンプ６５側に引っ張られて移動する。Since the SMA member 201 of the arm portion 34 is electrically heated and contracts in the axial direction thereof, the arm portion 34 is formed as shown in FIG.
Of, as shown in (a), it is curved, the end effector 3
5a goes into the exchange port 37. Here, when the action of the electromagnet is cut off and the connection between the arm portion 34 and the end effector 35a is cut off, the end effector 35a is moved to the arm portion 3.
Separate from 4. At this time, the air supply / suction pump 65 normally leaks in the direction of the arrow in FIG.
Suction is started by opening 5a and closing the air supply valve 65b. Further, since the first valve 60 is open and the second valve 61 is closed, the end effector 35a is connected to the air supply / suction pump through the exchange conduit 54, as shown in FIG. 8B. Moved by being pulled to the 65 side.
【００３２】このときのエンドエフェクタチェンジャー
５５の状態は前記パルスモータ２０６の働きにより、図
６に示すように、交換管路５４と送気・吸引切換ポンプ
６５で挟まれる収容室５５ａは、現在、吸引されている
エンドエフェクタ用の収容室５５ａとなっている空のも
のである。The state of the end effector changer 55 at this time is, as shown in FIG. 6, due to the action of the pulse motor 206, the accommodation chamber 55a sandwiched between the exchange conduit 54 and the air supply / suction switching pump 65 is currently The storage chamber 55a for the sucked end effector is empty.
【００３３】ここで、エンドエフェクタ３５ａがその収
容室５５ａ内に収容されると、リボルバー部２０５は前
記パルスモータ２０６の働きにより回転し、押されたス
イッチ３９，４０，４１に対応するエンドエフェクタを
送気・吸引ポンプ６５と交換用管路５４ｂで挟まれる位
置に移動する。例えば収容室５５ｂが送気・吸引ポンプ
６５と交換管路５４ｂで挟まれる位置に移動する。そこ
で、送気・吸引ポンプ６５の吸引用弁６５ａが閉じ、送
気用弁６５ｂが開くことにより送気を行い、図８の
（ｃ）で示すように、その収容室５５ｂからエンドエフ
ェクタ３５ｂを交換管路５４を通じて交換口３７に送り
出す。このとき、電磁石が再び働き、アーム部３４とエ
ンドエフェクタ３５ｂが連結する。両者が連結すると、
アーム部３４は元の状態に戻り交換が終了する。Here, when the end effector 35a is housed in the housing chamber 55a, the revolver unit 205 is rotated by the action of the pulse motor 206, and the end effector corresponding to the pushed switch 39, 40, 41 is moved.
The position between the air supply / suction pump 65 and the replacement conduit 54b
Move to storage. For example accommodating chamber 55b is moved to a position sandwiched by the exchange pipes 54 b and the air-suction pump 65. Therefore, closed suction valve 65a of the air-suction pump 65 performs air by the air supply valve 65b is opened, as shown by (c) in FIG. 8, the end-from the accommodating chamber 55b
The ejector 35b is sent to the exchange port 37 through the exchange pipe 54. At this time, the electromagnet works again to connect the arm portion 34 and the end effector 35b. When the two are connected,
The arm portion 34 returns to the original state and the exchange is completed.
【００３４】次に、生検品の収容機能について述べる。
切換スイッチ３８がＣ側でアーム部３４に生検鉗子型エ
ンドエフェクタ３５ａがついた状態とする。このとき、
生検鉗子型エンドエフェクタ３５ａはそれ自身の開き癖
で、図７の（ａ）で示すような形状に開いている。湾曲
操作スイッチ１９を操作し、これを、生検したい箇所に
近付けて生検を行う。つまり、今、現在ついている型の
交換スイッチ３９を押すと、カップ部４３は、フレキシ
ブルシャフト４８が後退移動することにより閉じ、生検
を行う。ここで更にもう１度、同じスイッチ３９を押す
と、アーム部３４のＳＭＡ部材２０１が通電加熱される
ことによりアーム部３４が湾曲し、図８の（ａ）のよう
にエンドエフェクタ３５ａを交換口３７の内に入る。Next, the function of accommodating the biopsy product will be described.
It is assumed that the changeover switch 38 is on the C side and the biopsy forceps type end effector 35a is attached to the arm portion 34. At this time,
The biopsy forceps type end effector 35a has its own opening habit and is opened in the shape shown in FIG. 7 (a). The bending operation switch 19 is operated to bring it close to the desired biopsy site for biopsy. That is, when the replacement switch 39 of the type currently attached is pushed, the cup portion 43 is closed by the backward movement of the flexible shaft 48, and a biopsy is performed. When the same switch 39 is pressed again here, the SMA member 201 of the arm portion 34 is electrically heated to bend the arm portion 34, and as shown in FIG. 8A, the end effector 35a is replaced. Enter within 37.
【００３５】ここで、吸引ポンプ６４が吸引を開始する
と共に、フレキシブルシャフト４８が前進することによ
り、カップ部４３が開き、生検品６６は、交換管路５４
を通り、生検品収容室６３内に収容される。この機能に
ついて詳しく説明すると、吸引ポンプ６４が作動し、生
検品収容室６３を介し、吸引を開始する。このとき、第
１の弁６０は閉じており、第２の弁６１は開いた状態に
なっている。この状態で、交換口３７内のエンドエフェ
クタ３５ａのカップ部４３とフレキシブルシャフト４８
がエンドエフェクタ３５ａ側に近付くことにより図８の
（ｄ）で示すように開く。すると、生検品６６は、カッ
プ部４３内より、交換管路５４に入り、それを通じて、
生検品収容室６３内へ吸引される。Here, the suction pump 64 starts suction and the flexible shaft 48 moves forward, whereby the cup portion 43 is opened, and the biopsy 66 is replaced with the replacement conduit 54.
And is stored in the biopsy product storage chamber 63. To this function
More specifically, the suction pump 64 operates to start suction through the biopsy product storage chamber 63. At this time, the first valve 60 is closed and the second valve 61 is open. In this state, the end of the exchange port 37 Effect
The cup portion 43 of the tractor 35a and the flexible shaft 48
Approaches the end effector 35a side and opens as shown in FIG. 8 (d). Then, the biopsy 66 enters the exchange conduit 54 from within the cup portion 43, and through it,
The biopsy product storage chamber 63 is sucked.
【００３６】なお、この実施例では、処置ユニット３６
と湾曲部１０の湾曲操作を１つの湾曲スイッチを切換ス
イッチ３８を変えることにより共有化したが、これに限
らず処置ユニット３６専用の湾曲スイッチを設けても良
い。また、弁６０，６１を操作部７内に設け、エンドエ
フェクタチェンジャー５５や生検品収容室を操作部７内
に設けても良い。In this embodiment, the treatment unit 36
The bending operation of the bending portion 10 and that of the bending portion 10 are shared by changing one changeover switch 38. However, the present invention is not limited to this.
Razz treatment unit 36 may be provided with a dedicated bending switch. Furthermore, it provided a valve 60, 61 in the operation portion 7, the end e
The effector changer 55 and the biopsy container may be provided in the operation unit 7.
【００３７】本発明の第２の実施例を図９〜１０を参照
して説明する。この実施例は、前述した第１の実施例に
おける交換管路５４を無くし、吸引管路３３ａと兼用
し、また、送気・吸引ポンプを吸引ポンプ１５１と送気
ポンプ１５２に分けたものである（図１０を参照）。図
９はこの実施例の内視鏡２の先端構成部１１を示してお
り、この図から分かるように、交換口３７なく、独立し
た交換管路５４が無くなっている。A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, the exchange pipe line 54 in the first embodiment described above is eliminated, the suction pipe line 33a is also used, and the air supply / suction pump is divided into a suction pump 151 and an air supply pump 152. (See Figure 10). FIG. 9 shows the distal end configuration portion 11 of the endoscope 2 of this embodiment, and as can be seen from this figure, there is no exchange port 37 and no independent exchange conduit 54.
