JPH0651266B2 - 工作機械のパレツト交換装置 - Google Patents
工作機械のパレツト交換装置Info
- Publication number
- JPH0651266B2 JPH0651266B2 JP21410086A JP21410086A JPH0651266B2 JP H0651266 B2 JPH0651266 B2 JP H0651266B2 JP 21410086 A JP21410086 A JP 21410086A JP 21410086 A JP21410086 A JP 21410086A JP H0651266 B2 JPH0651266 B2 JP H0651266B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- magazine
- cartridge
- machine tool
- station
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工作機械と共に用いられワーク支持用のパレッ
トを交換自在に収納するパレットマガジンを有する工作
機械のパレット交換装置に関し、特に複数個のパレット
を収納するパレットカートリッジ（以下、単にカートリ
ッジと記載する）を複数個上行き及び下行きの無端周回
軌道に沿って移動自在に収納配設すると共に、該無端周
回軌道から必要に応じて引き出し自在にしたパレットマ
ガジンに関するものである。
トを交換自在に収納するパレットマガジンを有する工作
機械のパレット交換装置に関し、特に複数個のパレット
を収納するパレットカートリッジ（以下、単にカートリ
ッジと記載する）を複数個上行き及び下行きの無端周回
軌道に沿って移動自在に収納配設すると共に、該無端周
回軌道から必要に応じて引き出し自在にしたパレットマ
ガジンに関するものである。
一般にパレットマガジンは、複数個のパレットを貯蔵し
て必要なパレットをパレット交換位置に割出す装置であ
る。従来のパレットマガジンは、パレットを１個ずつ円
形、或いは長円形ループ状に配列したり、また垂直方向
に複数段のパレット載置台を配設し、該載置台上に個々
のパレットを収納配置したもの等である。
て必要なパレットをパレット交換位置に割出す装置であ
る。従来のパレットマガジンは、パレットを１個ずつ円
形、或いは長円形ループ状に配列したり、また垂直方向
に複数段のパレット載置台を配設し、該載置台上に個々
のパレットを収納配置したもの等である。
前者のタイプではパレット数に応じて設置面積が大きく
なり、後者のタイプではパレットの昇降装置が必要とな
り装置全体が大がかりとなってしまう。また両者ともパ
レットを割出す場合に時間がかかりすぎるという問題を
有していた。この前者のパレットマガジンとしては例え
ば実開昭57−157441号に記載があり、後者の例としては
特開昭60−201854号に開示がある。
なり、後者のタイプではパレットの昇降装置が必要とな
り装置全体が大がかりとなってしまう。また両者ともパ
レットを割出す場合に時間がかかりすぎるという問題を
有していた。この前者のパレットマガジンとしては例え
ば実開昭57−157441号に記載があり、後者の例としては
特開昭60−201854号に開示がある。
上記の他の公知技術の中にはパレットの段取りステーシ
ョンがないものも有り、この場合、段取り作業を行なっ
ている間パレット交換に使うパレットの割出しができ
ず、その期間中工作機械を含めたシステムの稼動が阻害
される。また段取りステーションを有していても一度に
複数のパレットの段取りができないため段取り時間が長
くなり、ひいてはシステムの稼動効率を下げる結果とな
る。以上はパレット交換に用いるマガジンに関する従来
技術であるが、更に参考として、工作機械の工具交換装
置の技術として、例えば本出願人による特公昭59-35738
号に記載があり、この中で複数個の工具ソケットを有す
るカートリッジの技術が開示されているが、この技術を
パレットマガジンに転用するにしてもパレットの段取り
ステーションでの作業性を考慮すると、垂直状態のパレ
ットでは不便であり作業性が悪い。
ョンがないものも有り、この場合、段取り作業を行なっ
ている間パレット交換に使うパレットの割出しができ
ず、その期間中工作機械を含めたシステムの稼動が阻害
される。また段取りステーションを有していても一度に
複数のパレットの段取りができないため段取り時間が長
くなり、ひいてはシステムの稼動効率を下げる結果とな
る。以上はパレット交換に用いるマガジンに関する従来
技術であるが、更に参考として、工作機械の工具交換装
置の技術として、例えば本出願人による特公昭59-35738
号に記載があり、この中で複数個の工具ソケットを有す
るカートリッジの技術が開示されているが、この技術を
パレットマガジンに転用するにしてもパレットの段取り
ステーションでの作業性を考慮すると、垂直状態のパレ
ットでは不便であり作業性が悪い。
依って、本発明は斯る問題点の解決を図るべく、限られ
た設置面積内に多くのパレットを収納し、これら各収納
パレットを割り出す時間、或いはパレットの段取り作業
を行なう時間を短縮するようにしたパレットマガジン装
置を提供せんとするものである。また同時にパレットチ
ェンジャを併用することにより工作機械に対する新規な
パレット交換装置を提供するものである。
た設置面積内に多くのパレットを収納し、これら各収納
パレットを割り出す時間、或いはパレットの段取り作業
を行なう時間を短縮するようにしたパレットマガジン装
置を提供せんとするものである。また同時にパレットチ
ェンジャを併用することにより工作機械に対する新規な
パレット交換装置を提供するものである。
本発明は上述した発明目的に鑑みて、工作機械へのワー
ク自動着脱に用いるワーク支持パレットを格納、供給す
るパレットマガジンにおいて、マガジン基台と、複数の
ワーク支持パレットを収納するパレットカートリッジ
と、前記マガジン基台に周回走行可能に設けられて上行
き、下行きの上下循環路に前記パレットカートリッジを
複数個配列支持して循環させる無端軌条形のパレットマ
ガジンと、前記パレットマガジンを前記マガジン基台に
