JPH0647440A - コイルの高さ調芯方法 - Google Patents
コイルの高さ調芯方法Info
- Publication number
- JPH0647440A JPH0647440A JP20823592A JP20823592A JPH0647440A JP H0647440 A JPH0647440 A JP H0647440A JP 20823592 A JP20823592 A JP 20823592A JP 20823592 A JP20823592 A JP 20823592A JP H0647440 A JPH0647440 A JP H0647440A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coil
- actuator
- height
- lifting
- shaped member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 巻取機などの固定された心棒とコイル状部材
（１）の芯の高さ方向の位置決めをするアクチュエータ
（３）とコイルサドル（２）の高さ検出手段（５）を備
えたコイル運搬機からなり、心棒にコイル状部材（１）
を挿入する装置において、高さ検出手段（５）の出力を
もとに、アクチュエータ制御装置（６）内部でコイルの
昇降速度および加減速度を常時演算し、これに応じて、
要求される調芯精度を得るためのアクチュエータの昇降
と停止指令のタイミングを演算して、心棒に対してコイ
ル状部材の高さ位置決めを行う、コイルの高さ調芯方
法。 【効果】 前記アクチュエータの昇降速度および昇降加
速度を常時演算することでアクチュエータの昇降特性に
応じた昇降指令をアクチュエータに与えているので、ア
クチュエータの特性変化やコイル重量に影響を受けず、
常に良好な高さ調芯精度を維持できる。これを、制御回
路の変更のみで行える。
（１）の芯の高さ方向の位置決めをするアクチュエータ
（３）とコイルサドル（２）の高さ検出手段（５）を備
えたコイル運搬機からなり、心棒にコイル状部材（１）
を挿入する装置において、高さ検出手段（５）の出力を
もとに、アクチュエータ制御装置（６）内部でコイルの
昇降速度および加減速度を常時演算し、これに応じて、
要求される調芯精度を得るためのアクチュエータの昇降
と停止指令のタイミングを演算して、心棒に対してコイ
ル状部材の高さ位置決めを行う、コイルの高さ調芯方
法。 【効果】 前記アクチュエータの昇降速度および昇降加
速度を常時演算することでアクチュエータの昇降特性に
応じた昇降指令をアクチュエータに与えているので、ア
クチュエータの特性変化やコイル重量に影響を受けず、
常に良好な高さ調芯精度を維持できる。これを、制御回
路の変更のみで行える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄鋼プロセッシングラ
インなどの設備において、コイル状の部材を巻き取る巻
取機のマンドレル等の心棒に、コイル状部材の載るサド
ルをアクチュエータにより昇降することで、前記心棒と
コイル状部材の高さ方向の位置決め制御を行う、コイル
高さ調芯方法に関する。
インなどの設備において、コイル状の部材を巻き取る巻
取機のマンドレル等の心棒に、コイル状部材の載るサド
ルをアクチュエータにより昇降することで、前記心棒と
コイル状部材の高さ方向の位置決め制御を行う、コイル
高さ調芯方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】かかるコイル高さ調芯方法は、従来は、
図４に示すように、コイル状部材１の内径上端の位置を
光電管装置やコイルサドル２のアクチュエータ３に取り
付けられた高さ検出器５などにより測定し、これと、実
測により既知である巻取機の心棒の上端が一致するよ
う、コイル状部材１の高さ位置決めを行うことで、コイ
ル状部材１の高さ調芯を行う場合、コイル昇降用のアク
チュエータ３の昇降と停止のタイミングを予め求めてお
き、アクチュエータ３の昇降指令を半固定のタイミング
で与えている。図４において４は台車、６は制御装置で
ある。図５は従来方式によりコイル高さ調芯を行った場
合のコイルサドル２の昇降パターンを示したものであ
り、実測による調整によって、コイルサドル２の昇降パ
ターンａのように、要求される調芯精度を満たすよう
に、減速および停止の開始高さが半固定値として定めら
れており、これとコイルサドル２の昇降高さとを、アク
チュエータ制御装置により比較することで、アクチュエ
ータ３の減速および停止のタイミングが求められる。
図４に示すように、コイル状部材１の内径上端の位置を
光電管装置やコイルサドル２のアクチュエータ３に取り
付けられた高さ検出器５などにより測定し、これと、実
測により既知である巻取機の心棒の上端が一致するよ
う、コイル状部材１の高さ位置決めを行うことで、コイ
ル状部材１の高さ調芯を行う場合、コイル昇降用のアク
チュエータ３の昇降と停止のタイミングを予め求めてお
き、アクチュエータ３の昇降指令を半固定のタイミング
で与えている。図４において４は台車、６は制御装置で
ある。図５は従来方式によりコイル高さ調芯を行った場
合のコイルサドル２の昇降パターンを示したものであ
り、実測による調整によって、コイルサドル２の昇降パ