【００３８】図１０は、エンドエフェクタ部３５の交換
機構を示すが、吸引口３３は、吸引管路３３ａを介し、
外部制御装置６内に延びている。吸引管路３３ａの外部
制御装置６側の端部には、第１の弁６０を介して、エン
ドエフェクタチェンジャー５５が、第２の弁６１を介
し、生検品用管路６２が接続されいる。生検品用管路６
２の先には生検品収容室６３がある。なお、本図では略
してエンドエフェクタチェンジャー５５を１体で書いて
いるが、第１の実施例で述べたようにリボルバー部とパ
ルスモータより構成されている。この収容室６３はこれ
の先に連結する吸引ポンプ６４により減圧されている。FIG. 10 shows a replacement mechanism of the end effector section 35, but the suction port 33 is provided with a suction conduit 33a,
It extends into the external control device 6. An end effector changer 55 is connected to the end of the suction pipe 33a on the external control device 6 side via a first valve 60, and a biopsy pipe 62 is connected via a second valve 61. Biopsy line 6
At the end of 2, there is a biopsy container 63. Although the end effector changer 55 is shown as a single body in this figure, it is composed of a revolver unit and a pulse motor as described in the first embodiment. The accommodating chamber 63 is decompressed by a suction pump 64 connected to the end of the accommodating chamber 63.
【００３９】また、エンドエフェクタチェンジャー５５
の第１の弁６０の反対側には送気・吸引管１５０が連結
しており、この送気・吸引管１５０には送気弁１５１ａ
を介して送気ポンプ１５１が、吸引弁１５２ａを介して
吸引ポンプ１５２が連結されている。吸引管路３３ａに
は第３の弁７０を介して吸引チューブ３３ｂが連結して
いる。この先は第１の実施例と同様に吸引ビン６７、吸
引ポンプ６８が連結されている。Further, the end effector changer 55
An air supply / suction pipe 150 is connected to the side opposite to the first valve 60 of the air supply valve 151a.
The air supply pump 151 is connected to the suction pump 152 via the suction valve 152a. A suction tube 33b is connected to the suction conduit 33a via a third valve 70. As in the first embodiment, a suction bottle 67 and a suction pump 68 are connected to this end.
【００４０】しかして、生検を行う際には、生検鉗子型
エンドエフェクタ部３５ａがついているのを確認し、交
換スイッチ３９を押す。すると、カップ部４３が閉じ生
検される。ここで、更にもう一度交換スイッチ３９を押
すと、エンドエフェクタ部３５ａが前述したと同様に吸
引口３３内に入る。そして、第２の弁６１のみが開き、
吸引ポンプ６４を介して、吸引が行われる。そして、カ
ップ部が開くことにより、生検品は生検品収容室６３内
に収容される。When performing a biopsy, however, it is confirmed that the biopsy forceps type end effector portion 35a is attached, and the exchange switch 39 is pushed. Then, the cup part 43 is closed and a biopsy is performed. Here, when the replacement switch 39 is pressed again, the end effector portion 35a enters the suction port 33 as described above. Then, only the second valve 61 is opened,
Suction is performed via the suction pump 64. Then, when the cup portion is opened, the biopsy product is stored in the biopsy product storage chamber 63.
【００４１】次に、エンドエフェクタ部を生検鉗子型エ
ンドエフェクタ部３５ａから把持鉗子型エンドエフェク
タ３５ｃに変える際には、把持鉗子型に対応する交換ス
イッチ４１を押す。するとエンドエフェクタ部３５ａが
吸引口３３に入り、電磁石が切れ、アーム部３４とエン
ドエフェクタ部３５ａの連結が切れ、吸引ポンプ１５２
側の吸引弁１５２ａが開き、吸引ポンプ１５２が、エン
ドエフェクタチェンジャー５５を介し吸引を行う。この
とき、第１の弁６０のみ開いている。吸引によりエンド
エフェクタ部３５ａがエンドエフェクタチェンジャー５
５に収容された後、エンドエフェクタチェンジャー５５
が回転し、今度は吸引弁１５２ａが閉じ、送気弁１５１
ａが開くことにより送気ポンプ１５１の送気により、エ
ンドエフェクタ部３５が送られる。この後は第１の実施
例と同じなので割愛する。なお、吸引釦１８を押した時
には、第３の弁７０のみ開き、吸引ポンプ６８に吸引が
行われる。Next, the grasping forceps-type end-effect of the end effector part from the biopsy forceps-type end effector portion 35a
In varying the motor 35c pushes the exchange switch 41 corresponding to the grasping forceps type. Then, the end effector portion 35a enters the suction port 33, the electromagnet is cut off, the connection between the arm portion 34 and the end effector portion 35a is cut off, and the suction pump 152
Open suction valve 152a side is, the suction pump 15 2 performs suction through the end effector changer 55. At this time, only the first valve 60 is open. End by suction
The effector portion 35a is the end effector changer 5.
5, the end effector changer 55
Rotates, this time the suction valve 152a closes, and the air supply valve 151
The air of the air pump 15 1 By a is opened, the end effector unit 35 is sent. The subsequent steps are the same as those in the first embodiment and will not be described. When the suction button 18 is pressed, only the third valve 70 is opened and the suction pump 68 suctions.
【００４２】しかして、この構成によれば、吸引管路と
交換管路を共有化するため小型化できる。According to this structure, the suction pipe line and the exchange pipe line are shared, so that the size can be reduced.
【００４３】本発明の第３の実施例を図１１〜１２を示
すものである。この実施例は第１の実施例の生検鉗子型
エンドエフェクタをホットバイオプシー鉗子に変更した
ものであり、これ以外は第１の実施例と同じなのでその
説明は省略する。A third embodiment of the present invention is shown in FIGS. This embodiment is the same as the first embodiment except that the biopsy forceps type end effector of the first embodiment is replaced with a hot biopsy forceps, and the description thereof is omitted.
【００４４】すなわち、図１１の（ａ）は、そのホット
バイオプシー型エンドエフェクタ３５ｄであり、カップ
部４３は金属で形成され、第１の実施例と同様、開き癖
が付いており、また、カバー部４４は、磁石に吸着する
材料によって形成されている。さらに、カバー部４４の
内表面はゴム４４ａにより絶縁コーティングされてい
る。また、可動部４５は、例えば強化プラスチック等の
絶縁材料となっており、カップ部４３の反対側の端部に
は、鉄板４６が固定されている。ここで、可動部材４５
の鉄板４６の周囲には、導体８０が設けてあり、この導
体８０は可動部４５内を通り、カップ部４３と電気的に
連通している。That is, FIG. 11 (a) shows the hot biopsy type end effector 35d, the cup portion 43 is made of metal, has the opening habit like the first embodiment, and has the cover. The portion 44 is made of a material that is attracted to the magnet. Further, the inner surface of the cover portion 44 is insulation-coated with rubber 44a. The movable portion 45 is made of, for example, an insulating material such as reinforced plastic, and an iron plate 46 is fixed to the end portion on the opposite side of the cup portion 43. Here, the movable member 45
A conductor 80 is provided around the iron plate 46, and the conductor 80 passes through the movable portion 45 and is in electrical communication with the cup portion 43.