対して循環走行させると共に前記複数のパレットカート
リッジから所望のパレットカートリッジをワーク取付、
取外し用の段取りステーションまたはパレット移送を行
うパレット移送ステーションに割出し可能にしたパレッ
トマガジン割出し装置と、前記パレット段取り位置に割
出した前記所望のパレットカートリッジをパレットマガ
ジンに対して抜き出し動作と差し入れ動作させることに
よって段取り可能にする第１のカートリッジ抜き差し装
置と、前記パレット移送位置に割出した前記所望のパレ
ットカートリッジをパレットマガジンに対して抜き出し
動作と差し入れ動作させることによって工作機械に向け
て移送可能にする第２のカートリッジ抜き差し装置とを
具備して構成されたことを特徴とした工作機械のパレッ
ト交換装置を提供するものである。
ク自動着脱に用いるワーク支持パレットを格納、供給す
るパレットマガジンにおいて、マガジン基台と、複数の
ワーク支持パレットを収納するパレットカートリッジ
と、前記マガジン基台に周回走行可能に設けられて上行
き、下行きの上下循環路に前記パレットカートリッジを
複数個配列支持して循環させる無端軌条形のパレットマ
ガジンと、前記パレットマガジンを前記マガジン基台に
対して循環走行させると共に前記複数のパレットカート
リッジから所望のパレットカートリッジをワーク取付、
取外し用の段取りステーションまたはパレット移送を行
うパレット移送ステーションに割出し可能にしたパレッ
トマガジン割出し装置と、前記パレット段取り位置に割
出した前記所望のパレットカートリッジをパレットマガ
ジンに対して抜き出し動作と差し入れ動作させることに
よって段取り可能にする第１のカートリッジ抜き差し装
置と、前記パレット移送位置に割出した前記所望のパレ
ットカートリッジをパレットマガジンに対して抜き出し
動作と差し入れ動作させることによって工作機械に向け
て移送可能にする第２のカートリッジ抜き差し装置とを
具備して構成されたことを特徴とした工作機械のパレッ
ト交換装置を提供するものである。
本発明はまた、マガジン基台と、複数のワーク支持パレ
ットを収納するパレットカートリッジと、前記マガジン
基台に周回走行可能に設けられて上行き、下行きの上下
循環路に前記パレットカートリッジを複数個配列支持し
て循環させる無端軌条形のパレットマガジンと、前記パ
レットマガジンを前記マガジン基台に対して循環走行さ
せると共に前記複数のパレットカートリッジから所望の
パレットカートリッジをワーク取付、取外し用の段取り
ステーションまたは一定の移送位置でパレット移送を行
うパレット移送ステーションへ割出し可能にしたパレッ
トマガジン割出し装置と、前記パレット段取りステーシ
ョンに割出した前記所望のパレットカートリッジをパレ
ットマガジンに対して抜き出し動作と差し入れ動作させ
ることによって段取り可能にする第１のカートリッジ抜
き差し装置と、前記パレット移送ステーションに割出し
た前記所望のパレットカートリッジをパレットマガジン
に対して抜き出し動作と差し入れ動作させることによっ
て工作機械に向けて移送可能にする第２のカートリッジ
抜き差し装置とを具備して構成されたパレットマガジン
装置と、前記パレットマガジン装置との間で前記ワーク
支持パレットを交換授受するとともに装着されたワーク
の加工を行う工作機械と、前記パレットマガジン装置と
前記工作機械との間に設けられて前記ワーク支持パレッ
トを把持し、移送を行うパレットチェンジャとを具備し
て構成されたことを特徴とした工作機械のパレット交換
装置を提供するものである。
ットを収納するパレットカートリッジと、前記マガジン
基台に周回走行可能に設けられて上行き、下行きの上下
循環路に前記パレットカートリッジを複数個配列支持し
て循環させる無端軌条形のパレットマガジンと、前記パ
レットマガジンを前記マガジン基台に対して循環走行さ
せると共に前記複数のパレットカートリッジから所望の
パレットカートリッジをワーク取付、取外し用の段取り
ステーションまたは一定の移送位置でパレット移送を行
うパレット移送ステーションへ割出し可能にしたパレッ
トマガジン割出し装置と、前記パレット段取りステーシ
ョンに割出した前記所望のパレットカートリッジをパレ
ットマガジンに対して抜き出し動作と差し入れ動作させ
ることによって段取り可能にする第１のカートリッジ抜
き差し装置と、前記パレット移送ステーションに割出し
た前記所望のパレットカートリッジをパレットマガジン
に対して抜き出し動作と差し入れ動作させることによっ
て工作機械に向けて移送可能にする第２のカートリッジ
抜き差し装置とを具備して構成されたパレットマガジン
装置と、前記パレットマガジン装置との間で前記ワーク
支持パレットを交換授受するとともに装着されたワーク
の加工を行う工作機械と、前記パレットマガジン装置と
前記工作機械との間に設けられて前記ワーク支持パレッ
トを把持し、移送を行うパレットチェンジャとを具備し
て構成されたことを特徴とした工作機械のパレット交換
装置を提供するものである。
第１図は本発明によるパレットマガジンと、工作機械
と、パレットチェンジャとを含む工作機械のパレット交
換装置の略示上面図、第２図は第１図の矢視線II−IIに
よる断面図、第３図は第１図の矢視線III−IIIによる一
部破断の断面図、第４図はパレット移送ステーションに
あるカートリッジを含む上面図、第５図は第１図の矢視
線Ｖ−Ｖによる断面図、第６図は第１図の矢視線VI−VI
による断面図である。
と、パレットチェンジャとを含む工作機械のパレット交
換装置の略示上面図、第２図は第１図の矢視線II−IIに
よる断面図、第３図は第１図の矢視線III−IIIによる一
部破断の断面図、第４図はパレット移送ステーションに
あるカートリッジを含む上面図、第５図は第１図の矢視
線Ｖ−Ｖによる断面図、第６図は第１図の矢視線VI−VI
による断面図である。
第１図を参照すると工作機械２０の前方には床面投影形
状がＴ字形をしたパレットマガジン装置４０が配設さ
れ、該パレットマガジン装置４０の中央側面部であって
工作機械２０の前方にはパレット移送ステーション４６
と段取りステーション４８とを備えたフロント基台５５
が配設されている。この移送ステーション４６と工作機