ターンａのように、要求される調芯精度を満たすよう
に、減速および停止の開始高さが半固定値として定めら
れており、これとコイルサドル２の昇降高さとを、アク
チュエータ制御装置により比較することで、アクチュエ
ータ３の減速および停止のタイミングが求められる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
は、コイル状部材１と、巻取機心棒の調芯精度の要求を
満足すべくアクチュエータ３の昇降と停止のタイミング
を調整しておいても、アクチュエータ３の経年変化によ
る駆動力の変化が著しい場合や、コイル重量の範囲が大
きな場合には、図５のコイルサドル２の昇降パターンｂ
に示すように、コイル昇降の性能が変化してしまい、初
期の調芯精度が保てず、著しくは、調芯精度の許容範囲
を外れてしまい、再調整を行う必要が生じるという問題
点があった。そこで本発明は、前述のように、コイル調
芯のためのコイル昇降の特性に変動がある場合も、良好
な調芯精度を確保することを目的とする。
は、コイル状部材１と、巻取機心棒の調芯精度の要求を
満足すべくアクチュエータ３の昇降と停止のタイミング
を調整しておいても、アクチュエータ３の経年変化によ
る駆動力の変化が著しい場合や、コイル重量の範囲が大
きな場合には、図５のコイルサドル２の昇降パターンｂ
に示すように、コイル昇降の性能が変化してしまい、初
期の調芯精度が保てず、著しくは、調芯精度の許容範囲
を外れてしまい、再調整を行う必要が生じるという問題
点があった。そこで本発明は、前述のように、コイル調
芯のためのコイル昇降の特性に変動がある場合も、良好
な調芯精度を確保することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、巻取機などの固定された心棒と、コイル
状の鋼板等の部材を載せ昇降し、前記心棒とコイル状部
材の芯の高さ方向の位置決めをするアクチュエータとコ
イルサドルの高さ検出手段を備えたコイル運搬機からな
り、前記心棒に前記コイル状部材を挿入する装置におい
て、前記高さ検出手段の出力をもとに、アクチュエータ
制御装置内部でコイルの昇降速度および加減速度を常時
演算し、これに応じて、要求される調芯精度を得るため
のアクチュエータの昇降と停止指令のタイミングを演算
して、前記心棒に対して前記コイル状部材の高さ位置決
めを行うようにした。
め、本発明は、巻取機などの固定された心棒と、コイル
状の鋼板等の部材を載せ昇降し、前記心棒とコイル状部
材の芯の高さ方向の位置決めをするアクチュエータとコ
イルサドルの高さ検出手段を備えたコイル運搬機からな
り、前記心棒に前記コイル状部材を挿入する装置におい
て、前記高さ検出手段の出力をもとに、アクチュエータ
制御装置内部でコイルの昇降速度および加減速度を常時
演算し、これに応じて、要求される調芯精度を得るため
のアクチュエータの昇降と停止指令のタイミングを演算
して、前記心棒に対して前記コイル状部材の高さ位置決
めを行うようにした。
【０００５】
【作用】上記手段により、コイル昇降用アクチュエータ
の特性やコイルの重量などの機械的要因からコイルの高
さ調芯精度の変動が生じる場合でも、アクチュエータの
昇降制御回路中にてアクチュエータの昇降と停止のタイ
ミングを昇降速度と駆動力に応じて調整することで、コ
イル高さの調芯精度を常に許容範囲内に保つことが可能
となる。
の特性やコイルの重量などの機械的要因からコイルの高
さ調芯精度の変動が生じる場合でも、アクチュエータの
昇降制御回路中にてアクチュエータの昇降と停止のタイ
ミングを昇降速度と駆動力に応じて調整することで、コ
イル高さの調芯精度を常に許容範囲内に保つことが可能
となる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１〜３に示
して説明する。図１は本発明の実施によるコイル高さ調
芯装置と制御回路の具体例であり、図２は本発明の実施
によるコイル高さ調芯の昇降パターンであり、図３は本
発明の実現のための、制御フロー図の一例である。図１
において、１はコイル状部材（以下コイルという）、２
はコイル１のサドル、３はサドル２の昇降を行うアクチ
ュエータであり、駆動源としては油圧装置などが用いら
れる。４はコイル１，サドル２、アクチュエータ３を走
行させる台車である。５はアクチュエータ３による昇降
高さを検出する手段であり、パルスジェネレータなどが
用いられる。６はアクチュエータ３の昇降を制御する制
御装置であり、加減速度演算回路７、速度演算回路８、
減速位置および停止位置演算比較回路９を内蔵してお
り、アクチュエータ３に対し、昇降指令を出力する。
して説明する。図１は本発明の実施によるコイル高さ調
芯装置と制御回路の具体例であり、図２は本発明の実施
によるコイル高さ調芯の昇降パターンであり、図３は本
発明の実現のための、制御フロー図の一例である。図１
において、１はコイル状部材（以下コイルという）、２
はコイル１のサドル、３はサドル２の昇降を行うアクチ
ュエータであり、駆動源としては油圧装置などが用いら
れる。４はコイル１，サドル２、アクチュエータ３を走
行させる台車である。５はアクチュエータ３による昇降
高さを検出する手段であり、パルスジェネレータなどが
用いられる。６はアクチュエータ３の昇降を制御する制