【００４５】図１２はこのホットバイオプシー型エンド
エフェクタ３５ｄとアーム部３４の連結状態を示してお
り、固定板４９の可動部４５側の面には、同様に導体８
１があり、エンドエフェクタ部３５ｄとアーム部３４が
電磁石により連結しているときには、固定板４９と可動
部４５も連結しており、導体８０と導体８１は接触し合
って電気的に接続している。FIG. 12 shows this hot biopsy type end.
The connection state of the effector 35d and the arm portion 34 is shown, and the conductor 8 is similarly formed on the surface of the fixed plate 49 on the movable portion 45 side.
1 and the end effector portion 35d and the arm portion 34 are connected by an electromagnet , the movable plate is movable with the fixed plate 49.
Part 45 is also coupled, conductors 80 and the conductor 81 are electrically connected to each other in contact.
【００４６】また、導体８１は、固定板４９内を通り、
フレキシブルシャフト４８を通り、図示しない外部制御
装置６内の高周波電源と繋がっており、ホットバイオプ
シ型エンドエフェクタ部３５ｄの使用時には、自動的に
高周波電流が流れる回路構成となっている。その他は第
１の実施例と同じなので割愛するしかして、ホットバイ
オプシ型エンドエフェクタ部３５ｄの使用時には、図示
しない高周波電源より高周波電流が導体８１，導体８０
を介し、カップ部４３に導かれるため、図示しない体外
電極プレートを使用することによりホットバイオプシー
が行える。これによれば、エンドエフェクタ部３５ｄを
使用して高周波処置も行うことができる。The conductor 81 passes through the fixed plate 49,
It passes through the flexible shaft 48 and is connected to a high frequency power source in the external control device 6 (not shown), and has a circuit configuration in which a high frequency current automatically flows when the hot biopsy type end effector portion 35d is used. Others are the same as those in the first embodiment, and therefore will be omitted. When using the hot biopsy type end effector portion 35d, a high frequency current is supplied from a high frequency power source (not shown) to the conductor 81 and the conductor 80.
Since it is guided to the cup portion 43 via the, the biopsy can be performed by using an extracorporeal electrode plate (not shown). According to this, high-frequency treatment can also be performed using the end effector portion 35d.
【００４７】本発明の第４の実施例を図１３を参照して
説明する。この実施例は前述した第１の実施例のものに
把持機能を有する部材を付加したものであり、その他は
第１の実施例に同じであるため、同符号を付してその説
明を省略する。A fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, a member having a gripping function is added to that of the first embodiment described above, and other parts are the same as those of the first embodiment, and therefore, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted. .
【００４８】図１３の（ａ）は内視鏡２の先端部分を示
しており、この内視鏡２の先端構成部１１には、図１３
の（ｂ）で示すような形状記憶合金からなる２つのＳＭ
Ａ部材１１０が対向する向きで取り付けられている。Ｓ
ＭＡ部材１１０はＵ字形の形状に形成されており、中央
湾曲部分からなる把持部１１０ａと、環状部１１０ｂを
それぞれ形成した両端部分とを構成している。FIG. 13A shows the distal end portion of the endoscope 2, and the distal end constituting portion 11 of the endoscope 2 is shown in FIG.
Two SM made of shape memory alloy as shown in (b) of
The A members 110 are attached so as to face each other. S
The MA member 110 is formed in a U-shape, and constitutes a gripping portion 110a that is a central curved portion and both end portions that form an annular portion 110b.
【００４９】そして、後述する図１４の（ｃ）に示すよ
うな固定ピン１０１の軸部１０１ａにその環状部１１０
ｂを挿通して先端構成部１１に固定されている。また、
環状部１１０ｂには、図１３の（ｃ）に示すように，そ
れぞれ２本づつ計４本のケーブル線１１１ａが連結され
ており、外部制御装置６内の電源１１１に連結してい
る。この電源１１１は操作部７上に設けられたＳＭＡ駆
動スイッチ１１３をＯＮすることにより、制御部１１２
からの信号を受け、ＳＭＡ部材１１０に電流を流す構成
となっている。ここで、ＳＭＡ部材１１０は、通電加熱
時には、図１３の（ｃ）のように把持部１１０ａ同士が
曲がって接近し、物を把持し、非通電時（冷却時）に
は、図１３の（ａ）の状態に戻る２方向性の形状記憶合
金からなる。The annular portion 110 is formed on the shaft portion 101a of the fixing pin 101 as shown in FIG.
It is fixed to the tip forming portion 11 by inserting b. Also,
As shown in (c) of FIG. 13, a total of four cable lines 111 a, two each of which is connected to the annular portion 110 b, are connected to the power supply 111 in the external control device 6. The power source 111 is turned on by turning on the SMA drive switch 113 provided on the operation unit 7 to control the unit 112.
In response to a signal from the SMA member 110, a current is passed through the SMA member 110. Here, SMA member 110 is electrically heating <br/> during the approach bent gripping portion 110a with each other as shown in FIG. 13 (c), to grip an object, when not energized (during cooling) Is a bidirectional shape memory alloy that returns to the state of FIG.
【００５０】しかして、物を把持したい場合は、ＳＭＡ
駆動スイッチ１１３をＯＮすることにより、ＳＭＡ部材
１１０が通電加熱され、その把持部１１０ａが図１３の
（ｃ）の状態に曲がり、物を把持する。把持した物を開
放するときには、スイッチ１１３をＯＦＦすることによ
りＳＭＡ部材１１０への通電をストップし、このため、
把持部１１０ａが冷却して開き、把持した物を解放す
る。この構成によれば、把持機能が付加されるため、処
置ユニットに把持鉗子以外のエンドエフェクタを用いれ
ば２種の処置を同時に行える利点がある。When it is desired to grip an object, the SMA
When the drive switch 113 is turned on, the SMA member 110 is electrically heated, and the gripping portion 110a bends to the state of FIG. 13C to grip an object. When releasing the grasped object, the switch 113 is turned off to stop the energization of the SMA member 110.
The grip 110a cools and opens, releasing the gripped object. According to this configuration, since a gripping function is added, there is an advantage that two kinds of treatments can be performed at the same time by using an end effector other than the grasping forceps in the treatment unit.
【００５１】図１４〜１５は本発明の第４の実施例の他
の変形例を示す。この例は第４の実施例の把持機能を持
った部材に挿入部の進行と物の把持の２つの機能を持た
せたもので、他の点については同じなので同符号を付し
その説明を省略する。14 to 15 show another modification of the fourth embodiment of the present invention. In this example, a member having a gripping function of the fourth embodiment is provided with two functions of advancing the insertion portion and gripping an object. Since the other points are the same, the same reference numerals are given and the description thereof will be made. Omit it.
【００５２】図１４の（ａ）は内視鏡２の先端部を示し
ている。すなわち、内視鏡２の先端構成部１１には同図
の（ｂ）に示すような２つのＳＭＡ部材１００が対向す
る向きで固定されている。また、このＳＭＡ部材１００
は、前述したように図１３の（ｂ）に示すような把持部
１００ａと進行部１００ｂより構成されており、両部の
接点は環状部１００ｃとなっている。FIG. 14A shows the tip of the endoscope 2. That is, two SMA members 100 as shown in (b) of the figure are fixed to the distal end forming portion 11 of the endoscope 2 in the facing directions. Also, this SMA member 100
As described above, is composed of the gripping portion 100a and the advancing portion 100b as shown in FIG. 13 (b), and the contact points of both portions are the annular portion 100c.