械２０との間には、Ｚ方向に移動可能なパレット交換用
ロボット、即ちパレットチェンジャ７６が配設されてお
り、パレット移送ステーション４６と工作機械２０のテ
ーブル３０との間でパレットを交換する。更には工作機
械２０の側方には該工作機械２０と前記パレットチェン
ジャ７６とパレットマガジン装置４０の各作動を制御す
るための機械制御装置 (MTC)６８が配置されており、各
機械装置とケーブルで結ばれている。
状がＴ字形をしたパレットマガジン装置４０が配設さ
れ、該パレットマガジン装置４０の中央側面部であって
工作機械２０の前方にはパレット移送ステーション４６
と段取りステーション４８とを備えたフロント基台５５
が配設されている。この移送ステーション４６と工作機
械２０との間には、Ｚ方向に移動可能なパレット交換用
ロボット、即ちパレットチェンジャ７６が配設されてお
り、パレット移送ステーション４６と工作機械２０のテ
ーブル３０との間でパレットを交換する。更には工作機
械２０の側方には該工作機械２０と前記パレットチェン
ジャ７６とパレットマガジン装置４０の各作動を制御す
るための機械制御装置 (MTC)６８が配置されており、各
機械装置とケーブルで結ばれている。
以上で全体の配置関係を説明したが、以下では各機構装
置の構成を説明する。まず、工作機械２０はヘッド２２
とコラム２４とを具備し、ベッド２２には被加工物（ワ
ーク）を載置したパレット３２を固定載置するワークテ
ーブル３０を搭載している。このワークテーブル３０は
ベッド２２に対し左右のＸ方向に摺動可能となってい
る。また前記コラム２４には本工作機械２０の正面側に
主軸頭２６が固定されており、該主軸頭２６には工作機
械２０の前後Ｚ方向に向かった主軸２８が配設されてい
る。なおコラム２４はベッド２２に対してＺ方向に摺動
可能な構造となっている。
置の構成を説明する。まず、工作機械２０はヘッド２２
とコラム２４とを具備し、ベッド２２には被加工物（ワ
ーク）を載置したパレット３２を固定載置するワークテ
ーブル３０を搭載している。このワークテーブル３０は
ベッド２２に対し左右のＸ方向に摺動可能となってい
る。また前記コラム２４には本工作機械２０の正面側に
主軸頭２６が固定されており、該主軸頭２６には工作機
械２０の前後Ｚ方向に向かった主軸２８が配設されてい
る。なおコラム２４はベッド２２に対してＺ方向に摺動
可能な構造となっている。
次にパレットマガジン装置４０の構成及びその作動に関
し説明するが、以下第２，３図も第１図と合わせて参照
する。ベース５６とフレーム５８とにより構成された箱
状のマガジン基台の中に配設され、該基台に固定された
サーボモータ６２の出力軸６４に前後１対のスプロケッ
ト６０が同軸に固定されている。該出力軸６４と平行、
かつ同高に該出力軸６４と適宜離間して、軸６３が前記
基台に軸受けされており、この軸６３には前記１対のス
プロケット６０と各々同一平面内に存在するように１対
の他のスプロケット６１が前後に固定されている。これ
らの２組のスプロケット60，61には各々チェーン５４が
互いに平行状態に懸架されており、これらチェーン５４
は前記サーボモータ６２に連結された駆動側のスプロケ
ット６０によって回転駆動される。
し説明するが、以下第２，３図も第１図と合わせて参照
する。ベース５６とフレーム５８とにより構成された箱
状のマガジン基台の中に配設され、該基台に固定された
サーボモータ６２の出力軸６４に前後１対のスプロケッ
ト６０が同軸に固定されている。該出力軸６４と平行、
かつ同高に該出力軸６４と適宜離間して、軸６３が前記
基台に軸受けされており、この軸６３には前記１対のス
プロケット６０と各々同一平面内に存在するように１対
の他のスプロケット６１が前後に固定されている。これ
らの２組のスプロケット60，61には各々チェーン５４が
互いに平行状態に懸架されており、これらチェーン５４
は前記サーボモータ６２に連結された駆動側のスプロケ
ット６０によって回転駆動される。
こうして上行き並びに下行きの循環路を有する無端軌条
形の長円形ループを形成した１対のチェーン５４間には
後述のブラケット８８を介した箱形保持体８４が複数個
（本実施例では１４個）適宜離間して各々その長手方向
をＸ方向とし並設固定載置されている。パレットマガジ
ンはこの箱形保持体８４とチェーン５４とを具備して構
成されている。この箱形保持体８４にはパレット５２を
各々複数個（本実施例では３個）搭載したカートリッジ
５０を挿入保持している。こうして長円形ループ状に並
設載置された各カートリッジ５０を前述のチェーン・ス
プロケット機構により旋回運動させることになる。前述
のサーボモータ６２は公知のロータリエンコーダを内蔵
しており、前記MTC 68からの指令により各パレット５２
をパレット移送ステーション４６や段取りステーション
４８に対応した上行き部の各割出し位置４２或いは４４
に割出すことが可能である。なおサーボモータ６２の回
転方向は、割出し時間が最も短くなるようその方向が決
定される。この割出し後当該カートリッジ５０を前記長
円形ループ状のパレットマガジンの旋回運動面に垂直な
方向に抜き出すかまたは差し入れる作業を円滑に行なう
ために、基台に支持された垂れ防止ガイド６６によって
上行き循環路のチェーン５４が垂れないよう支持されて
いる。
形の長円形ループを形成した１対のチェーン５４間には
後述のブラケット８８を介した箱形保持体８４が複数個
（本実施例では１４個）適宜離間して各々その長手方向
をＸ方向とし並設固定載置されている。パレットマガジ
ンはこの箱形保持体８４とチェーン５４とを具備して構
成されている。この箱形保持体８４にはパレット５２を
各々複数個（本実施例では３個）搭載したカートリッジ
５０を挿入保持している。こうして長円形ループ状に並
設載置された各カートリッジ５０を前述のチェーン・ス
プロケット機構により旋回運動させることになる。前述
のサーボモータ６２は公知のロータリエンコーダを内蔵
しており、前記MTC 68からの指令により各パレット５２
をパレット移送ステーション４６や段取りステーション
４８に対応した上行き部の各割出し位置４２或いは４４
に割出すことが可能である。なおサーボモータ６２の回