御装置であり、加減速度演算回路７、速度演算回路８、
減速位置および停止位置演算比較回路９を内蔵してお
り、アクチュエータ３に対し、昇降指令を出力する。
【０００７】以下、本発明の実施例の動作を図３を用い
て説明する。制御装置６はコイル１の高さ調芯のため、
まず高速上昇指令をアクチュエータに対して出力すると
（ステップ１００）、高速上昇に伴い、高さ検出器５は
コイル１の高さ検出値を出力し、その時間変化に基づい
て、演算回路７，８が加減速度、速度をそれぞれ演算す
る（ステップ１１０）。減速パターン中、ｈはコイル高
さ検出値、ｖはコイル昇降速度（演算値）、βはコイル
昇降減速度（演算値）、ｖL ' はコイル低速速度（半固
定値）、β’はコイル昇降減速度（半固定値）を表して
いる。高さ検出器５および速度演算回路８により得られ
る高さ、速度情報より、演算比較回路９はコイル１の上
昇速度に応じた減速位置を求める（ステップ１２０）。
コイル１の高さが減速位置に到達すると高速上昇から低
速上昇へアクチュエータの指令の切替を行う（ステップ
１３０）。高速上昇から低速上昇へ減速が行われる間、
加減速度演算回路７は高さ検出器の出力の変化に基づ
き、コイル１の上昇減速度βの実績を演算する（ステッ
プ１４０）。高速上昇から低速上昇への減速点と同様に
して（ステップ１６０，１７０）低速上昇から停止への
切替点も、演算比較回路９にて得られるが、このとき、
コイル１の減速度βは高速上昇から低速上昇への減速時
の実績値であり、上昇速度ｖも高さ検出値より求められ
たものであるので、アクチュエータの駆動力の変化やコ
イル重量の著しい差があっても、低速走行区間を必要十
分に設ければ正確な停止パターンを得ることができ、図
２に示すように常に良好な高さ調芯精度を保つことがで
きる。
て説明する。制御装置６はコイル１の高さ調芯のため、
まず高速上昇指令をアクチュエータに対して出力すると
（ステップ１００）、高速上昇に伴い、高さ検出器５は
コイル１の高さ検出値を出力し、その時間変化に基づい
て、演算回路７，８が加減速度、速度をそれぞれ演算す
る（ステップ１１０）。減速パターン中、ｈはコイル高
さ検出値、ｖはコイル昇降速度（演算値）、βはコイル
昇降減速度（演算値）、ｖL ' はコイル低速速度（半固
定値）、β’はコイル昇降減速度（半固定値）を表して
いる。高さ検出器５および速度演算回路８により得られ
る高さ、速度情報より、演算比較回路９はコイル１の上
昇速度に応じた減速位置を求める（ステップ１２０）。
コイル１の高さが減速位置に到達すると高速上昇から低
速上昇へアクチュエータの指令の切替を行う（ステップ
１３０）。高速上昇から低速上昇へ減速が行われる間、
加減速度演算回路７は高さ検出器の出力の変化に基づ
き、コイル１の上昇減速度βの実績を演算する（ステッ
プ１４０）。高速上昇から低速上昇への減速点と同様に
して（ステップ１６０，１７０）低速上昇から停止への
切替点も、演算比較回路９にて得られるが、このとき、
コイル１の減速度βは高速上昇から低速上昇への減速時
の実績値であり、上昇速度ｖも高さ検出値より求められ
たものであるので、アクチュエータの駆動力の変化やコ
イル重量の著しい差があっても、低速走行区間を必要十
分に設ければ正確な停止パターンを得ることができ、図
２に示すように常に良好な高さ調芯精度を保つことがで
きる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、下
記の効果を奏する。 コイル状部材の高さ方向の位置決め用のアクチュエ
ータの昇降速度および昇降加速度を常時演算すること
で、アクチュエータの昇降特性に応じた昇降指令をアク
チュエータに与えているので、アクチュエータの特性変
化やコイル重量に影響を受けず、常に良好な高さ調芯精
度を維持することができる。 このことを、制御回路の変更のみで行うことがで
き、構成が複雑になることはない。
記の効果を奏する。 コイル状部材の高さ方向の位置決め用のアクチュエ
ータの昇降速度および昇降加速度を常時演算すること
で、アクチュエータの昇降特性に応じた昇降指令をアク
チュエータに与えているので、アクチュエータの特性変
化やコイル重量に影響を受けず、常に良好な高さ調芯精
度を維持することができる。 このことを、制御回路の変更のみで行うことがで
き、構成が複雑になることはない。
【図１】 本発明に係るコイル高さ調芯装置の実施例を
示す概略図である。
示す概略図である。
【図２】 本発明によるコイル高さ調芯の昇降パターン
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図３】 本発明を実現するための制御フロー図であ
る。
る。
【図４】 従来のコイル高さ調芯装置の構成を示す概略
図である。
図である。
【図５】 従来技術によるコイル高さ調芯の昇降パター
ンを示す説明図である。
ンを示す説明図である。
１ コイル、２ サドル、３ アクチュエータ、４ 台
車、５ 昇降高さ検出手段、６ 制御装置、７ 加減速
度演算回路、８ 速度演算回路、９ 減速位置および停
止位置演算比較回路
車、５ 昇降高さ検出手段、６ 制御装置、７ 加減速
度演算回路、８ 速度演算回路、９ 減速位置および停
止位置演算比較回路
Claims (1)
- 【請求項１】 巻取機などの固定された心棒と、コイル
状の鋼板等の部材を載せ昇降し、前記心棒とコイル状部