【００５３】この環状部１００ｃに図１４の（ｃ）に示
す固定ピン１０１の軸部１０１ａを挿通し、先端構成部
１１に固定されている。また、進行部１００ｂの開放端
１００ｄには、それぞれ前記電源１１１がつながってお
り、ＳＭＡ部材１００に電流を流せるように構成されて
いる。The shaft portion 101a of the fixing pin 101 shown in FIG. 14 (c) is inserted into the annular portion 100c and fixed to the tip forming portion 11. Further, the power sources 111 are connected to the open ends 100d of the traveling portions 100b, respectively, so that a current can be passed through the SMA member 100.
【００５４】このＳＭＡ部材１００は電流を流すと発熱
し、図１５の（ｂ）に示すように進行部１００ｂは、先
端構成部１１側に畳まれる形になり、把持部１００ａは
それぞれ反対側に位置する把持部１００ａに向かって曲
がり、把持部１００ａ同士が接近し、把持部１００ａ同
士間で物を把持できるように構成されている。ここで、
ＳＭＡ部材１００は発熱時には図１５の（ａ）の形状と
なり、冷却時には図１５の（ｂ）の形状となる２方向性
の形状記憶合金となっている。The SMA member 100 generates heat when an electric current is applied, and the advancing portion 100b is folded into the tip forming portion 11 side as shown in FIG. 15 (b), and the gripping portions 100a are on opposite sides. The gripping portions 100a are bent toward the gripping portions 100a located at, and the gripping portions 100a come close to each other so that an object can be gripped between the gripping portions 100a. here,
The SMA member 100 is a bidirectional shape memory alloy that has the shape of FIG. 15A when it generates heat and has the shape of FIG. 15B when it cools.
【００５５】また、ＳＭＡ部材１００への通電を止める
と、ＳＭＡ部材１００は冷え、元の形に戻る。このと
き、進行部１００ｂの角部１００ｅが体壁と接している
と摩擦部となり、かつ、ＳＭＡ部材１００が元の形状に
戻ろうとするため、先端構成部１１および挿入部８は図
１５の（ｂ）のように把持部１００ａ側に進行すること
になる。When the power supply to the SMA member 100 is stopped, the SMA member 100 cools and returns to its original shape. At this time, when the corner portion 100e of the advancing portion 100b is in contact with the body wall, it becomes a friction portion, and the SMA member 100 tends to return to its original shape. As shown in b ), it advances to the grip portion 100a side.
【００５６】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１５の（ａ）の状態から同図の（ｂ）の状態−図１５の
（ａ）の状態を繰り返し、挿入部１０は進行する。この
とき、進行方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材
１００への通電を非通電から通電にすることにより、把
持部１００ａ同士が接近し、対象物を把持する。なお、
回収には処置ユニット３６を用いる。この構成によれ
ば、前述した第４の実施例の効果に加え自動挿入機能が
加わり挿入が楽になる。By repeating energization / non-energization / energization to the SMA member 100, the advancing portion 100b changes from the state ( a ) in FIG. 15 to the state ( b ) in FIG. 15- ( a ) in FIG. The state of (3) is repeated, and the insertion section 10 advances. At this time, if there is an object to be grasped in the traveling direction, the energization to the SMA member 100 is changed from non-energized to energized so that the grasping portions 100a approach each other and grasp the object. In addition,
The treatment unit 36 is used for recovery. According to this structure, in addition to the effect of the above-described fourth embodiment, an automatic insertion function is added to facilitate insertion.
【００５７】図１６〜１７は、本発明の第４実施例のさ
らに別の変形例を示すものである。これは、前記第４の
実施例の２つのＳＭＡ部材１００のうち、その一方を退
行専用のものに変えたものである。他は同じなので同符
号を付し説明を省略する。図１６において、先端構成部
１１の上側には、第４の実施例と同様にＳＭＡ部材１０
０が固定されている。また、先端構成部１１には、把持
補助部材１０２がＳＭＡ部材１００の把持部１００ａと
平行に設けられている。16 to 17 show still another modification of the fourth embodiment of the present invention. This is one in which, of the two SMA members 100 of the fourth embodiment, one of them is changed to the one dedicated to the retreat. Since the others are the same, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted. In FIG. 16, the SMA member 10 is provided on the upper side of the tip forming portion 11 as in the fourth embodiment.
0 is fixed. Further, a grip assisting member 102 is provided on the tip forming section 11 in parallel with the gripping section 100 a of the SMA member 100.
【００５８】ここで、湾曲部１０の下側には退行専用Ｓ
ＭＡ（形状記憶合金）部材１０３が設けられている。こ
のＳＭＡ部材１０３は図１７の（ｂ）に示すように連結
部１０３ａと、退行部１０３ｂより構成されており、両
者の接点は環状部１０３ｃとなっている。この環状部１
０３ｃに先に述べた固定ピン１０１の軸部１０１ａが挿
通し、湾曲部１０に固定されている。また、退行部１０
３ｂの開放端１０３ｄにはそれぞれ前記電源１１１が接
続されており、退行専用ＳＭＡ部材１０３に電流を流す
ように構成されている。Here, on the lower side of the bending portion 10 , there is an S for retreat only.
An MA (shape memory alloy) member 103 is provided. As shown in FIG. 17 (b), the SMA member 103 is composed of a connecting portion 103a and a retreating portion 103b, and the contact point between the two is an annular portion 103c. This annular part 1
The shaft portion 101a of the fixing pin 101 described above is inserted through 03c and is fixed to the bending portion 10 . In addition, the regression section 10
The power sources 111 are connected to the open ends 103d of the 3b, respectively, and are configured to pass a current through the regress-dedicated SMA member 103.
【００５９】ここで、前記ＳＭＡ部材１００に電流を流
すと、図１７の（ｂ）のように進行部１００ｂが縮むと
ともに把持部１００ａが曲がり、把持補助部材１０２と
合わせて物が把持できる形になる。ここで、ＳＭＡ部材
１００への通電を止めると、第４の実施例の改良例と同
様挿入部８が進行する。Here, when an electric current is applied to the SMA member 100, the advancing portion 100b contracts and the grip portion 100a bends as shown in FIG. 17 (b), so that an object can be gripped together with the grip assisting member 102. Become. Here, when the power supply to the SMA member 100 is stopped, the insertion portion 8 advances as in the modified example of the fourth embodiment.
【００６０】退行専用ＳＭＡ部材１０３のみに通電した
状態では、図１７の（ｃ）のように退行部１０３ｂが固
定ピン１０１側に折り畳まれる形になっている。ここ
で、退行専用ＳＭＡ部材１０３への通電を切ると退行専
用ＳＭＡ部材１０３は元の形に戻ろうとするが、角部１
０３ｅが摩擦となるため、挿入部８を、図１６中で右側
に戻そうとする。つまり、挿入部８は退行する。When only the retreat-dedicated SMA member 103 is energized, the retreat portion 103b is folded to the fixing pin 101 side as shown in FIG. 17 (c). Here, when the energization to the retreat-dedicated SMA member 103 is cut off, the retreat-dedicated SMA member 103 tries to return to its original shape.
Since 03e causes friction, the insertion portion 8 tries to return to the right side in FIG. That is, the insertion section 8 retracts.
【００６１】しかして、ＳＭＡ部材１００へ、通電−非
通電−通電を繰り返すことにより、進行部１００ｂが図
１７の（ｂ）の状態−図１６の状態−図１７の（ｂ）の
状態を繰り返し、挿入部８は進行する。この場合、進行
方向に把持対象物がある場合は、ＳＭＡ部材１００への
通電を非通電から通電にすることにより、把持部１００
ａが把持補助部材１０２に接近し、対象物を把持する。However, by repeating energization / non-energization / energization to the SMA member 100, the advancing portion 100b can be displayed .