転方向は、割出し時間が最も短くなるようその方向が決
定される。この割出し後当該カートリッジ５０を前記長
円形ループ状のパレットマガジンの旋回運動面に垂直な
方向に抜き出すかまたは差し入れる作業を円滑に行なう
ために、基台に支持された垂れ防止ガイド６６によって
上行き循環路のチェーン５４が垂れないよう支持されて
いる。
更には、前記基台の下方には、前記長円形ループ状に搭
載された各カートリッジ５０に搭載されたパレット５２
のうち、逆さになった下行き循環路のパレット５２から
落下する切粉や潤滑油を受けるためのオイルパン６８が
設けられ、その中央ラインに向かって緩やかに傾斜して
おり、この中央ラインに沿ってチップコンベア７０が延
設されており、切粉や潤滑油を回収するようになってい
る。
載された各カートリッジ５０に搭載されたパレット５２
のうち、逆さになった下行き循環路のパレット５２から
落下する切粉や潤滑油を受けるためのオイルパン６８が
設けられ、その中央ラインに向かって緩やかに傾斜して
おり、この中央ラインに沿ってチップコンベア７０が延
設されており、切粉や潤滑油を回収するようになってい
る。
次に再び第１図に戻るが、パレット交換用のパレットチ
ェンジャ７６は工作機械２０上のパレット３２をパレッ
ト移送ステーション４６の一定位置４６′に戻すかまた
は該一定位置４６′にあるパレット５２を工作機械２０
のワークテーブル３０上に載置可能なようガイド８０に
沿ってＺ方向に移動可能に構成されていると共に、軸８
２の回りに旋回可能に構成されている。なお、このパレ
ットチェンジャ７６にはパレットを把持するための把持
部７８を具備している。
ェンジャ７６は工作機械２０上のパレット３２をパレッ
ト移送ステーション４６の一定位置４６′に戻すかまた
は該一定位置４６′にあるパレット５２を工作機械２０
のワークテーブル３０上に載置可能なようガイド８０に
沿ってＺ方向に移動可能に構成されていると共に、軸８
２の回りに旋回可能に構成されている。なお、このパレ
ットチェンジャ７６にはパレットを把持するための把持
部７８を具備している。
次に第３図と第４図を参照してパレットとカートリッジ
の保持構造を詳細に説明する。カートリッジ５０は１対
の縦板９６と、その中央と上部とに張設固定された各々
中央板９４と、上部板９２と、後述の１対のローラ114
とにより構成されており、上部板92には１個のパレット
５２に対して、中央ライン上に１個のプルスタッド受け
孔９８と、該受け孔９８の周囲に正方形の隅部位置をな
すよう４個の位置決め孔（駒用孔）100が設けられてい
る。また中央板９４の中央ライン上には第２プルスタッ
ド受け孔９９が各受け孔９８に対応して１個ずつ設けら
れている。
の保持構造を詳細に説明する。カートリッジ５０は１対
の縦板９６と、その中央と上部とに張設固定された各々
中央板９４と、上部板９２と、後述の１対のローラ114
とにより構成されており、上部板92には１個のパレット
５２に対して、中央ライン上に１個のプルスタッド受け
孔９８と、該受け孔９８の周囲に正方形の隅部位置をな
すよう４個の位置決め孔（駒用孔）100が設けられてい
る。また中央板９４の中央ライン上には第２プルスタッ
ド受け孔９９が各受け孔９８に対応して１個ずつ設けら
れている。
一方、パレット５２は、前述のパレットチェンジャ７６
（第１図）の把持部７８が係合する把持用Ｖ溝102 を具
備したパレット本体部と、該本体部にねじ止めされたプ
ルスタッド104 と、更には本体部にねじ止めされた４個
の位置決め突起（駒）106 とから構成されている。プル
スタッド104 と４個の駒106 とは前記のプルスタッド受
け孔９８及び４個の駒用孔100 とに対応した配置関係と
なっており、各カートリッジ５０に３個ずつのパレット
５２が搭載可能である。この時プルスタッド104 の先端
は前記第２プルスタッド受け孔９９に挿入した状態にな
っている。
（第１図）の把持部７８が係合する把持用Ｖ溝102 を具
備したパレット本体部と、該本体部にねじ止めされたプ
ルスタッド104 と、更には本体部にねじ止めされた４個
の位置決め突起（駒）106 とから構成されている。プル
スタッド104 と４個の駒106 とは前記のプルスタッド受
け孔９８及び４個の駒用孔100 とに対応した配置関係と
なっており、各カートリッジ５０に３個ずつのパレット
５２が搭載可能である。この時プルスタッド104 の先端
は前記第２プルスタッド受け孔９９に挿入した状態にな
っている。
以上の構造によりパレット５２を各３個ずつ搭載した各
カードリッジ５０を保持搬送する箱形保持体８４はブラ
ケット８８を介して前述のチェーン５４に固定載置され
ている。この箱形保持体８４はパレット５２のＶ溝102
を介してカートリッジ５０を保持するためのクランプ装
置（クランパ）８６を具備している。従って、箱形保持
体８４がパレット５２を搭載したカートリッジ５０を保
持するためには、第４図に示したＸ方向に挿入する必要
がある。こうして挿入されたカートリッジ５０と各パレ
ット５２とはＶ溝102 を介して前記クランパ８６に保持
されるため、下行き循環路において逆さになっても落下
しない構成となっている。
カードリッジ５０を保持搬送する箱形保持体８４はブラ
ケット８８を介して前述のチェーン５４に固定載置され
ている。この箱形保持体８４はパレット５２のＶ溝102
を介してカートリッジ５０を保持するためのクランプ装
置（クランパ）８６を具備している。従って、箱形保持
体８４がパレット５２を搭載したカートリッジ５０を保
持するためには、第４図に示したＸ方向に挿入する必要
がある。こうして挿入されたカートリッジ５０と各パレ
ット５２とはＶ溝102 を介して前記クランパ８６に保持
されるため、下行き循環路において逆さになっても落下
しない構成となっている。
こうして箱形保持体８４を具備したパレットマガジンに
よって保持搬送される各カートリッジ５０を、前述のMT
C 68（第１図）及びサーボモータ６２（第２図）から構
成されるパレットマガジン割出装置によってパレット移
送ステーション４６（第１図）や段取りステーション４
８（第１図）に対応する各割出し位置42，44に割出した