材の芯の高さ方向の位置決めをするアクチュエータとコ
イルサドルの高さ検出手段を備えたコイル運搬機からな
り、前記心棒に前記コイル状部材を挿入する装置におい
て、 前記高さ検出手段の出力をもとに、アクチュエータ制御
装置内部でコイルの昇降速度および加減速度を常時演算
し、これに応じて、要求される調芯精度を得るためのア
クチュエータの昇降と停止指令のタイミングを演算し
て、前記心棒に対して前記コイル状部材の高さ位置決め
を行うことを特徴とするコイルの高さ調芯方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20823592A JPH0647440A (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | コイルの高さ調芯方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20823592A JPH0647440A (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | コイルの高さ調芯方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0647440A true JPH0647440A (ja) | 1994-02-22 |
Family
ID=16552895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20823592A Pending JPH0647440A (ja) | 1992-08-04 | 1992-08-04 | コイルの高さ調芯方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647440A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4884118A (en) * | 1986-05-19 | 1989-11-28 | Lsi Logic Corporation | Double metal HCMOS compacted array |
| KR100340968B1 (ko) * | 1999-12-13 | 2002-06-20 | 최의박 | 신선기의 사상다이 마모 감지 방법 및 장치 |
| CN102641913A (zh) * | 2012-03-19 | 2012-08-22 | 中国重型机械研究院有限公司 | 一种重卷机组自动上卷*** |
| KR101298042B1 (ko) * | 2012-04-05 | 2013-08-20 | (주)티에스코 | 멘드렐에 권취된 스트립 코일의 인출장치 |
| CN103331331A (zh) * | 2013-07-09 | 2013-10-02 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种钢卷上料小车高度对中装置及其方法 |
| CN109500136A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-03-22 | 攀钢集团攀枝花钢钒有限公司 | 上卷小车钢卷高度自动对中的控制***及方法 |
-
1992
- 1992-08-04 JP JP20823592A patent/JPH0647440A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4884118A (en) * | 1986-05-19 | 1989-11-28 | Lsi Logic Corporation | Double metal HCMOS compacted array |
| KR100340968B1 (ko) * | 1999-12-13 | 2002-06-20 | 최의박 | 신선기의 사상다이 마모 감지 방법 및 장치 |
| CN102641913A (zh) * | 2012-03-19 | 2012-08-22 | 中国重型机械研究院有限公司 | 一种重卷机组自动上卷*** |
| KR101298042B1 (ko) * | 2012-04-05 | 2013-08-20 | (주)티에스코 | 멘드렐에 권취된 스트립 코일의 인출장치 |
| CN103331331A (zh) * | 2013-07-09 | 2013-10-02 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种钢卷上料小车高度对中装置及其方法 |
| CN103331331B (zh) * | 2013-07-09 | 2015-07-08 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 一种钢卷上料小车高度对中方法 |
| CN109500136A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-03-22 | 攀钢集团攀枝花钢钒有限公司 | 上卷小车钢卷高度自动对中的控制***及方法 |
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