17 (b) state-FIG. 16 state- (b ) state is repeated, and the insertion portion 8 advances. In this case, when there is an object to be grasped in the traveling direction, the SMA member 100 is energized from non-energized to energized to thereby grasp the gripping portion 100.
a approaches the grip assist member 102 and grips the object.
【００６２】次に、退行専用ＳＭＡ部材１０３へ、通電
−非通電−通電を繰り返すことにより、退行部１０３ｂ
が図１７の（ｃ）の状態−図１６の状態−図１７の
（ｃ）の状態を繰り返し、挿入部８は退行する。Next, by repeating energization-non-energization-energization to the retreat-dedicated SMA member 103, the retreat portion 103b.
Repeats the state of (c) of FIG. 17— the state of FIG. 16—the state of (c) of FIG. 17 , and the insertion section 8 retracts.
【００６３】これによれば、前述した効果に加え、自動
抜去機能が加わるため、抜去も楽になる。処置具の抜き
差しを行う必要がないので、操作性が良い。また、処置
具を配列しないので、処置具本体が小型化できる。According to this, in addition to the above-mentioned effects, the automatic withdrawal function is added, so that the withdrawal becomes easy. Operability is good because it is not necessary to insert and remove the treatment tool. Further, since the treatment tools are not arranged, the treatment tool main body can be downsized.
【００６４】図１８〜２１を参照して本発明の第５の実
施例を説明する。図１８は、電動湾曲式内視鏡２におけ
る挿入部８の先端構成部１１を示すが、ここでは、この
実施例に必要な先端構成部１１の部分のみを示してい
る。観察系，照明系，送気・送水系などは省略してい
る。すなわち、先端構成部１１は、先端カバー５０１、
固定部材５０２と、マニュプレータ５０３とからなる。
マニュプレータ５０３の第１のアーム５０４の先端に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５０５が固
着されている。第１のアーム５０４の後端側には第２の
アーム５０７とガイドとの抜け防止を兼ね備えた変形防
止部材５０６が固着されている。A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 18 shows the distal end constituting portion 11 of the insertion portion 8 in the electric bending endoscope 2, but here, only the portion of the distal end constituting portion 11 necessary for this embodiment is shown. The observation system, illumination system, and air / water system are omitted. That is, the tip forming unit 11 includes the tip cover 501,
It is composed of a fixing member 502 and a manipulator 503.
A deformation preventing member 505 that also prevents excessive return is fixed to the tip of the first arm 504 of the manipulator 503. A deformation prevention member 506, which also prevents the second arm 507 and the guide from coming off, is fixed to the rear end side of the first arm 504.
【００６５】変形防止部材５０６は鉗子チャンネル５０
８との連結部材も兼ね備えている。第２のアーム５０７
の先端側には、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材
５０９、後端側には、第３のアーム５１１とのガイドと
抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１０が固着されて
いる。The deformation preventing member 506 is the forceps channel 50.
It also has a connecting member with 8. Second arm 507
A deformation preventing member 509 having a function of preventing excessive return is fixed to the front end side, and a deformation preventing member 510 having a function of guiding with the third arm 511 and preventing removal is fixed to the rear end side thereof.
【００６６】一方、第１のアーム５０４と第２のアーム
５０７の間にはＯリング５１２が設けてあり、その間の
水密を確保している。第３のアーム５１１の先端側に
は、戻り過ぎ防止を兼ね備えた変形防止部材５１３、後
端側には第４のアーム５１５とのガイドと抜け防止を兼
ね備えた変形防止部材５１４が固着されている。一方、
第２のアーム５０７と第３のアーム５１１の間にはＯリ
ング５１６が介在して設けてあり、その間の水密を確保
している。第４のアーム５１５の先端側には、戻り過ぎ
防止を兼ね備えた変形防止部材５１７、後端側にはガイ
ド５１９と抜け防止を兼ね備えた変形防止部材５１８が
固着されている。On the other hand, an O-ring 512 is provided between the first arm 504 and the second arm 507 to ensure watertightness between them. A deformation preventing member 513 that also prevents excessive return is fixed to the tip end side of the third arm 511, and a deformation preventing member 514 that also functions as a guide with the fourth arm 515 and prevention of slippage is fixed to the rear end side. . on the other hand,
An O-ring 516 is provided between the second arm 507 and the third arm 511 to ensure watertightness therebetween. A deformation preventing member 517 that also prevents excessive return is fixed to the tip end side of the fourth arm 515, and a guide 519 and a deformation preventing member 518 that also prevents slipping out are fixed to the rear end side.
【００６７】第３のアーム５１１と第４のアーム５１５
との間にはＯリング５２０が設けてあり、その間の水密
を確保している。ガイド５１９には抜け防止部分５１９
ａが設けてある。第４のアーム５１５とガイド５１９と
の間にはＯリング５２１が設けてあり、その間の水密を
確保している。一方、ガイド５１９は、固定部材５０２
より長尺に成形されており、固着されているガイド５１
９には、アウターチューブ５２２が固着されている。Third arm 511 and fourth arm 515
An O-ring 520 is provided between and to secure watertightness between them. The guide 519 has a prevention portion 519
a is provided. An O-ring 521 is provided between the fourth arm 515 and the guide 519 to ensure watertightness between them. On the other hand, the guide 519 includes the fixing member 502.
The guide 51 is formed longer and is fixed
An outer tube 522 is fixedly attached to 9.
【００６８】第１８の（ｂ）は、第１のアーム５０４の
Ａ−Ａ線に沿う断面を示したものである。第１のアーム
５０４には、４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０４ｃ，
５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０４ｈが
設けてある。４本のワイヤ状のＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６が第１のアーム５０４の先端側でＵ
字状に形成され、各４対の穴５０４ａ，５０４ｂ，５０
４ｃ，５０４ｄ，５０４ｅ，５０４ｆ，５０４ｇ，５０
４ｈに通されている。一方、ＳＭＡ部材５２３，５２
４，５２５，５２６は、変形防止部材５０６の後端側で
ケーブル５２７に接続されている。第２のアーム５０
７、第３のアーム５１１、第４のアーム５１５は、第１
のアーム５０４と同じ構造なので省略する。ケーブル５
２７は計３２本である。The eighteenth (b) shows a cross section of the first arm 504 taken along the line AA. The first arm 504 has four pairs of holes 504a, 504b, 504c,
504d, 504e, 504f, 504g and 504h are provided. Four wire-shaped SMA members 523, 52
4,525,526 is U on the tip side of the first arm 504.
4 pairs of holes 504a, 504b, 50
4c, 504d, 504e, 504f, 504g, 50
It is being run for 4h. On the other hand, SMA members 523, 52
4, 525 and 526 are connected to the cable 527 on the rear end side of the deformation preventing member 506. Second arm 50
7, the third arm 511, the fourth arm 515
Since it has the same structure as the arm 504 of FIG. Cable 5
27 are 32 in total.
【００６９】図１９で示すように、操作部７は、本体５
２８と握りカバー５２９、挿入部８が急峻に屈曲しない
ように折止め部材５３０とからなる。本体５２８は送気
送水釦５３１、吸引釦５３２、マニュプレータ５０３の
湾曲を兼ね備えた湾曲スイッチ５３３、マニュプレータ
５０３の湾曲と湾曲部１０の湾曲との切り換えスイッチ
５３４、マニュプレータ５０３の進行スイッチ５３５、
後退スイッチ５３６とからなる。As shown in FIG. 19, the operating section 7 includes a main body 5
28, a grip cover 529, and a folding member 530 so that the insertion portion 8 does not bend sharply. The main body 528 includes an air / water supply button 531, a suction button 532, a bending switch 533 that also has the bending of the manipulator 503, a switch 534 for switching between bending of the manipulator 503 and bending of the bending portion 10, a progress switch 535 of the manipulator 503,
It comprises a reverse switch 536.