後に、前記パレット移送ステーション４６や段取りステ
ーション４８に引き出す構造及びその作用につき、まず
簡単に第４図を参照しながら説明する。本図はパレット
移送ステーション４６に対応する割出し位置４２におけ
る構造を示すが、後述のボールねじ軸120 をロッドレス
シリンダ142 （第６図）に変えることにより段取りステ
ーション４８に対応する割出し位置４４にそのまま適用
可能である。前記カートリッジ５０の中央板９４の下側
には、その長手方向両端部に各１個のローラ114 が回転
可能に固定されている。この１対のローラ114 は前述の
フレーム５８（第１図或いは第２図）に形成された転動
面 110と112 とに接触して転動する。このローラ114 と
転動面110,112 との接触により、カートリッジ５０はＸ
方向に支持されている。一方の転動面112 は各割出し位
置42，44の所で切れており、この切取部にはボールねじ
軸120 に螺合（或いはロッドレスシリンダに係合）した
ブラケット118 が配設されており、該ブラケット118 は
転動面112 を転動してきたローラ114 を挟持可能に構成
されている。
よって保持搬送される各カートリッジ５０を、前述のMT
C 68（第１図）及びサーボモータ６２（第２図）から構
成されるパレットマガジン割出装置によってパレット移
送ステーション４６（第１図）や段取りステーション４
８（第１図）に対応する各割出し位置42，44に割出した
後に、前記パレット移送ステーション４６や段取りステ
ーション４８に引き出す構造及びその作用につき、まず
簡単に第４図を参照しながら説明する。本図はパレット
移送ステーション４６に対応する割出し位置４２におけ
る構造を示すが、後述のボールねじ軸120 をロッドレス
シリンダ142 （第６図）に変えることにより段取りステ
ーション４８に対応する割出し位置４４にそのまま適用
可能である。前記カートリッジ５０の中央板９４の下側
には、その長手方向両端部に各１個のローラ114 が回転
可能に固定されている。この１対のローラ114 は前述の
フレーム５８（第１図或いは第２図）に形成された転動
面 110と112 とに接触して転動する。このローラ114 と
転動面110,112 との接触により、カートリッジ５０はＸ
方向に支持されている。一方の転動面112 は各割出し位
置42，44の所で切れており、この切取部にはボールねじ
軸120 に螺合（或いはロッドレスシリンダに係合）した
ブラケット118 が配設されており、該ブラケット118 は
転動面112 を転動してきたローラ114 を挟持可能に構成
されている。
上記の構造により各割出し位置４２或いは４４に割出さ
れたカートリッジ５０をブラケット118 とローラ114 と
を介してガイド112 に沿って各パレット移送ステーショ
ン４６、或いは段取りステーション４８に引き出すこと
が可能である。
れたカートリッジ５０をブラケット118 とローラ114 と
を介してガイド112 に沿って各パレット移送ステーショ
ン４６、或いは段取りステーション４８に引き出すこと
が可能である。
更に、割出し位置４２にあるカートリッジ５０の所望の
パレット５２をパレット移送ステーション４６に引き出
すパレット割出し装置の構成及びその作動につき、第５
図を参照しながら詳細に説明する。前記ボールねじ軸12
0 は基台のフレーム５８に軸受け138 と140 を介して両
端が保持されており、更に案内桿128 がボールねじ軸12
0 と平行に設けられ、その両端がフレーム５８に保持さ
れている。また前記ブラケット118 はボールねじ軸120
に螺合すると共に、ブッシュ129 を介して案内桿128 を
貫通させており、該ブラケット118 が滑らかに摺動移動
する構成になっている。本図の右側のフレーム５８の内
側にはロータリエンコーダを内蔵したサーボモータ130
が固定されており、該モータ130 の出力軸132 はフレー
ム５８の外側に突出しており、この先端に歯車134 が固
定されている。また前記ボールねじ軸120 の本図の右端
も出力軸132 と同様フレーム５８の外側に突出してお
り、この先端にも他の歯車136 が固定されており、この
歯車136 と前記歯車134 とは噛合するよう構成されてい
る。以上の構成により前述のMTC 68（第１図）の指令に
よりサーボモータ130 が駆動され、カートリッジ５０内
の所望のパレット５２がパレット移送ステーション４６
（第１図）の一定位置４６′（第１図）にくるよう２つ
の歯車134 ，136 とボールねじ軸120 とを介してブラケ
ット118 を所定の位置に移動させる。前述の如くカート
リッジ５０の中央板９４の両端部にはピン115 を介して
ローラ114 が回転可能に取付けられており、本図の右側
に位置するローラ114 が前記ブラケット118 と係合する
ことによりこのカートリッジ５０が案内桿128 の方向に
移動する。このとき、カートリッジ５０の底部はガイド
122 の摺動面124 上を摺動する。このガイド122 の左端
はカートリッジ５０の底部を滑らかに前記摺動面124 上
に案内可能なよう切欠き傾斜部126 を具備している。
パレット５２をパレット移送ステーション４６に引き出
すパレット割出し装置の構成及びその作動につき、第５
図を参照しながら詳細に説明する。前記ボールねじ軸12
0 は基台のフレーム５８に軸受け138 と140 を介して両
端が保持されており、更に案内桿128 がボールねじ軸12
0 と平行に設けられ、その両端がフレーム５８に保持さ
れている。また前記ブラケット118 はボールねじ軸120
に螺合すると共に、ブッシュ129 を介して案内桿128 を
貫通させており、該ブラケット118 が滑らかに摺動移動
する構成になっている。本図の右側のフレーム５８の内
側にはロータリエンコーダを内蔵したサーボモータ130
が固定されており、該モータ130 の出力軸132 はフレー
ム５８の外側に突出しており、この先端に歯車134 が固
定されている。また前記ボールねじ軸120 の本図の右端
も出力軸132 と同様フレーム５８の外側に突出してお
り、この先端にも他の歯車136 が固定されており、この