【００７０】図２０に示すように、内視鏡の操作部にお
ける握り部カバー５２９の先端部は、その基端側よりや
や小径に形成されていて、この小径部には、ほぼＹ字状
に分岐された分岐部本体５３７が一体に設けられてい
る。この握り部カバー５２９の内部の一対のフレーム５
３８ａ，５３８ｂは分岐部本体５３７の主筒部５３７ａ
の内部まで延長されている。このフレーム５３８ａ，５
３８ｂの先端部には連結部本体５３９が連結されてい
る。つまり、フレーム５３８ａ，５３８ｂには連結リン
グ５４０が固定ねじ５４２，５４２によって固定され、
この連結リング５４０には円筒状に形成された連結部本
体５３９の基端部が嵌合されている。As shown in FIG. 20, the tip portion of the grip portion cover 529 in the operation portion of the endoscope is formed to have a slightly smaller diameter than the base end side thereof, and this small diameter portion has a substantially Y shape. A branched branch body 537 is integrally provided. The pair of frames 5 inside the grip cover 529
38a and 538b are main cylinder portions 537a of the branch portion main body 537.
Has been extended to the inside. This frame 538a, 5
A connecting portion main body 539 is connected to the tip portion of 38b. That is, the connecting ring 540 is fixed to the frames 538a and 538b by the fixing screws 542 and 542,
The base end of a connecting portion main body 539 formed in a cylindrical shape is fitted into the connecting ring 540.
【００７１】この連結部本体５３９は、固定ねじ５４
１，５４１によって前記連結リング５４０に固定されて
いる。また、前記フレーム５３８ａ，５３８ｂは、握り
部カバー５２９に対して係合された連結部本体５３９に
固定されているため、使用時や組立時にフレーム５３８
ａ，５３８ｂに握り力が加わることなく、内蔵物の破損
を防止できる。また、連結部本体５３９の先端部は、そ
の内径が先細となるようにテーパ部５４３が形成され、
このテーパ部５４３には挿入部が連結されている。This connecting portion main body 539 is provided with a fixing screw 54.
It is fixed to the connecting ring 540 by 1,541. Further, since the frames 538a and 538b are fixed to the connecting portion main body 539 engaged with the grip portion cover 529, the frame 538 is used or assembled at the time of assembly.
The internal components can be prevented from being damaged without applying a gripping force to the a and 538b. Further, a taper portion 543 is formed at the tip of the connecting portion main body 539 so that the inner diameter thereof is tapered,
An insertion portion is connected to the tapered portion 543.
【００７２】すなわち、同図中、５４４は挿入部の基端
部を構成する連結管体であり、この連結管体５４４の外
周面は前記連結部本体５３９のテーパ部５４３に対応す
るテーパ面５４５、及びねじ部５４６が形成されてい
る。そして、ねじ部５４６には前記連結部本体５３９の
端面と当接する締付けリング５４７が螺合され、この締
付けリング５４７の締付け力によって連結部本体５３９
と連結管体５４４とを連結している。That is, in the figure, reference numeral 544 is a connecting pipe body that constitutes the base end portion of the insertion portion, and the outer peripheral surface of this connecting pipe body 544 is a tapered surface 545 corresponding to the tapered portion 543 of the connecting portion body 539. , And a screw portion 546 are formed. Then, a tightening ring 547 that is in contact with the end surface of the connecting part body 539 is screwed into the screw part 546, and the connecting part body 539 is tightened by the tightening force of the tightening ring 547.
And the connection pipe body 544 are connected.
【００７３】さらに、前記分岐部本体５３７の内部に
は、分岐ブロック５４８が固定的に設けられている。こ
の分岐ブロック５４８には、前記分岐部本体５３７に対
応するように連結穴５４９，５５０を有している。これ
ら連結穴５４９，５５０は、ほぼＹ字形状の分岐通路に
よって連通している。前記連結穴５４９には前記連結管
体５４４に内装される鉗子チャンネル５５１が連結され
ている。Further, a branch block 548 is fixedly provided inside the branch body 537. The branch block 548 has connection holes 549 and 550 corresponding to the branch body 537. These connecting holes 549 and 550 are communicated with each other by a substantially Y-shaped branch passage. A forceps channel 551 installed in the connection pipe body 544 is connected to the connection hole 549.
【００７４】また、前記分岐ブロック５４８の連結穴５
５０は、分岐部本体５３７の主筒部５３７ａが分岐した
分岐筒部と同方向に指向しており、この連結穴５５０に
はチャンネル口金５５２の基端部が連結されている。こ
のチャンネル口金５５２の中途部は固定ゴム５５２ａに
よって前記分岐筒部の開口端に固定されており、先端部
は分岐筒部より突出している。The connection hole 5 of the branch block 548
The reference numeral 50 is oriented in the same direction as the branching tubular portion branched from the main tubular portion 537a of the branching body 537, and the base end portion of the channel mouthpiece 552 is connected to the connecting hole 550. The midway portion of the channel mouthpiece 552 is fixed to the open end of the branch cylindrical portion by a fixing rubber 552a, and the tip portion projects from the branch cylindrical portion.
【００７５】また、前記固定ゴム５５２ａの下部にはキ
ー５５３が埋没されており、前記チャンネル口金５５２
が握りカバー５２９と回転不能となっている。そのキー
５５３が上方に突出しないように固定ゴム５５２ａは前
記チャンネル口金５５２のフランジ部５５２ｂより常時
は小径なる形状に形成されている。A key 553 is buried under the fixed rubber 552a, and the channel base 552 is
Is not rotatable with the grip cover 529. The fixing rubber 552a is always formed in a shape having a smaller diameter than the flange portion 552b of the channel mouthpiece 552 so that the key 553 does not project upward.
【００７６】一方、アウターチューブ５２２にはリング
５５４が固着しており、鉗子チャンネル５０８をアウタ
ーチューブ５２２の外に逃がしている。また、アウター
チューブ５２２とリング５５４、リング５５４と鉗子チ
ャンネル５５１はそれぞれ水密的に接着されている。On the other hand, a ring 554 is fixed to the outer tube 522 so that the forceps channel 508 escapes to the outside of the outer tube 522. Further, the outer tube 522 and the ring 554, and the ring 554 and the forceps channel 551 are watertightly adhered to each other.
【００７７】図２１は、コネクター１３と外部制御装置
６の接続状態を示す。コネクター１３の本体５５５には
アウターチューブ５２２を接続するための口金５５６が
固着されている。一方、アウターチューブ５２２には、
ケーブル５２７を外に逃がすためのリング５５７が固着
されている。アウターチューブ５２２とリング５５７、
リング５５７とケーブル５２７は、それそれ水密的に接
着されている。また、本体５５５には、ケーブル５２７
を接続したコネクター５５８が固着されている。口金５
５６には、溝５５６ａ，５５６ｂが全周にわたって設け
てある。FIG. 21 shows a connection state between the connector 13 and the external control device 6. A base 556 for connecting the outer tube 522 is fixed to the main body 555 of the connector 13. On the other hand, in the outer tube 522,
A ring 557 for fixing the cable 527 to the outside is fixed. Outer tube 522 and ring 557,
The ring 557 and the cable 527 are watertightly adhered to each other. In addition, a cable 527 is attached to the main body 555.
The connector 558 connected to is fixed. Base 5
Grooves 556a and 556b are provided on the entire circumference 56.
【００７８】外部制御装置６には、カプラ５５９が図示
しないビスによって本体５６０に固定されている。カプ
ラ５５９には、溝５５９ａがその全周にわたって設けて
ある。本体５６０には、コネクター５６１が固着されて
いる。一方、カプラ５５９には、図示しないビスによっ
て本体５６０に固定されたほぼＹ字型をしたＹ管路５６
２が固着されている。カプラ５５９の溝５５９ａにはＣ
形のばね５６３が口金５５６の溝５５６ａを押さえるよ
うに設けてある。管路５６２ａの内側口元に近い所に溝
５６２ｄが設けてあるＹ管路５６２は溝５６２ｄと口金
５５６の溝５５６ｂが一致する位置になっている。In the external control device 6, a coupler 559 is fixed to the main body 560 with screws (not shown). The coupler 559 is provided with a groove 559a over its entire circumference. A connector 561 is fixed to the main body 560. On the other hand, the coupler 559 has a Y pipe line 56 having a substantially Y shape fixed to the main body 560 by a screw (not shown).
2 is stuck. C in groove 559a of coupler 559
A shaped spring 563 is provided to press the groove 556a of the base 556. A groove 562d is provided near the inner mouth of the conduit 562a, and the Y conduit 562 is at a position where the groove 562d and the groove 556b of the base 556 are aligned.
【００７９】また、Ｏリング５６４が溝５６２ｄと溝５
５６ｂの間に入っていて水密を確保している。管路５６
２ｂは、送気用電磁弁５６５に接続されてい。．送気用
電磁弁５６５は管路５６６によって送気用ポンプ５６７
に接続されている。一方、管路５６３ｃは、吸引用ポン
プ５６８に接続され、管路５６９によって吸引用ポンプ
５７０に接続されている。コネクター５６１は、ケーブ
ルによって図示しないＩ／Ｏ回路を介して制御回路５７
１に接続されている。Further, the O-ring 564 has the groove 562d and the groove 5
It is located between 56b to ensure watertightness. Pipeline 56
2b is connected to the air supply solenoid valve 565. ． The air supply solenoid valve 565 is connected to the air supply pump 567 through the line 566.
It is connected to the. On the other hand, the pipe line 563c is connected to the suction pump 568, and is connected to the suction pump 570 by the pipe line 569. The connector 561 is connected to the control circuit 57 by a cable via an I / O circuit (not shown).
Connected to 1.
【００８０】図１９の切換えスイッチ５３４は例えばス
ライドスイッチとなっており、そのＡ部５３４ａ側にし
ておくと、湾曲スイッチ５３３は湾曲部１０の制御とな
る。一方、Ｂ部５３４ｂ側にしておくと、マニュプレー
タ５０３の制御となる。そこで、切換えスイッチ５３４
をＢ部５３４ｂ側にして、進行スイッチ釦５３５を押す
と、送気用ポンプ５６７が作動する。湾曲スイッチ５３
３をアップ側にオンすると、送気用電磁弁５６５が開
き、アウターチューブ５２２内に空気が送られる。 The change-over switch 534 in FIG . 19 is, for example, a slide switch, and when it is set to the A portion 534a side, the bending switch 533 controls the bending portion 10. On the other hand, when it is set to the B section 534b side, the manipulator 503 is controlled. Therefore, the changeover switch 534
When the progress switch button 535 is pressed with the B portion on the B section 534b side, the air supply pump 567 is operated. Curve switch 53
When 3 is turned on to the up side, the air feeding solenoid valve 565 is opened, and air is fed into the outer tube 522.
【００８１】一方、マニュプレータ５０３のＯリング５
１２，５１６，５２０，５２１の摩擦抵抗は、Ｏリング
５１２＜Ｏリング５１６＜Ｏリング５２０＜Ｏリング５
２１となっているため、空気圧により第１のアーム５０
４が押し出される。一方、湾曲スイッチ５３３をアップ
側にオンしたため、ＳＭＡ部材５２３に電圧がかかり、
第１のアーム５０４はアップ方向に湾曲する。また、送
気用電磁弁５６５の開いている時間は例えば第１アーム
５０４が伸びる時間（あらかじめ設定しておく）あるい
は湾曲スイッチ５３３をオフするまでの時間によって制
御される。第１のアーム５０４が伸びる前に湾曲スイッ
チ５３３をオフすると、オフした時点の湾曲を維持する
ように制御回路５７１は電圧をかける。第１のアーム５
０４が伸びきると、もう１度湾曲スイッチ５３３を押し
直すと、説明を省略するが同様に第２のアーム５０７が
伸びる。On the other hand, the O-ring 5 of the manipulator 503
The friction resistance of 12, 516, 520, 521 is O ring 512 <O ring 516 <O ring 520 <O ring 5
Since it is 21, the first arm 50 is
4 is extruded. On the other hand, since the bending switch 533 is turned on to the up side, a voltage is applied to the SMA member 523,
The first arm 504 is curved in the up direction. The time during which the air supply solenoid valve 565 is open is controlled by, for example, the time during which the first arm 504 extends (set in advance) or the time until the bending switch 533 is turned off. When the bending switch 533 is turned off before the first arm 504 extends, the control circuit 571 applies a voltage so as to maintain the bending at the time of turning off. First arm 5
When 04 is fully extended, the bending switch 533 is pressed again, and the second arm 507 is similarly extended although the explanation is omitted.
【００８２】後退スイッチ５３６を押すと、吸引用ポン
プ５７０が動き、吸引用電磁弁５６８が開き、アウター
チューブ５２２内が減圧され、ＳＭＡ部材５２３にかけ
ている電圧がオフし、マニュプレータ５０３が元に戻
る。送気用ポンプ５６７，吸引用ポンプ５７０は、常に
リーフしていて、送気用電磁弁５６５、吸引用電磁弁５
６８の開閉だけで、アウターチューブ５２２内の加圧，
減圧を行っても良い。When the backward switch 536 is pressed, the suction pump 570 moves, the suction electromagnetic valve 568 opens, the pressure inside the outer tube 522 is reduced, the voltage applied to the SMA member 523 is turned off, and the manipulator 503 returns to its original state. The air supply pump 567 and the suction pump 570 are always leafed, and the air supply solenoid valve 565 and the suction solenoid valve 5 are provided.
By opening and closing 68, pressurization in the outer tube 522,
You may perform decompression.
【００８３】しかして、この構成によれば、術者の意図
した角度、位置に処理具をもってくることが容易に行う
ことができる。また、マニピュレータの進退手段と湾曲
手段が同一信号で行うことができる。With this structure, however, the processing tool can be easily brought to the angle and position intended by the operator. Further, the advancing / retreating means and the bending means of the manipulator can perform the same signal.
【００８４】[0084]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、多
種多様な処置具を選択してこれを使用できる多機能処置
具付内視鏡装置の小型化が容易で、かつ、その操作性を
向上できる。As described above, according to the present invention, it is easy to miniaturize the endoscope apparatus with a multifunctional treatment instrument which can select and use various treatment instruments and can be used. Can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施例を示す電子式内視鏡装置
の構成の概略的な説明図。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a configuration of an electronic endoscope apparatus showing a first embodiment of the present invention.
【図２】同じくその実施例の内視鏡の先端面を示す正面
図。FIG. 2 is a front view showing the tip surface of the endoscope of the same embodiment.
【図３】同じく本発明の第１の実施例を示す電子式内視
鏡装置のシステム構成を概略的に示す説明図。FIG. 3 is an explanatory view schematically showing the system configuration of the electronic endoscope apparatus showing the first embodiment of the present invention.