歯車136 と前記歯車134 とは噛合するよう構成されてい
る。以上の構成により前述のMTC 68（第１図）の指令に
よりサーボモータ130 が駆動され、カートリッジ５０内
の所望のパレット５２がパレット移送ステーション４６
（第１図）の一定位置４６′（第１図）にくるよう２つ
の歯車134 ，136 とボールねじ軸120 とを介してブラケ
ット118 を所定の位置に移動させる。前述の如くカート
リッジ５０の中央板９４の両端部にはピン115 を介して
ローラ114 が回転可能に取付けられており、本図の右側
に位置するローラ114 が前記ブラケット118 と係合する
ことによりこのカートリッジ５０が案内桿128 の方向に
移動する。このとき、カートリッジ５０の底部はガイド
122 の摺動面124 上を摺動する。このガイド122 の左端
はカートリッジ５０の底部を滑らかに前記摺動面124 上
に案内可能なよう切欠き傾斜部126 を具備している。
なお、本図はカートリッジ５０の３つのパレット５２の
うち最左端のパレット５２がパレット移送ステーション
４６の一定位置４６′に位置した場合を示しているが、
真ん中のパレット５２、或いは最右端のパレット５２が
前記一定位置４６′に位置するようにサーボモータ130
を駆動させることも可能である。更には、こうして抜き
出した位置からパレットマガジンの元のカートリッジ割
出位置４２へカートリッジ５０を差し入れることも可能
である。
うち最左端のパレット５２がパレット移送ステーション
４６の一定位置４６′に位置した場合を示しているが、
真ん中のパレット５２、或いは最右端のパレット５２が
前記一定位置４６′に位置するようにサーボモータ130
を駆動させることも可能である。更には、こうして抜き
出した位置からパレットマガジンの元のカートリッジ割
出位置４２へカートリッジ５０を差し入れることも可能
である。
以上はパレットマガジンのパレットマガジン割出し位置
４２にあるカートリッジ５０をパレット移送ステーショ
ン４６上に一定位置４６′まで抜き出すか、或いは差し
入れる場合の第２のカートリッジ抜き差し装置について
の説明であるが、以下では段取りステーション４８に対
応したパレットマガジン割出し位置４４にあるカートリ
ッジ５０を該段取りステーション４８に抜き出すか、或
いは元に差し入れる場合の第１のカートリッジ抜き差し
装置の構成及びその作動につき第６図を参照しながら説
明する。カートリッジ５０の中央板９４の両端にはピン
115 を介して１対のローラ114 が回転可能に取付けられ
ており、パレットマガジンのパレットマガジン割出し位
置４４（第１図）にあるカートリッジ５０は前記ローラ
114 のうち本図右端のローラ114 を介してブラケット11
8′と係合している。一方前記第２のカートリッジ抜き
差し装置のボールねじ軸120 （第５図）に対応して、該
軸120 と平行なＸ方向に公知のロッドレスシリンダ142
が配設されており、該ロッドレスシリンダ142 の両端は
基台のフレーム５８に固定されている。前記ブラケット
118′はこのロッドレスシリンダ142 と係合しており、
Ｘ方向に摺動可能に構成されている。パレットマガジン
割出し位置４４にあるカートリッジ５０は前述のMTC 68
（第１図）の指令によりロッドレスシリンダ142 を駆動
し、ブラケット 118′とローラ114 とを介して段取りス
テーション４８（第１図）に引き出される。この時、前
述の第２のカートリッジ抜き差し装置の場合と同様に、
カートリッジ５５０はその底部を介しガイド 122′の摺
動面124′上を摺動する。やはりこのガイド 122′の左
端はカートリッジ５０の底部を滑らかに前記摺動面12
4′上に案内可能なよう切欠き傾斜部 126′を具備して
いる。なお、段取りステーション４８でのパレット５２
へのワークの取付け、及び取外しの作業には、カートリ
ッジ５０上のパレット５２が３個共引き出されていると
作業効率が良く、また抜き出し工程も１度で済むために
本図に図示の如くカートリッジ５０を前記パレットマガ
ジンから規定の位置まで完全に抜き出しておく。抜き出
されたカートリッジ５０上のパレット５２の段取り作業
の終了後、カートリッジ５０は再びMTC 68の指令により
ロッドレスシリンダ142 を駆動して、元のパレットマガ
ジンの割出し位置４４へ差し入れられる。
４２にあるカートリッジ５０をパレット移送ステーショ
ン４６上に一定位置４６′まで抜き出すか、或いは差し
入れる場合の第２のカートリッジ抜き差し装置について
の説明であるが、以下では段取りステーション４８に対
応したパレットマガジン割出し位置４４にあるカートリ
ッジ５０を該段取りステーション４８に抜き出すか、或
いは元に差し入れる場合の第１のカートリッジ抜き差し
装置の構成及びその作動につき第６図を参照しながら説
明する。カートリッジ５０の中央板９４の両端にはピン
115 を介して１対のローラ114 が回転可能に取付けられ
ており、パレットマガジンのパレットマガジン割出し位
置４４（第１図）にあるカートリッジ５０は前記ローラ
114 のうち本図右端のローラ114 を介してブラケット11
8′と係合している。一方前記第２のカートリッジ抜き
差し装置のボールねじ軸120 （第５図）に対応して、該
軸120 と平行なＸ方向に公知のロッドレスシリンダ142
が配設されており、該ロッドレスシリンダ142 の両端は
基台のフレーム５８に固定されている。前記ブラケット
118′はこのロッドレスシリンダ142 と係合しており、
Ｘ方向に摺動可能に構成されている。パレットマガジン
割出し位置４４にあるカートリッジ５０は前述のMTC 68
（第１図）の指令によりロッドレスシリンダ142 を駆動
し、ブラケット 118′とローラ114 とを介して段取りス
テーション４８（第１図）に引き出される。この時、前
述の第２のカートリッジ抜き差し装置の場合と同様に、
カートリッジ５５０はその底部を介しガイド 122′の摺
動面124′上を摺動する。やはりこのガイド 122′の左
端はカートリッジ５０の底部を滑らかに前記摺動面12
4′上に案内可能なよう切欠き傾斜部 126′を具備して
いる。なお、段取りステーション４８でのパレット５２