【図４】同じく本発明の第１の実施例における湾曲駆動
装置の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a bending drive device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】同じく本発明の第１の実施例における処置ユニ
ットのアーム部の斜視図。FIG. 5 is a perspective view of an arm portion of the treatment unit according to the first embodiment of the present invention.
【図６】同じく本発明の第１の実施例におけるエンドエ
フェクタチェンジャー部の斜視図。End in the first embodiment of FIG. 6 likewise present invention et
The perspective view of a effector changer part.
【図７】（ａ）はエンドエフェクタの断面図、（ｂ）は
そのエンドエフェクタをアーム部に取り付けた状態の断
面図、（ｃ）はその操作機構部の説明図、（ｄ）はエン
ドエフェクタをアーム部に取り付けた他の状態の断面
図。7A is a cross-sectional view of the end effector , FIG. 7B is a cross-sectional view of the end effector attached to an arm, FIG. 7C is an explanatory view of the operating mechanism, and FIG. 7D is an end effector. Sectional drawing of other states which attached to the arm part.
【図８】前記アーム部の作用状態を示す説明図。FIG. 8 is an explanatory view showing a working state of the arm portion.
【図９】本発明の第２の実施例における内視鏡の先端構
成部の正面図。FIG. 9 is a front view of a distal end constituent portion of an endoscope according to a second embodiment of the present invention.
【図１０】同じく本発明の第２の実施例における内視鏡
装置のシステム構成の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a system configuration of an endoscope apparatus according to the second embodiment of the present invention.
【図１１】本発明の第３の実施例におけるエンドエフェ
クタの断面図、（ｂ）はそのエンドエフェクタの背面
図。End in the third embodiment of FIG. 11 the present invention Effect
Sectional view of Kuta, (b) is a rear view of the end effector.
【図１２】前記エンドエフェクタをアーム部に取り付け
た状態の断面図。FIG. 12 is a cross-sectional view showing a state where the end effector is attached to an arm portion.
【図１３】（ａ）は本発明の第４の実施例における内視
鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）はそのＳＭＡ部材
の平面図、（ｃ）はこの実施例のシステムの概略的な説
明図。13 (a) is a side view of the vicinity of a distal end forming portion of an endoscope according to a fourth embodiment of the present invention, FIG. 13 (b) is a plan view of an SMA member thereof, and FIG. 13 (c) is a system of this embodiment. FIG.
【図１４】（ａ）は本発明の第４の実施例の変形例にお
ける内視鏡の先端構成部付近の側面図、（ｂ）はそのＳ
ＭＡ部材の平面図、（ｃ）は固定ピンの斜視図。14 (a) is a side view of the vicinity of the distal end construction part of the variable Katachirei your <br/> Keru endoscope of the fourth embodiment of the present invention, (b) its S
The top view of MA member, (c) is a perspective view of a fixing pin.
【図１５】（ａ）（ｂ）は本発明の第４の実施例の他の
変形例を示す内視鏡の先端構成部付近の側面図。 15 (a) and 15 (b) are side views in the vicinity of the distal end configuration portion of the endoscope showing another modified example of the fourth embodiment of the present invention .
【図１６】本発明の第４の実施例のさらに他の変形例を
示す内視鏡の先端構成部付近の側面図。FIG. 16 is a side view of the vicinity of the distal end configuration portion of the endoscope showing still another modification of the fourth embodiment of the present invention.
【図１７】前記変形例におけるＳＭＡ部材の平面図、
（ｂ）（ｃ）はその動作状態を示す内視鏡の先端構成部
付近の側面図。 FIG. 17 is a plan view of an SMA member according to the modification.
(B) (c) is a side view of the vicinity of the distal end configuration portion of the endoscope showing the operating state .
【図１８】（ａ）は本発明の第５の実施例におけるその
挿入部の先端部を示す断面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ
線に沿う断面図。FIG. 18 (a) is a cross-sectional view showing the distal end portion of the insertion portion in the fifth embodiment of the present invention, (b) is AA in (a).
Sectional drawing which follows the line.
【図１９】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の操作
部を示す側面図。FIG. 19 is a side view showing the operation section of the endoscope of the fifth embodiment of the present invention.
【図２０】同じく本発明の第５の実施例の内視鏡の握り
部における断面図。FIG. 20 is a sectional view of the grip portion of the endoscope according to the fifth embodiment of the present invention.
【図２１】同じく本発明の第５の実施例におけるコネク
ターと外部制御装置の接続状態を概略的に示す説明図。FIG. 21 is an explanatory view schematically showing a connection state between a connector and an external control device according to the fifth embodiment of the present invention.
【符号の説明】 １…内視鏡装置、２…内視鏡、６…外部制御装置、８…
挿入部、１０…湾曲部、３４…アーム部、３５…エンド
エフェクタ部、３６…処置ユニット、５４…交換用管
路、５５…エンドエフェクタチェンジャー。 [Explanation of Codes] 1 ... Endoscope device, 2 ... Endoscope, 6 ... External control device, 8 ...
Insertion part, 10 ... Bending part, 34 ... Arm part, 35 ... End
Effector section, 36 ... Treatment unit, 54 ... Replacement conduit, 55 ... End effector changer.
【手続補正２】[Procedure Amendment 2]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図７[Name of item to be corrected] Figure 7
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図７】 [Figure 7]
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１８[Name of item to be corrected] Fig. 18
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１８】 FIG. 18
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing
【補正対象項目名】図１９[Name of item to be corrected] Fig. 19
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction content]
【図１９】 FIG. 19
Claims (1)
その処置用ユニットは、一端側が前記挿入部の先端に取
り付けられた湾曲自在なアーム部と、このアーム部に着
脱交換自在に取り付けられる複数の処置具からなり、さ
らに、前記処置ユニットを操作する駆動手段と、この駆
動手段の行う操作を指示する入力手段と、この入力手段
の入力に応じて上記駆動手段の動作を制御する手段と、
前記アーム部と処置具との間を連結分離する機構と、前
記挿入部内に形成され前記処置具の移送を案内する交換
用処置具の搬送用通路と、前記複数の処置具を収容する
とともに選択した処置具を前記搬送通路に供給する処置
具交換機構と、前記搬送用通路を通じて前記処置ユニッ
トと前記処置具交換機構との間で処置具の回収及び供給
を行う移送駆動手段とを具備したことを特徴とする多機
能処置具付内視鏡。1. A treatment unit is provided at the tip of the insertion section,
The treatment unit includes a bendable arm portion whose one end side is attached to the distal end of the insertion portion, and a plurality of treatment tools detachably attached to the arm portion, and a drive for operating the treatment unit. Means, input means for instructing an operation performed by the drive means, means for controlling the operation of the drive means according to an input from the input means,
A mechanism for connecting and separating the arm portion and the treatment tool, a passage for transporting a replacement treatment tool formed in the insertion portion for guiding the transfer of the treatment tool, and a container for accommodating and selecting the plurality of treatment tools A treatment tool exchanging mechanism for supplying the treated instrument to the transport passage, and a transfer drive means for collecting and supplying the treatment instrument between the treatment unit and the treatment instrument exchanging mechanism through the transport passage. An endoscope with a multi-function treatment tool.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4208205A JPH0654801A (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Endoscope with multifunction treating implement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4208205A JPH0654801A (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Endoscope with multifunction treating implement |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0654801A true JPH0654801A (en) | 1994-03-01 |
Family
ID=16552411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4208205A Withdrawn JPH0654801A (en) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | Endoscope with multifunction treating implement |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0654801A (en) |
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- 1992-08-04 JP JP4208205A patent/JPH0654801A/en not_active Withdrawn
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|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991005 |