へのワークの取付け、及び取外しの作業には、カートリ
ッジ５０上のパレット５２が３個共引き出されていると
作業効率が良く、また抜き出し工程も１度で済むために
本図に図示の如くカートリッジ５０を前記パレットマガ
ジンから規定の位置まで完全に抜き出しておく。抜き出
されたカートリッジ５０上のパレット５２の段取り作業
の終了後、カートリッジ５０は再びMTC 68の指令により
ロッドレスシリンダ142 を駆動して、元のパレットマガ
ジンの割出し位置４４へ差し入れられる。
以上の構成及び作動によるパレットマガジン装置により
パレットの交換及び段取り作業を、予めMTC 68に組み込
んだプログラムの指定により実行するのである。
パレットの交換及び段取り作業を、予めMTC 68に組み込
んだプログラムの指定により実行するのである。
以上の説明から明らかなように、本発明によるパレット
マガジン装置によれば、縦空間を巧みに利用し、限られ
た設置面積内において多くのパレットを収納可能とし、
これら収納パレットのうち所望のパレットを段取り用及
び移送用に要する割出し時間を短縮し、ひいては工作機
械との間のパレット交換時間が短縮されて、システムの
稼動効率が向上する。また、一旦段取りステーションへ
カートリッジを抜き出せば、まとめて複数個のパレット
の段取りができるので作業能率がよく、特にワークの加
工時間に比較して段取り時間の方が長い場合には、工作
機械の待ち時間が短縮されるか、或いは無くなり稼動効
率が向上する。更には、パレットマガジン装置内でパレ
ットの姿勢が上向きから下向きに転じるので大半の切屑
が落下し、段取り時の切屑清掃作業が軽減される。
マガジン装置によれば、縦空間を巧みに利用し、限られ
た設置面積内において多くのパレットを収納可能とし、
これら収納パレットのうち所望のパレットを段取り用及
び移送用に要する割出し時間を短縮し、ひいては工作機
械との間のパレット交換時間が短縮されて、システムの
稼動効率が向上する。また、一旦段取りステーションへ
カートリッジを抜き出せば、まとめて複数個のパレット
の段取りができるので作業能率がよく、特にワークの加
工時間に比較して段取り時間の方が長い場合には、工作
機械の待ち時間が短縮されるか、或いは無くなり稼動効
率が向上する。更には、パレットマガジン装置内でパレ
ットの姿勢が上向きから下向きに転じるので大半の切屑
が落下し、段取り時の切屑清掃作業が軽減される。
第１図は本発明によるパレットマガジンと、工作機械
と、パレットチェンジャとを含む工作機械のパレット交
換装置の略示上面図、第２図は第１図の矢視線II−IIに
よる断面図、第３図は第１図の矢視線III−IIIによる一
部破断の断面図、第４図はパレット移送ステーションに
あるカートリッジを含む上面図、第５図は第１図の矢視
線Ｖ−Ｖによる断面図、第６図は第１図の矢視線VI−VI
による断面図。 ２０……工作機械、３０……ワークテーブル、 ３２……パレット、４０……パレットマガジン装置、 ４２……パレット移送ステーションに対応したパレット
マガジン割出し位置、 ４４……段取りステーションに対応したパレットマガジ
ン割出し位置、 ４６……パレット移送ステーション ４８……段取りステーション、 ５０……パレットカートリッジ、 ５２……パレット、５４……チェーン、 ５６……ベース、５８……フレーム、 60，61……スプロケット、６２……サーボモータ、 ６６……垂れ防止ガイド、６８……オイルパン、 ７０……チップコンベア、 ７６……パレットチェンジャ、８４……箱形保持体、 ８６……クランプ装置、110，112……転動面、 114 ……ローラ、118，118′……ブラケット、 120 ……ボールねじ軸、122，122′……ガイド、 128 ……案内桿、130 ……サーボモータ、 142 ……ロッドレスシリンダ。
と、パレットチェンジャとを含む工作機械のパレット交
換装置の略示上面図、第２図は第１図の矢視線II−IIに
よる断面図、第３図は第１図の矢視線III−IIIによる一
部破断の断面図、第４図はパレット移送ステーションに
あるカートリッジを含む上面図、第５図は第１図の矢視
線Ｖ−Ｖによる断面図、第６図は第１図の矢視線VI−VI
による断面図。 ２０……工作機械、３０……ワークテーブル、 ３２……パレット、４０……パレットマガジン装置、 ４２……パレット移送ステーションに対応したパレット
マガジン割出し位置、 ４４……段取りステーションに対応したパレットマガジ
ン割出し位置、 ４６……パレット移送ステーション ４８……段取りステーション、 ５０……パレットカートリッジ、 ５２……パレット、５４……チェーン、 ５６……ベース、５８……フレーム、 60，61……スプロケット、６２……サーボモータ、 ６６……垂れ防止ガイド、６８……オイルパン、 ７０……チップコンベア、 ７６……パレットチェンジャ、８４……箱形保持体、 ８６……クランプ装置、110，112……転動面、 114 ……ローラ、118，118′……ブラケット、 120 ……ボールねじ軸、122，122′……ガイド、 128 ……案内桿、130 ……サーボモータ、 142 ……ロッドレスシリンダ。
Claims (7)
- 【請求項１】工作機械へのワーク自動脱着に用いるワー
ク支持パレットを格納、供給するパレットマガジンにお
いて、マガジン基台と、複数のワーク支持パレットを収
納するパレットカートリッジと、前記マガジン基台に周
回走行可能に設けられて上行き、下行きの上下循環路に
前記パレットカートリッジを複数個配列支持して循環さ
せる無端軌条形のパレットマガジンと、前記パレットマ
ガジンを前記マガジン基台に対して循環走行させると共
に前記複数のパレットカートリッジから所望のパレット
カートリッジをワーク取付、取外し用の段取りステーシ
ョンまたはパレット移送を行うパレット移送ステーショ
ンに割出し可能にしたパレットマガジン割出し装置と、
前記パレット段取りステーションに割出した前記所望の
パレットカートリッジをパレットマガジンに対して抜き
出し動作と差し入れ動作をさせることによって段取り可
能にする第１のカートリッジ抜き差し装置と、前記パレ
ット移送ステーションに割出した前記所望のパレットカ
ートリッジをパレットマガジンに対して抜き出し動作と
差し入れ動作させることによって工作機械に向けて移送
可能にする第２のカートリッジ抜き差し装置とを具備し
て構成されたことを特徴とした工作機械のパレット交換
装置。 - 【請求項２】前記第２のカートリッジ抜き差し装置は、
前記パレット移送ステーションにおける一定位置に前記
所望のパレットカートリッジ中の何れかのパレットが位
置決め可能な送りねじ機構によって形成されている特許
請求の範囲第１項に記載の工作機械のパレット交換装
置。 - 【請求項３】前記ワーク支持パレットは、夫々が底部に
プルスタッドと位置決め突起とを具備して前記パレット
カートリッジの所定の複数位置に形成されたプルスタッ
ド受け孔と位置決め孔とに整合保持されると共に、夫々
の該ワーク支持パレットに凹設された把持用Ｖ溝は前記
パレットカートリッジに凸設形成されたクランプ装置に
係合可能に構成された特許請求の範囲第１項または第２
項に記載の工作機械のパレット交換装置。 - 【請求項４】前記マガジン基台は、前記無端軌条形のパ
レットマガジンにおける前記下行き循環路の下方に位置
した底部に緩傾斜面を有したオイルパンを具備してなる
特許請求の範囲第１項から第３項の何れか１項に記載の
工作機械のパレット交換装置。 - 【請求項５】前記マガジン基台は、前記無端軌条形のパ
レットマガジンの下方にチップコンベアを具備してなる
特許請求の範囲第１項から第４項の何れか１項に記載の
工作機械のパレット交換装置。 - 【請求項６】前記マガジン基台は、前記段取りステーシ
ョン及び前記パレット移送ステーションを備えたフロン
ト基台を具備するＴ字形床面投影形状を有した構造体に
形成され、工作機械のワークテーブルと前記パレット移
送ステーションを接近配置してパレット交換を該パレッ
ト移送ステーションと該ワークテーブルとの間で迅速に
行えるように構成されている特許請求の範囲第１項から
第５項の何れか１項に記載の工作機械のパレット交換装
置。 - 【請求項７】マガジン基台と、複数のワーク支持パレッ
トを収納するパレットカートリッジと、前記マガジン基
台に周回走行可能に設けられて上行き、下行きの上下循
環路に前記パレットカートリッジを複数個配列支持して
循環させる無端軌条形のパレットマガジンと、前記パレ
ットマガジンを前記マガジン基台に対して循環走行させ
ると共に前記複数のパレットカートリッジから所望のパ
レットカートリッジをワーク取付、取外し用の段取りス
テーションまたは一定の移送位置でパレット移送を行う
パレット移送ステーションへ割出し可能にしたパレット
マガジン割出し装置と、前記パレット段取りステーショ
ンに割出した前記所望のパレットカートリッジをパレッ
トマガジンに対して抜き出し動作と差し入れ動作させる
ことによって段取り可能にする第１のカートリッジ抜き
差し装置と、前記パレット移送ステーションに割出した
前記所望のパレットカートリッジをパレットマガジンに
対して抜き出し動作と差し入れ動作させることによって
工作機械に向けて移送可能にする第２のカートリッジ抜
き差し装置とを具備して構成されたパレットマガジン装
置と、前記パレットマガジン装置との間で前記ワーク支
持パレットを交換授受するとともに装着されたワークの
加工を行う工作機械と、前記パレットマガジン装置と前
記工作機械との間に設けられて前記ワーク支持パレット
を把持し、移送を行うパレットチェンジャとを具備して
構成されたことを特徴とした工作機械のパレット交換装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21410086A JPH0651266B2 (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 工作機械のパレツト交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21410086A JPH0651266B2 (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 工作機械のパレツト交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6374557A JPS6374557A (ja) | 1988-04-05 |
| JPH0651266B2 true JPH0651266B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=16650225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21410086A Expired - Lifetime JPH0651266B2 (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 工作機械のパレツト交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0651266B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001261145A (ja) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | O M Ltd | 物品搬送装置及びこれを用いた包装装置 |
| RU2604161C2 (ru) * | 2015-03-30 | 2016-12-10 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Прибор" | Устройство для перегрузки деталей с накоплением их в кассетах |
-
1986
- 1986-09-12 JP JP21410086A patent/JPH0651266B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6374557A (ja) | 1988-04-05 |
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